一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统

1.本发明属于煤矿运输设备的技术领域，尤其涉及一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统。


背景技术：

2.目前煤矿井下的综采工作面上的运输是个难题。综采工作面上长度通常为150-400m，经常需要从一头将重达几百斤到几吨的维修设备部件(如油缸、链条等)从一头运输到中间位置或另一头。目前的做法通常是将设备部件放置到地面的刮板输送机上，依靠刮板输送机运行时刮板拖动待运输的设备部件。虽然这种做法不符合安全规程，但是几乎所有煤矿都默许了这种不合规的做法。
3.因此亟需一种能够应用于综采工作面的运输系统。该运输系统的工作不影响综采工作面其他设备(液压支架、刮板输送机、采煤机)的正常工作。
4.现有运输系统的轨道只有一条，会影响其他设备通行。液压支架会经常前后窜动，影响运输系统的运行，导致运输效率和作业效率低。


技术实现要素：

5.基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，能够避免工作面设备的损坏，采用的双轨道具有一定的柔性且能够弯曲，对轨道进行张紧控制，提高运输效率和作业效率。
6.为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：本发明提供一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，包括固定在液压支架的顶梁下方的轨道悬吊装置、通过钢丝绳连接在所述轨道悬吊装置下方的拉力传感器、连接在所述拉力传感器下方的轨道单元，所述液压支架为多个并沿煤矿井下的运输方向排列，所述轨道悬吊装置、钢丝绳、拉力传感器及轨道单元与所述液压支架一一对应；每个轨道悬吊装置包括通过焊接方式固定在液压支架的顶梁的下方的轨道悬吊装置固定板、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板下方的前导向轮、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板下方的压紧轮导向块、被所述压紧轮导向块限定在所述轨道悬吊装置固定板的下方进行前后滑动的压紧轮、一端通过销轴固定在所述轨道悬吊装置固定板上另一端通过销轴固定在所述压紧轮上的压紧油缸、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板的下方的张拉轮导向块、被所述张拉轮导向块限定在所述轨道悬吊装置固定板的下方进行前后滑动的张拉轮、一端通过销轴固定在所述轨道悬吊装置固定板上另一端通过销轴固定在所述张拉轮上的张拉油缸、用于控制所述压紧油缸和张拉油缸的动作的液压阀、与所述拉力传感器和液压阀电连接的控制模块；钢丝绳的一端通过钢丝绳固定块固定在轨道悬吊装置固定板的下方，钢丝绳的另一端通过所述张拉轮和前导向轮与所述拉力传感器连接；每个轨道单元包括两个平行设置的轨道、连接在两个轨道之间的两个轨道横梁、连接在两个轨道横梁之间的轨道纵梁，所述轨道纵梁的顶部与所述拉力传感器连接，所述轨道的两端均设置有连接槽；相邻的两个轨道单元之间的两
个连接槽之间连接有连接销子，用于给轨道水平弯曲和垂直弯曲提供运动间隙。
7.可选的，所述轨道上挂接有起重输送装置、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手，所述起重输送装置、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手沿着所述轨道的长度方向在由多个轨道单元组成的轨道装置上滑动。
8.进一步的，所述起重输送装置包括通过第一滑轮挂接在所述轨道上的前起重装置和后起重装置，所述前起重装置和后起重装置之间通过连接杆连接；所述后起重装置上安装有行走动力装置，用于带动前起重装置和后起重装置在轨道装置上主动行走；所述第一行走动力装置上铰接有为起重输送装置提供刹车动力的第一刹车装置；所述前起重装置和后起重装置上均安装有起吊挂钩。
