无人水尺观测系统、方法及装置与流程

1.本说明书涉及水尺观测技术领域，特别涉及一种无人水尺观测系统、方法及装置。


背景技术：

2.大宗散杂货船舶货物运输是现有最为常见的货物运输方式，而水尺计重工作是利用观测船舶吃水线来计算船舶所载货物重量，观测船舶吃水线是其中最重要的一个工作环节。目前水尺计重行业内普遍使用人员租赁快艇、使用无人机或杆式观测仪等方式来观测大型船舶吃水线。
3.传统人员租赁快艇方式不但费用高昂而且影响人员安全，有一定安全风险。无人机观测则受飞行距离、船舶雷达、恶劣天气等因素影响，往往无法满足作业需求，甚至失控坠海造成财产损失，登轮观测具有一定安全风险。而杆式观测仪则必须登轮使用，而且并不能满足船舶六面吃水观测要求。
4.针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供了一种无人水尺观测系统、方法及装置，以解决现有技术中吃水线观测方法存在安全风险并且无法满足作业需求的问题。
6.本说明书实施例提供了一种无人水尺观测系统，包括：无人船、vr眼镜和遥控装置；
7.所述无人船上设置有图像采集装置，用于采集船舶航行中的图像数据；
8.所述vr眼镜与所述图像采集装置通信连接，由操控人员佩戴，用于接收所述图像采集装置回传的图像数据；所述vr眼镜中集成有信号收发模块和头部动作追踪模块；所述头部动作追踪模块用于在检测到操控人员的头部移动动作的情况下生成动作命令；所述信号收发模块用于将所述动作命令发送至所述图像采集装置，使得所述图像采集装置依据所述动作命令执行转向动作；
9.所述遥控装置与所述无人船通信连接，用于将操控人员下达的控制指令发送至所述无人船，使得所述无人船根据所述控制指令行驶。
10.在一个实施例中，所述无人船还包括电源和动力装置；所述电源与所述动力装置连接，以向所述动力装置提供电能；
11.所述遥控装置用于将操控人员下达的控制指令发送至所述动力装置，使得所述动力装置根据所述控制指令控制所述无人船行驶。
12.在一个实施例中，所述无人船还包括定位装置，用于确定所述无人船所在的位置；
13.所述遥控装置包括设置在无人船上的信号接收端和设置在操作人员端的遥控器，所述定位装置还用于将所述无人船的位置发送至所述遥控器进行显示。
14.在一个实施例中，在5g网络全覆盖区域，所述图像采集装置通过5g网络信号将所述图像数据回传至所述vr眼镜，所述vr眼镜通过5g网络信号将所述动作命令发送至所述图
像采集装置；和/或
15.在5g网络全覆盖区域，所述遥控装置通过5g网络信号将所述控制指令传输至所述无人船。
16.在一个实施例中，在5g网络未覆盖区域，所述图像采集装置通过2.4g无线信号将所述图像数据回传至所述vr眼镜，所述vr眼镜通过2.4g无线信号将所述动作命令发送至所述图像采集装置；和/或
17.在5g网络未覆盖区域，所述遥控装置通过2.4g无线信号将所述控制指令传输至所述无人船。
18.本说明书实施例还提供了一种无人水尺观测方法，包括：
19.在检测到操控人员的头部动作的情况下，记录头部动作数据；
20.基于所述头部动作数据，生成动作命令；
21.将所述动作命令发送至无人船上设置的图像采集装置，使得所述图像采集装置依据所述动作命令执行转向动作；
22.接收并显示所述图像采集装置回传的船舶航行过程中的图像数据，以进行水尺观测。
23.在一个实施例中，所述头部动作数据包括头部旋转角度和头部旋转方向；
24.相应的，所述动作命令用于指示所述图像采集装置沿所述头部旋转方向旋转所述头部旋转角度。
25.在一个实施例中，所述方法还包括：
26.向所述无人船发送操控人员下达的控制指令，使得所述无人船根据所述控制指令行驶。
27.本说明书实施例还提供了一种无人水尺观测装置，包括：
28.记录模块，用于在检测到操控人员的头部动作的情况下，记录头部动作数据；
29.生成模块，用于基于所述头部动作数据，生成动作命令；
30.发送模块，用于将所述动作命令发送至无人船上设置的图像采集装置，使得所述图像采集装置依据所述动作命令执行转向动作；
31.接收模块，用于接收并显示所述图像采集装置回传的船舶航行过程中的图像数据，以进行水尺观测。
32.本说明书实施例还提供一种计算机设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上述任意实施例中所述的无人水尺观测方法的步骤。
33.本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现上述任意实施例中所述的无人水尺观测方法的步骤。
