一种基于位置智能的三维场景虚实交互方法及装置与流程

1.本技术属于三维可视化处理技术领域，特别的涉及一种基于位置智能的三维场景虚实交互方法及装置。


背景技术：

2.位置智能是空间位置分析为基础，综合其他关联信息，实现综合信息的可视化展现、智能分析判断和辅助决策支持。一般在园区、码头、景区的管理中，位置管理可为管理者实时掌握设备的运行动态，实现远程指挥调度。
3.然而在实际管理的过程中，由于存在作业设备众多、现场关系错综复杂、现场定位信号不稳定等问题，导致管理者无法准确掌握各作业设备的实时位置及各作业设备的相互关系，进而无法面向紧急情况进行问题追溯和快速响应；其次，现有技术多以gps定位技术为主，在城市建筑复杂、网络和wifi信号不好的情况下，gps定位将出现严重的点位偏移，且这些位置偏移在目标移动过程中会由于信号的恢复而恢复，但由于飘星点的存在，通过gps坐标点绘制的轨迹容易出现诡异的折现，不能平滑的展现移动轨迹。


技术实现要素：

4.本技术为解决上述提到的管理者无法准确掌握各作业设备的实时位置及各作业设备的相互关系，进而无法面向紧急情况进行问题追溯和快速响应；其次，现有技术多以gps定位技术为主，在城市建筑复杂、网络和wifi信号不好的情况下，gps定位将出现严重的点位偏移，且这些位置偏移在目标移动过程中会由于信号的恢复而恢复，但由于飘星点的存在，通过gps坐标点绘制的轨迹容易出现诡异的折现，不能平滑的展现移动轨迹等技术问题，提出一种基于位置智能的三维场景虚实交互方法及装置，其具体方案如下：第一方面，本技术实施例提供了一种基于位置智能的三维场景虚实交互方法，包括：按照预设时间间隔获取至少两个终端的位姿信息，并对每个终端的位姿信息进行处理；从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态；当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间；当在第一缓冲区间内未检测到其他终端时，根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，目标终端的虚拟模型中的结构参数对应于目标终端的几何信息；显示包含目标终端的虚拟模型的预设三维场景，并将处理后的目标终端的位姿信息返回至目标终端。
5.在第一方面的一种可选方案中，对每个终端的位姿信息进行处理，包括：
将预设时间间隔划分为至少两个间隔区间，并确定出每个终端与每个间隔区间对应的位姿信息；计算出每个终端中任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式距离；当检测到任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式距离超过预设距离区间时，对任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息进行过滤处理；在经过过滤处理后的每个终端的位姿信息中，基于任意三个间隔区间所对应的位姿信息构建线性函数，并判断每个间隔区间对应的位姿信息是否符合线性函数；当检测到任意至少一个间隔区间对应的位姿信息不符合线性函数时，对任意至少一个间隔区间对应的位姿信息进行纠偏处理。
6.在第一方面的又一种可选方案中，根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态，包括：对经过纠偏处理后的目标终端的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理；当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息一致时，获取目标终端的关联状态信息；当即时状态信息与目标终端的关联状态信息不一致时，根据即时状态信息确定目标终端的运行状态。
7.在第一方面的又一种可选方案中，基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间，包括：基于目标终端的几何信息构建包裹目标终端的最小外接球模型，并确定出最小外接球模型的半径；对最小外接球模型的半径以及预设定位误差进行相加处理，得到第一缓冲区间。
8.在第一方面的又一种可选方案中，在当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间之后，还包括：当在第一缓冲区间内检测到n个终端时，基于目标终端的关联状态信息对n个终端进行筛选处理；其中，n为正整数；根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型，以及根据经过筛选处理后的n个终端的位姿信息以及n个终端的几何信息在预设三维场景中构建n个终端的虚拟模型。
9.在第一方面的又一种可选方案中，在从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态之后，还包括：当检测到目标终端的运行状态为运动状态时，获取目标终端的环境参数，并基于目标终端的环境参数、最小外接球模型的半径以及预设定位误差计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间；其中，第三缓冲区间的区间最大值等于第二缓冲区间的区间最大值的二倍；当在第二缓冲区间内未检测到其他终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标
终端的虚拟模型；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；当在预设第二缓冲区间检测到m个终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，m为正整数；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的m个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及m个终端的几何信息在预设三维场景中构建m个终端的虚拟模型；基于处理后的m个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成m个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建m个终端的动态轨迹线。
10.在第一方面的又一种可选方案中，在当检测到目标终端的运行状态为运动状态时，获取目标终端的环境参数，并基于目标终端的环境参数、最小外接球模型的半径以及预设定位误差计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后，还包括：当在预设第二缓冲区间未检测到其他终端，以及在第三缓冲区间内检测到p个终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位姿信息，并根据第r个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，r基于间隔区间的总个数确定，r为正整数，p为正整数；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的p个终端的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位姿信息，并根据第r个间隔区间对应的位姿信息以及p个终端的几何信息在预设三维场景中构建p个终端的虚拟模型；基于处理后的p个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成p个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建p个终端的动态轨迹线；当在预设第二缓冲区间检测到s个终端，以及在第三缓冲区间内检测到t个终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，s为正整数，t为正整数；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的s个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与
