一种柔性灯带在线光学智能检测机的制作方法

1.本发明涉及一种柔性灯带检测机，具体是一种柔性灯带在线光学智能检测机。


背景技术：

2.随着经济的飞速发展，社会不断进步，节能减排节省劳动力已经成为全球发展的必然趋势，对此社会已有广泛共识。各种电器越来越朝向节省能源、使用方便、节约空间、安全高效、一机多能等特点的方向发展。柔性灯带的应用越来越广泛，品质要求也越来越高。在柔性灯带生产环节中，半成品产品及成品产品都要进行测试点亮检测其效果，都需要用到柔性灯带智能检测点亮的操作。
3.柔性灯带在生产时根据需求将长灯带裁剪分段后再进行加工，裁剪分段后不是所有的柔性灯带宽度都是一样的，这就导致了原本与一种宽度的柔性灯带相匹配的检测装置无法快速检测另一宽度的柔性灯带，即现有的柔性灯带点亮检测无法适用于不同宽度的柔性灯带，在切换不同宽度柔性灯带进行检测时无法进行有效定位精准检测。因此，本领域技术人员提供了一种柔性灯带在线光学智能检测机，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种柔性灯带在线光学智能检测机，能够在切换不同宽度柔性灯带进行检测时进行有效定位精准检测，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种柔性灯带在线光学智能检测机，包括外钣金机架，所述外钣金机架内部从一侧至另一侧依次设置有进料组件、平台移动返修组件、升降组件以及出料组件；所述进料组件包括固定在外钣金机架内部一侧的进料调整机构，且进料调整机构的上方一侧固定连接有ccd相机拍照机构，所述ccd相机拍照机构的一侧设有丝杠导轨调节机构，且丝杠导轨调节机构上设有可下压检测机构，所述可下压检测机构的下方设有底部浮动调整机构。
7.使用时，将柔性灯带经过进料组件的调整检测后到达平台移动返修组件，工作人员根据进料组件的检测结果对不亮的灯珠进行返修，返修结束后由升降组件抬起保证平齐再进行检测，最后，检测完的柔性灯带从出料组件导出。
8.作为本发明进一步的方案：所述进料调整机构，具体包括：固定在外钣金机架内部一侧的底板，所述底板的顶端面两侧固定连接有侧板，两个所述侧板的相对面顶端之间固定连接有基板，且侧板的一侧面顶端固定连接有进料导板，所述侧板顶端面一侧固定连接有支撑板，且支撑板的侧面开设有弹性槽，所述弹性槽内部活动连接有升降卡块，两个所述升降卡块之间活动连接有压料辊，且升降卡块顶端面与弹性槽顶端面之间固定连接有弹簧柱，两个所述侧板顶端面中间位置对称固定连接有第一压料气缸，所述丝杠导轨调节机构固定在侧板顶端面另一侧。
9.使用时，柔性灯带经过进料组件时首先从进料调整机构进入，过程中，柔性灯带搭在进料导板上不断向前伸入，而压料辊两端的升降卡块在弹簧柱的作用下被抵在弹性槽内
部下方，进而使得压料辊下压将基板上的柔性灯带压住避免其翘起偏移，随后，柔性灯带被第一压料气缸压住固定进行点亮检测。
10.作为本发明再进一步的方案：所述ccd相机拍照机构，具体包括：固定在进料调整机构上方一侧的条形连接板，所述条形连接板的一侧面固定连接有相机支撑板，且相机支撑板的一侧面固定连接有第一ccd相机。
11.检测过程中，第一ccd相机运行对柔性灯带的灯珠进行拍照确定其位置。
12.作为本发明再进一步的方案：所述丝杠导轨调节机构，具体包括：固定在进料调整机构上的支撑座，所述支撑座底端面开口供柔性灯带穿过进行检测，且支撑座的顶端面中间位置固定连接有直线导轨，所述直线导轨的顶端面活动连接有两个并列的滑块，且滑块的顶端共同固定连接有固定座，所述固定座的顶端面中间位置固定连接有固定板，所述可下压检测机构固定在固定板侧面上，所述支撑座的一侧面固定连接有电机支撑架，且电机支撑架的一侧面固定连接有驱动电机，所述固定座的一侧面固定连接有丝杠连接座，且丝杠连接座的内部螺纹连接有传动丝杠，所述驱动电机输出端贯穿电机支撑架并与传动丝杠一端固定连接。