34.在本说明书实施例中，提供了一种无人水尺观测系统，包括无人船、vr眼镜和遥控装置，所述无人船上设置有图像采集装置，用于采集船舶航行中的图像数据，所述vr眼镜与所述图像采集装置通信连接，由操控人员佩戴，用于接收所述图像采集装置回传的图像数据，所述vr眼镜中集成有信号收发模块和头部动作追踪模块，所述头部动作追踪模块用于在检测到操控人员的头部移动动作的情况下生成动作命令，所述信号收发模块用于将所述动作命令发送至所述图像采集装置，使得所述图像采集装置依据所述动作命令执行转向动
作，所述遥控装置与所述无人船通信连接，用于将操控人员下达的控制指令发送至所述无人船，使得所述无人船根据所述控制指令行驶。上述方案中，通过遥控装置实现对无人船的行驶的控制，采用头部动作监控追踪功能的vr眼镜连接无人船上的图像采集装置，向操控人员显示图像采集装置采集到图像数据，并且在头部动作监控追踪模块追踪到操控人员的头部动作时，生成动作命令并发送至图像采集装置，以对图像采集装置进行控制，实现操作者头部和图像采集装置的动作实时同步，也就是说操控人员看向哪个方向图像采集装置自动跟随至那一方向，简化操控人员对摄像头的控制动作，提升控制效率和灵活性，进而提升水池观测的效率和准确性。
附图说明
35.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，并不构成对本说明书的限定。在附图中：
36.图1示出了本说明书一实施例中无人水尺观测系统的示意图；
37.图2示出了本说明书一实施例中的无人水尺观测方法的流程图；
38.图3示出了本说明书一实施例中的无人水尺观测装置的示意图；
39.图4示出了本说明书一实施例中的计算机设备的示意图。
具体实施方式
40.下面将参考若干示例性实施方式来描述本说明书的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本说明书，而并非以任何方式限制本说明书的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本说明书公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
41.本领域的技术人员知道，本说明书的实施方式可以实现为一种系统、装置设备、方法或计算机程序产品。因此，本说明书公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
42.本说明书实施例提供了一种无人水尺观测方法。图1示出了本说明书一实施例中无人水尺观测系统的示意图。如图1所示，无人水尺观测系统可以包括：无人船101、vr眼镜102和遥控装置103。
43.所述无人船101上可以设置有图像采集装置111。图像采集装置111可以用于采集待水尺观测的船舶航行中的图像数据。图像采集装置111可以是满足需求的摄像头，例如光学变焦高清摄像头，可以为操控人员提供船舶航行中的实时画面和10倍光学变焦画面。
44.所述vr眼镜102可以与所述图像采集装置111通信连接。所述vr眼镜102可以由操控人员佩戴。vr眼镜102可以接收所述图像采集装置111回传的图像数据。
45.所述vr眼镜102中可以集成有信号收发模块和头部动作追踪模块。所述头部动作追踪模块可以用于检测头部移动动作，并且在检测到操控人员的头部移动动作的情况下生成动作命令。在一个实施例中，头部动作追踪模块可以根据头部的移动动作数据生成动作命令。例如，移动动作数据可以包括头部旋转方向和头部旋转角度。相应的，动作命令可以指示图像采集装置沿着所述头部旋转方向转动所述头部旋转角度。
46.所述信号收发模块可以用于将头部动作追踪模块生成的动作命令发送至所述图
像采集装置111，使得所述图像采集装置111依据所述动作命令执行转向动作。所述图像采集装置111上可以设置有信号接收器，以接收信号收发模块发送的动作命令。
47.所述遥控装置103可以与所述无人船101通信连接。遥控装置103可以用于将操控人员下达的控制指令发送至所述无人船101，使得所述无人船101根据所述控制指令行驶。在一个实施例中，遥控装置103可以包括操作人员端的遥控器和无人船端的信号接收端，以实现控制指令的发送和接收。
48.上述实施例中，通过遥控装置实现对无人船的行驶的控制，采用头部动作监控追踪功能的vr眼镜连接无人船上的图像采集装置，向操控人员显示图像采集装置采集到图像数据，并且在头部动作监控追踪模块追踪到操控人员的头部动作时，生成动作命令并发送至图像采集装置，以对图像采集装置进行控制，实现操作者头部和图像采集装置的动作实时同步，也就是说操控人员看向哪个方向图像采集装置自动跟随至那一方向，简化操控人员对摄像头的控制动作，提升控制效率和灵活性，进而提升水池观测的效率和准确性。
