月面软体机器人、月面软体机器人的运动方法

技术特征：
1.一种月面软体机器人，其特征在于，包括：主体，由闭合弹性体、第一正压式气动驱动器和第二正压式气动驱动器组成，所述闭合弹性体包括一根弹性条和一个约束框架，所述第一正压式气动驱动器和所述第二正压式气动驱动器分别固定于所述弹性条的上表面和下表面；多个爬行足部，分别固定于所述约束框架的第一支撑杆和与所述第一支撑杆平行的第二支撑杆上，所述多个爬行足部随所述第一正压式气动驱动器的充放气而带动所述月面软体机器人爬行；跳腿，固定于所述弹性条的下表面，且与所述第一正压式气动驱动器和所述第二正压式气动驱动器的覆盖位置不重叠，所述跳腿随所述第二正压式气动驱动器的充气而带动所述月面软体机器人跳跃。2.根据权利要求1所述的月面软体机器人，其特征在于，所述约束框架还包括等长且无弹性的第一柔性绳和第二柔性绳，所述第一柔性绳和所述第二柔性绳通过所述第一支撑杆和所述第二支撑杆上的线槽固定所述第一支撑杆和所述第二支撑杆。3.根据权利要求1所述的月面软体机器人，其特征在于，所述弹性条的长度大于所述约束框架的长度，且所述弹性条的两端分别固定于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的正中间。4.根据权利要求1所述的月面软体机器人，其特征在于，所述第一正压式气动驱动器和第二正压式气动驱动器的弹性模量小于所述弹性条的弹性模量，并且所述第一正压式气动驱动器和第二正压式气动驱动器包括一气管和多个内部连通的气动腔体。5.根据权利要求1或4所述的月面软体机器人，其特征在于，所述第一正压式气动驱动器固定于所述弹性条上表面的正中间，所述第二正压式气动驱动器固定于所述弹性条下表面靠近所述第一支撑杆的位置。6.根据权利要求1所述的月面软体机器人，其特征在于，所述多个爬行足部包括两个第一爬行足部和两个第二爬行足部，所述第一爬行足部分别固定于所述第一支撑杆的两端，所述第二爬行足部分别固定于所述第二支撑杆的两端。7.根据权利要求6所述的月面软体机器人，其特征在于，所述第一爬行足部、所述第二爬行足部和所述跳腿均为“l”构型，并且所述第一爬行足部和所述第二爬行足部的折角处指向所述第一支撑杆，所述跳腿的折角处指向所述第二支撑杆。8.根据权利要求1或6所述的月面软体机器人，其特征在于，所述多个爬行足部的足面粘附有硅胶垫，并且所述硅胶垫超出所述足面的边缘。9.一种月面软体机器人的运动方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8任一项所述的月面软体机器人，所述方法包括：对所述第一正压式气动驱动器充气和放气，以使所述月面软体机器人向前爬行；对所述第二正压式气动驱动器充气，以使所述月面软体机器人向前跳跃。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述第一正压式气动驱动器充气和放气，以使所述月面软体机器人向前爬行，包括：对所述第一正压式气动驱动器充气，以增大固定于所述第一支撑杆上的所述多个爬行足部与接触面之间的摩擦力，并带动固定于所述第二支撑杆上的所述多个爬行足部向前滑动；
对所述第一正压式气动驱动器放气，以增大固定于所述第二支撑杆上的所述多个爬行足部与接触面之间的摩擦力，并带动固定于所述第一支撑杆上的所述多个爬行足部向前滑动，直至所述主体恢复至稳定状态。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述第二正压式气动驱动器充气，以使所述月面软体机器人向前跳跃，包括：对所述第二正压式气动驱动器持续充气，以使所述弹性条下翻，并驱使所述跳腿在接触面的反作用力下向前跳跃。12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述月面软体机器人完成跳跃并落地后，对所述第一正压式气动驱动器充气，同时对所述第二正压式气动驱动器放气，以使所述月面软体机器人恢复至稳定状态。

技术总结
本申请涉及月面软体机器人、月面软体机器人的运动方法，月面软体机器人包括：主体，由闭合弹性体、第一正压式气动驱动器和第二正压式气动驱动器组成，闭合弹性体包括一根弹性条和一个约束框架，第一正压式气动驱动器和第二正压式气动驱动器分别固定于弹性条的上表面和下表面；多个爬行足部，分别固定于约束框架的第一支撑杆和与第一支撑杆平行的第二支撑杆上，爬行足部随第一正压式气动驱动器的充气而带动月面软体机器人爬行；跳腿，固定于弹性条的下表面，跳腿随第二正压式气动驱动器的充气而带动所述月面软体机器人跳跃。本申请的月面软体机器人能够在低密度输出和高密度输出之间切换，既能爬行又能跳跃，运动灵活，地形适应能力强，控制方便。控制方便。控制方便。


技术研发人员：郑子轩 郭宇飞 袁建平 梁启明 李恺
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2022.11.07
技术公布日：2022/12/1