13.丝杠导轨调节机构根据ccd相机拍照机构所拍摄到的位置将可下压检测机构移动到相应位置，具体为：驱动电机根据控制系统的指令运行带动传动丝杠进行转动，由于直线导轨与滑块的限制，固定座与丝杠连接座随着传动丝杠的转动沿着直线导轨前后移动，进而带动固定板前后移动，而与固定板连接的可下压检测机构跟随移动。
14.作为本发明再进一步的方案：所述驱动电机为直流电机，且该直流电机采用基于遗传算法和卡尔曼滤波器的pid控制来构成控制系统，忽略电枢电感，电流环和速度环为开环，该控制系统的动力学状态方程为：
[0015][0016]
其中ku为pwm功率放大器放大系数，r为电枢电阻，km为电机力矩系数，ce为电压反馈系数，j为该框的转动惯量，为转速，u(t)为控制输入，x1(t)＝θ(t)为转角；为转速，
[0017]
设该控制系统参数中r＝7.77ω，km＝6n
·
m/a，ce＝1.2v/(rad/s)，j＝0.6kg
·
m2，ku＝11v/v；
[0018]
因此转角控制系统的传递函数为：
[0019][0020]
转速控制系统的传递函数为：
[0021][0022]
将转角控制系统与转速控制系统并联后得到控制系统总传递函数g(s)为：
[0023][0024]
作为本发明再进一步的方案：所述可下压检测机构，具体包括，与丝杠导轨调节机构固定连接的下压气缸，所述下压气缸的输出端固定连接有多个探针，且下压气缸可将探针下压至与通过底部浮动调整机构的柔性灯带接触。
[0025]
在可下压检测机构被丝杠导轨调节机构带到相应位置后，下压气缸运行带动探针下压，下压的探针与柔性灯带接触，需要说明的是，探针的针尖完全接触柔性灯带的电极及信号，使整个检测电路接通，完成测试点亮。
[0026]
作为本发明再进一步的方案：所述底部浮动调整机构，具体包括：与进料调整机构顶端固定连接的底部支撑板，所述底部支撑板的顶端面中间位置开设有浮动槽，且浮动槽内部活动连接有浮动板，所述浮动板的底端面与浮动槽底端面之间固定连接有多个弹簧用以缓冲可下压检测机构接触浮动板时受到的冲击，且浮动板的两侧对称活动连接有挡板。
[0027]
在探针下压接触到柔性灯带时，浮动板受到探针的冲击在浮动槽中向下移动，而浮动槽内部的多个弹簧能够缓冲探针接触浮动板时受到的冲击，避免探针压坏。挡板的设置能够根据需要调整它们之间的间距，进而方便夹住不同宽度的柔性灯带。
[0028]
作为本发明再进一步的方案：所述平台移动返修组件，具体包括：固定在进料组件一侧的轨道架，所述轨道架的顶端活动连接有返修平台，且返修平台可在轨道架上前后左右移动，所述返修平台的顶端面一侧固定连接有支架，且支架的侧面顶端固定连接有第二ccd相机，所述支架的一侧固定连接有把手。
[0029]
在检测到柔性灯带有灯珠不亮后，通过平台移动返修组件进行返修，具体为，先通过第二ccd相机对不亮的灯珠位置进行拍照，随后拖动把手，将返修平台在轨道架上前后左右移动到需要返修的灯珠位置，再将该返修灯珠附近的柔性灯带压住进行返修即可。
[0030]
作为本发明再进一步的方案：所述升降组件，具体包括：固定在平台移动返修组件一侧下方的顶升气缸，所述顶升气缸的顶部输出端固定连接有升降板，且升降板的底端面边角位置固定连接有光轴，所述光轴外侧面底端套接有直线轴承，且直线轴承固定在外钣金机架内部。
[0031]
返修结束后，对柔性灯带再次进行拍照扫描检测是否有不亮的灯珠时升降组件将柔性灯带升到一定位置保证平齐再进行检测，具体为：顶升气缸运行带动升降板上升，进而将柔性灯带升到一定位置，过程中，光轴在直线轴承内跟随上升保证升降板上升的稳定性，避免方向出现偏差。
[0032]
作为本发明再进一步的方案：所述出料组件，具体包括：固定在升降组件一侧的下料座，所述下料座的顶端面两侧对称固定连接有第二压料气缸，且第二压料气缸一侧固定连接有夹料气缸，所述下料座的一侧面固定连接有下料导板。
[0033]
出料时，两个夹料气缸相对运行将不同宽度的柔性灯带推到下料座顶端面中间位置，最后从下料导板送出，而在检测返修时，为保证柔性灯带的稳定性，第二压料气缸运行将柔性灯带压住。