第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及s个终端的几何信息，在预设三维场景中构建s个终端的虚拟模型；基于处理后的s个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成s个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建s个终端的动态轨迹线；在处理后的t个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及t个终端的几何信息，在预设三维场景中构建t个终端的虚拟模型；基于处理后的t个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成t个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建t个终端的动态轨迹线。
11.在第一方面的又一种可选方案中，在从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态之后，还包括：当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息不一致时，确定目标终端的运行状态为混合运动状态；对目标终端的位姿信息进行二等分划分处理，并对每等分的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理；当检测到每等分的位姿信息中所有间隔区间所对应的即时状态信息一致时，根据即时状态信息确定每等分的目标终端的运行状态；当检测到每等分的位姿信息中所有间隔区间所对应的即时状态信息不一致时，对每等分的位姿信息进行二等分划分处理。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种基于位置智能的三维场景虚实交互装置，包括：数据采集模块，用于按照预设时间间隔获取至少两个终端的位姿信息，并对每个终端的位姿信息进行处理；数据分析模块，用于从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态；数据建立模块，用于当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间；模型构建模块，用于当在第一缓冲区间内未检测到其他终端时，根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，目标终端的虚拟模型中的结构参数对应于目标终端的几何信息；数据显示模块，用于显示包含目标终端的虚拟模型的预设三维场景，并将处理后的目标终端的位姿信息返回至目标终端。
13.在第二方面的一种可选方案中，数据采集模块包括：将预设时间间隔划分为至少两个间隔区间，并确定出每个终端与每个间隔区间对应的位姿信息；计算出每个终端中任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式距离；当检测到任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式距离超过预设
距离区间时，对任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息进行过滤处理；在经过过滤处理后的每个终端的位姿信息中，基于任意三个间隔区间所对应的位姿信息构建线性函数，并判断每个间隔区间对应的位姿信息是否符合线性函数；当检测到任意至少一个间隔区间对应的位姿信息不符合线性函数时，对任意至少一个间隔区间对应的位姿信息进行纠偏处理。
14.在第二方面的又一种可选方案中，数据分析模块包括：对经过纠偏处理后的目标终端的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理；当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息一致时，获取目标终端的关联状态信息；当即时状态信息与目标终端的关联状态信息不一致时，根据即时状态信息确定目标终端的运行状态。
15.在第二方面的又一种可选方案中，数据建立模块包括：基于目标终端的几何信息构建包裹目标终端的最小外接球模型，并确定出最小外接球模型的半径；对最小外接球模型的半径以及预设定位误差进行相加处理，得到第一缓冲区间。
16.在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：在当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间之后，当在第一缓冲区间内检测到n个终端时，基于目标终端的关联状态信息对n个终端进行筛选处理；其中，n为正整数；根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型，以及根据经过筛选处理后的n个终端的位姿信息以及n个终端的几何信息在预设三维场景中构建n个终端的虚拟模型。
17.在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：在从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态之后，当检测到目标终端的运行状态为运动状态时，获取目标终端的环境参数，并基于目标终端的环境参数、最小外接球模型的半径以及预设定位误差计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间；其中，第三缓冲区间的区间最大值等于第二缓冲区间的区间最大值的二倍；当在第二缓冲区间内未检测到其他终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；当在预设第二缓冲区间检测到m个终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间
隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，m为正整数；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的m个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及m个终端的几何信息在预设三维场景中构建m个终端的虚拟模型；基于处理后的m个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成m个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建m个终端的动态轨迹线。
18.在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：在当检测到目标终端的运行状态为运动状态时，获取目标终端的环境参数，并基于目标终端的环境参数、最小外接球模型的半径以及预设定位误差计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后，当在预设第二缓冲区间未检测到其他终端，以及在第三缓冲区间内检测到p个终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位姿信息，并根据第r个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，r基于间隔区间的总个数确定，r为正整数，p为正整数；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的p个终端的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位姿信息，并根据第r个间隔区间对应的位姿信息以及p个终端的几何信息在预设三维场景中构建p个终端的虚拟模型；基于处理后的p个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成p个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建p个终端的动态轨迹线；当在预设第二缓冲区间检测到s个终端，以及在第三缓冲区间内检测到t个终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，s为正整数，t为正整数；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的s个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及s个终端的几何信息，在预设三维场景中构建s个终端的虚拟模型；基于处理后的s个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成s个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建s个终端的动态轨迹线；
