家禽胴体分离设备

1.本发明涉及家禽屠宰设备技术领域，尤其涉及家禽胴体分离设备。


背景技术：

2.现有的切割鸡腿的方法一般是将鸡腿放置在切割鸡腿的合适位置的定位，然后将刀刺入鸡腿，在刺入之后再将腿部切开，在切开腿部时，刀沿着鸡腿直线移动，从而提供沿着鸡腿的纵向方向的切口，以便能够进行鸡腿的随后的去骨。
3.但是腿部的形状和关节为不规整的形状，在切割时容易见红，切割到其它部位的骨头，使得分离家禽胴体的各个部位时，切割下来的腿部不完整，影响用户的购买意愿。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提出一种家禽胴体分离设备，旨在解决现有的家禽胴体分离设备不能将家禽胴体上的腿部完整分离的问题。
5.为实现上述目的，本发明提出的一种家禽胴体分离设备，其中所述家禽胴体分离设备包括：
6.运送装置，包括机架和装夹机构，所述装夹机构用于卡持胴体的腿骨关节，所述机架上设有上料工位和分离工位，所述装夹机构可活动地设于所述机架，具有在所述上料工位和所述分离工位之间的活动行程；
7.固定装置，对应所述分离工位设置，包括机座、以及设于所述机座的固定机构，所述固定机构用于将运送至所述分离工位的胴体的腹部夹紧；
8.分离装置，对应所述分离工位设置，用以将胴体的腿部和躯干分离，所述分离装置包括座体、以及可活动设于所述座体的铣刀，所述铣刀与所述座体之间设有导向机构，所述导向机构用以使所述铣刀能够沿胴体的腿部骨骼轮廓活动。
9.可选地，所述分离装置还包括第一驱动装置，具有沿纵向延伸的第一输出转轴，所述第一输出转轴上设有所述铣刀；
10.所述导向机构包括：
11.导向板，固设于所述座体，所述导向板朝向所述铣刀的一侧具有在上下方向上延伸设置的导向面，所述导向面仿形胴体的腿部骨骼轮廓设置；
12.第二驱动装置，设于所述座体，具有沿上下向延伸的第二输出转轴；
13.丝杆机构，包括沿上下延伸设置的丝杆、以及沿上下向活动安装于所述丝杆的活动块，所述丝杆与所述第二输出转轴同轴连接设置；
14.安装板，固定连接于所述活动块，所述安装板沿横向贯设有通孔；
15.驱动杆，沿横向延伸设置，可滑动地穿设于所述通孔，所述驱动杆的一端与所述导向面抵持，另一端连接所述第一驱动装置；以及，
16.弹簧，套设于所述驱动杆，且设于所述导向面与所述安装板之间。
17.可选地，所述分离装置设置有两个，其中一所述分离装置的所述铣刀用于对应胴
体的左腿部设置，另一所述分离装置的所述铣刀用于对应胴体的右腿部设置。
18.可选地，所述家禽胴体分离设备还包括识别控制装置，包括识别模块和第一电路板组件，所述识别模块用于识别胴体的腿部形态，所述第一电路板组件与所述识别模块以及分离装置电性连接，用以根据所述腿部形态控制所述分离装置工作，将胴体的腿部和躯干分离。
19.可选地，所述固定装置还包括：
20.第一导轨，沿上下向延伸设置，设于所述机座；
21.第一滑块，沿上下向可滑动地设于所述第一导轨，所述第一滑块上设有所述固定机构；
22.带轮，转动设置于所述机座；
23.同步带，绕设于所述带轮，以被所述带轮带动活动，所述同步带连接所述第一滑块，以在所述带轮驱动所述同步带活动时，所述同步带带动所述第一滑块上下活动；以及，
24.第三驱动装置，用于驱动所述带轮转动。
25.可选地，所述固定机构包括：
26.安装座，与所述第一滑块固定连接；
27.两个夹持臂，各所述夹持臂具有安装端和自由端，所述安装端可转动地设于所述安装座，各所述安装端的周侧设置有齿部，两个所述安装端之间可啮合传动，以使得两个所述自由端可相互远离或靠近；以及，
28.第四驱动装置，具有第四输出转轴，所述第四输出转轴带动所述两个夹持臂中的一个转动。
29.可选地，所述运送装置还包括：
30.链轮，转动安装于所述机架；
31.链条，在所述上料工位和所述分离工位延伸，所述链条绕设于所述链轮，以被所述链轮带动活动，所述链条连接所述装夹机构，以在所述链轮驱动所述链条活动时，所述链条带动所述装夹机构活动；以及，
32.第五驱动装置，用于驱动所述链轮转动。
33.可选地，所述运送装置还包括第二电路板组件和光电开关，所述第二电路板组件与所述光电开关和所述第五驱动装置电性连接，所述光电开关包括设于所述机架、且对应所述分离工位设置的触发件、以及设于所述装夹机构的感应件，以在所述装夹机构活动至所述分离工位时，所述触发件被触发。