49.在本说明书一些实施例中，所述无人船还可以包括电源和动力装置。所述电源可以与所述动力装置连接，以向所述动力装置提供电能。所述遥控装置可以用于将操控人员下达的控制指令发送至所述动力装置，使得所述动力装置根据所述控制指令控制所述无人船行驶。通过上述方式，可以实现对无人船行驶的控制。
50.在本说明书一些实施例中，所述无人船还可以包括定位装置。定位装置可以用于确定所述无人船所在的位置。所述遥控装置可以包括设置在无人船上的信号接收端和设置在操作人员端的遥控器。所述定位装置还可以用于将所述无人船的位置发送至所述遥控器进行显示。本实施例中，通过定位装置实时定位无人船的位置，使得操控人员可以结合图像采集装置采集到的实时画面和无人船的实时位置对无人船进行操控。
51.在本说明书一些实施例中，在5g网络全覆盖区域，所述图像采集装置可以通过5g网络信号将所述图像数据回传至所述vr眼镜，所述vr眼镜可以通过5g网络信号将所述动作命令发送至所述图像采集装置。在5g网络全覆盖区域，所述遥控装置可以通过5g网络信号将所述控制指令传输至所述无人船。
52.在本说明书一些实施例中，在5g网络未覆盖区域，所述图像采集装置可以通过2.4g无线信号将所述图像数据回传至所述vr眼镜，所述vr眼镜通过2.4g无线信号将所述动作命令发送至所述图像采集装置。在5g网络未覆盖区域，所述遥控装置可以通过2.4g无线信号将所述控制指令传输至所述无人船。
53.上述实施例中，在有5g网络信号的区域操控人员可选择5g网络来实现画面传输和操控无人船，在外海或没有5g网络信号区域，操控人员则需要远距离遥控模块来实现画面传输和操控无人船，此处添加两种传输方式主要作用为双保险，从而规避因5g信号丢失而造成的船舶失控风险。超远距离遥控模块是一种用于无人机和无人船的信号传输设备，分为发射端和接收端，船体内设置接收端，操控人员遥控器为发射端，由遥控器发射信号至船体接收端，从而实现操控和画面传输信号传送功能，此模块一般不受地域影响，越空旷地带信号传输越强。本实施例中采用了2.4g信号和5g信号相配合的方式来控制动力系统，同时进行高清图像数据传输，并结合10倍光学变焦摄像头来满足远距离高精度观测需求。
54.图2示出了本说明书一实施例中无人水尺观测方法的流程图。虽然本说明书提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤或装置结构，但基于常规或者无需创造性的劳
动在所述方法或装置中可以包括更多或者更少的操作步骤或模块单元。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本说明书实施例描述及附图所示的执行顺序或模块结构。所述的方法或模块结构的在实际中的装置或终端产品应用时，可以按照实施例或者附图所示的方法或模块结构连接进行顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至分布式处理环境)。
55.具体地，如图2所示，本说明书一种实施例提供的无人水尺观测方法可以包括以下步骤：
56.步骤s201，在检测到操控人员的头部动作的情况下，记录头部动作数据。
57.步骤s202，基于所述头部动作数据，生成动作命令。
58.本实施例中的方法可以应用于vr眼镜。vr眼镜由操控人员佩戴在头部。vr眼镜中可以集成有头部动作追踪模块。头部动作追踪模块可以检测操控人员的头部动作，在检测到头部动作的情况下，可以记录头部动作数据。
59.在本说明书一些实施例中，所述头部动作数据包括头部旋转角度和头部旋转方向；相应的，所述动作命令用于指示所述图像采集装置沿所述头部旋转方向旋转所述头部旋转角度。
60.在一个实施例中，头部动作追踪模块可以实时检测头部多个点的坐标数据，根据多个点的坐标数据可以确定操作人员是否发生头部动作。
61.在一个实施例中，头部动作追踪模块可以根据相邻两个时刻对应的多个点的坐标数据，确定头部旋转方向和头部旋转角度。
62.之后，头部动作追踪模块可以基于头部动作数据，生成动作命令。
63.步骤s203，将所述动作命令发送至无人船上设置的图像采集装置，使得所述图像采集装置依据所述动作命令执行转向动作。
64.vr眼镜中还可以集成有信号收发模块。可以利用信号收发模块将动作命令发送至无人船上设置的图像采集装置，使得图像采集装置依据动作命令执行转向动作。
