物品搬运设备的制作方法

1.本发明涉及物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和受给装置，前述物品搬运车搬运物品，前述受给装置作为被物品搬运车搬运的物品的交接目的地。


背景技术：

2.这样的物品搬运设备的一例被韩国公开专利第10-2015-0072840号公报(专利文献1)公开。以下，该背景技术的说明中，将专利文献1的附图标记在括号内引用。
3.专利文献1的物品搬运设备具备搬运对象物(m)的搬运台车(200)、作为被搬运台车(200)搬运的对象物(m)的交接目的地的积载部(p1)。搬运台车(200)具备行进的载重单元(230)、相对于载重单元(230)升降的对象物容纳部(251)、对象物容纳部(251)处搭载的传输单元(250)。传输单元(250)具备支承对象物(m)的对象物支承部(253a)，在对象物支承部(253a)和积载部(p1)之间移载对象物(m)。
4.如专利文献1的图5所示，专利文献1的物品搬运设备处，积载部(p1)被相对于载重单元(230)的行进路径配置于水平方向上偏离的位置，传输单元(250)具备使对象物支承部(253a)相对于对象物容纳部(251)在水平方向上突出退回移动(突出移动及退回移动)的传输驱动模块(255)。并且，如专利文献1的图7所示，对象物支承部(253a)由于传输驱动模块(255)而向积载部(p1)侧突出移动的状态下，对象物(m)被在对象物支承部(253a)和积载部(p1)之间移载。
5.如专利文献1的图6~图9所示，上述的传输驱动模块(255)构成为利用两层的滑动机构。具体地，传输驱动模块(255)具备与对象物容纳部(251)经由直线引导件连结并且与对象物支承部(253a)经由另外的直线引导件连结的滑动板(253b)，构成为，使滑动板(253b)相对于对象物容纳部(251)滑动移动，并且使对象物支承部(253a)相对于滑动板(253b)滑动移动，由此，使对象物支承部(253a)相对于对象物容纳部(251)突出退回移动。
6.如上所述，专利文献1的物品搬运设备中，构成为，相对于载重单元升降的对象物容纳部处搭载的传输单元能够使支承对象物的对象物支承部相对于对象物容纳部在水平方向上突出退回移动。即，构成为，相对于行进台车升降的升降单元处搭载的移载装置能够使保持物品的保持部相对于升降单元在水平方向上突出退回移动。并且，构成为，在保持部和受给装置(专利文献1中为积载部)之间移载物品的情况下，移载装置使保持部相对于升降单元突出移动至进行物品的移载的移载位置。
7.专利文献1的物品搬运设备中，使保持部相对于升降单元突出退回移动的突出退回机构(具体地，2层的滑动机构)设置于移载装置，借助该突出退回机构引导保持部至移载位置的移动。因此，突出退回机构需要能够将保持部适当地引导至移载位置的程度的行程量及刚性。结果，由于为了确保这样的行程量及刚性而突出退回机构的构造变得复杂化等，设置突出退回机构的移载装置的重量容易变大。从物品搬运车(专利文献1中为搬运台车)的消耗电力的减少的观点等出发，希望将物品搬运车的重量尽可能抑制成较小，但专利文献1的物品搬运设备中，如上所述，移载装置的重量容易变大，物品搬运车的轻量化困难。


技术实现要素：

8.因此，希望实现物品搬运设备，其能够将保持部适当地引导至进行物品的移载的移载位置，同时容易实现物品搬运车的轻量化。
9.本技术的物品搬运设备具备物品搬运车和受给装置，前述物品搬运车搬运物品，前述受给装置作为被物品搬运车搬运的物品的交接目的地，其特征在于，前述物品搬运车具备行进的行进台车、相对于前述行进台车升降的升降单元、前述升降单元处搭载的移载装置，前述升降单元升降成行进中高度和移载高度，前述行进中高度是前述行进台车的行进中的基准高度，前述移载高度是基于前述移载装置进行的与前述受给装置的前述物品的交接中的高度，前述移载装置具备保持前述物品的保持部、支承前述保持部来行进的自走台车，前述自走台车具备车轮和驱动前述车轮的车轮驱动源，在前述升降单元及前述受给装置处设置的行进路行进，前述受给装置具备定位部和受给侧引导部，前述定位部在前述升降单元处于前述移载高度的状态下将前述升降单元定位，前述受给侧引导部引导沿着前述行进路的前述自走台车的行进，前述升降单元具备引导沿着前述行进路的前述自走台车的行进的升降侧引导部，配置成前述升降单元被前述定位部定位的状态下前述升降侧引导部与前述受给侧引导部连续。
10.根据本结构，升降单元被受给装置的定位部定位的状态下，借助配置成彼此连续的升降侧引导部和受给侧引导部，能够遍及升降单元和受给装置之间的行进路的全部区域引导自走台车的行进。由此，能够将自走台车及支承于其的保持部适当地引导至进行保持部和受给装置之间的物品的移载的移载位置。
11.本结构中，在行进路上的比升降侧引导部与受给侧引导部的连接部靠升降单元侧的部分，借助设置于升降单元的升降侧引导部引导自走台车的行进，在行进路上的比该连接部靠受给装置侧的部分，借助设置于受给装置的受给侧引导部引导自走台车的行进。这样，将行进路上的受给装置侧的部分处的自走台车的行进的引导借助受给装置处设置的受给侧引导部进行，由此，与借助设置于升降单元的升降侧引导部进行至该受给装置侧的部分的自走台车的行进的引导的情况相比，能够使升降侧引导部的结构简化。结果，容易实现搭载移载装置的升降单元的轻量化、以及物品搬运车的轻量化。
12.如上所述，根据本结构，其能够将保持部适当地引导至进行物品的移载的移载位置，同时容易实现物品搬运车的轻量化。
13.物品搬运设备的更多的特征和优点，根据关于参照附图说明的实施方式的以下的记载变得更明确。
附图说明