34.可选地，所述机架上还设有下料工位，所述装夹机构还具有在所述分离工位和所述下料工位之间的活动行程，所述装夹机构包括挂钩，所述挂钩形成有用于卡持胴体的腿骨关节的卡槽，在所述下料工位时，所述卡槽的槽口朝横向设置；
35.所述家禽胴体分离设备还包括卸料装置，所述卸料装置包括：
36.第二导轨，沿横向延伸设置，设于所述机架；
37.第二滑块，沿横向可滑动地设于所述第二导轨；
38.第六驱动装置，用于驱动所述第二滑块滑动，以及，
39.推杆，所述推杆固定连接于所述第二滑块，以被所述第二滑块带动沿横向活动，所述推杆用于在沿横向的活动行程中将位于所述下料工位的腿部从所述装夹机构上脱离。
40.可选地，所述家禽胴体分离设备还包括：
41.传输装置，包括传输架和传输带，所述传输架上设有送料工位和卸料工位，所述送料工位位于所述下料工位的下方，所述传输带用于将位于所述送料工位处的腿部运送至所述卸料工位；以及，
42.收集盒，设于所述卸料工位，用以收集所述传输带运送至所述卸料工位的腿部。
43.本发明提供的技术方案中，在分离工位，装夹机构和固定机构分别固定胴体的腿骨关节和躯干处，以免胴体晃动，在骨关节处一般为圆弧形，通过在座体和铣刀之间设置导向机构，使得铣刀能够沿胴体的腿部骨骼轮廓活动，使得铣刀能够在相邻的两个骨头的关节的缝隙处切割，并非直线切割，避免将相邻的骨头分离到腿部，或是将腿部的肉和骨头留在躯干上，以解决现有的家禽胴体分离设备不能将家禽胴体上的腿部完整分离的问题。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
45.图1为本发明提供的家禽胴体分离设备一实施例的立体示意图；
46.图2为图1中的固定装置和分离装置的立体示意图；
47.图3为图1中的分离装置的立体示意图；
48.图4为图1中的分离装置的另一视角的立体示意图；
49.图5为图1中的固定装置的立体示意图；
50.图6为图5中的固定机构的立体示意图；
51.图7为图1中的运送装置的立体示意图；
52.图8为图1中的运送装置的另一视角的立体示意图；
53.图9为图8中的卸料装置的立体示意图；
54.图10为图1中的传输装置的立体示意图。
55.附图标号说明：
56.[0057][0058]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0059]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0060]
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0061]
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0062]
现有的切割鸡腿的方法一般是将鸡腿放置在切割鸡腿的合适位置的定位，然后将
刀刺入鸡腿，在刺入之后再将腿部切开，在切开腿部时，刀沿着鸡腿直线移动，从而提供沿着鸡腿的纵向方向的切口，以便能够进行鸡腿的随后的去骨，但是腿部的形状和关节为不规整的形状，在切割时容易见红，切割到其它部位的骨头，使得分离家禽胴体的各个部位时，切割下来的腿部不完整，影响用户的购买意愿。
[0063]
为了解决上述问题，本发明提供一种家禽胴体分离设备100，图1至图10为本发明提供的家禽胴体分离设备100的具体实施例。
[0064]
请参阅图1和图8，所述家禽胴体分离设备100包括运送装置1、固定装置2和分离装置3，所述运送装置1包括机架11和装夹机构12，所述装夹机构12用于卡持胴体的腿骨关节，所述机架11上设有上料工位和分离工位，所述装夹机构12可活动地设于所述机架11，具有在所述上料工位和所述分离工位之间的活动行程，所述固定装置2对应所述分离工位设置，包括机座21、以及设于所述机座21的固定机构22，所述固定机构22用于将运送至所述分离工位的胴体的腹部夹紧，所述分离装置3对应所述分离工位设置，用以将胴体的腿部和躯干分离，所述分离装置3包括座体31、以及可活动设于所述座体31的铣刀32，所述铣刀32与所述座体31之间设有导向机构，所述导向机构用以使所述铣刀32能够沿胴体的腿部骨骼轮廓活动。
[0065]