在处理后的t个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及t个终端的几何信息，在预设三维场景中构建t个终端的虚拟模型；基于处理后的t个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成t个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建t个终端的动态轨迹线。
19.在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：在从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态之后，当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息不一致时，确定目标终端的运行状态为混合运动状态；对目标终端的位姿信息进行二等分划分处理，并对每等分的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理；当检测到每等分的位姿信息中所有间隔区间所对应的即时状态信息一致时，根据即时状态信息确定每等分的目标终端的运行状态；当检测到每等分的位姿信息中所有间隔区间所对应的即时状态信息不一致时，对每等分的位姿信息进行二等分划分处理。
20.第三方面，本技术实施例还提供了一种基于位置智能的三维场景虚实交互装置，包括处理器以及存储器；处理器与存储器连接；存储器，用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本技术实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的基于位置智能的三维场景虚实交互方法。
21.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本技术实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的基于位置智能的三维场景虚实交互方法。
22.在本技术实施例中，可在进行三维场景虚实交互时，按照预设时间间隔获取至少两个终端的位姿信息，并对每个终端的位姿信息进行处理；从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态；当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间；当在第一缓冲区间内未检测到其他终端时，根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；显示包含目标终端的虚拟模型的预设三维场景，并将处理后的目标终端的位姿信息返回至目标终端。通过基于位置智能、三维可视化等技术，建立设备的位姿信息等相关信息的实时采集、处理与分析方法，并在三维场景中进行精准映射，以将虚拟三维场景中的计算结果反馈给设备进行即时响应与处理，达到虚实交互的目的，从而为管理者提供一个可视、可管、可靠的技术手段。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术实施例提供的一种基于位置智能的三维场景虚实交互方法的整体流程示意图；图2为本技术实施例提供的一种第一缓冲区间的效果示意图；图3为本技术实施例提供的一种第二缓冲区间以及第三缓冲区间的效果示意图；图4为本技术实施例提供的一种三维场景的效果示意图；图5为本技术实施例提供的一种基于位置智能的三维场景虚实交互装置的结构示意图；图6为本技术实施例提供的又一种基于位置智能的三维场景虚实交互装置的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
26.在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本技术也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征a、b、c，另一个实施例包含特征b、d，那么本技术也应视为包括含有a、b、c、d的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
27.下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本技术内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
28.请参阅图1，图1示出了本技术实施例提供的一种基于位置智能的三维场景虚实交互方法的整体流程示意图。
29.如图1所示，该基于位置智能的三维场景虚实交互方法至少可以包括以下步骤：步骤102、按照预设时间间隔获取至少两个终端的位姿信息，并对每个终端的位姿信息进行处理。
30.在本技术实施例中，基于位置智能的三维场景虚实交互方法可以但不局限于应用在园区、码头、景区等区域的管理系统，该管理系统可用于管理区域内的所有可移动的控制终端，例如以码头作为管理区域为例，本技术实施例的管理系统可用于管理所有停靠在码头的船只以及所有行驶在码头所在区域的船只，且每个船只均与管理系统预先建立通讯连接，以由该管理系统实时获取每个船只所上传的数据。可以理解的是，管理系统可在采集到每个控制终端所上传的数据之后，根据该数据在预设的三维场景中生成与控制终端对应的
虚拟模型，以便于管理者更加直观的监控，其中，预设的三维场景可根据所管理的区域面积或是形状按照预设比例进行生成，例如但不局限于该预设的三维场景与所管理的区域面试的比例为1：20，此处与控制终端对应的虚拟模型可与控制终端的形状保持一致或近似一致，且该虚拟模型的位置、姿态以及状态等信息均与控制终端保持一致，以便于给管理者带来更舒适的交互体验。
31.接下来，在本技术实施例中将以管理系统作为基于位置智能的三维场景虚实交互方法的执行体，并以应用场景设置在码头为例，下述一个或多个实施例中所提到的终端均可理解为船只终端，且该管理系统可用于获取每个船只终端所上传的数据。
32.具体地，管理系统可按照预设时间间隔获取码头所在区域内所有船只终端的位姿信息，其中，每个船只终端的位姿信息可包括位置信息以及姿态信息，该位置信息可以但不局限于包括船只终端经度、纬度、高程、坐标系以及定位时间信息，此处以预设时间间隔为10秒为例，每个船只终端的位置信息可为在10秒内船只终端的经度、纬度、高程以及坐标系，且每秒所对应的船只终端的经度、纬度、高程以及坐标系可不相同或是相同。
33.其中，姿态信息可以但不局限于包括船只终端当前的行驶速度、行驶方位以及即时状态信息，此处当船只终端当前的行驶速度等于0时，所对应的即时运状态信息可为静止状态，所对应的行驶方位可默认为预设指定方向；当船只终端当前的行驶速度不等于0时，所对应的即时状态信息可为运动状态，且所对应的行驶方位可以但不局限于根据设置在船只终端的船头处的摄像设备确定，例如可通过图像处理的方式从不同角度所拍摄的场景中识别出船只终端当前的行驶方位，且在本技术实施例中不限定于此。
34.需要注意的是，在本技术实施例中船只终端的位置信息以及姿态信息均可由船只终端所设置的传感器或是定位设备采集，例如船只终端的位置信息可以但不局限于通过gps定位技术以及激光雷达确定，船只终端的姿态信息可以但不局限于通过惯性传感器以及图像识别处理技术确定，且船只终端在采集到位置信息以及姿态信息可通过无线传输至管理系统，以由该管理系统根据船只终端所上传的数据在预设三维场景中生成船只终端的模拟模型。