14.图1是物品搬运设备的一部分的主视图。
15.图2是升降单元及受给装置的立体图。
16.图3是升降单元的俯视图。
17.图4是升降单元的主视图。
18.图5是升降单元的侧视图。
19.图6是升降单元及受给装置的一部分的立体图。
20.图7是升降单元的主视图。
具体实施方式
21.参照附图，对物品搬运设备的实施方式进行说明。
22.如图1所示，物品搬运设备100具备搬运物品w的物品搬运车1、作为被物品搬运车1搬运的物品w的交接目的地的受给装置50。物品w的种类不限于此，物品w例如是容纳物被容纳的容器。作为这样的容器，能够例示容纳多个支承ic芯片的托盘的盒。
23.如图1所示，物品搬运车1具备行进的行进台车10、相对于行进台车10升降的升降单元20、升降单元20处搭载的移载装置30。在本实施方式中，行进台车10沿着沿顶棚3形成的行进路径行进。图1所示的例子中，该行进路径由从顶棚3悬挂支承的轨道2(这里是一对轨道2)形成。行进台车10具备在轨道2的行进面(这里是上表面)滚动的行进轮11，借助电动马达等驱动源的驱动力，行进轮11被旋转驱动，由此，行进台车10沿轨道2行进。这样，在本实施方式中，物品搬运车1是沿着沿顶棚3形成的行进路径行进的顶棚搬运车。另外，物品搬运车1也可以是顶棚搬运车以外的搬运车。
24.升降单元20升降至行进中高度h1和移载高度h2，前述行进中高度h1为行进台车10的行进中的基准高度，前述移载高度h2为移载装置30进行的与受给装置50的物品w的交接中的高度。高度是上下方向z(铅垂方向)的位置。图1中，将位于行进中高度h1的升降单元20用单点划线表示，将位于移载高度h2的升降单元20用实线表示。
25.行进中高度h1是以行进台车10的高度为基准设定的高度。在本实施方式中，物品搬运车1具备与行进台车10连结的罩部12，行进中高度h1被设定成，升降单元20、移载装置30及移载装置30(具体地为后述的保持部31)处保持的物品w配置于罩部12的内部空间的高度。图1所示的例子中，罩部12在相对于行进台车10配置于下方z2的状态下支承于行进台车10，罩部12的内部空间形成为至少向下方z2开口。
26.移载高度h2被与各受给装置50的高度对应地设定。在本实施方式中，移载高度h2被比行进中高度h1靠下方z2地设定。图1所示的例子中，受给装置50是将物品w作为处理对象的处理装置4的装载端口。处理装置4例如是从作为物品w的容器取出容纳物而相对于该容纳物进行处理的装置。另外，受给装置50不限于处理装置4的装载端口，例如，能够将保管物品w的保管装置的物品w的出入库部(载置台、输送机等)设为受给装置50。
27.物品搬运车1具备使升降单元20相对于行进台车10升降的升降装置13。在本实施方式中，升降装置13在将升降单元20悬挂支承的状态下使升降单元20升降。具体地，升降装置13具备带、线材等传动部件15、卷绕有传动部件15的旋转体14。升降单元20与传动部件15的末端部(本例中为4根传动部件15的各自的末端部、参照图2)连结，升降装置13借助电动马达等驱动源的驱动力使旋转体14旋转，将传动部件15缠绕或放出，由此，使升降单元20上升或下降。
28.如图2所示，移载装置30具备保持物品w的保持部31、支承保持部31来行进的自走台车33。移载装置30在保持部31和受给装置50之间移载物品w，由此，进行与受给装置50的物品w的交接。如图4所示，在本实施方式中，保持部31通过将物品w从下方z2支承来保持该物品w。换言之，物品w在被载置于保持部31的状态下被该保持部31保持。在本实施方式中，保持部31被能够升降地支承于自走台车33。移载装置30借助电动马达等驱动源的驱动力使保持部31升降。
29.如图3及图5所示，自走台车33具备车轮35、驱动车轮35的车轮驱动源34(例如，电
动马达)。自走台车33在升降单元20及受给装置50处设置的行进路t行进。具体地，车轮35被车轮驱动源34旋转驱动，由此，自走台车33在行进路t行进。升降单元20的升降时，自走台车33配置于升降单元20上(参照图1)。
30.这里，将沿着行进路t的方向设为行进路方向x。并且，将行进路方向x上的相对于升降单元20配置有受给装置50的一侧设为行进路方向第1侧x1，将行进路方向x上的与行进路方向第1侧x1相反的一侧设为行进路方向第2侧x2。在本实施方式中，行进路方向x为水平方向。此外，在沿着上下方向z的上下方向观察时(即，俯视时)将与行进路方向x正交的方向设为宽度方向y。并且，将宽度方向y的一侧设为宽度方向第1侧y1，将宽度方向y的另一侧设为宽度方向第2侧y2。在本实施方式中，将与行进路方向x正交的水平方向设为宽度方向y。此外，在本实施方式中，宽度方向y与行进台车10的行进方向一致。即，行进路方向x为上下方向观察时与行进台车10的行进方向正交的方向。在本实施方式中，宽度方向第1侧y1相当于“宽度方向的一侧”，宽度方向第2侧y2相当于“宽度方向的另一侧”。
31.在本实施方式中，车轮35被设置成支承自走台车33的重量，自走台车33除了车轮35之外还具备支承该自走台车33的重量的支承轮39。支承轮39与自走台车33的行进面接触，支承自走台车33。具体地，支承轮39与升降单元20的上表面(本例中，后述的升降体21的上表面)、受给装置50的上表面(本例中，后述的第1支承体51的上表面)接触，支承自走台车33。支承轮39被能够旋转地安装于自走台车33。
32.升降单元20具备引导沿着行进路t的自走台车33的行进的升降侧引导部25。自走台车33在升降单元20上，在被升降侧引导部25引导的状态下沿行进路t行进。在本实施方式中，升降侧引导部25设置于升降单元20具备的升降体21的上表面。并且，自走台车33在被升降体21从下方z2支承且被升降侧引导部25引导的状态下沿行进路t行进。另外，升降体21的上表面连结有上述的传动部件15的末端部。
