锯片弯曲测量方法、手术机器人的校正方法及手术机器人与流程

1.本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种锯片弯曲测量方法、手术机器人的校正方法及手术机器人。


背景技术：

2.全膝关节置换术(total knee replacement，tkr)是解决影响患者活动功能的膝关节严重病损的最有效的手术之一，能够有效提高患者的生活质量。但是目前传统的人工膝关节置换手术非常依赖于临床医生的经验，由于假体松动、脱位、断裂和感染噪声的失败率达5％～8％。相比于传统的人工膝关节置换手术，膝关节置换手术机器人将计算机图像处理与机器人精准规划结合起来，对受力与运动分析进行智能化评估，辅助临床医生完成膝关节置换手术，能够减少手术损伤，减少手术时间，提高手术成功率与质量。
3.膝关节置换手术机器人可以采用六轴协同机械臂并联骨锯的方式实现骨锯定位与操作，通过协同机械臂锁定锯骨平面，保证骨锯的运动只在协同机械臂锁定的平面上移动，用户完成骨锯移动并完成截骨操作。
4.然而，对于全膝关节置换手术来讲，要求精度比较高，但是人体骨骼有一定的硬度，特别是硬化严重的患者，骨锯的锯片在锯骨的时候经常发生一定角度弯曲，这对膝关节置换手术的精准性有着很大的影响。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供了一种锯片弯曲测量方法、手术机器人的校正方法及手术机器人，能够获取得到压力传感器的压力变化值与对应的所述锯片的弯曲数值之间的关系，后续手术机器人中的锯片在进行手术时，通过压力传感器实时获取锯片所受到的压力，并基于压力传感器的压力变化值与对应的所述锯片的弯曲数值之间的关系，便可以计算得到锯片的弯曲误差，实时进行提示预警，并可以通过控制手术机器人中的协同机械臂对弯曲误差进行校正，降低手术事故发生概率，提高了手术的精准性，有助于提升手术的成功率。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种锯片弯曲测量方法，在骨锯与锯片固定处的两侧分别设置有两个压力传感器，所述两个压力传感器位于所述锯片的同一平面且与所述锯片相接触，所述方法包括：在所述锯片的每个平面，控制跟踪压力探针向所述平面远离所述压力传感器的一端施加持续变化的压力，并获取数值发生变化的所述压力传感器采集的压力值以及对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置；对于每个所述压力传感器，基于所述压力传感器采集的压力值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置，得到所述压力传感器的压力变化值与对应的所述锯片的空间位置变化值之间的关系。
7.本发明还提供了一种手术机器人的校正方法，在手术机器人中，骨锯与锯片固定处的两侧分别设置有两个压力传感器，所述两个压力传感器位于所述锯片的同一平面且与所述锯片相接触；所述方法包括：在所述手术机器人工作过程中，实时获取两个所述压力传
感器采集的压力值；对于压力值发生变化的所述压力传感器，基于预设的所述压力传感器的压力变化值与所述锯片的空间位置变化值之间的关系，获取与所述压力传感器的当前压力变化值对应的所述锯片的当前空间位置变化值，其中所述压力传感器的压力变化值与所述锯片的空间位置变化值之间的关系为基于上述的锯片弯曲测量方法得到；基于所述锯片的当前空间位置变化值，对所述锯片的空间位置进行校正。
8.本发明还提供了一种手术机器人，包括：控制装置、协同机械臂、骨锯、锯片以及两个压力传感器；所述控制装置与所述协同机械臂以及所述两个压力传感器分别通信连接；所述骨锯固定在所述协同机械臂上，所述锯片固定在所述骨锯上，两个压力传感器分别设置在所述骨锯与所述锯片固定处的两侧，所述两个压力传感器位于所述锯片的同一平面且与所述锯片相接触，所述控制装置用于执行上述的手术机器人的校正方法。
9.本发明实施例中，在所述锯片的每个平面，控制跟踪压力探针向所述平面远离所述压力传感器的一端施加持续变化的压力，并获取数值发生变化的所述压力传感器采集的压力值以及对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置，即利用跟踪压力探针模拟锯片工作时所受到的外力，利用压力传感器记录锯片所受到的压力和锯片弯曲数值，由于锯片的两个平面均可能会受到压力，因此会针对锯片的两个平面分别进行两次施加压力的测试；随后对于每个所述压力传感器，基于所述压力传感器采集的压力值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置，得到所述压力传感器的压力变化值与对应的所述锯片的空间位置变化值之间的关系，即利用记录的压力传感器锯片所受到的压力和锯片弯曲数值，求解得到压力传感器的压力变化值与对应的所述锯片的弯曲数值之间的关系，后续手术机器人中的锯片在进行手术时，通过压力传感器实时获取锯片所受到的压力，并基于压力传感器的压力变化值与对应的所述锯片的弯曲数值之间的关系，便可以计算得到锯片的弯曲误差，实时进行提示预警，并可以通过控制手术机器人中的协同机械臂对弯曲误差进行校正，降低手术事故发生概率，提高了手术的精准性，有助于提升手术的成功率。