35.进一步的，在获取到每个船只终端的位置信息以及姿态信息之后，管理系统可将预设时间间隔划分为至少两个间隔区间，每个间隔区间所对应的时间间隔保持一致，并确定出每个船只终端在每个间隔区间所对应的位置信息以及姿态信息。此处以预设时间间隔为10秒为例，管理系统可按照间隔1秒的方式对该预设时间间隔进行划分，得到10个间隔区间，接着可从每个船只终端的位置信息中提取出与每间隔1秒对应的位置信息，以及从每个船只终端的姿态信息中提取出与每间隔1秒对应的姿态信息。
36.进一步的，管理系统可计算出每个船只终端的位置信息中任意两个相邻的间隔区间所对应的位置信息之间的欧式距离，其中，每个船只终端的位置信息可预先进行归一化处理，并可以但不局限于以（x，y）或是以（x，y，z）的形式进行表示，接着可通过欧氏距离的计算公式计算出每相邻的两个间隔区间所对应的位置信息之间的欧式距离，以便于对欧式距离超过预设距离区间的位置信息进行过滤处理。可以理解的是，欧式距离超过预设距离区间的两个位置信息之间可能存在一个正常的位置信息，此处可以但不局限于再分别计算出包含该两个位置信息的欧式距离，以再次通过预设距离区间确定出待过滤的位置信息。
37.当然，管理系统还可计算出每个船只终端的位置信息中任意两个相邻的间隔区间
所对应的姿态信息之间的欧式距离，其中，每个船只终端的姿态信息可预先进行归一化处理，并可以但不局限于以（x，y）或是以（x，y，z）的形式进行表示，接着可通过欧氏距离的计算公式计算出每相邻的两个间隔区间所对应的姿态信息之间的欧式距离，以便于对欧式距离超过预设距离区间的姿态信息进行过滤处理。可以理解的是，欧式距离超过预设距离区间的两个姿态信息之间可能存在一个正常的姿态信息，此处可以但不局限于再分别计算出包含该两个姿态信息的欧式距离，以再次通过预设距离区间确定出待过滤的姿态信息。
38.需要注意的是，当任意一个间隔区间所对应的姿态信息或是位置信息需要进行过滤处理时，其相应的间隔区间所对应的姿态信息以及位置信息均做过滤处理，且在处理后可对剩余的所有间隔区间重新进行排序，以有效保障每个船只终端的位置信息以及姿态信息的时序性。
39.进一步的，在对每个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息进行过滤处理之后，可在过滤处理后的所有间隔区间所对应的位姿信息中，选取任意三个间隔区间所对应的位置信息构建线性函数，例如但不局限于以该任意三个间隔区间所对应的位置信息可分别表示为（x1，y1）、（x2，y2）以及（x3，y3）为例，可先根据（x1，y1）以及（x2，y2）构建出线性函数y=k*x b，接着可将（x3，y3）代入至该线性函数中以判断该线性函数的准确性。
40.接着，在基于位置信息构建出线性函数之后，管理系统可将剩余所有间隔区间所对应的位置信息依次代入至该线性函数中，并可对无法满足该线性函数的位置信息进行纠偏处理，其处理方式可以但不局限于限定（x，y）中x对应的数值保持不变，调节y对应的数值；或是限定（x，y）中y对应的数值保持不变，调节x对应的数值。
41.可以理解的是，在对每个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息进行过滤处理之后，还可在过滤处理后的所有间隔区间所对应的位姿信息中，选取任意三个间隔区间所对应的姿态信息构建线性函数，此处可参阅上述实施例，不再过多赘述。
42.需要说明的是，本技术实施例在对每个船只终端的位姿信息进行过滤处理以及纠偏处理之后，还可对处理后的位姿信息进行分段处理，例如但不局限于可将至少两个位姿信息完全相同的间隔区间进行合并处理，进而可得到将该处理后的位姿信息划分为多段位姿信息，且每段位姿信息中可对应有一组位置信息以及一组姿态信息。当然，本技术实施例在对处理后的位姿信息进行分段处理之后，还可对该每段位姿信息重新进行排序，以进一步保障每个船只终端的位置信息以及姿态信息的时序性。
43.步骤104、从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态。
44.具体地，在对每个船只终端依次进行过滤处理以及纠偏处理之后，管理系统可在所有船只终端中选择任意一个作为目标船只终端，对该目标船只终端的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理，以得到该目标船只终端在预设时间间隔内的连续状态，并可根据该连续状态判断该目标船只终端的运行状态。
45.当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息一致时，表明该目标船只终端在预设时间间隔内处于同一状态，并可获取该目标船只终端在预设时间间隔内的关联状态信息，以进一步结合关联状态信息提高对运行状态的判断精度。其中，目标船只终端的关联状态信息可由人工获取或是自动化执行程序获取，其可理解为由其他监控端对目标船只终端进行状态检测的结果。可以理解的是，在本技术实施例中，目标船只终端的关联状态信息还
可包括目标船只终端与其他船只终端的关联信息以及目标船只终端的当前作业信息，该目标船只终端与其他船只终端的关联信息可理解为目标船只终端是否存在联动的其他船只终端，该目标船只终端的当前作业信息可理解为目标船只终端是否在执行作业，且在确定目标船只终端的当前作业信息为在执行作业时，可相应的确定目标船只终端的关联状态信息为静止状态。
46.进一步的，当检测到即时状态信息与目标终端的关联状态信息不一致时，由于即时状态信息为目标船只终端自身采集，关联状态信息由其他监控终端采集，前者的精度高于后者的精度，基于此可根据即时状态信息确定出目标船只终端的运行状态，例如当汇总出的即时状态信息全为静止状态时，可确定出目标船只终端的运行状态为静止状态；当汇总出的即时状态信息全为运动状态时，可确定出目标船只终端的运行状态为运动状态。
47.作为本技术实施例的一种可选，当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息不一致时，确定目标终端的运行状态为混合运动状态；对目标终端的位姿信息进行二等分划分处理，并对每等分的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理；当检测到每等分的位姿信息中所有间隔区间所对应的即时状态信息一致时，根据即时状态信息确定每等分的目标终端的运行状态；当检测到每等分的位姿信息中所有间隔区间所对应的即时状态信息不一致时，对每等分的位姿信息进行二等分划分处理。
48.具体地，当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息不一致时，也即部分对应为静止状态部分对应为运动状态时，管理系统可确定出目标终端的运行状态为混合运动状态，并可对该所有间隔区间所对应的即时状态信息进行二等分划分处理，以将该所有间隔区间所对应的即时状态信息均等的划分为两部分，以便于接着对每个部分中所包涵的所有间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理。
49.可能的，当检测到每个部分中所包含的所有间隔区间所对应的即时状态信息保持一致时，可根据每个部分中所包含的即时状态信息确定出目标船只终端在每个部分所对应的运行状态，并根据该每个部分所对应的运行状态进行后续处理。
50.可能的，当检测到每个部分中所包涵的所有间隔区间所对应的即时状态仍不一致时，对该部分中所包含的所有间隔区间所对应的即时状态继续进行二等分划分处理，直至划分出的各个部分中所包含的所有间隔区间所对应的即时状态信息保持一致。可以理解的是，当划分出的各个部分中所包含的所有间隔区间所对应的即时状态信息保持一致时，可以但不局限于可将即时状态信息相同的多个部分进行合并处理，并以间隔区间进行区分。
51.步骤106、当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间。
52.具体地，当检测到目标船只终端的运行状态为静止状态时，管理系统可确定出与目标船只终端对应的几何信息，该几何信息可以但不局限于包括目标船只类型、目标船只的长宽高参数以及目标船只的轮廓参数，并可根据该目标船只终端的几何信息建立第一缓冲区间。其中，由于目标船只终端的几何信息相对固定，可由管理系统预先进行存储，以便于快速调取。
53.作为本技术实施例的又一种可选，基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间，
包括：基于目标终端的几何信息构建包裹目标终端的最小外接球模型，并确定出最小外接球模型的半径；对最小外接球模型的半径以及预设定位误差进行相加处理，得到第一缓冲区间。