33.受给装置50具备引导沿着行进路t的自走台车33的行进的受给侧引导部55。自走台车33在受给装置50上以被受给侧引导部55引导的状态沿行进路t行进。在本实施方式中，受给侧引导部55设置于受给装置50具备的第1支承体51的上表面。并且，自走台车33在被第1支承体51从下方z2支承且被受给侧引导部55引导的状态下沿行进路t行进。
34.如图3所示，在本实施方式中，受给侧引导部55及升降侧引导部25为齿条。具体地，升降侧引导部25为第1齿条26，受给侧引导部55为第2齿条56。第1齿条26固定于升降单元20(本例中为升降体21)，第2齿条56固定于受给装置50(本例中为第1支承体51)。第1齿条26及第2齿条56配置成沿着行进路方向x延伸。以下，关于第1齿条26与第2齿条56共通的事项记述的情况下，不将它们区别而称作齿条(26、56)。在本实施方式中，第1齿条26及第2齿条56相当于“齿条”。
35.如图3及图5所示，在本实施方式中，车轮35包括与齿条(26、56)啮合的驱动小齿轮36。这里，车轮35仅包括驱动小齿轮36。即，车轮35为驱动小齿轮36。驱动小齿轮36与自走台车33的行进路方向x的位置对应，与第1齿条26或第2齿条56啮合。驱动小齿轮36被能够旋转地支承于自走台车33，被车轮驱动源34旋转驱动。在本实施方式中，驱动小齿轮36相当于“小齿轮”。
36.图3所示的例子中，自走台车33除了驱动小齿轮36之外还具备与齿条(26、56)啮合的从动小齿轮37。从动小齿轮37与自走台车33的行进路方向x的位置对应，与第1齿条26或
第2齿条56啮合。从动小齿轮37被能够旋转地支承于自走台车33，相对于驱动小齿轮36的旋转从动地旋转。从动小齿轮37配置于与驱动小齿轮36行进路方向x上不同的位置，图3所示的例子中，相对于驱动小齿轮36配置于行进路方向第1侧x1。
37.驱动小齿轮36被车轮驱动源34旋转驱动，驱动小齿轮36相对于齿条(26、56)在行进路方向x上移动，由此，自走台车33在行进路方向x上移动。自走台车33在行进路方向x上移动的一侧被与驱动小齿轮36的旋转方向对应地确定。即，通过切换驱动小齿轮36的旋转方向，切换成自走台车33向行进路方向第1侧x1移动的状态和自走台车33向行进路方向第2侧x2移动的状态。
38.在本实施方式中，齿条(26，56)的齿面配置成朝向宽度方向第1侧y1。具体地，第1齿条26的齿面即第1齿面26a配置成朝向宽度方向第1侧y1，第2齿条56的齿面即第2齿面56a配置成朝向宽度方向第1侧y1。并且，驱动小齿轮36被以绕沿着上下方向z的轴心旋转的方式支承。从动小齿轮37也被以绕沿着上下方向z的轴心旋转的方式支承。自走台车33还具备被以绕着沿上下方向z的轴心旋转的方式支承的引导轮38(本例中为空转轮)。引导轮38被能够旋转地支承于自走台车33。并且，引导轮38配置成，沿着齿条(26、56)的朝向宽度方向第2侧y2的面即背面滚动。引导轮38与自走台车33的行进路方向x的位置对应地沿第1齿条26的背面即第1背面26b滚动，或者，沿第2齿条56的背面即第2背面56b滚动。在本实施方式中，第1齿面26a及第2齿面56a相当于“齿面”，第1背面26b及第2背面56b相当于“背面”。
39.如上所述，将驱动小齿轮36和引导轮38相对于齿条(26、56)分开地配置于宽度方向y的两侧，如图5所示，能够在借助驱动小齿轮36和引导轮38将齿条(26、56)从宽度方向y的两侧夹着的状态下使自走台车33行进。由此，能够限制自走台车33相对于齿条(26、56)在宽度方向y上移动，且使自走台车33沿齿条(26、56)延伸的行进路方向x行进。
40.图3所示的例子中，两个引导轮38配置于行进路方向x的互不相同的位置。一方的引导轮38配置于与驱动小齿轮36对应的行进路方向x的位置(这里是与驱动小齿轮36在宽度方向y上相向的位置)，另一方的引导轮38配置于与从动小齿轮37对应的行进路方向x的位置(这里是与从动小齿轮37在宽度方向y上相向的位置)。因此，齿条(26、56)被驱动小齿轮36和引导轮38从宽度方向y的两侧夹着，并且被从动小齿轮37和另外的引导轮38从宽度方向y的两侧夹着。
41.如图4所示，受给装置50具备升降单元20处于移载高度h2的状态下将升降单元20定位的定位部53。并且，升降单元20被定位部53定位的状态下，配置成升降侧引导部25与受给侧引导部55连续(参照图2~图4)。换言之，升降单元20被定位部53定位的状态下，升降侧引导部25被配置于受给侧引导部55的延长线上(具体地为沿行进路方向x向行进路方向第2侧x2延长的线上)。因此，升降单元20被定位部53定位的状态下，自走台车33能够在升降单元20上和受给装置50上之间移动(来去)。在行进路t上的升降侧引导部25与受给侧引导部55的连接部，升降侧引导部25的行进路方向第1侧x1的端部和受给侧引导部55的行进路方向第2侧x2的端部被配置成在行进路方向x上相向(这里是隔开间隙地相向)。
42.自走台车33在升降单元20上和受给装置50上之间移动时，借助配置成彼此连续的升降侧引导部25和受给侧引导部55，自走台车33的行进被引导。具体地，在行进路t的比升降侧引导部25和受给侧引导部55的连接部靠升降单元20侧的部分，借助升降侧引导部25引导自走台车33的行进，在行进路t的比该连接部靠受给装置50侧的部分，借助受给侧引导部
