一种联合收割机的工作参数自适应调节方法和系统与流程

1.本发明涉及收割机作业领域，尤其涉及一种联合收割机的工作参数自适应调节方法和系统。


背景技术：

2.联合收割机作业过程中需要能够适应不同的作物及多种条件，如作物种类、作物成熟度、谷物含水率、收割时间等，为满足上述条件，需要调节收割机的各项参数保证收割机的收获质量和作业效率，评价收割机收获质量和作业效率的指标主要有损失率、含杂率、破碎率以及生产率。损失率主要有三个来源：脱粒系统产生的夹带损失、清选系统产生的籽粒损失、割台系统产生的籽粒损失；含杂率主要是由于清选系统未清选彻底引起；破碎率主要是由脱粒系统引起；生产率主要是与收割机的喂入轮和脱粒效率等有关。综上所述，联合收割机的脱粒分离系统的性能与收割机的生产效率、损失率和破碎率息息相关，脱粒分离系统是一个非线性时变且具有大延迟性的复杂系统，其中滚筒与脱粒凹板间隙、滚筒转速等工作参数非常重要了，对于不同的作物或不同条件下的同一作物时，为获得更好的收获效果需要对收割机的工作参数进行调整，目前联合收割机田间作业调控参数的方法主要还是依靠人工调控，由于联合收割机的作业环节多，涉及的作业参数也较多，依靠人工往往需要多次调节，给调整带来了很大不便，同时人工调控无法适应田间作业环境下的随机干扰。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种联合收割机的工作参数自适应调节方法和系统。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种联合收割机的工作参数自适应调节方法，包括：在收割作业前，根据待收割作物的初始参数对收割机的初始工作参数进行初步调整；在初步调整后，在收割作业中，根据实时采集的所述待收割作物的第一生产参数，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，以使重新采集的生产参数满足收割要求。
5.本发明的有益效果是：通过建立工作参数与生产参数的关联关系，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，大大降低了调控时间，同时可根据现场收获情况，如籽粒损失率、籽粒破碎率、籽粒含杂率等数据反馈实时对上述工作参数进行调整，以实现最佳的收获效果。
6.进一步地，所述第一生产参数包括：生产效率、损失率或破碎率；所述第一工作参数包括：滚筒与脱粒凹板间隙和滚筒转速；
还包括：采集历史收割数据，基于每一种破碎率确定对应的滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第一最优工作区间和所述第二最优区间获得所述预设关联关系；或，采集历史收割数据，基于每一种损失率确定对应的滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第三最优工作区间和所述第四最优区间获得所述预设关联关系。
7.采用上述进一步方案的有益效果是：收割过程中控制系统实时采集籽粒夹带损失率、籽粒清选损失率、粮箱籽粒破碎率、粮箱籽粒含杂率，对滚筒转速、凹板间隙、作业速度等进行实时调控，此时为微调阶段。经过粗调和微调，各项参数与作物类型、作业环境到达最佳的匹配，整个过程操作简单方便，智能化程度高，大大地弱化了对用户操作技能的需求且提高了作业效率。
8.进一步地，当所述第一生产参数出现异常时，所述以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，具体包括：当损失率出现异常时，选择低损失率控制模式，根据滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
9.采用上述进一步方案的有益效果是：实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
10.进一步地，还包括：当破碎率出现异常时，选择低破碎率控制模式，根据滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
11.采用上述进一步方案的有益效果是：实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
12.进一步地，所述初始参数包括：现场作物成熟度、作物类型、收割时间、作业区域和含水率；在收割作业前，根据待收割作物的初始参数对收割机的初始工作参数进行初步调整，具体包括：根据所述现场作物成熟度、所述作物类型、所述收割时间、所述作业区域和所述含水率，结合农机专家数据库，获得初始目标工作参数，根据所述初始目标工作参数对收割机的初始工作参数进行初步调整。
13.采用上述进一步方案的有益效果是：通过预先设置初始参数对滚筒转速、凹板间隙进行调控，实现初始粗调。
14.本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种联合收割机的工作参数自适应调节系统，包括：初步调整模块、匹配模块和调整模块；所述初步调整模块用于在收割作业前，根据待收割作物的初始参数对收割机的初始工作参数进行初步调整；所述匹配模块用于在初步调整后，在收割作业中，根据实时采集的所述待收割作物的第一生产参数，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；所述调整模块用于当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准