本发明提供的技术方案中，在分离工位，装夹机构12和固定机构22分别固定胴体的腿骨关节和躯干处，以免胴体晃动，在骨关节处一般为圆弧形，通过在座体31和铣刀32之间设置导向机构，使得铣刀32能够沿胴体的腿部骨骼轮廓活动，使得铣刀32能够在相邻的两个骨头的关节的缝隙处切割，并非直线切割，避免将相邻的骨头分离到腿部，或是将腿部的肉和骨头留在躯干上，以解决现有的家禽胴体分离设备100不能将家禽胴体上的腿部完整分离的问题。
[0066]
需要说明的是，所述导向机构可以三轴平台和视觉识别系统相结合，先通过视觉识别系统分析腿部的骨骼轮廓后，根据腿部关节的形状，控制三轴平台按照视觉识别系统进行定位导向，使得铣刀32能够沿着关节的骨骼轮廓活动。
[0067]
具体地，请参阅图3个图4，在本实施例中，所述分离装置3还包括第一驱动装置33，具有沿纵向延伸的第一输出转轴，所述第一输出转轴上设有所述铣刀32，所述导向机构包括导向板34、第二驱动装置35、丝杆机构36、安装板37、驱动杆38和弹簧39，所述导向板34固设于所述座体31，所述导向板34朝向所述铣刀32的一侧具有在上下方向上延伸设置的导向面341，所述导向面341仿形胴体的腿部骨骼轮廓设置，所述第二驱动装置35设于所述座体31，具有沿上下向延伸的第二输出转轴，所述丝杆机构36包括沿上下延伸设置的丝杆、以及沿上下向活动安装于所述丝杆的活动块，所述活动块可以是轴承，所述丝杆与所述第二输出转轴同轴连接设置，所述安装板37固定连接于所述活动块，如此，在所述丝杆被所述第二驱动装置35驱动转动时，所述活动块沿上下方向可以活动，并带动所述安装板37上下活动，所述安装板37沿横向贯设有通孔，所述驱动杆38沿横向延伸设置，可滑动地穿设于所述通孔，所述驱动杆38的一端与所述导向面341抵持，另一端连接所述第一驱动装置33，所述弹簧39套设于所述驱动杆38，且设于所述导向面341与所述安装板37之间。如此，在所述铣刀32开始工作时，所述铣刀32沿横向上的力经所述驱动杆38抵持于所述导向面341上，因所述活动块带动所述安装板37和所述驱动杆38上下活动，在所述驱动杆38上下活动时，所述驱动杆38始终因弹簧39的弹力作用，使得所述驱动杆38抵持于所述导向面341，所述导向面
341仿形胴体的腿部骨骼轮廓，使得所述驱动杆38沿上下活动分离腿部的同时，在横向上能够与腿部骨骼轮廓贴合，特别是针对关节的部位，起伏面较大的时候，也能顺延骨骼的延伸趋势，使得腿部完整分离。
[0068]
进一步地，为了提升所述家禽胴体分离设备100的效率，请参阅图2，在本实施例中，所述分离装置3设置有两个，其中一所述分离装置3的所述铣刀32用于对应胴体的左腿部设置，另一所述分离装置3的所述铣刀32用于对应胴体的右腿部设置。如此，两个所述分离装置3能够同步对胴体的左腿部和右腿部同时分离，单位时间内能够提升分离效率。
[0069]
进一步地，请参阅图1，在本实施例中，所述家禽胴体分离设备100还包括识别控制装置4，包括识别模块和第一电路板组件，所述识别模块用于识别胴体的腿部形态，所述第一电路板组件与所述识别模块以及分离装置3电性连接，用以根据所述腿部形态控制所述分离装置3工作，将胴体的腿部和躯干分离。所述识别模块主要薄双目视觉装置，双目视觉装置主要部分为ccd相机与三脚架支撑部分，其中三脚架主要部件有球型云台、快装板、脚腿、中轴、长支撑板等，双目视觉装置能够根据家禽胴体表面纹理情况、腿部大小及深度进行切割。使得所述铣刀32能够依据识别模块识别的腿部的情况，更为精准的实现分离切割。
[0070]
具体的，请参阅图5，在本实施例中，所述固定装置2还包括第一导轨23、第一滑块24、带轮、同步带和第三驱动装置25，所述第一导轨23沿上下向延伸设置，设于所述机座21，所述第一滑块24沿上下向可滑动地设于所述第一导轨23，所述第一滑块24上设有所述固定机构22，在所述第一滑块24沿上下滑动时，可以带动所述固定机构22上下活动，以便所述固定机构22能够根据不同的胴体的大小，调整其位置，确保能夹住胴体的腹部，具体驱动所述第一滑块24滑动的方式为：所述带轮转动设置于所述机座21，所述同步带绕设于所述带轮，以被所述带轮带动活动，所述同步带连接所述第一滑块24，以在所述带轮驱动所述同步带活动时，所述同步带带动所述第一滑块24上下活动，所述第三驱动装置25用于驱动所述带轮转动。当然驱动所述第一滑块24上下滑动还可以是通过设置滑台的方式，或是步进电机驱动的方式，具体驱动方式不做限定。