9.可选的，所述轨道式巡检机器人包括通过第二滑轮挂接在轨道上的巡检平台，所述巡检平台上安装有第二行走动力装置，用于带动巡检平台在轨道装置上主动行走；所述第二行走动力装置上铰接有为轨道式巡检机器人提供刹车动力的第二刹车装置；所述巡检平台上安装有用于实现巡检任务的激光雷达和摄像头。
10.可选的，所述轨道式钻孔机械手包括通过第三滑轮挂接在轨道单元上的轨道式钻孔机械手平台，所述轨道式钻孔机械手平台上安装有第三行走动力装置，用于带动轨道式钻孔机械手平台在轨道装置上主动行走；所述第三行走动力装置上铰接有为轨道式钻孔机械手提供刹车动力的第三刹车装置；所述轨道式钻孔机械手平台的下方安装有能够相对于轨道式钻孔机械手平台水平旋转的钻机水平旋转平台；所述钻机水平旋转平台上安装有能够实现俯仰调节的钻机机械臂，所述钻机机械臂上安装有用于进行钻孔锚固作业的钻机单元；所述钻机水平旋转平台上安装有支撑油缸，能够向上下伸出支撑腿，从而支撑住整个设备，钻机在钻进作业时，由支撑油缸提供支撑力。
11.进一步的，所述连接槽的中间位置的两侧具有对称设置的两个梯形槽，所述连接槽远离轨道的端部的一侧底部形成有与所述梯形槽相连通的水平卡槽；所述连接销子的两端具有分别位于相邻的两个轨道上的连接槽中的两个梯形槽内的弧形连接块，所述弧形连接块上形成有沿连接销子的长度方向向外延伸的圆形连接杆；所述圆形连接杆上套接有沿连接槽的长度方向滑动的限位块，所述限位块的底部两侧具有伸入到所述水平卡槽内的水平限位板。
12.可选的，所述圆形连接杆的端部具有垂直于其轴向方向的螺纹孔，所述限位块套设在所述圆形连接杆上后，螺钉旋入所述螺纹孔内将所述限位块连接在连接销子上，并将连接销子连接在两个连接槽之间。
13.进一步的，所述弧形连接块的尺寸小于由两个梯形槽组成的八边形空间的尺寸，所述连接销子可在八边形空间内活动，给轨道水平弯曲提供运动间隙；所述水平卡槽的尺寸大于所述水平限位板的尺寸，给轨道垂直弯曲提供运动间隙。
14.另外，每个轨道悬吊装置控制拉紧轨道单元的方法包括以下步骤：
15.s10：首先检测拉力传感器的信号，判断拉力传感器的信号值是否小于设定的下限值？如果不是则进行下一环节，检测拉力传感器的信号值是否大于设定的下限值；
16.s20：如果拉力传感器的信号值小于设定的下限值，说明轨道悬吊装置没有拉紧轨道，需要增大拉紧力，压紧油缸缩回，将钢丝绳放松，张拉油缸先伸出20mm，然后再次检测检测拉力传感器的信号，判断拉力传感器的信号值是否小于设定的下限值？如果拉力传感器
的信号值还是小于设定的下限值，重复上述油缸动作：压紧油缸缩回，将钢丝绳放松，张拉油缸伸出20mm，直到拉力传感器的信号值不再小于设定的下限值；
17.s30：检测拉力传感器的信号值不是大于设定的上限值，说明起吊装置对轨道的拉紧力正合适，此时压紧油缸压紧，张拉油缸保持不动作；
18.s40：检测拉力传感器的信号值大于设定的上限值，说明轨道悬吊装置对轨道的拉紧力过大，周围支架上的轨道悬吊装置对其自身的轨道拉紧力过小，此时需要放松钢丝绳，降低拉紧力，压紧油缸缩回，将钢丝绳放松，张拉油缸先缩回20mm；然后再次检测拉力传感器的信号，判断拉力传感器的信号值是否大于设定的上限值？如果拉力传感器的信号值还是大于设定的上限值，重复上述油缸动作：压紧油缸缩回，将钢丝绳放松，张拉油缸缩回20mm，直到拉力传感器的信号值不再大于设定的上限值。
19.由上，本发明的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统至少具有如下有益效果：
20.一、通过运输系统可以将工人从工作面一头运送到另一头，能够减轻劳动工人强度；通常使用刮板输送机运输设备部件，容易造成设备部件与其他机械装置或者煤块刮碰而损坏，也容易给其他机械装置造成损坏，采用本发明的悬吊式输送系统能够避免工作面设备的损坏，本发明是将设备部件悬吊运输，不会发生刮碰。
21.二、细化了悬吊装置与液压支架之间的连接部件，并且提出一种张紧控制方法，控制悬吊装置什么时候需要松弛，什么时候需要张紧，有利于轨道的正常运行；
