车厢和底盘可分离列车运行控制方法及系统与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种车厢和底盘可分离列车运行控制方法及系统。


背景技术：

2.随着当今轨道交通领域的智能化和电动化发展，轨道车辆领域的大多车辆均采用的是车厢与底盘共用的形式，但随着轨道交通建设成本的不断增加，业主方面的运营压力越来越大，通过增加车辆以满足高峰期客运需求的方式，导致大量的车辆在非高峰期闲置，造成很大的资源浪费。


技术实现要素：

3.本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法及系统，用于解决现有技术中存在的上述问题，能够解决车厢和底盘可分离/结合模式下的列车安全运行和车厢与底盘的安全分离/结合，根据车厢和底盘分离/结合过程中的设备动作时序，对车厢和底盘的分离/结合进行控制，通过共用底盘，实现底盘的载客/载货通用，有效避免了资源浪费。
4.本发明提供的一种车厢和底盘可分离列车运行控制方法，包括：
5.在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序；
6.根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘分离或结合。
7.根据本发明提供的一种车厢和底盘可分离列车运行控制方法，所述根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序，包括：
8.若接收到的所述控制命令为分离命令，则根据预设车厢与底盘分离动作时序，确定所述设备动作时序；
9.若接收到的所述控制命令为结合命令，则根据预设车厢与底盘结合动作时序，确定所述设备动作时序。
10.根据本发明提供的一种车厢和底盘可分离列车运行控制方法，所述根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘分离，包括：
11.在确定列车已经施加停放制动或紧急制动的情况下，控制所述车厢断电；
12.在确定车厢断电时长达到第一预设阈值的情况下，控制伸缩装置伸出；
13.在确定伸缩装置伸出动作时长达到第二预设阈值的情况下，若判断所述伸缩装置完全伸出，则控制电气插分离；
14.在确定电气插分离动作时长达到第三预设阈值的情况下，若判断所述电气插完全分离，则控制所述锁紧装置分离；
15.在确定锁紧装置分离动作时长达到第四预设阈值的情况下，若判断所述锁紧装置完全分离，则通过架车机控制所述车厢升起；
16.在确定车厢升起动作时长达到第五预设阈值的情况下，控制所述伸缩装置再次缩
回，完成所述车厢与所述底盘的分离，
17.其中，所述车厢与所述底盘通过所述伸缩装置、所述电气插以及多个所述锁紧装置进行连接。
18.根据本发明提供的一种车厢和底盘可分离列车运行控制方法，所述根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘结合，包括：
19.在确定列车已经施加停放制动或紧急制动的情况下，控制所述列车停车；
20.在确定列车停车时长达到第六预设阈值的情况下，控制伸缩装置伸出；
21.在确定伸缩装置伸出动作时长达到第七预设阈值的情况下，通过架车机控制所述车厢落下；
22.在确定车厢落下动作时长达到第八预设阈值的情况下，若判断所述车厢完全落下，则控制所述锁紧装置锁紧；
23.在确定锁紧装置锁紧动作时长达到第九预设阈值的情况下，控制电气插缩回；
24.在确定电气插缩回动作时长达到第十预设值的情况下，控制所述伸缩装置缩回，完成所述车厢与所述底盘的结合。
25.根据本发明提供的一种车厢和底盘可分离列车运行控制方法，所述在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定设备动作时序之前，所述方法，还包括：
26.根据监测到的锁紧装置中的常开触点和常闭触点的状态，判断所述锁紧装置是否发生分离。
27.根据本发明提供的一种车厢和底盘可分离列车运行控制方法，所述方法，还包括：
28.若确定所述锁紧装置发生分离，则判断列车是否处于静止状态；
29.若是，则对列车施加停放制动或紧急制动；
30.若否，则对列车施加紧急制动。
31.本发明还提供一种车厢和底盘可分离列车运行控制系统，包括：确定模块以及控制模块；
32.所述确定模块，用于在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序；
33.所述控制模块，用于根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘分离或结合。
34.本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车厢和底盘可分离列车运行控制方法。