[0071]
具体地，请参阅图6，所述固定机构22包括安装座221、两个夹持臂222和第四驱动装置223，而所述安装座221与所述第一滑块24固定连接，各所述夹持臂222具有安装端和自由端，所述安装端可转动地设于所述安装座221，各所述安装端的周侧设置有齿部，两个所述安装端之间可啮合传动，以使得两个所述自由端可相互远离或靠近；所述第四驱动装置223具有第四输出转轴，所述第四输出转轴带动所述两个夹持臂222中的一个转动。相当于被所述第四驱动装置223驱动的所述夹持臂222为主动传动齿，另一所述夹持臂222为从动齿，当两者啮合发生相对转动时，两个所述自由端在相互靠近的行程中将胴体夹紧。
[0072]
具体地，请参阅图1和图8，在本实施例中，所述运送装置1还包括链轮15、链条14和第五驱动装置13，所述链轮15转动安装于所述机架11，所述链条14在所述上料工位和所述分离工位延伸，所述链条14绕设于所述链轮15，以被所述链轮15带动活动，所述链条14连接所述装夹机构12，以在所述链轮15驱动所述链条14活动时，所述链条14带动所述装夹机构12活动，所述第五驱动装置13用于驱动所述链轮15转动。需要说明的是，所述链条14可以是设置为环形的，在所述链条14带动所述装夹机构12自所述上料工位活动至所述分离工位后，在分离工序结束后，所述链条14继续被驱动活动，可以带动所述装夹机构12重新回到所述上料工位。并且，在所述链条14上，可以并排设置多个所述装夹机构12，使得多个胴体能
够依次被运送至所述分离工位，提升工作效率。
[0073]
进一步地，为了使得所述装夹机构12能够自所述上料工位向所述分离工位活动时，在所述分离工位停止活动，需要在所述装夹机构12运动至所述分离工位时控制所述第五驱动装置13停止工作，请参阅图7，在本实施例中，所述运送装置1还包括第二电路板组件和光电开关16，所述第二电路板组件与所述光电开关16和所述第五驱动装置13电性连接，所述光电开关16包括设于所述机架11、且对应所述分离工位设置的触发件、以及设于所述装夹机构12的感应件，以在所述装夹机构12活动至所述分离工位时，所述触发件被触发。可以理解的是，所述第二电路板组件还与所述装夹机构12的所述第四驱动装置223电性连接，在所述装夹机构12到达所述分离工位后，控制所述装夹机构12开始工作夹持胴体对应的部位。
[0074]
进一步地，为了方便将切割分离后的腿部和躯干收集，请参阅图1，在本实施例中，所述机架11上还设有下料工位，所述装夹机构12还具有在所述分离工位和所述下料工位之间的活动行程，所述装夹机构12包括挂钩，所述挂钩形成有用于卡持胴体的腿骨关节的卡槽，在所述下料工位时，所述卡槽的槽口朝横向设置，为了方便将胴体的腿骨关节从所述卡槽的槽口退出，请参阅图9，在本实施例中，所述家禽胴体分离设备100还包括卸料装置5，所述卸料装置5包括第二导轨51、第二滑块52、第六驱动装置53和推杆54，所述第二导轨51沿横向延伸设置的设于所述机架11，所述第二滑块52沿横向可滑动地设于所述第二导轨51，所述第六驱动装置53用于驱动所述第二滑块52滑动，所述推杆54固定连接于所述第二滑块52，以被所述第二滑块52带动沿横向活动，在所述推杆54沿横向的活动行程中，所述推杆54与腿部抵接，所述推杆54继续沿横向活动时，可将位于所述下料工位的腿部从所述装夹机构12上脱离。
[0075]
进一步地，为了收集从所述装夹机构12上掉落的腿部，请参阅图1，在本实施例中，所述家禽胴体分离设备100还包括传输装置6和收集盒7，所述传输装置6包括传输架61和传输带62，所述传输架61上设有送料工位和卸料工位，所述送料工位位于所述下料工位的下方，所述传输带62用于将位于所述送料工位处的腿部运送至所述卸料工位，所述收集盒7设于所述卸料工位，用以收集所述传输带62运送至所述卸料工位的腿部。如此，所述装夹机构12上掉落的腿部掉落在所述送料工位上，对应所述卸料工位设置的传输带62将多个腿部都一一输送至所述卸料工位，通过所述收集盒7将传输带62上的腿部均收集起来。
[0076]
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。