65.步骤s204，接收并显示所述图像采集装置回传的船舶航行过程中的图像数据，以进行水尺观测。
66.vr眼镜还可以实时接收并显示图像采集装置回传的船舶航行过程中的图像数据，以进行水池观测。在一个实施例中，操控人员可以利用vr眼镜对船舶上的水尺进行拍摄，得到包含水尺的图像数据。在一个实施例中，可以由操控人员读取水尺读数。在另一个实施例中，vr眼镜可以将获得的图像数据发送至计算机设备，由计算机设备自动识别出水尺读数。本说明书实施例对此不做限制。
67.上述实施例中，可以采用头部动作监控追踪功能的vr眼镜连接无人船上的图像采集装置，向操控人员显示图像采集装置采集到图像数据以进行水尺观测，并且在头部动作监控追踪模块追踪到操控人员的头部动作时，生成动作命令并发送至图像采集装置，以对图像采集装置进行控制，实现操作者头部和图像采集装置的动作实时同步，简化操控人员对摄像头的控制动作，提升控制效率和灵活性，进而提升水池观测的效率和准确性。
68.在本说明书一些实施例中，该方法还可以包括：向所述无人船发送操控人员下达的控制指令，使得所述无人船根据所述控制指令行驶。
69.具体地，可以通过遥控装置向所述无人船发送操控人员下达的控制指令，使得所
述无人船根据所述控制指令行驶。通过遥控装置可以实现对无人船的行驶的控制。例如，可以操控无人船分别到达六面水尺标志附近，然后通过vr眼镜观测水尺，并读取对应的水尺读数。通过上述方式，可以提高水尺观测的准确率。
70.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。具体的可以参照前述相关处理相关实施例的描述，在此不做一一赘述。
71.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
72.下面结合一个具体实施例对上述方法进行说明，然而，值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。
73.本实施例是一款应用于大宗散杂货水尺计重工作中的无人水尺观测系统，主要用于在海面上观测大型散货船吃水线。大宗散杂货船舶货物运输是现有最为常见的货物运输方式，而水尺计重工作是利用观测船舶吃水线来计算船舶所载货物重量，观测船舶吃水线是其中最重要的一个工作环节。目前水尺计重行业内普遍使用人员租赁快艇、使用无人机或杆式观测仪等方式来观测大型船舶外挡吃水线。本实施例中的无人水尺观测系统包含了碳纤维船体、锂电池、双涵道动力、光学变焦高清摄像头、头部追踪fpv图传模块、5g网络信号传输、超远距离遥控模块、vr陀螺仪眼镜、gps定位装置、以及辅助照明装置。
74.涵道动力是通过螺旋桨叶片将海水吸入涵道内然后再喷射出去，从而为船舶提供动力，此处双涵道分别布置在船底左右两侧，操控人员可以通过遥控器分别操控两侧涵道为船体提供不同动力，从而实现前进、后退、原地回转等机动动作。
75.光学变焦高清摄像头可为操控人员提供船舶航行中的实时画面和10倍光学变焦画面。头部追踪fpv图传模块需要与vr陀螺仪眼镜搭配使用，操控人员佩戴vr眼镜以后，操控人员头部移动动作将向头部追踪fpv图传模块发射动作指令，头部追踪fpv图传模块在收到vr眼镜动作指令以后，将动作命令传输至光学变焦摄像头，从而实现摄像头跟随操控人员头部动作完成转向。也就是说操控人员看向哪个方向摄像头自动跟随至那一方向，简化操控人员对摄像头的控制动作，提升控制效率。
76.5g网络信号传输和超远距离遥控模块都是为无人船提供操控传输信号的设备，在有5g信号的区域操控人员可选择5g网络来实现画面传输和操控无人船，在外海或没有5g信号区域，操控人员则需要远距离遥控模块来实现画面传输和操控无人船，此处添加两种传输方式主要作用为双保险，从而规避因5g信号丢失而造成的船舶失控风险。超远距离遥控模块是一种用于无人机和无人船的信号传输设备，分为发射端和接收端，船体内设置接收端，操控人员遥控器为发射端，由遥控器发射信号至船体接收端，从而实现操控和画面传输信号传送功能，此模块一般不受地域影响，越空旷地带信号传输越强。gps定位装置主要帮助操控人员在遥控器上可以实时观查船舶所处位置。本实施例采用了2.4g信号和5g信号相配合的方式来控制动力系统，同时进行高清图像数据传输，并结合10倍光学变焦摄像头来满足远距离高精度观测需求。