54.具体地，管理系统可根据目标船只终端的长宽高参数以及轮廓参数构建出可包裹该目标船终端的最小外接球模型，并确定出该最小外接球模型的半径，接着可结合预先计算出的预设定位误差对该最小外接球模型的半径进行相加处理，以得到第一缓冲区间。其中，由于受地理位置、磁场、干扰等现场环境的影响，可基于精准设备和地面基准站在码头所在区域计算出多组标准数据，并根据该多组标准数据得到预设定位误差，例如可在码头所在区域预先设置测试船只终端，采集多组在预设时间间隔内采集该测试船只终端在不同运行状态下的位置偏移量，并可通过对多组位置偏移量进行均值计算的方式得到预设定位误差。可以理解的是，此处最小外接球模型的半径与预设定位误差相加的结果可作为第一缓冲区间与目标船只终端的边缘最长距离，该第一缓冲区间与目标船只终端的边缘最短距离可以但不局限于为0，也即该第一缓冲区间可贴合于目标船只终端的边缘。
55.此处可参阅图2示出的本技术实施例提供的一种第一缓冲区间的效果示意图。如图2所示，图中的设备可对应为船只终端，在每个设备的外围所设置的j1缓冲区可对应为第一缓冲区间。
56.步骤108、当在第一缓冲区间内未检测到其他终端时，根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型。
57.具体地，在计算出第一缓冲区间之后，当管理系统在第一缓冲区间未检测到其他船只终端时，可根据依次经过过滤处理以及纠偏处理的位置信息、姿态信息以及目标船只终端的几何信息，在预设三维场景中构建出目标船只终端的虚拟模型，该虚拟模型中的结构参数可对应于目标船只终端的长宽高参数以及轮廓参数，例如管理系统可预先存储由模型数据库，并在模型数据库中确定出与该目标船只终端的长宽高参数以及轮廓参数保持一致或是近似一致的模型，以便于快速将确定出的模型作为目标船只终端的虚拟模型，进而提高三维可视化效率。可以理解的是，此处模型数据库中确定出的模型的结构参数还可与目标船只终端的长宽高参数以及轮廓参数为比例关系，以便于提高三维可视化的便捷性以及可操作性。
58.其中，该虚拟模型在预设三维场景中的位置根据目标船只终端的位置信息确定，其可等同于目标船只终端在码头所在区域的所采集到的位置；该虚拟模型在预设三维场景中的方位由目标船只终端的姿态信息确定，其可与目标船只终端的方位一致。需要说明的是，该预设三维场景可根据码头所在区域建模生成，可能的，其面积大小可与码头所在区域的面积大小相同或是为比例关系；可能的，其轮廓大小可与码头所在区域的轮廓大小相同或是为比例关系。
59.作为本技术实施例的又一种可选，在当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间之后，还包括：当在第一缓冲区间内检测到n个终端时，基于目标终端的关联状态信息对n个终端进行筛选处理；其中，n为正整数；
根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型，以及根据经过筛选处理后的n个终端的位姿信息以及n个终端的几何信息在预设三维场景中构建n个终端的虚拟模型。
60.具体地，当管理系统在第一缓冲区内检测到n个船只终端时，可根据上述实施例所提到的目标船只终端的关联状态信息来对该n个船只终端进行筛选处理，可以但不局限于在该n个船只终端中确定出与目标船只终端存在关联的一个或多个船只终端。
61.进一步的，管理系统可根据目标船只终端的位置信息在预设三维场景中确定出相应虚拟模型的位置，根据目标船只终端的姿态信息在预设三维场景中确定出相应虚拟模型的方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出相应虚拟模型的结构。
62.接着，管理系统还可根据与目标船只终端存在关联的一个或多个船只终端的位置信息在预设三维场景中确定出与每个船只终端对应的虚拟模型的位置，根据与目标船只终端存在关联的一个或多个船只终端的姿态信息在预设三维场景中确定出与每个船只终端对应的虚拟模型的方位，以及根据与目标船只终端存在关联的一个或多个船只终端的几何信息确定出与每个船只终端对应的虚拟模型的结构。其中，与目标船只终端存在关联的一个或多个船只终端的几何信息可以但不局限于在对n个船只终端进行筛选处理之后由管理系统根据筛选出来的船只终端的标识自动获取。
63.可以理解的是，在该n个船只终端中确定出与目标船只终端存在关联的一个或多个船只终端之后，预设三维场景中可构建出与目标船只终端所对应的虚拟模型以及，与目标船只终端存在关联的所有船只终端所各自对应的虚拟模型，并可在向管理者进行显示时，同时在该预设三维场景中显示出与目标船只终端所对应的虚拟模型以及，与目标船只终端存在关联的所有船只终端所各自对应的虚拟模型，以便于管理者更加直观的监控。
64.作为本技术实施例的又一种可选，在从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态之后，还包括：当检测到目标终端的运行状态为运动状态时，获取目标终端的环境参数，并基于目标终端的环境参数、最小外接球模型的半径以及预设定位误差计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间；其中，第三缓冲区间的区间最大值等于第二缓冲区间的区间最大值的二倍；当在第二缓冲区间内未检测到其他终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；当在预设第二缓冲区间检测到m个终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目
标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的m个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及m个终端的几何信息在预设三维场景中构建m个终端的虚拟模型；基于处理后的m个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成m个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建m个终端的动态轨迹线。
65.具体地，管理系统在检测到目标船只终端的运行状态为运动状态时，可获取目标船只终端所在区域的环境参数，并可对该环境参数、上述提到的预设定位误差以及最小外接球模型的半径进行相加处理，以得到第二缓冲区间以及第三缓冲区间，其中，第三缓冲区间的区间最小值等于第二缓冲区间的区间最大值，该第三缓冲区间的区间最大值等于该第二缓冲区间的区间最大值的二倍。此处可参阅图3示出的本技术实施例提供的一种第二缓冲区间以及第三缓冲区间的效果示意图。如图3所示，图中的设备可对应为船只终端，在每个设备的外围所设置的s1缓冲区可对应为第二缓冲区间，在第二缓冲区间的外围所设置的s2缓冲区可对应为第三缓冲区间，且该第三缓冲区间的区间最大值等于第二缓冲区间的区间最大值的二倍，该第三缓冲区间的区间最小值等于该第二缓冲区间的区间最大值。
66.可以理解的是，目标船只终端的环境参数可以但不局限于涉及水流速度、水深以及风速，其例如但不局限于可基于获取到的水流速度、水深、风速以及各自对应的权值参数进行加权求和计算得到。
67.进一步的，在计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后，管理系统可在第二缓冲区间内未检测到其他船只终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他船只终端时，在目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位置信息以及姿态信息，并根据与第一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出相应虚拟模型的位置，根据与第一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出相应虚拟模型的方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出相应虚拟模型的结构。