55引导自走台车33的行进。借助配置成彼此连续的升降侧引导部25和受给侧引导部55，能够遍及升降单元20和受给装置50之间的行进路t的全部区域地引导自走台车33的行进，所以如图2所示，能够将自走台车33及支承于其的保持部31适当地引导至，保持部31与受给装置50之间的物品w的移载被进行的移载位置l。图2中，将配置于移载位置l的自走台车33及保持部31用单点划线表示。
43.如图1及图2所示，在本实施方式中，受给装置50在移载位置l具备将物品w从下方z2支承的支承部58。在本实施方式中，移载装置30具备的保持部31将物品w的宽度方向y的中央部分从下方z2支承，移载位置l处设置的支承部58将物品w的宽度方向y的两侧的部分从下方z2支承。支承部58以不与保持部31干涉的方式配置成避让保持部31移动的空间。并且，保持部31被配置于移载位置l的状态下使保持部31升降，由此，在保持部31和受给装置50之间移载物品w。
44.具体地，从保持部31向受给装置50移载物品w的情况下，使保持着物品w的状态的保持部31升降至设定高度(具体地，被保持部31保持的物品w的底面被比支承部58靠上方z1地配置的高度)的状态下，使自走台车33向行进路方向第1侧x1从升降单元20上的位置行进至移载位置l。并且，使移载位置l处配置的状态的保持部31下降，由此，将被保持部31保持的物品w卸载至支承部58后，使自走台车33向行进路方向第2侧x2从移载位置l行进至升降单元20上的位置。
45.此外，将物品w从受给装置50移载至保持部31的情况下，使未保持物品w的状态的保持部31升降至除了上述高度之外的设定高度(具体地，如图5所例示，保持部31的上表面被比支承部58处支承的物品w的底面靠下方z2地配置的高度)的状态下，使自走台车33向行进路方向第1侧x1从升降单元20上的位置行进至移载位置l。然后，通过使移载位置l处配置的状态的保持部31上升，将被支承部58支承的物品w用保持部31抬起而将该物品w用保持部31保持后，使自走台车33向行进路方向第2侧x2从移载位置l行进至升降单元20上的位置。
46.如图1所示，该物品搬运设备100处，移载位置l被配置于相对于行进台车10的行进路径在水平方向上偏离的位置(具体地，向行进路方向第1侧x1偏离的位置)，使自走台车33向行进路方向第1侧x1行进，由此，使保持部31移动至移载位置l。即，保持部31相对于移载位置l的进入被相对于移载位置l从行进路方向第2侧x2进行。保持部31构成为这样地移动至移载位置l，由此，不能使保持部31相对于移载位置l从上方z1进入的情况下(图1中例示那样的情况下)，也能够使保持部31移动至移载位置l，在保持部31和受给装置50(本例中，设置于移载位置l的支承部58)之间移载物品w。
47.如图2及图3所示，在本实施方式中，移载装置30具备将升降单元20和自走台车33连接的连接配线40。连接配线40能够用于升降单元20和自走台车33之间的电力、信号的传送。例如，能够构成为，自走台车33所必要的电力从升降单元20经由连接配线40所含的供电线向自走台车33供给。自走台车33所必要的电力包括用于使车轮35旋转的电力(换言之，车轮驱动源34的驱动电力)，在本实施方式中，也包括用于使保持部31升降的电力。被从升降单元20供给至自走台车33的电力例如被经由设置于传动部件15的内部的供电线从物品搬运车1的主体部向升降单元20供给。另外，物品搬运车1的主体部是物品搬运车1的与行进台车10连结的部分(换言之，不相对于行进台车10升降的部分)，图1所示的例子中是包括罩部12的部分。
48.此外，例如，能够构成为，用于使自走台车33动作的控制信号被从升降单元20经由连接配线40所含的信号线供给至自走台车33，或者，能够构成为，自走台车33处设置的传感器的检测信号被从自走台车33经由连接配线40所含的信号线供给至升降单元20。用于使自走台车33动作的控制信号例如包括车轮驱动源34的控制信号、使保持部31升降的驱动源的控制信号。此外，自走台车33处设置的传感器的检测信号例如包括车轮驱动源34处设置的编码器的检测信号、使保持部31升降的驱动源处设置的编码器的检测信号。被从升降单元20向自走台车33供给的控制信号例如经由设置于传动部件15的内部的信号线，被从物品搬运车1的主体部处设置的控制器向升降单元20供给。此外，被从自走台车33向升降单元20供给的检测信号例如经由在传动部件15的内部设置信号线，被从升降单元20向物品搬运车1的主体部处设置的控制器供给。
49.如图2及图3所示，连接配线40的一部分即第1部分41固定于自走台车33，连接配线40的另外的一部分即第2部分42固定于升降单元20。这里，第1部分41是连接配线40的一方的端部，第2部分42是连接配线40的另一方的端部。第1部分41被比第2部分42靠上方z1地配置。并且，沿着连接配线40的第1部分41和第2部分42的距离被与沿着行进路t的自走台车33的行进范围r(参照图1)的长度对应地设定。这里，自走台车33的行进范围r是升降单元20上的自走台车33的位置(在本实施方式中为后述的规定位置p)和上述的移载位置l之间的沿着行进路t的范围。如上所述，通过将沿着连接配线40的第1部分41和第2部分42的距离与行进范围r的长度对应地设定，能够避免自走台车33的行进被连接配线40妨碍。