77.考虑到部分地区5g网络已全面覆盖，5g网络可实现全区域无障碍超高速信号传输，本实施例无人船同时采用2.4g信号和5g信号相配合的方式来控制动力系统，根据不同环境切换不同信号方式，以适用不同环境、不同地域、不同位置的信号传输，并且在5g网络覆盖区域可实现超低延迟超高清图像数据传输，船体搭载gps定位装置，配备遥控距离为20公里级的无线遥控模块，可使无人船在近海20公里以内实现无视角操作，以满足观测任务需求。无视角操作主要指的是，一般情况下船舶可能行驶至数公里以外或者被大型船舶遮挡，操控人员无法用肉眼直接观察船舶所处位置和行驶姿态，这时操控人员可通过遥控器屏幕和vr眼镜来接收船舶发回的实时画面，结合gps定位系统来判断船舶所处位置和操控无人船。
78.本实施例所搭载摄像头信号接收端与操控人员vr眼镜通过无线信号相连接，操控人员佩戴带有头部动作监控追踪模块和信号收发模块的vr眼镜，通过vr眼镜向船载摄像头发射控制信号，摄像头接收信号以后随机可根据操控人员头部动作来调整摄像头方向，从而实现头部动作追踪功能，简单说既是操控人员看向哪个方向，船载摄像头便调整至操控人员所望向的方向。
79.本实施例摄像头控制信号接收器与操控人员vr眼镜相连接，由操控员佩戴vr眼镜来操控摄像头拍摄方向，由遥控器来控制无人船动力系统。操控员所佩戴vr眼镜集成头部动作监控追踪模块、信号发射器以及图传接收器，从而实现无人船操控员可通过vr眼镜来观察摄像头实时图传画面，并且摄像头也会跟随操控员头部转向动作来调整拍摄方向，让操控员实现无人船第一人称驾驶视角，更易操控无人船。
80.本实施例主要由三个部分组成：无人船，无人船上安装有光学变焦摄像头装置、信号收发模块、动力装置、照明装置、电池；vr眼镜，vr眼镜包括信号收发模块、头部动作监控追踪模块，与无人船上的摄像头装置连接，用于控制摄像头的动作；遥控器，与无人船连接，用于控制无人船的动作。
81.作业人员头戴vr眼镜并手持遥控器，其中遥控器连接无人船，vr眼镜连接摄像头装置。作业人员操作遥控器利用2.4g信号或5g信号将动作指令发送给无人船，无人船通过信号收发模块接受到信号并做出相应动作；开机期间摄像头的画面数据利用2.4g信号或5g信号实时传给vr眼镜，同时vr眼镜内置的头部动作监控追踪模块实时捕捉作业人员的头部动作并转化成动作指令数据，然后通过内置的信号收发装置利用5g信号发送给摄像头装置，摄像头装置接收到信号后做出与作业人员头部相对应的动作，让作业人员实现无人船第一人称驾驶视角。如果该区域没有5g信号，画面和操控指令将通过船舶搭载的远距离遥控模块实现信号传输。
82.作业人员根据现场环境和空间情况切换不同的信号频段。信号切换比较简单，操控人员只需要通过手持的船舶遥控器指定拨杆即可完成切换信号动作，此处拨杆操作类可以理解为向一个方面拨动拨杆可以采用5g信号传输，拨向相反方向则直接切换至遥控模块，同时搭配10倍变焦高清摄像头，以适应全区域作业人员对水尺标志观测的要求。
83.对于5g网络全覆盖区域，可切换到5g信号频段，该方式可实现无人船的无障碍无延时操作，同时摄像头的画面可实现超低延时超清图像传输。对于5g网络未覆盖区域，可切换到2.4g信号频段，该方式下虽然无人船与遥控器和vr眼镜的信号传输在间隔船舶时会中断或被干扰，但是无人船上配备了10倍变焦高清摄像头，作业人员可将无人船在信号传输
无障碍的范围内尽可能靠近船舶的水尺标志，然后通过摄像头的变焦功能来满足作业人员观测水尺标志的要求。作业人员操控无人船分别到达六面水尺标志附近，然后通过vr眼镜观测水尺，并读取对应的水尺读数。
84.本实施例中，用2.4g信号和5g信号相结合的方式来进行无人船的控制和图像传输，根据不同信号环境切换不同信号方式，同时搭配10倍变焦高清摄像头，以适用各种环境下的水尺观测要求。此外，采用头部动作监控追踪功能的vr眼镜连接无人船上的摄像头，对摄像头进行控制，实现人头部和摄像头的动作实时同步。
85.基于同一发明构思，本说明书实施例中还提供了一种无人水尺观测装置，如下面的实施例所述。由于无人水尺观测装置解决问题的原理与无人水尺观测方法相似，因此无人水尺观测装置的实施可以参见无人水尺观测方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。图3是本说明书实施例的无人水尺观测装置的一种结构框图，如图3所示，包括：记录模块301、生成模块302、发送模块303和接收模块304，下面对该结构进行说明。
86.记录模块301用于在检测到操控人员的头部动作的情况下，记录头部动作数据。
87.生成模块302用于基于所述头部动作数据，生成动作命令。