22.三、运输系统的轨道由1根变成了2根，目的是轨道上可能同时存在好多个设备(运输设备、巡检设备、钻孔设备等)，如果是单轨，如果一个设备占用了轨道(比如钻机固定位置后打孔)，会影响其他设备通行。本发明采用双轨道设计，不会影响设置之间的运输。
23.四、运输系统是挂在综采工作面上的液压支架的下方，工作面有200-300个液压支架，液压支架会经常前后窜动，上下升降，而且是单个窜动，不是整体200个支架一起动，是一个个动，那么就要求运输系统的轨道要有一定的柔性，多节轨道要能够上下弯曲、前后弯曲。本发明设计了多个轨道之间的连接机构，使得多个轨道能够弯曲，提高运输效率和作业效率。
24.五、本发明的运输系统不仅能够进行轨道运输，轨道还可以作为巡检机器人的载体，还可以作为钻机的载体，拓展了用途。
25.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
27.图1为本发明的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统的总体结构示意图；
28.图2为本发明的由多个轨道单元连接形成的轨道装置的结构示意图；
29.图3为本发明的轨道悬吊装置的结构示意图；
30.图4为本发明的轨道悬吊装置与液压支架和轨道单元的连接示意图；
31.图5为本发明的安装在轨道装置上的起重输送装置的结构示意图；
32.图6为本发明的安装在轨道装置上的轨道式巡检机器人的结构示意图；
33.图7为本发明的安装在轨道装置上的轨道式钻孔机械手的结构示意图；
34.图8为本发明的轨道单元的结构示意图；
35.图9为本发明的连接槽和连接销子的连接示意图；
36.图10为本发明的连接槽的结构示意图；
37.图11为本发明的连接销子的结构示意图；
38.图12为本发明的限位块的结构示意图；
39.图13为本发明的双排式输送轨道水平弯曲示意图；
40.图14为本发明的双排式输送轨道垂直弯曲示意图；
41.图15为本发明的设备换轨运行过程示意图；
42.图16为本发明的控制系统的示意图；
43.图17为本发明的每个轨道悬吊装置控制拉紧轨道单元的方法的流程图。
44.图中，10-液压支架(综采面现有的设备)；
45.1-轨道悬吊装置、11-轨道悬吊装置固定板、12-前导向轮、13-压紧轮、14-压紧轮导向块、15-压紧油缸、16-张拉油缸、17-张拉轮、18-张拉轮导向块、19-钢丝绳固定块；
46.2-轨道单元、21-轨道、2111-连接槽、2112-梯形槽、2113-水平卡槽、22-轨道横梁、23-轨道纵梁、24-连接销子、241-弧形连接块、242-圆形连接杆、25-限位块、251-水平限位板、3-拉力传感器；
47.4-起重输送装置、41-前起重装置、42-后起重装置、43-连接杆、44-第一行走动力装置、45-第一刹车装置、46-起吊挂钩、47-第一滑轮、48-第一行走轮；
48.5-轨道式巡检机器人、51-巡检平台、52-第二滑轮、53-第二行走动力装置、54-第二刹车装置、55-激光雷达、56-摄像头、57-第二行走轮；
49.6-轨道式钻孔机械手、61-轨道式钻孔机械手平台、62-第三滑轮、63-第三行走动力装置、64-第三刹车装置、65-第三行走轮、66-钻机单元、67-钻机机械臂、68-钻机水平旋转平台、69-支撑油缸；
50.7-液压阀；
51.8-控制模块；
52.9-钢丝绳。
具体实施方式
53.下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式，其作为本说明书的一部分，通过实施例来说明本发明的原理，本发明的其他方面、特征及其优点通过该详细说明将会变得一目了然。在所参照的附图中，不同的图中相同或相似的部件使用相同的附图标号来表示。
54.如图1-17所示，本发明的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统包括固定在液压支架10的顶梁下方的轨道悬吊装置1、通过钢丝绳9连接在轨道悬吊装置1下方的拉力传感器3、连接在拉力传感器3下方的轨道单元2，液压支架10为多个并沿煤矿井下的运输方向排列，轨道悬吊装置1、钢丝绳9、拉力传感器3及轨道单元2与液压支架10一一对应。轨道单元2与拉力传感器3连接，拉力传感器3与钢丝绳9的一端连接。