50.连接配线40通过伴随自走台车33沿着行进路方向x的移动而变形，允许行进范围r上的自走台车33沿着行进路t的行进。具体地，如图2所示，连接配线40具备折回部，前述折回部在沿着连接配线40的第1部分41和第2部分42之间，使从第1部分41朝向第2部分42的连接配线40的延伸方向翻转。折回部被相对于第1部分41及第2部分42配置于行进路方向第2侧x2。连接配线40以随着自走台车33向行进路方向第1侧x1移动而折回部向行进路方向第1侧x1移动的方式变形，连接配线40以随着自走台车33向行进路方向第2侧x2移动而折回部向行进路方向第2侧x2移动的方式变形，由此，允许行进范围r上的自走台车33沿着行进路t的行进。虽省略详细说明，但在本实施方式中，连接配线40具备限制该连接配线40所含的配线(供电线、信号线等)的延伸方向的缆线载体(例如，缆线支架(注册商标))。
51.如上所述，受给装置50具备升降单元20处于移载高度h2的状态下将升降单元20定位的定位部53。如图1所示，在本实施方式中，受给装置50在相对于行进台车10的行进路径在上下方向观察时重叠的位置具备第2支承体52。这里，第2支承体52的上表面被比第1支承体51的上表面靠下方z2地配置(参照图6)。并且，如图4、图6及图7所示，第2支承体52的上表面处设置有定位部53。本例中，第2支承体52在相对于第1支承体51向行进路方向第2侧x2突出的状态下与第1支承体51连结。另外，第1支承体51和第2支承体52也可以被一体地形成。
52.如图4及图7所示，在本实施方式中，在升降单元20的底面形成有向上方z1凹陷的定位用的凹部23。凹部23形成有构成升降单元20的底部的被定位部22。被定位部22也可以被与升降体21一体地形成。并且，如图4及图6所示，定位部53具备与凹部23卡合的销54(卡合部的一例)。销54在第2支承体52的上表面形成为向上方z1突出。销54与凹部23卡合(参照图4)，由此，升降单元20被定位部53定位。本例中，与形成有三个凹部23对应，定位部53具备三个销54(参照图6)，销54分别与对应的凹部23卡合，由此，升降单元20被定位部53定位。
53.升降单元20通过销54卡合于凹部23而在水平方向上被定位。此外，升降单元20通过被销54从下方z2支承而在上下方向z上被定位，或者，通过被第2支承体52的上表面从下方z2支承而在上下方向z上被定位。
54.在保持部31和受给装置50之间移载物品w的情况下，行进台车10行进至与该受给装置50对应的移载用停止位置。行进台车10的行进路径形成为经由与各受给装置50对应的移载用停止位置。与受给装置50对应的移载用停止位置在宽度方向y(在本实施方式中，与行进台车10的行进方向一致的方向)上设定于与该受给装置50相同的位置。在本实施方式中，与受给装置50对应的移载用停止位置被设定于，该受给装置50具备的第2支承体52和行进台车10在上下方向观察时重叠的位置。行进台车10的行进中，自走台车33位于升降单元20上的状态下，升降单元20被维持在行进中高度h1。
55.行进台车10停止于与受给装置50对应的移载用停止位置的状态下，升降装置13使升降单元20从行进中高度h1升降至移载高度h2。在本实施方式中，升降装置13使升降单元20从行进中高度h1下降至移载高度h2。并且，升降单元20在移载高度h2处被定位部53定位的状态下，如上所述地在保持部31和受给装置50之间移载物品w。进行保持部31和受给装置50之间的物品w的移载后，自走台车33位于升降单元20上的状态下，升降装置13使升降单元20从移载高度h2升降至行进中高度h1。
56.如图6所示，在本实施方式中，受给装置50具备升降引导部57。升降引导部57在升降单元20向移载高度h2的升降中，将升降单元20引导，使得升降单元20被定位部53定位。将被定位部53定位的状态的升降单元20的位置(上下方向观察时的位置)作为基准位置，升降引导部57构成为，相对于在水平方向上从基准位置偏离的升降单元20接触作用，将升降单元20矫正成基准位置(矫正水平方向的位置，以下相同)。
57.升降引导部57具备引导面57a，前述引导面57a相对于升降单元20(这里为升降体21)处形成的被引导部24接触作用，用于矫正升降单元20的位置偏离。该引导面57a处包括用于矫正朝向行进路方向第1侧x1的位置偏离的引导面(具体地，随着朝向行进路方向第2侧x2而朝向下方z2的倾斜面)、用于矫正朝向行进路方向第2侧x2的位置偏离的引导面(具体地，随着朝向行进路方向第1侧x1而朝向下方z2的倾斜面)、用于矫正朝向宽度方向第1侧y1的位置偏离的引导面(具体地，随着朝向宽度方向第2侧y2而朝向下方z2的倾斜面)及用于矫正朝向宽度方向第2侧y2的位置偏离的引导面(具体地，随着朝向宽度方向第1侧y1而朝向下方z2的倾斜面)，即使在升降单元20从基准位置向在水平面上偏离的方向偏离的情况下，也能够将升降单元20矫正成基准位置。
58.本例中，升降引导部57的比引导面57a靠下方z2的部分为与被引导部24接触而限制升降单元20的水平方向的移动的铅垂面，能够将被引导面57a矫正成基准位置的升降单元20借助该铅垂面保持在基准位置。
59.如图6所示，在本实施方式中，升降引导部57在第2支承体52的上表面形成为向上方z1突出。这里，受给装置50具备第1升降引导部571及第2升降引导部572的两个升降引导部57。升降单元20(这里是升降体21)处形成有第1被引导部241及第2被引导部242的两个被引导部24(参照图3)，第1升降引导部571的引导面57a相对于第1被引导部241接触作用来矫正升降单元20的位置偏离，第2升降引导部572的引导面57a相对于第2被引导部242接触作用来矫正升降单元20的位置偏离。