[0034]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0035]
1、通过设置的进料组件，能够在切换不同宽度柔性灯带进行检测时能够进行有效定位精准检测，其中，进料调整机构对进入的柔性灯带进行调整方便后续的检测，随后，ccd
相机拍照机构对灯珠进行拍照确定其位置，而丝杠导轨调节机构根据ccd相机拍照机构拍摄到的位置将可下压检测机构移至相应的位置，最后，可下压检测机构运行压下探针进行检测，而底部浮动调整机构的设置避免探针压坏，整个过程行云流水，不管是检测同一种宽度的柔性灯带，还是突然切换检测另一种宽度的柔性灯带，进料组件都能够快速定位进行精准检测。
[0036]
2、本技术比常规手动调整更精准，靠ccd拍照抓mark点自动调整，前后左右位置精度可达到0.01mm以内。
[0037]
3、100％的检测图像放大点亮检查，避免人为漏检，人性化的返修精巧机构，使产品出货合格达到100％，轻松完成各项操作，节省人力，简化操作，提高了效率。
[0038]
4、本技术的驱动电机为直流电机，而该直流电机采用基于遗传算法和卡尔曼滤波器的pid控制来构成控制系统，该控制系统对于目标输出信号的跟随效果非常理想，误差以及波动均非常的小，进而能够更精准的将探针移动至正确位置，提高检测结果的精准性，并能够在切换不同宽度柔性灯带进行检测时进一步保证探针位置的精准度，达到有效定位精准检测的目的。
[0039]
5、本技术的整个检测过程自动化运行，而返修时也能够辅助工作人员快速进行返修，从而节省人力，简化操作。
[0040]
6、本技术不仅应用在led行业，还可以在pcb、新能源、smt、smd等柔性材料设备行业充分应用，大大拓展了该系统的使用场合，充分发挥了该系统的兼容性，灵活性。
附图说明
[0041]
图1为一种柔性灯带在线光学智能检测机的结构示意图；
[0042]
图2为一种柔性灯带在线光学智能检测机的一侧视图；
[0043]
图3为一种柔性灯带在线光学智能检测机中进料组件的结构示意图；
[0044]
图4为一种柔性灯带在线光学智能检测机中进料调整机构的结构示意图；
[0045]
图5为一种柔性灯带在线光学智能检测机中ccd相机拍照机构的结构示意图；
[0046]
图6为一种柔性灯带在线光学智能检测机中丝杠导轨调节机构的结构示意图；
[0047]
图7为一种柔性灯带在线光学智能检测机中可下压检测机构的结构示意图；
[0048]
图8为一种柔性灯带在线光学智能检测机中底部浮动调整机构的结构示意图；
[0049]
图9为一种柔性灯带在线光学智能检测机中平台移动返修组件的结构示意图；
[0050]
图10为一种柔性灯带在线光学智能检测机中升降组件的结构示意图；
[0051]
图11为一种柔性灯带在线光学智能检测机中出料组件的结构示意图；
[0052]
图12为一种柔性灯带在线光学智能检测机中驱动电机的控制系统框图；
[0053]
图13为一种柔性灯带在线光学智能检测机中遗传算法迭代收敛过程图；
[0054]
图14为一种柔性灯带在线光学智能检测机中驱动电机的控制系统阶跃信号的响应图。
[0055]
图中：1、外钣金机架；2、进料组件；21、进料调整机构；211、底板；212、侧板；213、基板；214、进料导板；215、第一压料气缸；216、支撑板；217、弹性槽；218、压料辊；219、升降卡块；22、ccd相机拍照机构；221、条形连接板；222、相机支撑板；223、第一ccd相机；23、丝杠导轨调节机构；231、支撑座；232、直线导轨；233、滑块；234、固定座；235、固定板；236、电机支
撑架；237、驱动电机；238、传动丝杠；239、丝杠连接座；24、可下压检测机构；241、下压气缸；242、探针；25、底部浮动调整机构；251、底部支撑板；252、浮动槽；253、浮动板；254、挡板；3、平台移动返修组件；31、轨道架；32、返修平台；33、把手；34、第二ccd相机；35、支架；4、升降组件；41、顶升气缸；42、升降板；43、光轴；44、直线轴承；5、出料组件；51、下料座；52、下料导板；53、第二压料气缸；54、夹料气缸；6、控制面板。
