高精地图构建方法、装置及电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种高精地图构建方法、装置及电子设备、存储介质。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，高精地图是高级别自动驾驶的重要组成部分，是车辆高精度定位及导航规划的基础。通常采用激光雷达扫描或多相机采集并构建高精语义地图的方式构建高精地图。
3.相关技术中，采用激光雷达造价昂贵，不利于大规模部署和及时更新地图。采用多相机虽然降低了成本且包含语义类型，但是精度难以保障。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了高精地图构建方法、装置及电子设备、存储介质，以提供高精度且可及时更新的高精地图。
5.本技术实施例采用下述技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种高精地图构建方法，其中，所述方法包括：
7.通过多个相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果；
8.根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息；
9.根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系；
10.根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，其中所述地面网格点是通过自定义分辨率在地面坐标系下划分得到的；
11.根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图。
12.第二方面，本技术实施例还提供一种高精地图构建装置，其中，所述装置包括：
13.语义分割模块，用于通过多个相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果；
14.校正模块，用于根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息；
15.确定模块，用于根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系；
16.投影模块，用于根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，其中所述地面网格点是通过自定义分辨率在地面坐标系下划分得到的；
17.构建模块，用于根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图。
18.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储
计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
19.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
20.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
21.首先通过多个相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果，然后根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系以及根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，通过利用车辆定位信息实时校正车身起伏问题，可得到相机到地面的准确位姿变化关系，从而提升建图精度。接着根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，使得每个地面网格点均匀分布，最后根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图，保证了数据的及时更新。
附图说明
22.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
23.图1为本技术实施例中高精地图构建方法流程示意图；
24.图2为本技术实施例中高精地图构建装置结构示意图；
25.图3为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.发明人研究时发现，在相关技术中，采用激光雷达进行高密度扫描构建的高精地图时，虽然点云位置精度高，但是语义信息不准确甚至缺乏，并且需要依赖昂贵的建图设备，不利于大规模部署和及时更新地图。
28.另外，如果采用相机采集并构建的高精语义地图，虽然可以降低成本并且可以包含语义类型，但是建图过程受车身(道路)起伏影响严重，精度难以保障。
29.针对上述不足，本技术实施例中的高精地图构建方法，利用图像语义分割及高精组合导航定位实现至少一种道路元素地图构建，从而为自动驾驶定位提供车道级高精地图。
30.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
31.本技术实施例提供了一种高精地图构建方法，如图1所示，提供了本技术实施例中高精地图构建方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤s110至步骤s150：
32.步骤s110，通过相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果。
33.通过相机采集得到图像信息，并且对图像信息进行道路元素语义分割，得到道路元素语义分割结果。可以采用多种语义分割模型将采集的图像信息进行语义分割得到道路
元素语义分割结果，具体选用哪个语义分割模型在本技术中并不进行具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择。
34.需要注意的是，所述多个相机的外参是预先经过标定，从而利用多相机采集并构建的高精语义地图，并包含语义类型。
35.可以理解，所述道路元素语义是主要与高精地图构建相关的道路元素比如车道线、箭头、停止线、人行道等，对应的道路元素语义。
36.步骤s120，根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息。
37.所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息，通过组合导航得到的车辆信息校正所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系。这里主要从路面不平导致的车辆车身起伏的问题考虑，通过利用车辆定位信息实时校正车身起伏问题，进一步可得到相机到地面的准确位姿，即利用所述车辆定位信息对车辆到地面位姿进行校正。
38.同时，采用车辆定位信息校正的过程是实时进行的，保证了地图构建的及时性以及精确性。
39.在一些实施例中，可以实时校正由车身起伏导致的相机到地面的翻滚角、偏航角误差。
40.在一些实施例中，可以根据组合导航定位信息将车体坐标系下的路面元素拼接，并在拼接后实现实时校正。
41.步骤s130，根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系。
42.通过校正之后的所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系以及相机的外参，可以进一步确定出所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系。即通过外参转换进而对相机到地面的位姿进行校正。