35.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车厢和底盘可分离列车运行控制方法。
36.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车厢和底盘可分离列车运行控制方法。
37.本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法及系统，能够解决车厢和底盘可分离/结合模式下的列车安全运行和车厢与底盘的安全分离/结合，根据车厢和底盘分离/结合过程中的设备动作时序，对车厢和底盘的分离/结合进行控制，通过共用底盘，实现底盘的载客/载货通用，有效避免了资源浪费。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法的流程示意图；
40.图2是本发明提供的车厢与底盘结合状态示意图；
41.图3是本发明提供的车厢与底盘分离状态示意图；
42.图4是本发明提供的车厢与底盘分离的设备动作时序示意图；
43.图5是本发明提供的车厢与底盘结合的设备动作时序示意图；
44.图6是本发明提供的锁紧装置状态检测和逻辑判断的示意图；
45.图7是本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制系统的结构示意图；
46.图8是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
47.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.图1是本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法的流程示意图，如图1所示，方法包括：
49.步骤100、在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序；
50.步骤200、根据设备动作时序，控制车厢与底盘分离或结合。
51.需要说明的是，上述方法的执行主体可以是计算机设备。
52.可选地，本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法可适用于如图2及图3所示的车厢和底盘可分离列车。通过将底盘模块化，车厢定制化，例如客运车厢和货运车厢，以兼容多种运行模式。在高峰期使用客运车厢，在非高峰期部分车辆可更换为货运车厢，即保证客运能力，同时使用线路实现货运功能，增加收入。
53.该列车包括车厢、与车厢可分离的底盘以及位于车厢的列车自动驾驶系统(图中未示出)，其中，车厢与底盘之间通过电气插、锁紧装置以及伸缩装置连接。
54.在一个实施例中，电气插以及锁紧装置分别部署在车厢以及底盘上。
55.在一个实施例中，伸缩装置可以具体为前端玻璃钢grp材料的伸缩装置(以下简称grp伸缩装置)。
56.参见图2，当车厢与底盘结合时，位于车厢以及底盘上的电气插和锁紧装置连接在一起，同时伸缩装置缩回。
57.当车厢与底盘分离时，位于车厢以及底盘上的电气插和所有锁紧装置断开(锁紧装置的常开触点断开，锁紧装置的常闭触点闭合)，同时grp伸缩装置伸出，具体如图3所示。
58.在一个实施例中，通过列车信号系统的安全输入采集车厢和底盘的状态，判断列
车是否是安全运行的；通过列车安全网络的安全输入和输出，结合列车硬线电路，对车厢和底盘分离/结合过程中的设备动作时序进行控制和状态检测，保证车厢与底盘分离/结合过程安全可靠。
59.在一个实施例中，车厢和底盘通过4个锁紧装置实现结合，为保证行车安全，必须确保在行驶中实时监测锁紧装置的状态，如出现分离情况立即施加紧急制动或停放制动。每个锁紧装置自带一个常开触点和一个常闭触点，列车信号安全采集系统采集每个常开触点和每个常闭触点的状态，符合安全完整性输入等级(sil4级)的要求，任何一个锁紧装置在列车行驶过程中出现分离状态(即锁紧装置的常开触点断开，锁紧装置的常闭触点闭合)，则认为车厢与底盘需要分离或结合，此时应立即施加紧急制动或停放制动。
60.在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序。
61.在一个实施例中，步骤100可以具体包括：
62.步骤1001、若接收到的控制命令为分离命令，则根据预设车厢与底盘分离动作时序，确定设备动作时序；
63.步骤1002、若接收到的控制命令为结合命令，则根据预设车厢与底盘结合动作时序，确定设备动作时序。
64.可选地，当列车接收到的控制指令为分离命令(用于指示车厢与底盘分离)时，根据预设车厢与底盘分离动作时序，确定车厢与底盘分离过程中的设备动作时序，并根据该设备动作时序，控制车厢与底盘的安全分离。
65.当列车接收到的控制指令为结合命令(用于指示车厢与底盘结合)时，根据预设车厢与底盘结合动作时序，确定车厢与底盘结合过程中的设备动作时序，并根据该设备动作时序，控制车厢与底盘的安全结合。