具体实施方式
[0056]
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0057]
请参阅图1～14，本发明实施例中，一种柔性灯带在线光学智能检测机，包括外钣金机架1，外钣金机架1内部从一侧至另一侧依次设置有进料组件2、平台移动返修组件3、升降组件4以及出料组件5；进料组件2包括固定在外钣金机架1内部一侧的进料调整机构21，且进料调整机构21的上方一侧固定连接有ccd相机拍照机构22，ccd相机拍照机构22的一侧设有丝杠导轨调节机构23，且丝杠导轨调节机构23上设有可下压检测机构24，可下压检测机构24的下方设有底部浮动调整机构25。使用时，将柔性灯带经过进料组件2的调整检测后到达平台移动返修组件3，工作人员根据进料组件2的检测结果对不亮的灯珠进行返修，返修结束后由升降组件4抬起保证平齐再进行检测，最后，检测完的柔性灯带从出料组件5导出。
[0058]
在本实施例中，进料调整机构21，具体包括：固定在外钣金机架1内部一侧的底板211，底板211的顶端面两侧固定连接有侧板212，两个侧板212的相对面顶端之间固定连接有基板213，且侧板212的一侧面顶端固定连接有进料导板214，侧板212顶端面一侧固定连接有支撑板216，且支撑板216的侧面开设有弹性槽217，弹性槽217内部活动连接有升降卡块219，两个升降卡块219之间活动连接有压料辊218，且升降卡块219顶端面与弹性槽217顶端面之间固定连接有弹簧柱，两个侧板212顶端面中间位置对称固定连接有第一压料气缸215，丝杠导轨调节机构23固定在侧板212顶端面另一侧。使用时，柔性灯带经过进料组件2时首先从进料调整机构21进入，过程中，柔性灯带搭在进料导板214上不断向前伸入，而压料辊218两端的升降卡块219在弹簧柱的作用下被抵在弹性槽217内部下方，进而使得压料辊218下压将基板213上的柔性灯带压住避免其翘起偏移，随后，柔性灯带被第一压料气缸215压住固定进行点亮检测。
[0059]
在本实施例中，ccd相机拍照机构22，具体包括：固定在进料调整机构21上方一侧的条形连接板221，条形连接板221的一侧面固定连接有相机支撑板222，且相机支撑板222的一侧面固定连接有第一ccd相机223。检测过程中，第一ccd相机223运行对柔性灯带的灯珠进行拍照确定其位置。
[0060]
在本实施例中，丝杠导轨调节机构23，具体包括：固定在进料调整机构21上的支撑座231，支撑座231底端面开口供柔性灯带穿过进行检测，且支撑座231的顶端面中间位置固定连接有直线导轨232，直线导轨232的顶端面活动连接有两个并列的滑块233，且滑块233的顶端共同固定连接有固定座234，固定座234的顶端面中间位置固定连接有固定板235，可下压检测机构24固定在固定板235侧面上，支撑座231的一侧面固定连接有电机支撑架236，且电机支撑架236的一侧面固定连接有驱动电机237，固定座234的一侧面固定连接有丝杠
连接座239，且丝杠连接座239的内部螺纹连接有传动丝杠238，驱动电机237输出端贯穿电机支撑架236并与传动丝杠238一端固定连接。丝杠导轨调节机构23根据ccd相机拍照机构22所拍摄到的位置将可下压检测机构24移动到相应位置，具体为：驱动电机237根据控制系统的指令运行带动传动丝杠238进行转动，由于直线导轨232与滑块233的限制，固定座234与丝杠连接座239随着传动丝杠238的转动沿着直线导轨232前后移动，进而带动固定板235前后移动，而与固定板235连接的可下压检测机构24跟随移动。
[0061]
在本实施例中，所述驱动电机237为直流电机，且该直流电机采用基于遗传算法和卡尔曼滤波器的pid控制来构成控制系统，忽略电枢电感，电流环和速度环为开环，该控制系统的动力学状态方程为：
