智驾域控制器以及车辆的控制方法与流程

1.本公开的实施例涉及域控制器技术领域，具体涉及智驾域控制器以及车辆的控制方法。


背景技术：

2.智驾域控制器是汽车智能驾驶域的核心部件，具有控制车辆进行自动驾驶的功能。目前，已有的智驾域控制器，通常为：通过一个传感器融合芯片和三个智能相机芯片获取和分析车辆环境信息和当前车辆的车载相机拍摄的视频信息。
3.然而，发明人发现，当采用上述智驾域控制器时，经常会存在如下技术问题：第一，智能相机芯片的算力较低，对获取的视频信息进行分析得到的结果准确度较低，从而导致智驾域控制器的图像处理功能较弱；第二，已有的智驾域控制器通常是不可裁剪的，不能适应更多变的要求，导致智驾域控制器配置的灵活性较低；第三，由于现有的智驾域控制器的图像处理功能较弱，无法及时对获取的信息进行分析并发送至车辆控制单元，从而导致对车辆控制的精准度较低。
4.该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
6.本公开的一些实施例提出了智驾域控制器以及车辆的控制方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
7.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种智驾域控制器，包括：以太网交换机、物理接口组件、第一智能相机芯片、第二智能相机芯片、图像处理芯片、传感器融合芯片、解串器组件、串行器组件和信号收发器组件，其中，上述以太网交换机与上述物理接口组件、上述第一智能相机芯片、上述第二智能相机芯片、上述图像处理芯片和上述传感器融合芯片通信连接；上述解串器组件包括的第一解串器与上述第一智能相机芯片通信连接，用于接收前视相机拍摄的前视视频信息；上述解串器组件包括的第二解串器和第三解串器分别与上述第二智能相机芯片通信连接，用于接收第一环视相机组件拍摄的第一环视视频信息集和后视相机拍摄的后视视频信息；上述解串器组件包括的第四解串器与上述图像处理芯片通信连接，用于接收第二环视相机组件拍摄的第二环视视频信息集；上述串行器组件包括的第一串行器与上述第一智能相机芯片通信连接，用于发送经过算法处理后的前视视频信息、第一环视视频信息集、后视视频信息和第二环视视频信息集；上述串行器组件包括的第二串行器与上述图像处理芯片通信连接，用于发送经过算法处理后的前视视频信息、第
一环视视频信息集、后视视频信息和第二环视视频信息集；上述信号收发器组件包括的各个信号收发器与上述传感器融合芯片分别通信连接，用于接收车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件发出的信号并进行信号转换。
8.可选地，上述物理接口组件与以太网口通信连接，用于发送和接收上述以太网交换机的数据帧。
9.可选地，上述前视相机与上述第一智能相机芯片通过上述第一解串器通信连接，用于拍摄上述前视视频信息。
10.可选地，上述第一环视相机组件与上述第二智能相机芯片通过上述第二解串器通信连接，用于拍摄上述第一环视视频信息集中的各个环视视频信息；上述后视相机与上述第二智能相机芯片通过上述第三解串器通信连接，用于拍摄上述后视视频信息。
11.可选地，上述第二环视相机组件与上述图像处理芯片通过上述第四解串器通信连接，用于拍摄上述第一环视视频信息集。
12.可选地，上述传感器融合芯片与上述车身传感器通过上述信号收发器组件包括的信号收发器通信连接；上述传感器融合芯片与上述毫米波雷达组件分别通过上述信号收发器组件中与上述毫米波雷达组件数量相应的信号收发器通信连接；上述传感器融合芯片与上述超声波雷达通过上述信号收发器组件包括的信号收发器通信连接。
13.可选地，上述第一智能相机芯片与上述智驾域控制器是可拆卸连接的；上述第二智能相机芯片与上述智驾域控制器是可拆卸连接的。
14.可选地，上述智驾域控制器包括的第一智能相机芯片被配置成获取前视相机拍摄的前视视频信息；上述智驾域控制器包括的第二智能相机芯片被配置成获取第一环视相机组件拍摄的第一环视视频信息集和后视相机拍摄的后视视频信息；上述智驾域控制器包括的图像处理芯片被配置成获取第二环视相机组件拍摄的第二环视视频信息集；上述智驾域控制器包括的传感器融合芯片被配置成获取车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件采集的车辆环境信息集；上述智驾域控制器被配置成对上述前视视频信息、上述第一环视视频信息集、上述后视视频信息、上述第二环视视频信息集和上述车辆环境信息集进行分析，得到分析结果信息集；上述智驾域控制器被配置成将上述分析结果信息集发送至车辆控制单元，以控制车辆。