43.步骤s140，根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，其中所述地面网格点是通过自定义分辨率在地面坐标系下划分得到的。
44.通过利用所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到语义分割图像中，得到每个地面网格点的语义值。
45.步骤s150，根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图。
46.由于包括了多个地面网格点，根据所述每个地面网格点的语义值(比如属于道路语义元素的)构建所述高精地图。也就是说，如果地面网格点的语义值属于道路元素，则将地面网格点旋转至初始车辆坐标系下，然后加入地图中，完成建图功能。
47.高精地图是高级别自动驾驶的重要组成部分，是车辆高精度定位及导航规划的基础。可以理解，本技术实施例中的高精地图构建方法，是针对于需要局部或者实时更新高精地图的场景，通过上述方法可以实现高精度以及及时更新的效果。
48.通过上述的高精地图构建方法利用图像语义分割结果和透视变换算法将图像中路面元素转到车体坐标系下，然后根据组合导航定位将车体坐标系下的路面元素拼接，并实时校正由车身起伏导致的相机到地面的翻滚角误差、俯仰角误差。
49.需要注意的是，在实现上述方案之前需要建立多个坐标系，对于多个坐标系的定
义如下：
50.车体坐标系(后轴中心为原点，前左上-》xyz)。
51.组合导航坐标系(gps/rtk imu，前左上-》xyz)。
52.相机坐标系(右下前-》xyz)。
53.地面坐标系(车体后轴中心在地面上的投影为坐标原点，前左上-》xyz)。
54.在本技术的一个实施例中，所述多个相机以及所述组合导航设备预先安装在车辆上，所述方法还包括：同时接收所述多个相机采集的图像信息、所述组合导航设备输出的车辆定位信息，其中所述相机图像信息与所述车辆定位信息的时间戳对齐；对所述图像信息进行道路元素的语义分割，并将所述车辆定位信息缓存至预设处理队列，其中所述组合导航设备以及所述多个相机到车体的外参预先经过标定。
55.具体实施时，同时接收所述多个相机采集的图像信息、所述组合导航设备输出的车辆定位信息，然后对所述图像信息进行道路元素的语义分割，对所述车辆定位信息进行处理缓存至预设处理队列。
56.需要注意的是，所述相机图像信息与所述车辆定位信息的时间戳对齐，或者说，对于时间戳不对齐的需要先进行时间戳对齐，之后再进行处理。
57.此外，所述组合导航设备以及所述多个相机到车体的外参预先经过标定。可以理解，所述组合导航设备包括但不限于imu rtk/gps的组合导航设备。
58.在本技术的一个实施例中，所述根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息，包括：计算在所述预设处理队列中队首与队尾的所述车辆定位信息对应的相对位移和高度变化量；在所述相对位移大于预设阈值的情况下，计算地面与地平面的夹角；根据车辆定位的俯仰角、所述地面与地平面的夹角，计算得到车辆相对于地面的俯仰角；根据所述车辆相对于地面的俯仰角以及车辆定位的翻滚角，得到所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系。
59.具体实施时，计算在所述预设处理队列中队首与队尾的所述车辆定位信息对应的相对位移和高度变化量即计算队列中队首与队尾车辆定位的相对位移ds以及高度变化量dh。
60.进一步地，当相对位移ds大于阈值时，计算地面与地平面的夹角theta＝arcsin(dh/dx)，使用车辆定位的pitch角和地面与地平面的夹角theta计算得到车辆相对地面的俯仰pitch
′
角：
[0061][0062]
其中，dh为高度变化量、theta为地面与地平面的夹角。
[0063]
还需要根据车辆相对地面的pitch
′
俯仰角以及车辆定位的roll翻滚角得到车辆相对于地面坐标系的相对位姿变换。
[0064]
采用预设处理队列中前后队首、队尾的相对位移以及高度变化量的处理方式，在所述相对位移大于预设阈值的情况下可以计算得到地面与地平面的夹角，并根据车辆定位的俯仰角、所述地面与地平面的夹角，计算得到车辆相对于地面的俯仰角。从而将车身起伏的问题进行了消除、优化。
[0065]
在本技术的一个实施例中，所述组合导航设备输出的车辆定位信息包括车体坐标
系相对于东北天坐标系的旋转、utm(universal transverse mercator grid system,通用横墨卡托格网系统)坐标系下的平面位置以及海拔高度，所述根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，包括：根据所述车辆相对于地面的俯仰角以及车辆定位的翻滚角，得到所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，实时校正由车身起伏导致的相机到地面的翻滚角、俯仰角误差，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系。
[0066]
具体实施时，根据所述车辆相对于地面的俯仰角、所述车辆定位的翻滚角得到所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系。实时校正由车身起伏导致的相机到地面的翻滚角、俯仰角误差，根据校正后的车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系。
[0067]
在本技术的一个实施例中，所述根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图，包括：如果所述地面网格点的语义值属于道路元素，则将对应的所述地面网格点旋转至车体坐标系下，再更新到所述高精地图中，其中所述道路元素至少包括如下之一：车道线、箭头、停止线、人行道。
[0068]
具体实施时，针对车道线、箭头、停止线、人行道等道路元素需要及时更新到高精地图中，所以需要根据所述地面网格点的语义值对应的道路元素，将对应的所述地面网格点旋转至车体坐标系下，从而可以更新到所述高精地图中。
[0069]
在本技术的一个实施例中，所述根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系包括：根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系以及所述多个相机到车体的外参，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系。
[0070]
具体实施时，在校正所述车辆相对于地面坐标系的相对位姿变换关系之后，通过相机外参得到相机到地面坐标系的位姿变换关系。
[0071]
在本技术的一个实施例中，所述地面网格点通过如下方法获得：在地面坐标系下按照自定义水平长和水平宽，确定出感兴趣区域；对所述感兴趣区域以自定义分辨率划分网格得到地面网格点，且水平高度值为0。
[0072]
具体实施时，在进行语义分割之前，在地面坐标系下预设自定义长宽的感兴趣区域，对该区域以自定义分辨率划分网格，网格点坐标形如：(x,y,0)。使用地面坐标系下划分的网格点可实现自定义分辨率，相对于相关技术中采用图像像素点直接投影至地面来说，得到的地图点分布更均匀。
[0073]
本技术实施例还提供了高精地图构建装置200，如图2所示，提供了本技术实施例中高精地图构建装置的结构示意图，所述高精地图构建装置200至少包括：语义分割模块210、校正模块220、确定模块230、投影模块240以及构建模块250，其中：
[0074]
在本技术的一个实施例中，所述语义分割模块210具体用于：通过多个相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果。
[0075]