68.接着，还可根据目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中剩余所有间隔区间所对应的位置信息生成目标船只终端的动态轨迹线，该动态轨迹线的起点为与第一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出相应虚拟模型的位置，该动态轨迹线的终点为与最后一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中的位置，并可在预设三维场景中构建出与该动态轨迹线一致的动态轨迹线。
69.可以理解的是，可在向管理者进行显示时，同时在该预设三维场景中显示出与目标船只终端在第一个间隔区间的位姿信息所生成的虚拟模型以及动态轨迹线，以便于管理者更加直观的监控。
70.进一步的，在计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后，管理系统可在预设第二缓冲区间检测到m个船只终端，以及在第三缓冲区间内未检测到其他船只终端时，为保障三维可视化的有效性以及准确性，可在目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息以及与最后一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息，并根据与第一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第一位置，根据与第一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场
景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第一方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出目标船只终端相应虚拟模型的结构；同时，还可根据与最后一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第二位置，根据与最后一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第二方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出目标船只终端相应虚拟模型的结构。
71.接着，可根据目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中剩余所有间隔区间所对应的位置信息生成目标船只终端的动态轨迹线，该动态轨迹线的起点为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第一位置，该动态轨迹线的终点为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第二位置，并可在预设三维场景中构建出与该动态轨迹线一致的动态轨迹线。
72.接着，可在m个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中确定出每个船只终端与第一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息以及与最后一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息，并根据每个船只终端与第一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第一位置，根据每个船只终端与第一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第一方位，以及根据每个船只终端的几何信息确定出每个船只终端相应虚拟模型的结构；同时，还可根据每个船只终端与最后一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第二位置，根据每个船只终端与最后一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第二方位，以及根据每个船只终端的几何信息确定出每个船只终端相应虚拟模型的结构。
73.接着，可根据每个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中剩余所有间隔区间所对应的位置信息生成每个船只终端的动态轨迹线，该动态轨迹线的起点为在预设三维场景中每个船只终端相应虚拟模型的第一位置，该动态轨迹线的终点为在预设三维场景中每个船只终端相应虚拟模型的第二位置，并可在预设三维场景中构建出与该动态轨迹线一致的动态轨迹线。
74.此处以m等于1为例，可参阅图4示出的本技术实施例提供的一种三维场景的效果示意图。如图4所示，船只终端a1可对应为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第一位置，船只终端a2可对应为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第二位置，在该第一位置与第二位置之间显示有动态轨迹线；船只终端b1可对应为在预设三维场景中其余船只终端相应虚拟模型的第一位置，船只终端b2可对应为在预设三维场景中其余船只终端相应虚拟模型的第二位置，在该第一位置与第二位置之间也显示有动态轨迹线。可以理解的是，船只终端b1在船只终端a1所对应的第二缓冲区间内，且该船只终端a1所对应的第三缓冲区间内未检测到其他船只终端。
75.作为本技术实施例的又一种可选，在当检测到目标终端的运行状态为运动状态时，获取目标终端的环境参数，并基于目标终端的环境参数、最小外接球模型的半径以及预设定位误差计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后，还包括：当在预设第二缓冲区间未检测到其他终端，以及在第三缓冲区间内检测到p个终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位姿信息，并根据第r个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端
的虚拟模型；其中，r基于间隔区间的总个数确定；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的p个终端的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位姿信息，并根据第r个间隔区间对应的位姿信息以及p个终端的几何信息在预设三维场景中构建p个终端的虚拟模型；基于处理后的p个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成p个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建p个终端的动态轨迹线；当在预设第二缓冲区间检测到s个终端，以及在第三缓冲区间内检测到t个终端时，在处理后的目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；基于处理后的目标终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成目标终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建目标终端的动态轨迹线；在处理后的s个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及s个终端的几何信息，在预设三维场景中构建s个终端的虚拟模型；基于处理后的s个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成s个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建s个终端的动态轨迹线；在处理后的t个终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信息、与第r个间隔区间对应的位姿信息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息，并根据第一个间隔区间对应的位姿信息、第r个间隔区间对应的位姿信息、最后一个间隔区间对应的位姿信息以及t个终端的几何信息，在预设三维场景中构建t个终端的虚拟模型；基于处理后的t个终端的位姿信息中其他所有间隔区间对应的位姿信息，生成t个终端的动态轨迹线，并在预设三维场景中构建t个终端的动态轨迹线。