[0062][0063]
其中ku为pwm功率放大器放大系数，r为电枢电阻，km为电机力矩系数，ce为电压反馈系数，j为该框的转动惯量，为转速，u(t)为控制输入，x1(t)＝θ(t)为转角；为转速，
[0064]
设该控制系统参数中r＝7.77ω，km＝6n
·
m/a，ce＝1.2v/(rad/s)，j＝0.6kg
·
m2，ku＝11v/v；
[0065]
因此转角控制系统的传递函数为：
[0066][0067]
转速控制系统的传递函数为：
[0068][0069]
将转角控制系统与转速控制系统并联后得到控制系统总传递函数g(s)为：
[0070][0071]
通过遗传算法对总传递函数g(s)的pid控制参数经过25次迭代获得最优参数为：
[0072]
kp＝46.2735727431101；ki＝156.154766197570；kd＝2.22546954754411，其中，遗传算法迭代收敛过程如图13所示。
[0073]
将最优pid参数结合卡尔曼滤波后系统阶跃信号的响应如图14所示，虚线为系统实际输出，实线为理想目标输出，不难发现，本技术驱动电机237的控制系统对于目标输出信号的跟随效果非常理想，误差以及波动均非常的小，进而能够更精准的将探针242移动至正确位置。
[0074]
在本实施例中，可下压检测机构24，具体包括，与丝杠导轨调节机构23固定连接的下压气缸241，下压气缸241的输出端固定连接有多个探针242，且下压气缸241可将探针242下压至与通过底部浮动调整机构25的柔性灯带接触。在可下压检测机构24被丝杠导轨调节机构23带到相应位置后，下压气缸241运行带动探针242下压，下压的探针242与柔性灯带接
触，需要说明的是，探针242的针尖完全接触柔性灯带的电极及信号，使整个检测电路接通，完成测试点亮。
[0075]
在本实施例中，底部浮动调整机构25，具体包括：与进料调整机构21顶端固定连接的底部支撑板251，底部支撑板251的顶端面中间位置开设有浮动槽252，且浮动槽252内部活动连接有浮动板253，浮动板253的底端面与浮动槽252底端面之间固定连接有多个弹簧用以缓冲可下压检测机构24接触浮动板253时受到的冲击，且浮动板253的两侧对称活动连接有挡板254。在探针242下压接触到柔性灯带时，浮动板253受到探针242的冲击在浮动槽252中向下移动，而浮动槽252内部的多个弹簧能够缓冲探针242接触浮动板253时受到的冲击，避免探针242压坏。
[0076]
在本实施例中，平台移动返修组件3，具体包括：固定在进料组件2一侧的轨道架31，轨道架31的顶端活动连接有返修平台32，且返修平台32可在轨道架31上前后左右移动，返修平台32的顶端面一侧固定连接有支架35，且支架35的侧面顶端固定连接有第二ccd相机34，支架35的一侧固定连接有把手33。在检测到柔性灯带有灯珠不亮后，通过平台移动返修组件3进行返修，具体为，先通过第二ccd相机34对不亮的灯珠位置进行拍照，随后拖动把手33，将返修平台32在轨道架31上前后左右移动到需要返修的灯珠位置，再将该返修灯珠附近的柔性灯带压住进行返修即可。
[0077]
在本实施例中，升降组件4，具体包括：固定在平台移动返修组件3一侧下方的顶升气缸41，顶升气缸41的顶部输出端固定连接有升降板42，且升降板42的底端面边角位置固定连接有光轴43，光轴43外侧面底端套接有直线轴承44，且直线轴承44固定在外钣金机架1内部。返修结束后，对柔性灯带再次进行拍照扫描检测是否有不亮的灯珠时升降组件4将柔性灯带升到一定位置保证平齐再进行检测，具体为：顶升气缸41运行带动升降板42上升，进而将柔性灯带升到一定位置，过程中，光轴43在直线轴承44内跟随上升保证升降板42上升的稳定性，避免方向出现偏差。
[0078]