10.在一个实施例中，对于每个所述压力传感器，基于所述压力传感器采集的压力值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置，得到所述压力传感器的压力变化值与对应的所述锯片的空间位置变化值之间的关系，包括：对于每个所述压力传感器，建立所述压力传感器的压力变化值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置变化值之间的关系式；对于每个所述压力传感器，基于记录的所述压力传感器的压力值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置，对所述压力传感器的压力变化值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置变化值之间的关系式进行求解。
11.在一个实施例中，所述压力传感器的压力变化值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置变化值之间的关系式为：
12.δni＝a
·
δd
i2
b
·
δdi c；
13.δni＝n
i-n0；
14.δdi＝dis(pi,p0)；
15.其中，δni表示所述压力传感器的第i个压力变化值，ni表示记录所述压力传感器的第i个压力值，n0表示所述压力传感器的初始压力值，δdi表示所述跟踪压力探针记录的所述锯片的第i个空间位置变化值，pi表示所述跟踪压力探针记录的所述锯片的第i个空间位置，p0表示所述跟踪压力探针记录的所述锯片的初始空间位置，i＝1、2、3、
…
、n，n为记录
的数据总数，a、b、c均为待求解参数。
16.在一个实施例中，所述压力传感器的初始压力值为所述压力传感器与所述锯片相接触时，所述压力传感器的压力值。
17.在一个实施例中，在所述跟踪压力探针与所述锯片的平面相接触，且所述两个所述压力传感器保持初始压力值时，所述跟踪压力探针记录得到所述锯片的初始空间位置。
18.在一个实施例中，所述对于每个所述压力传感器，基于记录的所述压力传感器的压力值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置，对所述压力传感器的压力变化值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置变化值之间的关系式进行求解，包括：对于每个所述压力传感器，基于记录的所述压力传感器的压力值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置，采用最小二乘法对所述压力传感器的压力变化值与对应的所述跟踪压力探针记录的所述锯片的空间位置变化值之间的关系式进行求解。
19.在一个实施例中，控制跟踪压力探针向所述平面施加持续变化的压力的方向与所述锯片的平面垂直。
附图说明
20.图1是根据本发明第一实施例中的锯片弯曲测量方法所应用的锯片、骨锯以及两个压力传感器的固定方式示意图；
21.图2是根据本发明第一实施例中的锯片弯曲测量方法的具体流程图；
22.图3是图2中的锯片弯曲测量方法的步骤102的具体流程图；
23.图4是根据本发明第一实施例中的跟踪压力探针在锯片的上平面施加压力的示意图；
24.图5是根据本发明第一实施例中的锯片的上平面受到压力时压力传感器的压力变化值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置变化值δdi之间的关系示意图；
25.图6是根据本发明第一实施例中的锯片的下平面受到压力时压力传感器的压力变化值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置变化值δdi之间的关系示意图；
26.图7是根据本发明第二实施例中的手术机器人的校正方法的具体流程图；
27.图8是根据本发明第三实施例中的手术机器人的方框示意图；
28.图9是根据本发明第三实施例中的手术机器人的机械结构图。
具体实施方式
29.以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
30.在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本技术相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
31.除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