60.第1被引导部241及第2被引导部242形成为将升降体21在上下方向z上贯通。并且，如图3所示，第1被引导部241形成为上下方向观察时沿着第1升降引导部571的引导面57a的外缘的形状，第2被引导部242形成为上下方向观察时沿着第2升降引导部572的引导面57a的外缘的形状。本例中，第1升降引导部571的引导面57a包括用于矫正朝向行进路方向第1侧x1的位置偏离的引导面、用于矫正朝向行进路方向第2侧x2的位置偏离的引导面及用于矫正朝向宽度方向第1侧y1的位置偏离的引导面。此外，第2升降引导部572的引导面57a包括用于矫正朝向行进路方向第1侧x1的位置偏离的引导面、用于矫正朝向行进路方向第2侧x2的位置偏离的引导面及用于矫正朝向宽度方向第2侧y2的位置偏离的引导面。
61.受给装置50具备如上所述的升降引导部57，所以使升降单元20向移载高度h2升降时，即使在由于升降单元20的揺晃等而升降单元20从上述基准位置在水平方向上偏离的情况下，也能够通过升降引导部57的引导作用，适当地过渡成升降单元20被定位部53定位的状态。在本实施方式中，移载高度h2被比行进中高度h1靠下方z2地设定。并且，在本实施方式中，如图7所示，升降引导部57被设置成，升降引导部57的升降单元20的引导开始位置g(升降引导部57的升降单元20的引导开始的位置)与受给侧引导部55的上端相比位于上方z1。由此，使升降单元20向移载高度h2下降时，即使是升降单元20从上述基准位置在水平方向上偏离的情况，也能够避免会导致受给侧引导部55的损伤的升降单元20与受给侧引导部55的接触。在本实施方式中，引导开始位置g为，被引导部24的下端(这里为构成被引导部24的贯通孔的下方z2的开口缘)配置于与升降引导部57的上端(这里为引导面57a的上端)相同的高度的位置。
62.引导开始位置g与受给侧引导部55的上端相比位于上方z1是指，配置于引导开始位置g的升降单元20的至少行进路方向第1侧x1的端部(具体地为该端部的下端)被比受给侧引导部55的上端靠上方z1地配置。如图7所示，在本实施方式中，升降单元20配置于引导开始位置g的状态下，被定位部22被比受给侧引导部55的上端靠下方z2地配置，但升降单元20的行进路方向第1侧x1的端部被比受给侧引导部55的上端靠上方z1地配置。引导开始位置g也能够是，基于升降引导部57的升降单元20的引导开始的时刻下的、升降单元20的行进路方向第1侧x1的端部(具体地为该端部的下端)的位置。
63.行进台车10的行进中，自走台车33配置于升降单元20处设定的规定位置p(参照图1)。并且，升降单元20具备构成为能够状态改变成限制状态和限制解除状态的限制机构27。这里，限制状态是自走台车33处于规定位置p的状态下限制自走台车33的移动的状态，限制解除状态是将自走台车33的移动的限制解除的状态。限制机构27的状态在行进台车10的行进中被改变成限制状态。由此，能够限制行进台车10的行进中的自走台车33的非故意的移动。升降单元20的升降中限制机构27的状态也改变成限制状态，由此，在升降单元20的升降中也能够限制自走台车33的非故意的移动。此外，限制机构27的状态在基于移载装置30的与受给装置50的物品w的交接中被改变成限制解除状态。由此，允许自走台车33在升降单元20上和受给装置50上之间移动，能够在保持部31和受给装置50之间移载物品w。
64.以下，说明限制机构27的两个具体例，但限制机构27的结构不限于它们，此外，也能够将多个限制机构27组合使用。
65.例如，车轮驱动源34处设置制动器(例如，不通电的状态下制动器工作的构造的无励磁工作型电磁制动器)的情况下，能够将限制机构27设为，通过控制该制动的工作状态来
状态改变成限制状态和限制解除状态的机构。该情况下，自走台车33处于规定位置p的状态下使上述制动工作来限制车轮35的旋转，由此，限制机构27的状态为限制状态，解除上述制动，允许车轮35的旋转，由此，限制机构27的状态为限制解除状态。
66.此外，例如，也能够设为限制机构27的状态改变利用升降单元20的升降动作进行的结构。图1所示的例子中，限制机构27设为如下机构：借助物品搬运车1的主体部(与行进台车10连结的部分)处设置的限制销16、自走台车33处设置的限制孔28，状态改变成限制状态和限制解除状态。限制销16及限制孔28设置于自走台车33位于规定位置p的状态下能够将限制销16插入限制孔28的位置，在限制销16被插入限制孔28的状态下限制自走台车33的移动。另外，图1以外的附图中省略限制孔28的图示。
67.升降单元20位于行进中高度h1以外的高度(例如，移载高度h2)的状态下，限制销16从限制孔28脱离，由此，限制机构27的状态呈限制解除状态，升降单元20位于行进中高度h1的状态下，限制销16被插入限制孔28，由此，限制机构27的状态为限制状态(参照图1中单点划线所示的自走台车33)。并且，自走台车33位于规定位置p的状态下，升降单元20随着从行进中高度h1以外的高度升降至行进中高度h1而限制销16被插入限制孔28(这里，被从上方z1插入)，由此，限制机构27的状态被从限制解除状态改变成限制状态。此外，升降单元20随着从行进中高度h1升降至行进中高度h1以外的高度而限制销16从限制孔28脱离，由此，限制机构27的状态被从限制状态改变成限制解除状态。这样，图1所示的例子中，限制机构27从限制解除状态向限制状态的状态改变利用升降单元20向行进中高度h1的升降动作(在本实施方式中为上升动作)利用进行，限制机构27从限制状态向限制解除状态的状态改变利用升降单元20从行进中高度h1的升降动作(在本实施方式中为下降动作)进行。
68.接着，对物品搬运设备的其他实施方式进行说明。