在本实施例中，出料组件5，具体包括：固定在升降组件4一侧的下料座51，下料座51的顶端面两侧对称固定连接有第二压料气缸53，且第二压料气缸53一侧固定连接有夹料气缸54，下料座51的一侧面固定连接有下料导板52。出料时，两个夹料气缸54相对运行将不同宽度的柔性灯带推到下料座51顶端面中间位置，最后从下料导板52送出，而在检测返修时，为保证柔性灯带的稳定性，第二压料气缸53运行将柔性灯带压住。
[0079]
在本实施例中，外钣金机架1的内部还固定连接有控制面板6，控制面板6位于升降组件4与出料组件5之间。控制面板6用以控制进料组件2、平台移动返修组件3、升降组件4以及出料组件5的运行状态。
[0080]
本发明的工作原理是：使用时，将柔性灯带经过进料组件2的调整检测后确认不亮的灯珠位置，工作人员根据进料组件2的检测结果将平台移动返修组件3移动至不亮灯珠位置进行返修，返修结束后由升降组件4抬起保证平齐再进行检测，最后，检测完的柔性灯带从出料组件5导出。
[0081]
其中，柔性灯带经过进料组件2时首先从进料调整机构21进入，过程中，柔性灯带搭在进料导板214上不断向前伸入，而压料辊218两端的升降卡块219在弹簧柱的作用下被抵在弹性槽217内部下方，进而使得压料辊218下压将基板213上的柔性灯带压住避免其翘起偏移，随后，柔性灯带被第一压料气缸215压住固定进行点亮检测。
[0082]
检测过程中，第一ccd相机223运行对柔性灯带的灯珠进行拍照确定其位置。过程中，第一ccd相机223精准抓mark点(与标准模版比对外形轮廓的位置差异，即为mark点)，丝杠导轨调节机构23微调补偿(后一个mark点外形轮廓与上前一个精准mark点外形轮廓的位置差异通过驱动传动丝杠238旋转使丝杠导轨调节机构23前后进行微调校正补偿)，总的来说，丝杠导轨调节机构23根据ccd相机拍照机构22所拍摄到的位置将可下压检测机构24移动到相应位置，具体为：驱动电机237根据控制系统的指令运行带动传动丝杠238进行转动，由于直线导轨232与滑块233的限制，固定座234与丝杠连接座239随着传动丝杠238的转动沿着直线导轨232前后移动，进而带动固定板235前后移动，而与固定板235连接的可下压检测机构24跟随移动。在可下压检测机构24被丝杠导轨调节机构23带到相应位置后，下压气缸241运行带动探针242下压，下压的探针242与柔性灯带接触，其中，探针242的针尖完全接触柔性灯带的电极及信号，使整个检测电路接通，完成测试点亮。在探针242下压接触到柔性灯带时，浮动板253受到探针242的冲击在浮动槽252中向下移动，而浮动槽252内部的多个弹簧能够缓冲探针242接触浮动板253时受到的冲击，避免探针242压坏。此外，在检测到柔性灯带有灯珠不亮后，通过平台移动返修组件3进行返修，具体为，先通过第二ccd相机34对不亮的灯珠位置进行拍照，随后拖动把手33，将返修平台32在轨道架31上前后左右移动到需要返修的灯珠位置，再将该返修灯珠附近的柔性灯带压住进行返修即可。返修结束后，对柔性灯带再次进行拍照扫描检测是否有不亮的灯珠时升降组件4将柔性灯带升到一定位置保证平齐再进行检测，具体为：顶升气缸41运行带动升降板42上升，进而将柔性灯带升到一定位置，过程中，光轴43在直线轴承44内跟随上升保证升降板42上升的稳定性，避免方向出现偏差。最后进行出料，两个夹料气缸54相对运行将不同宽度的柔性灯带推到下料座51顶端面中间位置，最后从下料导板52送出，而在检测返修时，为保证柔性灯带的稳定性，第二压料气缸53运行将柔性灯带压住。
[0083]
需要说明的是，本技术驱动电机237为直流电机，且该直流电机采用基于遗传算法和卡尔曼滤波器的pid控制来构成控制系统，该控制系统对于目标输出信号的跟随效果非常理想，误差以及波动均非常的小，进而能够更精准的将探针242移动至正确位置，提高检测结果的精准性。
[0084]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
[0085]
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。