66.本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法，能够解决车厢和底盘可分离/结合模式下的列车安全运行和车厢与底盘的安全分离/结合，根据车厢和底盘分离/结合过程中的设备动作时序，对车厢和底盘的分离/结合进行控制，通过共用底盘，实现底盘的载客/载货通用，有效避免了资源浪费。
67.进一步地，在一个实施例中，步骤200可以具体包括：
68.步骤2000、在确定列车已经施加停放制动或紧急制动的情况下，控制所述车厢断电；
69.步骤2001、在确定车厢断电时长达到第一预设阈值的情况下，控制伸缩装置伸出；
70.步骤2002、在确定伸缩装置伸出动作时长达到第二预设阈值的情况下，若判断所述伸缩装置完全伸出，则控制电气插分离；
71.步骤2003、在确定电气插分离动作时长达到第三预设阈值的情况下，若判断所述电气插完全分离，则控制所述锁紧装置分离；
72.步骤2004、在确定锁紧装置分离动作时长达到第四预设阈值的情况下，若判断所述锁紧装置完全分离，则通过架车机控制所述车厢升起；
73.步骤2005、在确定车厢升起动作时长达到第五预设阈值的情况下，控制所述伸缩装置再次缩回，完成所述车厢与所述底盘的分离，
74.其中，所述车厢与所述底盘通过所述伸缩装置、所述电气插以及多个所述锁紧装
置进行连接。
75.可选地，当确定列车已经施加停放制动或紧急制动的情况下，此时可以确认锁紧装置发生分离，并可以将如图4所示的车厢和底盘分离动作时序作为车厢和底盘分离过程中的设备动作时序，以控制车厢与底盘的安全分离。
76.接到分离命令后，若列车已经施加停放制动或紧急制动并确认(此时列车速度为0km/h)，保证分离过程中列车无法移动。
77.此时，列车安全网络要求车厢断电。
78.在一个实施例中，通过控制供电接触器断开，实现车厢断电(防止出现拉弧、短路，保证车厢设备安全)。
79.当车厢断电时长达到第一预设阈值的情况下，通过列车安全网络控制前端的grp伸缩装置伸出(防止车厢与底盘分离过程中grp伸缩装置损坏)，grp伸缩装置伸出动作时长在第二预设阈值以内。
80.需要说明的是，第一预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第一预设阈值可以具体为2s。
81.若判断grp伸缩装置伸出动作时长在第二预设阈值以内，grp伸缩装置完全伸出(即grp伸缩装置伸出动作完成)，则控制电气插开始动作分离(防止车厢与底盘分离过程中电气插损坏)，电气插分离动作时长为第三预设阈值。
82.需要说明的是，第二预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第二预设阈值可以具体为5s。
83.在确定电气插分离动作时长达到第三预设阈值的情况下，若判断电气插完全分离(即电气插分离动作完成)，则控制锁紧装置开始动作分离(此时，车厢与底盘开始分离)，锁紧装置分离动作时长为第四预设阈值。
84.需要说明的是，第三预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第三预设阈值可以具体为10s。
85.在确定锁紧装置分离动作时长达到第四预设阈值的情况下，若判断锁紧装置完全分离(即锁紧装置分离动作完成)，则通过架车机控制车厢升起，架车机开始启动车厢升起动作，车厢升起动作时长为第五预设阈值。
86.在一个实施例中，可以通过列车安全网络判断锁紧装置是否完全、可靠分离。
87.需要说明的是，第四预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第四预设阈值可以具体为10s。
88.在确定车厢升起动作时长达到第五预设阈值的情况下，确定架车机动作结束，控制grp伸缩装置再次缩回，至此，车厢与底盘的分离过程结束。
89.需要说明的是，第五预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第一预设阈值可以具体为90s。
90.本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法，通过车厢与底盘分离过程中的设备动作时序实现轨道车辆车厢和底盘可靠分离，保证行车安全和分离过程中结构部件的安全。
91.进一步地，在一个实施例中，步骤200，还可以具体包括：
92.步骤2006、在确定列车已经施加停放制动或紧急制动的情况下，控制所述列车停
车；
93.步骤2007、在确定列车停车时长达到第六预设阈值的情况下，控制伸缩装置伸出；
94.步骤2008、在确定伸缩装置伸出动作时长达到第七预设阈值的情况下，通过架车机控制所述车厢落下；
95.步骤2009、在确定车厢落下动作时长达到第八预设阈值的情况下，若判断所述车厢完全落下，则控制所述锁紧装置锁紧；