76.具体地，在计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后，管理系统可在预设第二缓冲区间未检测到其他船只终端，以及在第三缓冲区间内检测到p个船只终端时，为保障三维可视化的有效性以及准确性，可在目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位置信息以及姿态信息，并根据与第r个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的位置，根据与第r个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出目标船只终端相应虚拟模型的结构。
77.可以理解的是，此处r可与所有间隔区间的总个数有关，例如当所有间隔区间的总个数z为偶数时，r等于z的一半；当所有间隔区间的总个数z为奇数时，r等于z加1的和的一半。
78.接着，可根据目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中剩余所有间隔区间所对应的位置信息生成目标船只终端的动态轨迹线，该动态轨迹线的起点为在预设三维
场景中目标船只终端相应虚拟模型的位置，该动态轨迹线的终点为目标船只终端与最后一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中的位置，并可在预设三维场景中构建出与该动态轨迹线一致的动态轨迹线。
79.接着，可在p个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中确定出每个船只终端与第r个间隔区间对应的位置信息以及姿态信息，并根据每个船只终端与第r个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的位置，根据每个船只终端与第r个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的方位，以及根据每个船只终端的几何信息确定出每个船只终端相应虚拟模型的结构。
80.接着，可根据每个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中剩余所有间隔区间所对应的位置信息生成每个船只终端的动态轨迹线，该动态轨迹线的起点为在预设三维场景中每个船只终端相应虚拟模型的位置，该动态轨迹线的终点为在预设三维场景中每个船只终端与最后一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中的位置，并可在预设三维场景中构建出与该动态轨迹线一致的动态轨迹线。
81.进一步的，在计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后，管理系统可在预设第二缓冲区间检测到s个船只终端，以及在第三缓冲区间内检测到t个船只终端时，为保障三维可视化的有效性以及准确性，可在目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息、与第r个间隔区间对应的位置信息、姿态信息以及与最后一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息，并根据与第一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第一位置，根据与第一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第一方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出目标船只终端相应虚拟模型的结构；同时，还可根据与第r个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第二位置，根据与第r个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第二方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出目标船只终端相应虚拟模型的结构；同时，还可根据与最后一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第三位置，根据与最后一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出目标船只终端相应虚拟模型的第三方位，以及根据目标船只终端的几何信息确定出目标船只终端相应虚拟模型的结构。
82.接着，可根据目标船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中剩余所有间隔区间所对应的位置信息生成目标船只终端的动态轨迹线，该动态轨迹线的起点为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第一位置，该动态轨迹线的中间点为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第二位置，该动态轨迹线的终点为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第三位置，并可在预设三维场景中构建出与该动态轨迹线一致的动态轨迹线。
83.接着，可在s t个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中确定出每个船只终端与第一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息、与第r个间隔区间对应的位置信息、姿态信息以及与最后一个间隔区间对应的位置信息、姿态信息，并根据每个船只终端与第一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第一
位置，根据每个船只终端与第一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第一方位，以及根据每个船只终端的几何信息确定出每个船只终端相应虚拟模型的结构；同时，还可根据每个船只终端与第r个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第二位置，根据每个船只终端与第r个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第二方位，以及根据每个船只终端的几何信息确定出每个船只终端相应虚拟模型的结构；同时，还可根据每个船只终端与最后一个间隔区间对应的位置信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第三位置，根据每个船只终端与最后一个间隔区间对应的姿态信息在预设三维场景中确定出每个船只终端相应虚拟模型的第三方位，以及根据每个船只终端的几何信息确定出每个船只终端相应虚拟模型的结构。
84.接着，可根据每个船只终端的所有间隔区间所对应的位姿信息中剩余所有间隔区间所对应的位置信息生成每个船只终端的动态轨迹线，该动态轨迹线的起点为在预设三维场景中每个船只终端相应虚拟模型的第一位置，该动态轨迹线的中间点为在预设三维场景中目标船只终端相应虚拟模型的第二位置，该动态轨迹线的终点为在预设三维场景中每个船只终端相应虚拟模型的第三位置，并可在预设三维场景中构建出与该动态轨迹线一致的动态轨迹线。
85.需要说明的是，在本技术实施例中，当动态轨迹线为直线段时，可在该动态轨迹线中筛除部分轨迹点，例如分布在动态轨迹线起点与终点之间的任意至少一个轨迹点；当动态轨迹线为曲线段时，可在该动态轨迹线中将对应于曲线顶点的轨迹点作为动态轨迹点的关键轨迹点，以通过提取动态轨迹线的多个关键轨迹点的方式，有效保障动态轨迹线的精度。当然，本技术实施例中生成的动态轨迹线还可结合预设三维场景中的地形数据进行叠加分析，以判断动态轨迹线中的关键轨迹点是否与预设三维场景中的地理状态重合，若有需要还可对该动态轨迹线中的关键轨迹点进行加密处理，此处不限定于此。
86.步骤110、显示包含目标终端的虚拟模型的预设三维场景，并将处理后的目标终端的位姿信息返回至目标终端。