69.(1)上述的实施方式中，对受给侧引导部55及升降侧引导部25为齿条(26、56)的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也能够是受给侧引导部55及升降侧引导部25为齿条以外的引导部的结构。作为齿条以外的引导部，能够例示自走台车33处设置的引导块卡合的引导轨道、与自走台车33的侧面接触的引导框。这样受给侧引导部55及升降侧引导部25为齿条以外的引导部的情况下，车轮35包括驱动小齿轮36的情况下，也与上述的实施方式同样地设置齿条(26、56)。该情况下，无需借助齿条(26、56)引导沿着行进路t的自走台车33的行进，所以也可以构成为不设置引导轮38。不设置引导轮38的情况下，例如，也可以构成为，配置成齿条(26、56)的齿面朝向上方z1，驱动小齿轮36被以绕沿着水平方向的轴心旋转的方式支承。
70.(2)上述的实施方式中，以车轮35仅包括驱动小齿轮36的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也能够是车轮35除了驱动小齿轮36还包括其他轮体的结构。例如，能够设为车轮35包括驱动小齿轮36和支承轮39的结构，该情况下，车轮驱动源34设置成驱动驱动小齿轮36及支承轮39。这样车轮35包括驱动小齿轮36以外的轮体的情况下，也能够设为车轮35不包括驱动小齿轮36的结构。车轮35包括支承轮39的情况下，能够将车轮驱动源34的驱动力经由支承轮39和自走台车33的行进面的摩擦向该行进面传递，能够使自走台车33行进。
71.(3)上述的实施方式中，以受给装置50个别地具备定位部53和升降引导部57的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也能够设为受给装置50具备作为定位
部53及升降引导部57的双方发挥功能的部件的结构。上述的实施方式中，能够借助升降引导部57具备的上述的铅垂面限制升降单元20的水平方向的移动，因此，例如，能够设为上述的实施方式的构成升降引导部57的部件也作为定位部53发挥功能的结构。
72.(4)上述的实施方式中，以升降引导部57被设置成引导开始位置g与受给侧引导部55的上端相比位于上方z1的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，升降单元20的升降中的升降单元20的揺晃小的情况等下，也能够设置成引导开始位置g配置于与受给侧引导部55的上端相同的高度或比其靠下方z2地配置的结构。此外，升降单元20的升降中的升降单元20的揺晃小的情况等下，也能够设为受给装置50不具备升降引导部57的结构。
73.(5)上述的实施方式中，对移载装置30具备将升降单元20和自走台车33连接的连接配线40的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，例如，自走台车33处设置蓄电装置的情况下、物品搬运车1的控制器与自走台车33之间的通信被无线地进行的情况下等，也能够设为不设置连接配线40的结构。
74.(6)上述的实施方式中，对保持部31通过将物品w从下方z2支承来保持该物品w的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，例如，保持部31也能够设为将物品w从上方z1保持的结构。具体地，能够构成为，保持部31把持在物品w的上部形成的凸缘部或物品w的上部的外周部分等，由此，将该物品w从上方z1保持。
75.(7)上述的实施方式中，对移载高度h2被比行进中高度h1靠下方z2地设定的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也能够设为移载高度h2被比行进中高度h1靠上方z1地设定的结构。例如，构成为，物品搬运车1为在地面自主行进的搬运车，受给装置50被比行进台车10的行进路径靠上方z1地配置的情况下，移载高度h2被比行进中高度h1靠上方z1地设定。
76.(8)另外，上述的实施方式中公开的结构只要不发生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用(包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面均只不过是例示。因此，能够在不脱离本技术的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
77.以下，对上述已说明的物品搬运车的实施方式的概要进行说明。
78.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和受给装置，前述物品搬运车搬运物品，前述受给装置作为被物品搬运车搬运的物品的交接目的地，其特征在于，前述物品搬运车具备行进的行进台车、相对于前述行进台车升降的升降单元、前述升降单元处搭载的移载装置，前述升降单元升降成行进中高度和移载高度，前述行进中高度是前述行进台车的行进中的基准高度，前述移载高度是基于前述移载装置进行的与前述受给装置的前述物品的交接中的高度，前述移载装置具备保持前述物品的保持部、支承前述保持部来行进的自走台车，前述自走台车具备车轮和驱动前述车轮的车轮驱动源，在前述升降单元及前述受给装置处设置的行进路行进，前述受给装置具备定位部和受给侧引导部，前述定位部在前述升降单元处于前述移载高度的状态下将前述升降单元定位，前述受给侧引导部引导沿着前述行进路的前述自走台车的行进，前述升降单元具备引导沿着前述行进路的前述自走台车的行进的升降侧引导部，配置成前述升降单元被前述定位部定位的状态下前述升降侧引导部与前述受给侧引导部连续。
79.根据本结构，升降单元被受给装置的定位部定位的状态下，借助配置成彼此连续的升降侧引导部和受给侧引导部，能够遍及升降单元和受给装置之间的行进路的全部区域引导自走台车的行进。由此，能够将自走台车及支承于其的保持部适当地引导至进行保持部和受给装置之间的物品的移载的移载位置。