对收割机的实时工作参数进行调整，以使重新采集的生产参数满足收割要求。
15.本发明的有益效果是：通过建立工作参数与生产参数的关联关系，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，大大降低了调控时间，同时可根据现场收获情况，如籽粒损失率、籽粒破碎率、籽粒含杂率等数据反馈实时对上述工作参数进行调整，以实现最佳的收获效果。
16.进一步地，所述第一生产参数包括：生产效率、损失率或破碎率；所述第一工作参数包括：滚筒与脱粒凹板间隙和滚筒转速；还包括：关联关系获取模块，用于采集历史收割数据，基于每一种破碎率确定对应的滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第一最优工作区间和所述第二最优区间获得所述预设关联关系；或，采集历史收割数据，基于每一种损失率确定对应的滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第三最优工作区间和所述第四最优区间获得所述预设关联关系。
17.采用上述进一步方案的有益效果是：收割过程中控制系统实时采集籽粒夹带损失率、籽粒清选损失率、粮箱籽粒破碎率、粮箱籽粒含杂率，对滚筒转速、凹板间隙、作业速度等进行实时调控，此时为微调阶段。经过粗调和微调，各项参数与作物类型、作业环境到达最佳的匹配，整个过程操作简单方便，智能化程度高，大大地弱化了对用户操作技能的需求且提高了作业效率。
18.进一步地，所述调整模块具体用于当损失率出现异常时，选择低损失率控制模式，根据滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
19.采用上述进一步方案的有益效果是：实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
20.进一步地，所述调整模块还具体用于当破碎率出现异常时，选择低破碎率控制模式，根据滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
21.采用上述进一步方案的有益效果是：实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
22.进一步地，所述初始参数包括：现场作物成熟度、作物类型、收割时间、作业区域和含水率；所述初步调整模块具体用于根据所述现场作物成熟度、所述作物类型、所述收割时间、所述作业区域和所述含水率，结合农机专家数据库，获得初始目标工作参数，根据所述初始目标工作参数对收割机的初始工作参数进行初步调整。
23.采用上述进一步方案的有益效果是：通过预先设置初始参数对滚筒转速、凹板间隙进行调控，实现初始粗调。
24.本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
25.图1为本发明的实施例提供的一种联合收割机的工作参数自适应调节方法的流程示意图；图2为本发明的实施例提供的一种联合收割机的工作参数自适应调节系统的结构框图；图3为本发明的其他实施例提供的一种脱粒装置能够进行自适应调节的双纵轴流联合收割机的结构示意图；图4为本发明的其他实施例提供的作业前设置和作业中调节示意图；图5为本发明的其他实施例提供的凹板调节油缸110和角度传感器111的安装结构示意图；图6为本发明的其他实施例提供的夹带损失传感器120安装结构示意图；图7为本发明的其他实施例提供的含水率传感器130示意图；图8为本发明的其他实施例提供的籽粒含杂率、籽粒破碎率传感器示意图；图9为本发明的其他实施例提供的低损失率控制模式控制流程图；图10为本发明的其他实施例提供的低破碎率控制模式控制流程图。
具体实施方式
26.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
27.如图1所示，为本发明实施例提供的一种联合收割机的工作参数自适应调节方法，包括：s1，在收割作业前，根据待收割作物的初始参数对收割机的初始工作参数进行初步调整；所述初始参数包括：现场作物成熟度、作物类型、收割时间、作业区域和含水率。
28.需要说明的是，在某一实施例中，根据所述现场作物成熟度、所述作物类型、所述收割时间、所述作业区域和所述含水率，结合农机专家数据库，获得初始目标工作参数，根据所述初始目标工作参数对收割机的初始工作参数进行初步调整。
29.s2，在初步调整后，在收割作业中，根据实时采集的所述待收割作物的第一生产参数，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；所述第一生产参数包括：生产效率、损失率或破碎率；所述第一工作参数包括：滚筒与脱粒凹板间隙和滚筒转速；在一些实施例中，预设关联关系构建过程可以包括：采集历史收割数据，基于每一种破碎率确定对应的滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第一最优工作区间和所述第二最优区间获得所述预设关联关系；或，采集历史收割数据，基于每一种损失率确定对应的滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第三最优工作区间和所述第四最优区间获得所述预设关联关系。