15.第二方面，本公开的一些实施例提供了一种安装了第一方面中任一实施例所描述的智驾域控制器的车辆的控制方法，包括：上述智驾域控制器包括的第一智能相机芯片获取前视相机拍摄的前视视频信息；上述智驾域控制器包括的第二智能相机芯片获取第一环视相机组件拍摄的第一环视视频信息集和后视相机拍摄的后视视频信息；上述智驾域控制器包括的图像处理芯片获取第二环视相机组件拍摄的第二环视视频信息集；上述智驾域控制器包括的传感器融合芯片获取车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件采集的车辆环境信息集；上述智驾域控制器对上述前视视频信息、上述第一环视视频信息集、上述后视视频信息、上述第二环视视频信息集和上述车辆环境信息集进行分析，得到分析结果信息集；上述智驾域控制器将上述分析结果信息集发送至车辆控制单元，以控制车辆。
16.本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的智驾域控制器，可以增强智驾域控制器的图像处理功能。具体来说，造成智驾域控制器的图像处理功能较弱的原因在于：智能相机芯片的算力较低，对获取的视频信息进行分析得到的结果
准确度较低。基于此，本公开的一些实施例的智驾域控制器将原有方案中的一个智能相机芯片替换为一个图像处理芯片，从而可以对其余两个智能相机芯片获取的视频信息进行图像分析和处理。由此，可以提高智驾域控制器的算力，从而增强了智驾域控制器的图像处理功能。
附图说明
17.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
18.图1是根据本公开的智驾域控制器的一些实施例的结构示意图；图2是根据本公开的拆卸第一智能相机芯片后的智驾域控制器的结构示意图；图3是根据本公开的拆卸第二智能相机芯片后的智驾域控制器的结构示意图；图4是根据本公开的车辆的控制方法的一些实施例的流程图。
具体实施方式
19.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
20.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
21.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
22.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
23.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
24.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
25.首先，请参见图1，图1示出了本公开的智驾域控制器的一些实施例的结构示意图。如图1所示，上述智驾域控制器包括：以太网交换机1、物理接口组件2、第一智能相机芯片3、第二智能相机芯片4、图像处理芯片5、传感器融合芯片6、解串器组件、串行器组件和信号收发器组件。其中，上述以太网交换机1与上述物理接口组件2、上述第一智能相机芯片3、上述第二智能相机芯片4、上述图像处理芯片5和上述传感器融合芯片6通信连接。
26.作为示例，上述第一智能相机芯片3和上述第二智能相机芯片4可以是征程3芯片，上述图像处理芯片5可以是基于深度学习技术的近场分析系统的（tda4vm）soc（system-on-a-chip，系统级芯片）。上述传感器融合芯片6可以是微控制器（tc397）芯片。
27.在一些实施例中，上述物理接口组件2与以太网口通信连接，用于发送和接收上述以太网交换机的数据帧。
28.上述解串器组件包括的第一解串器31与上述第一智能相机芯片3通信连接，用于
接收前视相机拍摄的前视视频信息。
29.作为示例，上述前视相机可以是800万像素的车载相机。
30.可选地，上述前视相机与上述第一智能相机芯片3通过上述第一解串器31通信连接，用于拍摄上述前视视频信息。
31.上述解串器组件包括的第二解串器41和第三解串器42分别与上述第二智能相机芯片4通信连接，用于接收第一环视相机组件拍摄的第一环视视频信息集和后视相机拍摄的后视视频信息。
32.作为示例，上述第一环视相机组件中的第一环视相机可以是200万像素的相机。
33.可选地，上述第一环视相机组件与上述第二智能相机芯片4通过上述第二解串器41通信连接，用于拍摄上述第一环视视频信息集中的各个环视视频信息。上述后视相机与上述第二智能相机芯片4通过上述第三解串器42通信连接，用于拍摄上述后视视频信息。其中，上述第一环视相机组件可以包括至少5个环视相机。
34.上述解串器组件包括的第四解串器51与上述图像处理芯片5通信连接，用于接收第二环视相机组件拍摄的第二环视视频信息集。
35.作为示例，上述第二环视相机组件中的第二环视相机的可以是200万像素的车载相机。
36.可选地，上述第二环视相机组件与上述图像处理芯片5通过上述第四解串器51通信连接，用于拍摄上述第一环视视频信息集。其中，上述第二环视相机组件可以包括至少4个环视相机。