96.步骤20010、在确定锁紧装置锁紧动作时长达到第九预设阈值的情况下，控制电气插缩回；
97.步骤20011、在确定电气插缩回动作时长达到第十预设值的情况下，控制所述伸缩装置缩回，完成所述车厢与所述底盘的结合。
98.可选地，当确定列车已经施加停放制动或紧急制动的情况下，此时可以确认锁紧装置发生分离，并可以将如图5所示的车厢和底盘分离动作时序作为车厢和底盘结合过程中的设备动作时序，以控制车厢与底盘的安全结合。
99.接到结合命令后，若列车已经施加停放制动或紧急制动并确认(此时列车速度为0km/h)，保证结合过程中列车无法移动。
100.在确定列车停车时长达到第六预设阈值的情况下，通过列车安全网络控制前端的grp伸缩装置伸出(防止车厢与底盘结合过程中grp伸缩装置损坏)，grp伸缩装置伸出动作时间在第七预设阈值以内。
101.需要说明的是，第六预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第六预设阈值可以具体为2s。
102.若判断grp伸缩装置伸出动作时长在第七预设阈值以内，grp伸缩装置完全伸出(即grp伸缩装置伸出动作完成)，通过架车机控制车厢落下，架车机开始启动车厢落下动作，车厢落下动作时长为第八预设阈值。
103.需要说明的是，第七预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第七预设阈值可以具体为5s。
104.在确定车厢落下动作时长达到第八预设阈值的情况下，确定架车机动作结束，在架车机动作完成后，锁紧装置开始进行车厢和底盘结构锁紧，保证完全、可靠接触，锁紧装置锁紧动作时长为第九预设阈值。
105.需要说明的是，第八预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第八预设阈值可以具体为90s。
106.列车安全网络检测到锁紧装置锁紧动作完成(即锁紧装置锁紧动作时长达到第九预设阈值)后，底盘上的电气插开始缩回动作，与车厢端连接，电气插缩回动作时间为第十预设阈值。
107.需要说明的是，第九预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体限定，如在一个实施例中，第九预设阈值可以具体为10s。
108.在确定电气插缩回动作时长达到第十预设阈值的情况下，电气插缩回动作完成，控制grp伸缩装置缩回，grp伸缩装置缩回动作可以设置为5s，当grp伸缩装置完全缩回后，车厢与底盘的结合过程结束。
109.需要说明的是，第十预设阈值可以根据实际场景进行设置，本发明对此不作具体
限定，如在一个实施例中，第十预设阈值可以具体为10s。
110.本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法，通过车厢与底盘结合过程中的设备动作时序实现轨道车辆车厢和底盘可靠结合，保证行车安全和结合过程中结构部件的安全。
111.进一步地，在一个实施例中，在步骤100之前，所述方法，还可以具体包括：
112.根据监测到的锁紧装置中的常开触点和常闭触点的状态，判断所述锁紧装置是否发生分离。
113.进一步地，在一个实施例中，所述方法，还可以具体包括：
114.若确定所述锁紧装置发生分离，则判断列车是否处于静止状态；
115.若是，则对列车施加停放制动或者紧急制动；
116.若否，则对列车施加紧急制动。
117.可选地，以车厢和底盘通过4个锁紧装置实现结合为例进行说明，为保证行车安全，必须确保在行驶中实时监测每个锁紧装置的状态，如出现分离情况立即施加紧急制动或停放制动。每个锁紧装置自带一个常开触点和一个常闭触点，列车信号安全采集系统通过安全完整性等级(sil4级)采集常开触点和常闭触点的状态，任何一个锁紧装置在列车行驶过程中出现分离状态，则认为车厢与底盘需要分离或结合，立即施加紧急制动或停放制动。
118.在一个实施例中，当判断存在锁紧装置发生分离时，若判断列车处于静止状态(即列车速度为零)，此时应对列车施加停放制动或者紧急制动；当判断列车处于运行状态(列车速度非零)，此时应对列车施加紧急制动。
119.在一个实施例中，锁紧装置在列车行驶过程中是否出现分离状态的判断逻辑具体如图6所示：
120.1、车下所有锁紧装置的常开触点和常闭触点均接入到满足sil4级要求的输入点位，根据输入点位监测到的每个锁紧装置的常开触点和常闭触点的状态，判断是否存在锁紧装置发生分离的情况。
121.需要说明的是，锁紧装置的常开触点和常闭触点的初始状态为：常开触点断开，常闭触点闭合，为确保列车的安全运行，锁紧装置的常开触点应闭合，常闭触点应断开，当在列车运行过程中，若列车信号安全采集系统监测到锁紧装置的常开触点断开，常闭触点闭合，则代表锁紧装置发生分离，此时，与列车信号安全采集系统连接的安全环路触点断开，并触发紧急制动逻辑判断，以确定发生分离的锁紧装置，为保证列车安全运行，应立即施加停放制动或紧急制动，并在列车停稳后，根据接收到的结合指令，按照车厢与底盘结合时的设备动作时序控制发生分离的锁紧装置的常开触点闭合以及常闭触点断开。