30.s3，当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，以使重新采集的生产参数满足收割要求。
31.在一些实施例中，当所述第一生产参数出现异常时，选择低损失率控制模式，根据
滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
32.或，选择低破碎率控制模式，根据滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
33.通过建立工作参数与生产参数的关联关系，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，大大降低了调控时间，同时可根据现场收获情况，如籽粒损失率、籽粒破碎率、籽粒含杂率等数据反馈实时对上述工作参数进行调整，以实现最佳的收获效果。
34.可选地，在一些实施例中，所述第一生产参数包括：生产效率、损失率或破碎率；所述第一工作参数包括：滚筒与脱粒凹板间隙和滚筒转速；还包括：采集历史收割数据，基于每一种破碎率确定对应的滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第一最优工作区间和所述第二最优区间获得所述预设关联关系；或，采集历史收割数据，基于每一种损失率确定对应的滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第三最优工作区间和所述第四最优区间获得所述预设关联关系。
35.收割过程中控制系统实时采集籽粒夹带损失率、籽粒清选损失率、粮箱籽粒破碎率、粮箱籽粒含杂率，对滚筒转速、凹板间隙、作业速度等进行实时调控，此时为微调阶段。经过粗调和微调，各项参数与作物类型、作业环境到达最佳的匹配，整个过程操作简单方便，智能化程度高，大大地弱化了对用户操作技能的需求且提高了作业效率。
36.可选地，在一些实施例中，当所述第一生产参数出现异常时，所述以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，具体包括：当损失率出现异常时，选择低损失率控制模式，根据滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
37.实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
38.可选地，在一些实施例中，还包括：当破碎率出现异常时，选择低破碎率控制模式，根据滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
39.实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
40.可选地，在一些实施例中，所述初始参数包括：现场作物成熟度、作物类型、收割时间、作业区域和含水率；在收割作业前，根据待收割作物的初始参数对收割机的初始工作参数进行初步调整，具体包括：根据所述现场作物成熟度、所述作物类型、所述收割时间、所述作业区域和所述含水率，结合农机专家数据库，获得初始目标工作参数，根据所述初始目标工作参数对收割机的初始工作参数进行初步调整。
41.通过预先设置初始参数对滚筒转速、凹板间隙进行调控，实现初始粗调。
42.在某一实施例中，脱粒分离作为联合收割机最核心的工作部件之一，决定了作物的收割质量和收割效率，对于不同的作物，滚筒转速都有一个最优阈值，当转速值小于此阈值时，杂余量升高，且当产量高、喂入量大时有可能会造成滚筒堵塞；当转速高于此阈值时，破碎率会增加。凹板间隙的大小也与作物品种、作物成熟度及含水率相关，凹板间隙小，含杂率降低但是破碎率会升高，同时容易造成滚筒堵塞。对于不同的喂入量，滚筒转速和凹板间隙也要做出调整，以适应工作负荷，本发明的目的在于设计一种脱粒装置工作参数可自适应调节的联合收获机，收割作业前，用户根据现场作物成熟度、作物类型、收割时间、作业区域、含水率等参数在智能显示及操纵系统上预先设置，控制系统根据预设值与系统农机专家数据库进行匹配，寻找最优解决方案，匹配完成后控制系统对滚筒转速、凹板间隙进行调控，此时为粗调阶段。收割过程中控制系统实时采集籽粒夹带损失率、籽粒清选损失率、粮箱籽粒破碎率、粮箱籽粒含杂率，对滚筒转速、凹板间隙、作业速度等进行实时调控，此时为微调阶段。经过粗调和微调，各项参数与作物类型、作业环境到达最佳的匹配，整个过程操作简单方便，智能化程度高，大大地弱化了对用户操作技能的需求且提高了作业效率。其中，现场作物成熟度、作物类型、收割时间、作业区域可以通过预先输入。
43.在一些实施例中，系统农机专家数据库是根据操作人员或专家对系统进行控制的实际操作经验和知识的归纳总结，比如含水率、作物成熟度等设定好以后，农机专家数据库会判断当前的区间范围，生成初始参数，这是粗调，后续根据含杂破碎率的大小，再进入微调阶段。
