一种线驱运动模块及微创手术钳的制作方法

技术特征：
1.一种线驱运动模块，其特征在于，包括：相间隔设置的第一转接结构(1)与第二转接结构(2)，第一转接结构(1)适于与外设驱动机构连接，第二转接结构(2)适于与操作机构连接；定位结构(3)，适于与外接支撑环(4)相连接，所述定位结构(3)设置在所述第一转接结构(1)和所述第二转接结构(2)之间；关节组件，所述关节组件包括多个相互连接的关节单元(5)，相邻的所述关节单元(5)被配置为相互活动连接，且所述关节组件机械耦合连接在任一所述转接结构与所述定位结构(3)之间；以及至少两条控制线(6)，所述控制线(6)的两端分别与所述第一转接结构(1)和所述第二转接结构(2)固定连接，所述控制线(6)穿设于所有关节单元(5)和所述定位结构(3)上，且与所述关节单元(5)和所述定位结构(3)活动连接；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件相对所述第一转接结构(1)联动弯曲的弯曲状态；以及所述第一转接结构(1)、所述定位结构(3)和所述第二转接结构(2)同轴线设置的初始状态，所述线驱运动模块在所述弯曲状态与所述初始状态切换设置。2.根据权利要求1所述的线驱运动模块，其特征在于，所述定位结构(3)包括：定位本体(31)以及成型设置在所述定位本体(31)内的至少两个限位通道(32)，所述限位通道(32)用于供所述控制线(6)穿设。3.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，所述限位通道(32)的延伸方向与所述定位本体(31)的延伸方向平行设置；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件同步相对所述第一转接结构(1)联动弯曲呈s形运动的第一弯曲状态。4.根据权利要求3所述的线驱运动模块，其特征在于，在所述第一弯曲状态下，所述第一转接本体远离连接所述关节单元(5)一侧的第一端面(111)与所述第二转接本体远离连接所述关节单元(5)一侧的第二端面(211)相平行设置。5.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，任一所述限位通道(32)具有靠近所述第一转接结构(1)一侧的第一引线口(3201)与靠近所述第二转接结构(2)一侧的第二引线口(3202)，所述第一引线口(3201)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第一平面、与所述第二引线口(3202)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第二平面呈90度夹角；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件同步相对所述第一转接结构(1)联动弯曲呈异面s形运动的第二弯曲状态。6.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，任一所述限位通道(32)具有靠近所述第一转接结构(1)一侧的第三引线口(3203)与靠近所述第二转接结构(2)一侧的第四引线口(3204)，所述第三引线口(3203)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第三平面、与所述第四引线口(3204)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第四平面呈180度夹角；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件同步相对所述第一转接结构(1)联动弯曲呈c形
运动的第三弯曲状态。7.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，所述限位通道(32)包括第一直线段(321)、第二直线段(322)以及弯曲段(323)；所述第一直线段(321)设置在所述定位本体(31)上靠近所述第一转接结构(1)的一侧，所述第二直线段(322)设置在所述定位本体(31)上靠近所述第二转接结构(2)的一侧；所述第一直线段(321)的延伸方向和所述第二直线段(322)的延伸方向与所述定位本体(31)的延伸方向平行设置；所述弯曲段(323)连通设置在所述第一直线段(321)与所述第二直线段(322)之间。8.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，所述定位结构(3)还包括与其延伸方向同向延伸的第一连接孔(311)；任一转接结构具有与其延伸方向同向延伸的第二连接孔(112)；任一关节单元(5)具有芯孔(522)，所有所述芯孔(522)、所有所述第二连接孔(112)以及所述第一连接孔(311)共同构成介入通道，所述介入通道适于外接管件穿设。9.根据权利要求1-8中任一项所述的线驱运动模块，其特征在于，所述线驱运动模块还具有在所述第一转接结构(1)受外力的作用下转动，以牵引所述控制线(6)并带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件与第一转接结构(1)同步扭转的回转状态。10.根据权利要求1-8中任一项所述的线驱运动模块，其特征在于，所述定位结构(3)还包括：第一衔接部(33)，设置在所述定位本体(31)的靠近第一转接结构(1)的一端，所述第一衔接部(33)与所述关节单元(5)活动连接；第二衔接部(34)，设置在所述定位本体(31)的靠近所述第二转接结构(2)的一端，所述第二衔接部(34)适于与所述关节单元(5)活动连接。11.根据权利要求1-8中任一项所述的线驱运动模块，其特征在于，所述第一转接结构(1)包括第三衔接部(12)，所述第三衔接部(12)与所述关节单元(5)活动连接；所述第二转接结构(2)包括第四衔接部(22)，所述第四衔接部(22)与所述关节单元(5)活动连接。12.根据权利要求1-8中任一项所述的线驱运动模块，其特征在于，任一所述转接结构还包括装配孔(113)与固定部(114)，所述装配孔(113)内穿设所述控制线(6)，所述固定部(114)与所述装配孔(113)邻接设置，所述固定部(114)与所述控制线(6)的一端固定连接。13.根据权利要求1-8中任一项所述的线驱运动模块，其特征在于，所述线驱运动模块包括至少四条控制线(6)，所有所述控制线(6)沿所述定位结构(3)的轴线方向旋转对称。14.根据权利要求1-8中任一项所述的线驱运动模块，其特征在于，所述关节单元(5)包括：转动件(51)，周向方向上设有限位部(511)；限位支座(52)，与所述转动件(51)固定连接，所述限位支座(52)内具有至少一个供相邻关节单元(5)的所述转动件(51)活动连接的容纳腔(521)，所述容纳腔(521)内还具有限位件(53)，所述限位件(53)与相邻的关节单元(5)所述限位部(511)配合以限位所述相邻关节单元(5)的转动件(51)轴向转动。15.根据权利要求14所述的线驱运动模块，其特征在于，所述转动件(51)为球体，所述
容纳腔(521)的内壁面与邻接的所述关节单元(5)的转动件(51)的外壁面相适配；所述限位部(511)设置有两个，两个所述限位部(511)间隔设置，以形成限位所述限位件(53)的装配空间，所述限位件(53)活动连接于所述装配空间；所述限位件(53)为柱体，所述柱体的延伸方向与所述限位部(511)所在平面垂直相交设置。16.根据权利要求10或11所述的线驱运动模块，其特征在于，任一所述衔接部与转动件(51)或限位支座(52)结构相同。17.一种微创手术钳，其特征在于，包括线驱动运动模块，上述线驱动运动模块为权利要求1-16中任一项所述的线驱运动模块。

技术总结
本发明公开了一种线驱运动模块及微创手术钳，线驱运动模块包括相间隔设置的第一转接结构与第二转接结构、定位结构、关节组件以及控制线，定位结构设置在第一转接结构和第二转接结构之间；关节组件包括多个相互连接的关节单元，相邻的关节单元被配置为相互活动连接，且关节组件机械耦合连接在任一转接结构与定位结构之间；控制线设置有至少两条。此结构的线驱运动模块，可在弯曲状态与初始状态切换，第一转接结构与第二转接结构围绕定位结构进行相应运动，可满足工况期望的运动动作以及位置，其整体模块结构具有传动连贯、运动稳定的优点。优点。优点。


技术研发人员：徐欣良宜 李晓贞 周晓俊 王屹初
受保护的技术使用者：精勤智造(苏州)医疗科技有限公司
技术研发日：2022.08.31
技术公布日：2022/12/1