87.具体地，管理系统可以但不局限于通过显示界面向管理者显示包含目标船只终端的虚拟模型的预设三维场景，可以理解的是，在显示的预设三维场景中，可以但不局限于根据三维场景显示要求对虚拟模型进行显示处理，例如可按照显示层级对显示的虚拟模型进行分级、分块、缓存加载处理，其中，分级、分块、缓存处理基于屏幕显示范围、显示要求、用户权限等进行显示模型计算与缓存，并根据用户的平移、旋转、缩放等操作进行刷新处理；例如还可按照虚拟模型的运行状态对显示的模型的色彩区别处理，其中，色彩分区处理为了提高显示效果，让使用者可以准确掌握设备的状态进行色彩处理，如蓝色代表运行状态、绿色代表静止状态、黄色代表混合状态；例如还可按照虚拟模型与实际模型处理指令类型进行闪烁区别处理，其中，闪烁区别处理为显示空间分析后的分析结果，采用区别处理，为使用者提供辅助决策分析的能力，并进行预警提示；例如还可按照实际设备的响应情况进行角标显示处理，其中，角标显示处理让使用着可以即时掌握处理结果并进行进一步的判断。
88.进一步的，管理系统在显示出包含目标船只终端的虚拟模型的预设三维场景之后，还可将目标船只终端的位姿信息返回至目标船只终端，以由该目标船只终端再次对当
前的位姿信息进行确认。可以理解的是，当确定出目标船只终端与其他船只终端发送碰撞或是位姿信息出现异常时，可发送预警信息至管理者，以通过人工介入的方式进行有效处理。
89.请参阅图5，图5示出了本技术实施例提供的一种基于位置智能的三维场景虚实交互装置的结构示意图。
90.如图5所示，该基于位置智能的三维场景虚实交互装置至少可以包括数据采集模块501、数据分析模块502、数据建立模块503、模型构建模块504以及数据显示模块505，其中：数据采集模块501，用于按照预设时间间隔获取至少两个终端的位姿信息，并对每个终端的位姿信息进行处理；数据分析模块502，用于从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态；数据建立模块503，用于当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间；模型构建模块504，用于当在第一缓冲区间内未检测到其他终端时，根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，目标终端的虚拟模型中的结构参数对应于目标终端的几何信息；数据显示模块505，用于显示包含目标终端的虚拟模型的预设三维场景，并将处理后的目标终端的位姿信息返回至目标终端。
91.请参阅图6，图6示出了本技术实施例提供的又一种基于位置智能的三维场景虚实交互装置的结构示意图。
92.如图6所示，该基于位置智能的三维场景虚实交互装置600可以包括至少一个处理器601、至少一个网络接口604、用户接口603、存储器605以及至少一个通信总线602。
93.其中，通信总线602可用于实现上述各个组件的连接通信。
94.其中，用户接口603可以包括按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。
95.其中，网络接口604可以但不局限于包括蓝牙模块、nfc模块、wi-fi模块等。
96.其中，处理器601可以包括一个或者多个处理核心。处理器601利用各种接口和线路连接整个电子设备600内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器605内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器605内的数据，执行路由设备600的各种功能和处理数据。可选的，处理器601可以采用dsp、fpga、pla中的至少一种硬件形式来实现。处理器601可集成cpu、gpu和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器601中，单独通过一块芯片进行实现。
97.其中，存储器605可以包括ram，也可以包括rom。可选的，该存储器605包括非瞬时性计算机可读介质。存储器605可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器605可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方
法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器605可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器601的存储装置。如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器605中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于位置智能的三维场景虚实交互应用程序。
98.具体地，处理器601可以用于调用存储器605中存储的基于位置智能的三维场景虚实交互应用程序，并具体执行以下操作：按照预设时间间隔获取至少两个终端的位姿信息，并对每个终端的位姿信息进行处理；从至少两个终端中确定出目标终端，并根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态；当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间；当在第一缓冲区间内未检测到其他终端时，根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型；其中，目标终端的虚拟模型中的结构参数对应于目标终端的几何信息；显示包含目标终端的虚拟模型的预设三维场景，并将处理后的目标终端的位姿信息返回至目标终端。
99.在一些可能的实施例中，对每个终端的位姿信息进行处理，包括：将预设时间间隔划分为至少两个间隔区间，并确定出每个终端与每个间隔区间对应的位姿信息；计算出每个终端中任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式距离；当检测到任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式距离超过预设距离区间时，对任意两个相邻的间隔区间所对应的位姿信息进行过滤处理；在经过过滤处理后的每个终端的位姿信息中，基于任意三个间隔区间所对应的位姿信息构建线性函数，并判断每个间隔区间对应的位姿信息是否符合线性函数；当检测到任意至少一个间隔区间对应的位姿信息不符合线性函数时，对任意至少一个间隔区间对应的位姿信息进行纠偏处理。
100.在一些可能的实施例中，根据处理后的目标终端的位姿信息判断目标终端的运行状态，包括：对经过纠偏处理后的目标终端的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信息进行汇总处理；当检测到所有间隔区间所对应的即时状态信息一致时，获取目标终端的关联状态信息；当即时状态信息与目标终端的关联状态信息不一致时，根据即时状态信息确定目标终端的运行状态。
101.在一些可能的实施例中，基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间，包括：基于目标终端的几何信息构建包裹目标终端的最小外接球模型，并确定出最小外接球模型的半径；对最小外接球模型的半径以及预设定位误差进行相加处理，得到第一缓冲区间。
102.在一些可能的实施例中，在当检测到目标终端的运行状态为静止状态时，确定目标终端的几何信息，并基于目标终端的几何信息建立第一缓冲区间之后，还包括：当在第一缓冲区间内检测到n个终端时，基于目标终端的关联状态信息对n个终端进行筛选处理；其中，n为正整数；根据处理后的目标终端的位姿信息以及目标终端的几何信息在预设三维场景中构建目标终端的虚拟模型，以及根据经过筛选处理后的n个终端的位姿信息以及n个终端的几何信息在预设三维场景中构建n个终端的虚拟模型。
103.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器ic），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
104.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
105.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。