122.当需要更换车厢时，可在列车停稳后，根据接收到的分离指令，按照车厢与底盘分离时的设备动作时序控制锁紧装置的常开触点断开以及常闭触点闭合。
123.2、如果列车静止或运动如列车速度大于预设最小速度阈值(0.5km/h)且出现分离情况时，列车施加紧急制动或停放制动。
124.同时，由于列车定位精度和分离设备(架车机)精度目前还无法满足车厢分离/结合要求，为避免分离和结合过程中出现锁紧装置、电气插、grp伸缩装置的损坏和电气过压、短路等风险出现，在分离和结合过程中设计了上述设备动作时序控制，通过列车安全网络
(符合sil2级要求)的安全输入和输出控制，可充分保证底盘与车厢分离/结合过程中的设备动作安全。
125.本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法，解决车厢和底盘可分离/结合模式下的列车安全运行和安全分离/结合，对车厢和底盘的分离/结合进行控制和检测，全部实现自动化，减少人为干预，即可提高安全性，也可有效降低成本。
126.下面对本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制系统进行描述，下文描述的车厢和底盘可分离列车运行控制系统与上文描述的车厢和底盘可分离列车运行控制方法可相互对应参照。
127.图7是本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制系统的结构示意图，如图7所示，包括：
128.确定模块710以及控制模块711；
129.所述确定模块710，用于在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序；
130.所述控制模块711，用于根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘分离或结合。
131.本发明提供的车厢和底盘可分离列车运行控制系统，能够解决车厢和底盘可分离/结合模式下的列车安全运行和车厢与底盘的安全分离/结合，根据车厢和底盘分离/结合过程中的设备动作时序，对车厢和底盘的分离/结合进行控制，通过共用底盘，实现底盘的载客/载货通用，有效避免了资源浪费。
132.图8是本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communication interface)811、存储器(memory)812和总线(bus)813，其中，处理器810，通信接口811，存储器812通过总线813完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器812中的逻辑指令，以执行如下方法：
133.在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序；
134.根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘分离或结合。
135.此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
136.进一步地，本发明公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法，例如包括：
137.在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命
令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序；
138.根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘分离或结合。
139.另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的车厢和底盘可分离列车运行控制方法，例如包括：
140.在确定列车的车厢与底盘之间的锁紧装置发生分离的情况下，根据接收到控制命令，确定车厢和底盘分离或结合过程中的设备动作时序；
141.根据所述设备动作时序，控制所述车厢与所述底盘分离或结合。
142.以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
143.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
144.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。