80.本结构中，在行进路上的比升降侧引导部与受给侧引导部的连接部靠升降单元侧的部分，借助设置于升降单元的升降侧引导部引导自走台车的行进，在行进路上的比该连接部靠受给装置侧的部分，借助设置于受给装置的受给侧引导部引导自走台车的行进。这样，将行进路上的受给装置侧的部分处的自走台车的行进的引导借助受给装置处设置的受给侧引导部进行，由此，与借助设置于升降单元的升降侧引导部进行至该受给装置侧的部分的自走台车的行进的引导的情况相比，能够使升降侧引导部的结构简化。结果，容易实现搭载移载装置的升降单元的轻量化、以及物品搬运车的轻量化。
81.如上所述，根据本结构，其能够将保持部适当地引导至进行物品的移载的移载位置，同时容易实现物品搬运车的轻量化。
82.这里，优选地，前述受给装置还具备升降引导部，前述升降引导部在前述升降单元向前述移载高度的升降中，引导前述升降单元，使得前述升降单元被前述定位部定位。
83.根据本结构，使升降单元向移载高度升降时，即使在由于升降单元的揺晃等而升降单元和受给装置之间产生水平方向的位置偏离的情况下，借助升降引导部的引导作用，也能够适当地过渡成升降单元被定位部定位的状态。
84.优选地，如上所述地前述受给装置具备前述升降引导部的结构中，前述移载高度被比前述行进中高度靠下方地设定，前述升降引导部被设置成，前述升降引导部的前述升降单元的引导开始位置与前述受给侧引导部的上端相比位于上方。
85.根据本结构，使升降单元向移载高度下降时，即使在由于升降单元的揺晃等而升降单元和受给装置之间产生水平方向的位置偏离的情况下，借助升降引导部的引导作用，也能够适当地过渡成升降单元被定位部定位的状态。进而，根据本结构，能够在比受给侧引导部的上端靠上方的位置开始基于升降引导部的升降单元的引导，即使在发生上述的位置偏离的情况下，也能够避免会导致受给侧引导部的损伤的升降单元与受给侧引导部的接触。
86.优选地，上述各结构的物品搬运设备中，前述受给侧引导部及前述升降侧引导部是齿条，前述车轮包括与前述齿条啮合的小齿轮。
87.根据本结构，能够将车轮驱动源的驱动力经由小齿轮与齿条的啮合部向作为受给侧引导部或升降侧引导部的齿条高效率地传递，能够使自走台车沿行进路行进。此外，根据本结构，能够将自走台车的沿着行进路的位置基于齿条的旋转量比较容易地控制，所以也能够比较容易地进行自走台车的定位。
88.优选地，如上所述，前述受给侧引导部及前述升降侧引导部是齿条而前述车轮包括与前述齿条啮合的小齿轮的结构中，将沿着前述行进路的方向设为行进路方向，将沿着上下方向的上下方向观察时与前述行进路方向正交的方向设为宽度方向，前述齿条配置成沿前述行进路方向延伸，前述齿条的齿面配置成朝向前述宽度方向的一侧，前述小齿轮被以绕沿着前述上下方向的轴心旋转的方式支承，前述自走台车还具备被以绕沿着前述上下方向的轴心旋转的方式支承的引导轮，前述引导轮被配置成，沿着前述齿条的朝向前述宽
度方向的另一侧的面即背面滚动。
89.根据本结构，能够将作为受给侧引导部或升降侧引导部的齿条在借助小齿轮和引导轮从宽度方向的两侧夹着的状态下使小齿轮旋转，使自走台车行进。由此，能够限制自走台车相对于齿条在宽度方向上移动，且使自走台车沿齿条延伸的行进路方向行进。这样，根据本结构，能够利用作为受给侧引导部或升降侧引导部的齿条的直线性，适当地兼顾自走台车的驱动和引导。
90.优选地，上述的各结构的物品搬运设备中，前述移载装置还具备将前述升降单元和前述自走台车连接的连接配线，前述连接配线的一部分即第1部分被固定于前述自走台车，前述连接配线的另外的一部分即第2部分被固定于前述升降单元，沿着前述连接配线的前述第1部分和前述第2部分的距离被与沿着前述行进路的前述自走台车的行进范围的长度对应地设定。
91.根据本结构，能够利用连接配线，例如进行从升降单元向自走台车的电力的供给、升降单元与自走台车之间的信号的接收发送。并且，根据本结构，沿着连接配线的第1部分和第2部分的距离被如上所述地设定，所以能够避免自走台车的行进被连接配线妨碍。
92.此外，优选地，前述升降单元还具备限制机构，前述限制机构能够状态改变成限制状态和限制解除状态，前述限制状态下，前述自走台车处于前述升降单元处设定的规定位置的状态下限制前述自走台车的移动，前述限制解除状态下，解除前述自走台车的移动的限制，利用前述升降单元的升降动作进行前述限制机构的状态改变。
93.根据本结构，通过使限制机构的状态为限制状态，例如行进台车的行进中、升降单元的升降中，能够限制自走台车相对于升降单元非故意地移动。此外，根据本结构，能够利用升降单元的升降动作进行限制机构的状态改变，所以也能够实现用于改变限制机构的状态的结构、控制的简单化。
94.本技术的物品搬运设备能够具备上述各效果中的至少一个即可。
95.附图标记说明1：物品搬运车10：行进台车20：升降单元25：升降侧引导部26：第1齿条(齿条)26a：第1齿面(齿面)26b：第1背面(背面)27：限制机构30：移载装置31：保持部33：自走台车34：车轮驱动源35：车轮36：驱动小齿轮(小齿轮)38：引导轮
40：连接配线41：第1部分42：第2部分50：受给装置53：定位部55：受给侧引导部56：第2齿条(齿条)56a：第2齿面(齿面)56b：第2背面(背面)57：升降引导部100：物品搬运设备g：引导开始位置h1：行进中高度h2：移载高度p：规定位置r：行进范围t：行进路w：物品x：行进路方向y：宽度方向y1：宽度方向第1侧(宽度方向的一侧)y2：宽度方向第2侧(宽度方向的另一侧)z：上下方向z1：上方z2：下方。