37.上述串行器组件包括的第一串行器32与上述第一智能相机芯片3通信连接，用于发送经过算法处理后的前视视频信息、第一环视视频信息集、后视视频信息和第二环视视频信息集。
38.上述串行器组件包括的第二串行器52与上述图像处理芯片5通信连接，用于发送经过算法处理后的前视视频信息、第一环视视频信息集、后视视频信息和第二环视视频信息集。
39.上述信号收发器组件61包括的各个信号收发器与上述传感器融合芯片6分别通信连接，用于接收车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件发出的信号并进行信号转换。其中，上述信号收发器可以是can（controller area network，控制器局域网络）信号收发器。上述信号可以是can信号。
40.可选地，上述传感器融合芯片6与上述车身传感器通过上述信号收发器组件61包括的信号收发器通信连接。上述传感器融合芯片6与上述毫米波雷达组件分别通过上述信号收发器组件61中与上述毫米波雷达组件数量相应的信号收发器通信连接。上述传感器融合芯片6与上述超声波雷达通过上述信号收发器组件61包括的信号收发器通信连接。
41.可选地，上述第一智能相机芯片与上述智驾域控制器是可拆卸连接的；上述第二智能相机芯片与上述智驾域控制器是可拆卸连接的。其中，可以通过在生产上述智驾域控制器时不安装上述第一智能相机芯片及其相关组件的方式，从上述智驾域控制器中拆卸上述第一智能相机芯片3和与上述第一智能相机芯片通信连接的上述第一解串器31和上述第一串行器32。可以通过在生产上述智驾域控制器时不安装上述第二智能相机芯片及其相关组件的方式，从上述智驾域控制器中拆卸上述第二智能相机芯片4和与上述第二智能相机
芯片通信连接的上述第二解串器41和上述第三解串器42。
42.作为示例，上述拆卸第一智能相机芯片后的智驾域控制器可以参考图2示出的结构示意图。上述拆卸第二智能相机芯片后的智驾域控制器可以参考图3示出的结构示意图。
43.上述拆卸第一智能相机芯片后的智驾域控制器，可以通过可裁剪的设计，在低配车型上接入5个环视相机，并单独搭载征程3芯片的智能前视相机，实现由车辆进行自动驾驶和由驾驶员进行周边监控和接管车辆的基础的行车功能。上述拆卸第二智能相机芯片后的智驾域控制器，可以通过可裁剪的设计，通过搭载1个前视相机和至少五个毫米波雷达，实现完整的行车功能和泊车功能。
44.上述可选的相关内容，作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题二“已有的智驾域控制器通常是不可裁剪的，不能适应更多变的要求，导致智驾域控制器配置的灵活性较低”。导致智驾域控制器配置的灵活性较低的因素往往如下：已有的智驾域控制器通常是不可裁切的，不能适应更多变的要求。如果解决了上述因素，就能提高智驾域控制器配置的灵活性。为了达到这一效果，本公开采用了可裁剪的硬件设计。具体而言，本公开的智驾域控制器可以在生产时不安装第一智能相机芯片或第二智能相机芯片，从而可以根据用户的不同需求，实现不同的自动驾驶功能，进而提高了智驾域控制器配置的灵活性。
45.可选地，上述智驾域控制器包括的第一智能相机芯片被配置成获取前视相机拍摄的前视视频信息；上述智驾域控制器包括的第二智能相机芯片被配置成获取第一环视相机组件拍摄的第一环视视频信息集和后视相机拍摄的后视视频信息；上述智驾域控制器包括的图像处理芯片被配置成获取第二环视相机组件拍摄的第二环视视频信息集；上述智驾域控制器包括的传感器融合芯片被配置成获取车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件采集的车辆环境信息集；上述智驾域控制器被配置成对上述前视视频信息、上述第一环视视频信息集、上述后视视频信息、上述第二环视视频信息集和上述车辆环境信息集进行分析，得到分析结果信息集；上述智驾域控制器被配置成将上述分析结果信息集和车辆环境信息集发送至车辆控制单元，以控制车辆。
46.实践中，上述图像处理芯片可以通过运行相关算法对上述前视视频信息、上述第一环视视频信息集、上述后视视频信息、上述第二环视视频信息集和上述车辆环境信息集进行分析。其中，上述相关算法可以包括但不限于视觉识别算法、卡尔曼滤波算法和巴特沃斯滤波算法。上述分析结果信息集中的分析结果信息可以是但不限于推荐泊车路线、融合障碍物信息和停车场跨层路线。
47.作为示例，在泊车路线推荐方法中，上述图像处理芯片可以通过上述视觉识别算法，从当前车辆的历史泊车路线数据库中识别出推荐泊车路线。
48.实践中，上述视觉识别算法可以通过以下步骤，从当前车辆的历史泊车路线数据库中识别出推荐泊车路线：第一步，基于卷积神经网络模型，对上述视频信息集包括的停车场图像进行特征提取，得到停车场图像特征信息。
49.第二步，基于卷积神经网络模型，对当前车辆的历史泊车路线数据库中的历史停车场图像集进行特征提取，得到历史停车场图像特征信息集。
50.第三步，对上述停车场图像特征信息与上述历史停车场图像特征信息集中的各个
