基于四目相机的机场跑道异物检测方法及装置与流程

技术特征：
1.一种基于四目相机的机场跑道异物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、对机场跑道相同位置进行拍照，得到机场跑道相同位置的多个角度图像；s2、对机场跑道相同位置的角度图像进行视场统一处理；s3、对统一视场的角度图像进行裁剪，保留公共区域，得到公共区域图像；s4、通过对公共区域图像的内容进行异物差异值计算完成异物检测并识别。2.根据权利要求1所述的基于四目相机的机场跑道异物检测方法，其特征在于，所述步骤s1包括以下步骤：s11、在机场跑道上设置相机，在相机进行拍照时通过亮度自适应调节方法对相机的拍照亮度进行调节；s12、通过相机从多个角度对机场跑道相同位置进行拍照，得到机场跑道相同位置对应角度的角度图像，并将角度图像进行上传。3.根据权利要求2所述的基于四目相机的机场跑道异物检测方法，其特征在于，所述亮度自适应调节方法具体为：设定，相机拍照前的相机曝光系数为e
old
，相机拍照前的图像亮度均值为m
r
，预设的相机期望的图像亮度均值为m
e
，则通过得到相机曝光系数e
new
，相机通过输入期望的相机曝光系数e
new
实现对相机亮度的调节，其中a为调节系数，并且1≤a≤2。4.根据权利要求3所述的基于四目相机的机场跑道异物检测方法，其特征在于，所述步骤s2包括以下步骤：s21、接收机场跑道相同位置的角度图像；s22、选择任意一张角度图像作为基准角度图像，剩余的角度图像作为目标角度图像，通过特征点检测算法获取每一张目标角度图像与基准图像匹配的特征点，利用最优单映射算法将各目标角度图像的特征点生成对应的匹配矩阵；s23、利用匹配矩阵将目标角度图像通过透视变换转换为与基准角度图像拍摄角度相同的统一角度图像，实现角度图像的视场统一。5.根据权利要求4所述的基于四目相机的机场跑道异物检测方法，其特征在于，所述步骤s3包括以下步骤：s31、对基准角度图像与统一角度图像进行裁剪，保留基准角度图像与统一角度图像公共区域的公共区域图像。6.根据权利要求5所述的基于四目相机的机场跑道异物检测方法，其特征在于，所述步骤s4包括以下步骤：s41、将公共区域图像对应的图像矩阵利用做差来计算两两公共区域图像之间差异值的绝对值，利用求和得到差异值的绝对值之和并作为异物差分图像对应的图像矩阵；s42、通过异物分离模型对异物差分图像的前景与背景进行分离，对异物边缘进行区分，同时得到对应的异物分离图像并对异物分离图像中的异物进行标识，所述异物分离模型为：其中b为补偿系数，并且0≤b≤255，p
d
为与异物差分图像对应的差异值，p
′
d
为异物差分
图像中对异物分离后的分离差异值，分离差异值与异物分离图像对应。7.一种基于四目相机的机场跑道异物检测装置，采用权利要求6所述的基于四目相机的机场跑道异物检测方法，其特征在于，包括相机、移动基座和处理装置，所述相机的数量为多个，多个所述相机的镜头向下倾斜并且多个所述相机间隔设置在移动基座的顶部，多个所述相机的拍摄区域相同，所述处理装置与相机电连接，处理装置设置在移动基座上。8.根据权利要求7所述的基于四目相机的机场跑道异物检测装置，其特征在于，所述相机数量为4个，4个相机绕移动基座的轴线圆周设置。

技术总结
本发明涉及异物识别技术领域，具体涉及一种基于四目相机的机场跑道异物检测方法及装置，多个相机从不同的角度对机场跑道的同一位置进行拍摄得到的图像能够全方位对机场跑道该位置进行分析，随后对不同角度的图像进行视场统一处理，使得不同角度拍摄的图像按照其中一个作为基准的图像进行显示，再将图像的公共区域进行裁取后利用异物差异值计算完成对异物的检测，同时利用异物分离模型对异物边缘进行区分，提高异物识别精准度，方法高效，保证异物准确检测的同时保证识别效率，同时装置结构简单，维修成本低，降低人工成本。降低人工成本。降低人工成本。


技术研发人员：许嘉豪 杨恒占
受保护的技术使用者：杨恒占
技术研发日：2022.08.31
技术公布日：2022/11/18