44.在另一实施例中，如图3所示，一种脱粒装置能够进行自适应调节的双纵轴流联合收割机，包括智能显示终端、车载控制单元、滚筒转速传感器、滚筒转速调节电磁阀、行走泵电磁阀、凹板间隙角度传感器111、凹板间隙调节电磁阀、粮箱籽粒含杂传感器、粮箱籽粒破碎传感器、粮箱籽粒水分传感器、夹带损失传感器120。
45.智能显示终端为参数显示和参数设置单元，通过can总线与控制单元进行通信，籽粒夹带损失率、粮箱籽粒含杂率、粮箱籽粒破碎率、籽粒含水率等参数均通过智能显示终端显示，作物类型、收割区域等参数通过参数设置单元进行设置。
46.控制单元为输入信号采集和控制信号输出单元，控制单元预设参数调整农机专家数据库，农机专家数据库是脱分装置工作参数自适应控制系统的核心，农机专家数据库的建立主要是根据操作人员或专家对系统进行控制的实际操作经验和知识的归纳总结，此外还有从实际的试验测试的数据中归纳总结出来的。脱粒的性能主要受到作物属性、喂入量、脱粒与凹板间隙、滚筒转速等的影响，作物属性相同的条件下，随着脱粒滚筒转速与凹板间隙的变化，破碎率与夹带损失率呈现规律性变化，因此本发明将破碎率和夹带损失率分别作为脱粒性能的控制目标，利用破碎率和夹带损失率确定滚筒转速和凹板间隙等工作参数的最佳工作区间；可以通过夹带和破碎传感器采集破碎率和夹带损失率。根据农机专家数据库初始作业参数，可对脱离分离装置进行初始调节，同时采集凹板间隙角度传感器111、籽粒损失传感器、转速传感器、含杂破碎率传感器等信息，通过脱离分离作业控制算法，可以是pid算法。实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制，整个调节过程分为作业前设置和作业中调节两大部分，如图4所示。
47.在一些实施例中，利用破碎率和夹带损失率确定滚筒转速和凹板间隙等工作参数的最佳工作区间，可以包括：
例如，当损失率超出正常值，则首先判断喂入量的范围。当喂入量超过额定区间时，调控增加凹板间隙大小，凹板间隙增加至调节阈值损失率仍超标则增加滚筒转速，滚筒转速增加至调节阈值损失率仍超标则降低作业速度。当喂入量在额定区间时，调控首先减小凹板间隙，当凹板间隙减小至调节阈值损失率仍超标则增加滚筒转速，滚筒转速增加至调节阈值损失率仍超标则降低作业速度。当喂入量小于额定区间时，首先判断凹板间隙区间，如凹板间隙在低位区间，滚筒转速在中低位区间，则增大滚筒转速，滚筒转速增加至调节阈值损失率仍超标，此时判断凹板间隙是否大于最小阈值，如大于最小阈值，则减小凹板间隙，当凹板间隙减小至最小阈值损失率仍超标，则提高作业速度。当破碎率超出正常值，则判断喂入量的范围。当喂入量超过额定区间时，调控增加凹板间隙大小，当凹板间隙增加至调节最大阈值破碎率仍超标则降低滚筒转速，滚筒转速降低至调节最小阈值破碎率仍超标则降低作业速度。当喂入量在额定区间时，调控增加凹板间隙，当凹板间隙增加至调节最大阈值破碎率仍超标则降低滚筒转速，滚筒转速降低至调节最小阈值破碎率仍超标则降低作业速度。当喂入量小于额定区间时，首先提高作业速度，如破碎率仍超标则增加凹板间隙，凹板间隙增加至调节最大阈值破碎率仍超标则降低滚筒转速，降低滚筒转速至最小阈值破碎率仍超标则返回处理。
48.脱粒凹板与脱粒滚筒的间隙通过脱粒凹板连接板和四个凹板调节油缸110进行调节，脱粒凹板连接板与凹板调节油缸110通过螺栓进行连接，通过控制油缸活塞杆的伸缩实现凹板间隙的调节。同时每个凹板调节油缸110都包含角度传感器111，可精准确定推杆的伸出长度，通过标定可将角度电压信号转换成凹板间隙实时大小，实现对凹板间隙的闭环控制，其中凹板调节油缸110和角度传感器111的安装结构如图5所示。
49.滚筒转速由滚筒无极变速单元进行调节，滚筒调节电磁阀得电，滚筒无极变速单元滚筒油缸阀芯运动，滚筒无极变速皮带轮主动盘和油缸阀芯为刚性连接，由于主动盘和被动盘的间距发生了变化，进而改变了滚筒转速。在滚筒轴端安装转速传感器，实时获取工作过程的滚筒转速。
50.喂入量传感器安装在脱粒滚筒输入轴上，通过滚筒输入轴扭矩的变化，标定出相应的喂入量变化。
51.籽粒夹带损失传感器120安装在轴流滚筒分离凹板的后部，左右各1个分布，采集脱出秸秆中的籽粒。其中籽粒夹带损失传感的安装结构如图6所示。
52.籽粒含水率传感器130安装在升运器的外壁上，如图7所示，在收割过程中，传感器感应触点实时接触谷物，获取谷物的含水率。
53.籽粒含杂率、籽粒破碎率传感器安装在粮箱升运器出口位置处的检测箱内，含杂破碎检测单元，如图8所示，检测箱为密封结构设计，由于为光学检测分析原理，为降低高速流动的谷物籽粒对传感器测量的影响，检测箱设计有自动调节装置，通过该装置可周期收集和排出谷物籽粒，保证传感器对籽粒含杂率和破碎率的检测精度。
54.由于脱粒性能的控制目标是破碎率和夹带损失率，因此可将脱分装置工作参数自适应控制系统分为低损失率控制模式和低破碎率控制模式，低损失率控制模式调控目标为通过调整脱粒分离装置将损失率控制在正常范围，低破碎率控制模式调控目标为通过调整脱粒分离装置将破碎率控制在正常范围，其中，低损失率控制模式控制流程如图9所示；低破碎率控制模式控制流程如图10所示。