历史停车场图像特征信息进行匹配处理，得到匹配图像特征信息集。
51.第四步，将当前车辆历史泊车路线数据库包括的历史泊车路线集中与上述匹配图像特征信息集中每个匹配图像特征信息对应的历史泊车路线确定为上述推荐泊车路线，得到推荐泊车路线集。
52.上述车辆的控制方法的相关内容，作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题三“由于现有的智驾域控制器的图像处理功能较弱，无法及时对获取的信息进行分析并发送至车辆控制单元，从而导致对车辆控制的精准度较低”。导致对车辆控制的精准度较低的因素往往如下：现有的智驾域控制器的图像处理功能较弱，无法及时对获取的信息进行分析并发送至车辆控制单元。如果解决了上述因素，就能提高智驾域控制器配置的灵活性。为了达到这一效果，可以通过上述智驾域控制器获取并分析各种视频信息和车辆环境信息，提高智驾域控制器的算力和图像处理功能，可以提升有关图像信息获取和分析算法的运行速度，从而可以及时将分析结果信息发送至车辆控制单元，进而，可以提高车辆控制的准确度。
53.本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的智驾域控制器，可以增强智驾域控制器的图像处理功能。具体来说，造成智驾域控制器的图像处理功能较弱的原因在于：智能相机芯片的算力较低，对获取的视频信息进行分析得到的结果准确度较低。基于此，本公开的一些实施例的智驾域控制器将原有方案中的一个智能相机芯片替换为一个图像处理芯片，从而可以对其余两个智能相机芯片获取的视频信息进行图像分析和处理。由此，可以提高智驾域控制器的算力，从而增强了智驾域控制器的图像处理功能。
54.本公开还提供一种安装了上述各实施例的智驾域控制器的车辆的控制方法，如图4所示，其示出了本公开的车辆的控制方法的一些实施例的流程图400。该车辆的控制方法可以包括以下步骤：步骤401，智驾域控制器包括的第一智能相机芯片获取前视相机拍摄的前视视频信息。
55.在一些实施例中，上述第一智能相机芯片可以获取前视相机拍摄的前视视频信息。其中，上述前视相机可以通过解串器组件将上述前视视频信息输送至上述第一智能相机芯片。
56.步骤402，智驾域控制器包括的第二智能相机芯片获取第一环视相机组件拍摄的第一环视视频信息集和后视相机拍摄的后视视频信息。
57.在一些实施例中，上述第二智能相机芯片可以获取第一环视相机组件拍摄的第一环视视频信息集和后视相机拍摄的后视视频信息。其中，上述第一环视相机组件和后视相机可以通过解串器组件将上述第一环视视频信息集和后视视频信息输送至上述第一智能相机芯片。
58.步骤403，智驾域控制器包括的图像处理芯片获取第二环视相机组件拍摄的第二环视视频信息集。
59.在一些实施例中，上述图像处理芯片可以获取第二环视相机组件拍摄的第二环视视频信息集。其中，上述第二环视相机组件可以通过解串器组件将上述第二环视视频信息集输送至上述第一智能相机芯片。
60.步骤404，智驾域控制器包括的传感器融合芯片获取车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件采集的车辆环境信息集。
61.在一些实施例中，上述传感器融合芯片可以获取车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件采集的车辆环境信息集。其中，上述车辆环境信息可以是车辆周围的障碍物信息。上述车身传感器、超声波雷达和毫米波雷达组件可以通过can总线或者其他接口将车辆环境信息集输送至上述传感器融合芯片。
62.步骤405，智驾域控制器对前视视频信息、第一环视视频信息集、上述后视视频信息、第二环视视频信息集和车辆环境信息集进行分析，得到分析结果信息集。
63.在一些实施例中，上述智驾域控制器可以对上述前视视频信息、上述第一环视视频信息集、上述后视视频信息、上述第二环视视频信息集和上述车辆环境信息集进行分析，得到分析结果信息集。
64.步骤406，智驾域控制器将分析结果信息集发送至车辆控制单元，以控制车辆。
65.在一些实施例中，上述智驾域控制器可以将分析后的前视视频信息、第一环视视频信息集、后视视频信息、第二环视视频信息集和车辆环境信息集发送至车辆控制单元，以控制车辆。其中，上述智驾域控制器可以通过串行器组件，将分析后的前视视频信息、第一环视视频信息集、后视视频信息、第二环视视频信息集和车辆环境信息集发送至车辆控制单元。
66.上述车辆的控制方法的相关内容，可以通过上述智驾域控制器获取并分析各种视频信息和车辆环境信息，提高智驾域控制器的算力和图像处理功能，可以提升有关图像信息获取和分析算法的运行速度，从而可以及时将分析结果信息发送至车辆控制单元，进而，可以提高车辆控制的准确度。
67.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。