32.在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
33.如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和
“”
包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
34.在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
35.本发明第一实施方式涉及一种锯片弯曲测量方法，用于对手术机器人(例如为膝关节置换手术机器人)中锯片的弯曲程度进行测量，以在手术机器人的手术过程中实时对锯片的弯曲进行校正。在手术机器人中，协同机械臂上安装有骨锯，锯片固定在骨锯上，在骨锯与锯片固定处的两侧分别设置有两个压力传感器，两个压力传感器位于锯片的同一平面且与锯片相接触。请参考图1，锯片1固定在骨锯2上，骨锯2上具有限位部21，限位部21用于对锯片1进行限位，两个压力传感器沿锯片长度方向排列，且两个压力传感器分别设置在限位部21的两侧，将设置在限位部21左侧的压力传感器记为压力传感器31、将设置在限位部21右侧的压力传感器记为压力传感器32；其中，可以设置两个压力传感器与锯片1的平面垂直。
36.本实施方式的锯片弯曲测量方法的具体流程如图2所示。
37.步骤101，在锯片的每个平面，控制跟踪压力探针向平面远离压力传感器的一端施加持续变化的压力，并获取数值发生变化的压力传感器采集的压力值以及对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置。
38.步骤102，对于每个压力传感器，基于压力传感器采集的压力值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置，得到压力传感器的压力变化值与对应的锯片的空间位置变化值之间的关系。
39.在一个例子中，请参考图3，步骤102包括以下子步骤：
40.子步骤1021，对于每个压力传感器，建立压力传感器的压力变化值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置变化值之间的关系式。
41.具体的，压力传感器的压力变化值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置变化值之间的关系式为：
42.δni＝a
·
δd
i2
b
·
δdi c；
43.δni＝n
i-n0；
44.δdi＝dis(pi,p0)；
45.其中，δni表示压力传感器的第i个压力变化值，ni表示记录压力传感器的第i个压力值，n0表示压力传感器的初始压力值，δdi表示跟踪压力探针记录的锯片的第i个空间位置变化值，pi表示跟踪压力探针记录的锯片的第i个空间位置，p0表示跟踪压力探针记录的锯片的初始空间位置，i＝1、2、3、
…
、n，n为记录的数据总数，a、b、c均为待求解参数。
46.子步骤1022，对于每个压力传感器，基于记录的压力传感器的压力值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置，对压力传感器的压力变化值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置变化值之间的关系式进行求解。
47.下面对本实施例中的锯片弯曲测量方法进行详细介绍。
48.在锯片1安装在骨锯2上后，且两个压力传感器(包括压力传感器31与压力传感器32)与锯片1的平面相接触后，可以设置两个压力传感器与锯片1的平面垂直，由此压力传感器能够接收垂直于锯片1的平面的作用力，即压力传感器能够采集平面与压力传感器接触面的压力，压力传感器连接于手术机器人的控制装置(例如为电脑主机、平板电脑、手机等电子设备)，会将采集的压力发送给控制装置。其中，控制装置将在锯片1安装在骨锯2上，骨锯保持不动，协同机械锁定的情况下，将两个压力传感器采集的当前压力值作为两个压力传感器的初始压力值，压力传感器31的初始压力值为压力传感器32的初始压力值为
49.控制装置利用机械臂驱动跟踪压力探针分两次在锯片1上远离压力传感器的一端施加持续变化的压力，以模拟锯片1在受力时向上弯曲或者向下弯曲。
50.请参考图4，以跟踪压力探针4对锯片1的上平面进行测试为例，控制装置控制机械臂驱动跟踪压力探针5与锯片1的上平面远离压力传感器的一端相接触，跟踪压力探针4上装配有用于获取跟踪压力探针的空间位置的跟踪仪，在跟踪压力探针4与锯片1的上平面完全接触，且两个压力传感器的数值没有变化仍然为初始压力值时，跟踪仪将采集的跟踪压力探针4的空间位置作为其初始空间位置p0(x0,y0,z0)，此时跟踪压力探针4未向锯片1施加压力，因此跟踪压力探针初始空间位置p0(x0,y0,z0)即为锯片1的初始空间位置。