通过多个相机采集得到图像信息，并且对图像信息进行道路元素语义分割，得到道路元素语义分割结果。可以采用多种语义分割模型将采集的图像信息进行语义分割得到道路元素语义分割结果，具体选用哪个语义分割模型在本技术中并不进行具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择。
[0076]
需要注意的是，所述多个相机的外参是预先经过标定，从而利用多相机采集并构建的高精语义地图，并包含语义类型。
[0077]
可以理解，所述道路元素语义是主要与高精地图构建相关的道路元素比如车道线、箭头、停止线、人行道等，对应的道路元素语义。
[0078]
在本技术的一个实施例中，所述校正模块220具体用于：根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息。
[0079]
所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息，通过组合导航得到的车辆信息校正所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系。这里主要从车身起伏的问题考虑，通过利用车辆定位信息实时校正车身起伏问题，进一步可以得到相机到地面的准确位姿。即利用所述车辆定位信息对车辆到地面位姿进行校正。
[0080]
同时，采用车辆定位信息校正的过程是实时进行的，保证了地图构建的及时性以及精确性。
[0081]
在一些实施例中，可以实时校正由车身起伏导致的相机到地面的翻滚角、偏航角误差。
[0082]
在一些实施例中，可以根据组合导航定位信息将车体坐标系下的路面元素拼接，并在拼接后实现实时校正。
[0083]
在本技术的一个实施例中，所述确定模块230具体用于：根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系。
[0084]
通过校正之后的所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系以及相机的外参，可以进一步确定出所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系。即通过外参转换进而对相机到地面的位姿进行校正。
[0085]
在本技术的一个实施例中，所述投影模块240具体用于：根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，其中所述地面网格点是通过自定义分辨率在地面坐标系下划分得到的。
[0086]
通过利用所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到语义分割图像中，得到每个地面网格点的语义值。
[0087]
在本技术的一个实施例中，所述构建模块250具体用于：根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图。
[0088]
由于包括了多个地面网格点，根据所述每个地面网格点的语义值(比如属于道路语义元素的)构建所述高精地图。也就是说，如果地面网格点的语义值属于道路元素，则将地面网格点旋转至初始车辆坐标系下，然后加入地图中，完成建图功能。
[0089]
能够理解，上述高精地图构建装置，能够实现前述实施例中提供的高精地图构建方法的各个步骤，关于高精地图构建方法的相关阐释均适用于高精地图构建装置，此处不再赘述。
[0090]
图3是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他
业务所需要的硬件。
[0091]
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0092]
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
[0093]
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成高精地图构建装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
[0094]
通过多个相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果；
[0095]
根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息；
[0096]
根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系；
[0097]
根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，其中所述地面网格点是通过自定义分辨率在地面坐标系下划分得到的；
[0098]
根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图。
[0099]
上述如本技术图1所示实施例揭示的高精地图构建装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0100]
该电子设备还可执行图1中高精地图构建装置执行的方法，并实现高精地图构建装置在图1所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
[0101]
本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执
行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中高精地图构建装置执行的方法，并具体用于执行：
[0102]
通过多个相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果；
[0103]
根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息；
[0104]
根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系；
[0105]
根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，其中所述地面网格点是通过自定义分辨率在地面坐标系下划分得到的；
[0106]
根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图。
[0107]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0108]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0109]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0110]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0111]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0112]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0113]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除
可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0114]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0115]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0116]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。