88.发送模块303用于将所述动作命令发送至无人船上设置的图像采集装置，使得所述图像采集装置依据所述动作命令执行转向动作。
89.接收模块304用于接收并显示所述图像采集装置回传的船舶航行过程中的图像数据，以进行水尺观测。
90.在本说明书一些实施例中，所述头部动作数据包括头部旋转角度和头部旋转方向；相应的，所述动作命令用于指示所述图像采集装置沿所述头部旋转方向旋转所述头部旋转角度。
91.在本说明书一些实施例中，该装置还可以包括控制模块，所述控制模块可以用于：向所述无人船发送操控人员下达的控制指令，使得所述无人船根据所述控制指令行驶。
92.从以上的描述中，可以看出，本说明书实施例实现了如下技术效果：通过遥控装置实现对无人船的行驶的控制，采用头部动作监控追踪功能的vr眼镜连接无人船上的图像采集装置，向操控人员显示图像采集装置采集到图像数据，并且在头部动作监控追踪模块追踪到操控人员的头部动作时，生成动作命令并发送至图像采集装置，以对图像采集装置进行控制，实现操作者头部和图像采集装置的动作实时同步，也就是说操控人员看向哪个方向图像采集装置自动跟随至那一方向，简化操控人员对摄像头的控制动作，提升控制效率和灵活性，进而提升水池观测的效率和准确性。
93.本说明书实施方式还提供了一种计算机设备，具体可以参阅图4所示的基于本说明书实施例提供的无人水尺观测方法的计算机设备组成结构示意图，所述计算机设备具体可以包括输入设备41、处理器42、存储器43。其中，所述存储器43用于存储处理器可执行指令。所述处理器42执行所述指令时实现上述任意实施例中所述的无人水尺观测方法的步骤。
94.在本实施方式中，所述输入设备具体可以是用户和计算机系统之间进行信息交换的主要装置之一。所述输入设备可以包括键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、手写输入板、语
音输入装置等；输入设备用于把原始数据和处理这些数的程序输入到计算机中。所述输入设备还可以获取接收其他模块、单元、设备传输过来的数据。所述处理器可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。所述存储器具体可以是现代信息技术中用于保存信息的记忆设备。所述存储器可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如ram、fifo等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、tf卡等。
95.在本实施方式中，该计算机设备具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
96.本说明书实施方式中还提供了一种基于无人水尺观测方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现上述任意实施例中所述无人水尺观测方法的步骤。
97.在本实施方式中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(random access memory,ram)、只读存储器(read-only memory,rom)、缓存(cache)、硬盘(hard disk drive,hdd)或者存储卡(memory card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
98.在本实施方式中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
99.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本说明书实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本说明书实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
100.应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本说明书的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。
101.以上所述仅为本说明书的优选实施例而已，并不用于限制本说明书，对于本领域的技术人员来说，本说明书实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的保护范围之内。