51.随后，控制装置控制机械臂驱动跟踪压力探针4向锯片1的上平面施加持续变化的压力(例如为持续增大的压力)，控制跟踪压力探针4向平面施加持续变化的压力的方向与锯片的平面垂直，跟踪压力探针4向锯片1的上平面施加的向下的压力时，锯片1会向下弯曲，跟踪压力探针4施加向锯片1的上平面施加的压力越大，锯片1的弯曲程度也就越大，跟踪压力探针4会实时记录的跟踪压力探针4的空间位置，即记录了锯片1的空间位置pi(xi,yi,zi)，i＝1,2,
…
n，并将锯片1的空间位置pi(xi,yi,zi)实时发送到控制装置。
52.基于锯片1和骨锯2的固定方式，在锯片1向下弯曲形变时，锯片1在限位部21右侧的部分则会向上弯曲，此时压力传感器32的数值发生变化，压力传感器31的数值不发生变化，由于跟踪压力探针4向锯片1的上平面施加的压力是持续变化的，压力传感器32采集的压力值也是持续变化的，压力传感器32会按照预设的采集频率进行压力值的采集得到并将采集得到的压力值发送给控制装置；其中，跟踪仪与压力传感器32按照相同的频率进行信息采集，即跟踪仪与压力传感器32在同一时间进行信息采集并发送到控制装置。需要说明的是，压力传感器32采集到的压力与锯片1的上平面存在一定的角度，则可以通过计算得到垂直锯片1的上平面的力作为压力传感器32检测的压力值发送到控制装置。
53.控制装置在接收到跟踪仪与压力传感器32发送的n个数据信息时，定义得到压力传感器32的压力变化值为传感器32的压力变化值为其中，表示压力传感器32的第i个压
力变化值，表示记录的压力传感器32的第i个压力值，表示压力传感器的初始压力值，i＝1、2、3、
…
、n，n为记录的数据总数。
54.定义得到锯片1的空间位置变化值为δdi，，其中，δdi表示跟踪压力探针记录的锯片的第i个空间位置变化值，pi表示跟踪压力探针记录的锯片的第i个空间位置，坐标表示为(xi,yi,zi)，p0表示跟踪压力探针记录的锯片的初始空间位置，坐标表示为(x0,y0,z0)，i＝1、2、3、
…
、n，n为记录的数据总数。
55.建立压力传感器32的压力变化值与对应的跟踪压力探针记录的锯片1的空间位置变化值之间的关系式，具体如下：
[0056][0057]
其中，a、b、c均为待求解参数。
[0058]
随后，可以基于n个压力传感器32的压力变化值与n个锯片1的空间位置变化值对上述关系式进行求解，求解方式例如为最小二乘法，具体如下：
[0059]
目标函数是：
[0060]
线性回归模型定义为：hi(x1，x2)＝c b
·
x
1,i
a
·
x
2,i
；
[0061]
其中，x
1,i
＝δdi，
[0062]
将n个样本δdi代入到线性回归模型，可以得到：
[0063]
h1＝c b
·
x
1,1
a
·
x
2,1
[0064]
h2＝c b
·
x
1,2
a
·
x
2,2
[0065]
……
[0066]hn
＝c b
·
x
1,n
a
·
x
2,n
[0067]
令x0＝1，上述方程可以转换为矩阵表示：
[0068]
h＝dl
[0069]
其中，h为nx1的向量，代表线性回归模型的理论值，d为nx3维的矩阵，n代表样本的个数，l为3x1的向量，代表待求解的c、b、a组成的向量。
[0070]
上述目标函数用矩阵表示为：
[0071]
||h-y||2＝||dl-y||2＝(dl-y)
t
(dl-y)
[0072]
其中，y表示n个组成的一维向量。
[0073]
对矩阵表示的目标函数化简：
[0074]
(dl-y)
t
(dl-y)＝l
tdt
dl-l
tdt
y-y
t
dl y
ty[0075]
对化简后的目标函数求导，令其等于0。
[0076]
2d
t
dl-2d
t
y＝0
[0077]
进一步的，解得l＝(d
t
d)-1dt
y。
[0078]
随后将n个以及n个δdi代入上式l，便可以求出l，即求解得到a、b、c三个参数的值，由此能够得到压力传感器32的压力变化值与对应的跟踪压力探针4记录的锯片1的空间位置变化值之间的关系式，如图5所示，为锯片1的上平面受到压力时，压力传感器32的压
力变化值与对应的跟踪压力探针4记录的锯片1的空间位置变化值δdi之间的关系示意图。
[0079]
上述以图4中跟踪压力探针4对锯片1的上平面施加压力进行测试为例进行说明，类似的，可以采样与上述过程同样的方式，控制跟踪压力探针4对锯片1的下平面施加压力进行测试，此时压力传感器3的数值发生变化，能够得到压力传感器31的压力变化值与对应的跟踪压力探针4记录的锯片1的空间位置变化值之间的关系式其中的e、f、j为求解得到的三个参数，如图6所示，为锯片1的下平面受到压力时，压力传感器31的压力变化值与对应的跟踪压力探针4记录的锯片1的空间位置变化值δdi之间的关系示意图。
[0080]