55.可实时监控籽粒损失率、籽粒含杂率、籽粒破碎率等作业质量参数，作业效果直观清晰；本发明建立了脱分控制模型，系统可根据建立的模型实时调节凹板间隙、滚筒转速等脱粒分离装置工作参数，以使联合收割机工作在籽粒损失率、籽粒破碎率最小的最佳作业状态，提高生产效率和作业适应性；控制系统预设农机专家数据库，根据农机专家数据库初始作业参数，可对脱离分离装置进行初始调节,以农机专家数据库取代人工经验，弱化用户操纵技能需求，大大简化操作步骤，极大减小调节时间，提高工作效率，操作简单方便；适应范围广，农机专家数据库和控制模型适用于小麦、水稻、大豆、玉米、油菜等主要粮食作物；在某一实施例中，如图2所示，一种联合收割机的工作参数自适应调节系统，包括：初步调整模块1101、匹配模块1102和调整模块1103；所述初步调整模块1101用于在收割作业前，根据待收割作物的初始参数对收割机的初始工作参数进行初步调整；所述匹配模块1102用于在初步调整后，在收割作业中，根据实时采集的所述待收割作物的第一生产参数，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；所述调整模块1103用于当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，以使重新采集的生产参数满足收割要求。
56.通过建立工作参数与生产参数的关联关系，结合预设关联关系，获得匹配的第一工作参数；当所述第一生产参数出现异常时，以所述第一工作参数为标准对收割机的实时工作参数进行调整，大大降低了调控时间，同时可根据现场收获情况，如籽粒损失率、籽粒破碎率、籽粒含杂率等数据反馈实时对上述工作参数进行调整，以实现最佳的收获效果。
57.可选地，在一些实施例中，所述第一生产参数包括：生产效率、损失率或破碎率；所述第一工作参数包括：滚筒与脱粒凹板间隙和滚筒转速；还包括：关联关系获取模块，用于采集历史收割数据，基于每一种破碎率确定对应的滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第一最优工作区间和所述第二最优区间获得所述预设关联关系；或，采集历史收割数据，基于每一种损失率确定对应的滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，根据每一种破碎率与对应的所述第三最优工作区间和所述第四最优区间获得所述预设关联关系。
58.收割过程中控制系统实时采集籽粒夹带损失率、籽粒清选损失率、粮箱籽粒破碎率、粮箱籽粒含杂率，对滚筒转速、凹板间隙、作业速度等进行实时调控，此时为微调阶段。经过粗调和微调，各项参数与作物类型、作业环境到达最佳的匹配，整个过程操作简单方便，智能化程度高，大大地弱化了对用户操作技能的需求且提高了作业效率。
59.可选地，在一些实施例中，所述调整模块1103具体用于当损失率出现异常时，选择低损失率控制模式，根据滚筒转速的第一最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第二最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
60.实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
61.可选地，在一些实施例中，所述调整模块1103还具体用于当破碎率出现异常时，选择低破碎率控制模式，根据滚筒转速的第三最优工作区间，滚筒与脱粒凹板间隙的第四最优区间，对收割机的实时工作参数进行调整。
62.实时输出控制凹板间隙电磁阀、轴流滚筒转速调节电磁阀等执行元件，实现自适应控制。
63.可选地，在一些实施例中，所述初始参数包括：现场作物成熟度、作物类型、收割时间、作业区域和含水率；所述初步调整模块具体用于根据所述现场作物成熟度、所述作物类型、所述收割时间、所述作业区域和所述含水率，结合农机专家数据库，获得初始目标工作参数，根据所述初始目标工作参数对收割机的初始工作参数进行初步调整。
64.通过预先设置初始参数对滚筒转速、凹板间隙进行调控，实现初始粗调。
65.可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施例中的部分或全部可选实施方式。
66.需要说明的是，上述各实施例是与在先方法实施例对应的产品实施例，对于产品实施例中各可选实施方式的说明可以参考上述各方法实施例中的对应说明，在此不再赘述。
67.读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
68.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，步骤的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个步骤可以结合或者可以集成到另一个步骤，或一些特征可以忽略，或不执行。
69.上述方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-onlymemory）、随机存取存储器（ram，randomaccessmemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
70.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。