本实施例中，在锯片的每个平面，控制跟踪压力探针向平面远离压力传感器的一端施加持续变化的压力，并获取数值发生变化的压力传感器采集的压力值以及对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置，即利用跟踪压力探针模拟锯片工作时所受到的外力，利用压力传感器记录锯片所受到的压力和锯片弯曲数值，由于锯片的两个平面均可能会受到压力，因此会针对锯片的两个平面分别进行两次施加压力的测试；随后对于每个压力传感器，基于压力传感器采集的压力值与对应的跟踪压力探针记录的锯片的空间位置，得到压力传感器的压力变化值与对应的锯片的空间位置变化值之间的关系，即利用记录的压力传感器锯片所受到的压力和锯片弯曲数值，求解得到压力传感器的压力变化值与对应的锯片的弯曲数值之间的关系，后续手术机器人中的锯片在进行手术时，通过压力传感器实时获取锯片所受到的压力，并基于压力传感器的压力变化值与对应的锯片的弯曲数值之间的关系，便可以计算得到锯片的弯曲误差，实时进行提示预警，并可以通过控制手术机器人中的协同机械臂对弯曲误差进行校正，降低手术事故发生概率，提高了手术的精准性，有助于提升手术的成功率。
[0081]
本发明的第二实施例涉及一种手术机器人的校正方法，应用于手术机器人的控制装置，在手术机器人中，骨锯与锯片固定处的两侧分别设置有两个压力传感器，两个压力传感器位于锯片的同一平面且与锯片相接触，如图1所示。
[0082]
本实施方式的手术机器人的校正方法的具体流程如图7所示。
[0083]
步骤201，在手术机器人工作过程中，实时获取两个压力传感器采集的压力值。
[0084]
步骤202，对于压力值发生变化的压力传感器，基于预设的压力传感器的压力变化值与锯片的空间位置变化值之间的关系，获取与压力传感器的当前压力变化值对应的锯片的当前空间位置变化值，其中压力传感器的压力变化值与锯片的空间位置变化值之间的关系为基于第一实施例中的锯片弯曲测量方法得到。
[0085]
步骤203，基于锯片的当前空间位置变化值，对锯片的空间位置进行校正。
[0086]
具体而言，手术机器人的控制装置中分别预设了两个压力传感器的压力变化值与锯片的空间位置变化值之间的关系，即在控制装置中预设了每个压力传感器的压力变化值与锯片的弯曲数值的对应关系。
[0087]
在手术机器人的锯片进行锯骨手术的过程中，两个压力传感器会实时进行压力的采集，并将采集的当前压力值发送到控制装置，两个压力传感器分别反映了锯片的两个平面所受到的压力，由此能够分别针对锯片在垂直锯片的两个方向的弯曲分别进行校正。
[0088]
以图1中的压力传感器32为例，手术机器人的控制装置预设了压力传感器32的压力变化值与锯片1的空间位置变化值之间的关系，即预设了压力传感器32的压力变化值与对应的跟踪压力探针4记录的锯片1的空间位置变化值之间的关系式
[0089]
针对压力传感器32所发送的当前压力值，控制装置1会将压力传感器32所发送的当前压力值与预设的压力传感器32的初始压力值进行对比，计算出当前压力变化值，随后将当前压力变化值代入到上述的关系关系式将当前压力变化值代入到上述的关系关系式得到当前压力变化值所对应的锯片1的空间位置变化值，相当于获取了锯片1的弯曲数值，锯片1的弯曲数值表征了锯片所受到骨头的作用力所产生的弯曲误差，随后控制装置控制协同机械臂驱动骨锯2对锯片1进行空间位置的校正，以补偿锯片1当前的弯曲误差，提升了锯片1运行的精准度，抵消了锯片1的弯曲误差对手术所带来的不利影响。
[0090]
本实施例中，手术机器人中的锯片在进行手术时，通过压力传感器实时获取锯片所受到的压力，并基于预设的压力传感器的压力变化值与对应的锯片的弯曲数值之间的关系，便可以计算得到锯片的弯曲误差，实时进行提示预警，并可以通过控制手术机器人中的协同机械臂对弯曲误差进行校正，降低手术事故发生概率，提高了手术的精准性，有助于提升手术的成功率。
[0091]
本发明的第三实施例涉及一种手术机器人，手术机器人例如为膝关节置换手术机器人，请参考图1、图8与图9，包括：锯片1、骨锯2、两个压力传感器、控制装置5以及协同机械臂6；控制装置例如为电脑主机、平板电脑、手机等电子设备，控制装置5与协同机械臂6以及两个压力传感器分别通信连接(例如通过数据线连接)；骨锯2固定在协同机械臂6上，锯片1固定在骨锯2上，两个压力传感器分别设置在骨锯2与锯片2固定处的两侧，两个压力传感器位于锯片1的同一平面且与锯片1相接触。其中，在图9中，仅示意性给了协同机械臂6的部分结构，协同机械臂6与骨锯2之间通过被动二连杆进行连接；骨锯2上具有限位部21，限位部21用于对锯片1进行限位，两个压力传感器分别设置在限位部21的两侧，将设置在限位部21左侧的压力传感器记为压力传感器31、将设置在限位部21右侧的压力传感器记为压力传感器32；其中，可以设置两个压力传感器与锯片1的平面垂直。
[0092]
控制装置5用于执行第二实施例中的手术机器人的校正方法。
[0093]
以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。
[0094]
考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。