55.每个轨道悬吊装置1包括通过焊接方式固定在液压支架10的顶梁的下方的轨道悬
吊装置固定板11、通过螺栓固定在轨道悬吊装置固定板11下方的前导向轮12、固定在轨道悬吊装置固定板11下方的压紧轮导向块14、被压紧轮导向块14限定在轨道悬吊装置固定板11的下方进行前后滑动的压紧轮13、一端固定在轨道悬吊装置固定板11上另一端固定在压紧轮13上的压紧油缸15、通过螺栓固定在轨道悬吊装置固定板11的下方的张拉轮导向块18、被张拉轮导向块18限定在轨道悬吊装置固定板11的下方进行前后滑动的张拉轮17、一端固定在所述轨道悬吊装置固定板上另一端固定在张拉轮17上的张拉油缸、用于控制所述压紧油缸15和张拉油缸16的动作的液压阀7、与拉力传感器3和液压阀7电连接的控制模块8。钢丝绳9的一端通过钢丝绳固定块固定在轨道悬吊装置固定板11的下方，钢丝绳9的另一端通过张拉轮和前导向轮12与拉力传感器3连接。
56.前导向轮12是通过螺栓固定在轨道悬吊装置固定板11的下方，作用是给钢丝绳导向。压紧轮13是被压紧轮导向块14限定在轨道悬吊装置固定板11的下方，能够在轨道悬吊装置固定板11的下方前后滑动，作用是压紧钢丝绳9，避免钢丝绳9被拉动，也避免张拉油缸16长时间受力。前导向轮12固定，压紧轮13向前导向轮12的方向移动，加压，两个轮子之间的间隙变小，两个轮子之间的钢丝绳9就被压紧。
57.压紧轮导向块14是通过螺栓固定在轨道悬吊装置固定板11的下方，作用是能够给压紧轮13导向。压紧油缸15的一端通过销轴固定在轨道悬吊装置固定板11上，另一端通过销轴固定在压紧轮13上，压紧油缸15的作用是依靠油缸的伸缩，实现钢丝绳9的压紧和松弛。当需要提升钢丝绳9时，压紧油缸15缩回松弛；当不需要提升钢丝绳9时，压紧油缸15伸出压紧。
58.张拉油缸16的一端通过销轴固定在轨道悬吊装置固定板11上，另一端通过销轴固定在张拉轮17上，张拉油缸16的作用是依靠张拉油缸16的伸缩，实现钢丝绳9的提升和下放。当张拉油缸16伸出时，在张拉轮17作用下，钢丝绳9绕着张拉轮17向后运动，从而被提起。当张拉油缸16缩回时，在张拉轮17作用下，钢丝绳9绕着张拉轮17向前运动，从而被下放。
59.张拉轮17是被张拉轮导向块18限定在轨道悬吊装置固定板11下方，能够在轨道悬吊装置固定板11的下方前后滑动，作用是带动钢丝绳9运动。张拉轮导向块18是通过螺栓固定在轨道悬吊装置固定板11的下方，作用是能够给张拉轮17导向。
60.钢丝绳固定块19是通过焊接方式固定在轨道悬吊装置固定板11的下方，作用是固定钢丝绳9的一端。钢丝绳9的一端固定在钢丝绳固定块19上，另一端紧固在拉力传感器3上，起到悬吊输送系统作用。
61.液压阀7是通过螺栓固定在轨道悬吊装置固定板11的下方，作用是能够根据系统指令，给压紧油缸15和张拉油缸16的动作提供所需要的液压油。控制模块8是通过螺栓固定在轨道悬吊装置固定板11的下方，能够采集拉力传感器3的信号，依据整个输送系统的受力状态做出决策，控制轨道悬吊装置对轨道单元的张紧状态，给液压阀7动作指令，从而控制压紧油缸15和张拉油缸16的动作。
62.每个轨道单元2包括两个平行设置的轨道21、连接在两个轨道21之间的两个轨道横梁22、连接在两个轨道横梁22之间的轨道纵梁23，轨道纵梁23的顶部与拉力传感器3连接，轨道21的两端均设置有连接槽2111，相邻的两个轨道单元2之间的两个连接槽之间连接有连接销子24，用于给轨道水平弯曲和垂直弯曲提供运动间隙。
63.轨道21上挂接有起重输送装置4、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手，起重输送装置4、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手沿着轨道21的长度方向在由多个轨道单元2组成的轨道装置上滑动。
64.本发明的起重输送装置包括通过第一滑轮47挂接在轨道21上的前起重装置41和后起重装置42，前起重装置41和后起重装置42均安装有第一滑轮47并可在轨道单元2上滑动。前起重装置41和后起重装置42均安装有起吊挂钩46，能够吊起重物，实现货物的运输。前起重装置41和后起重装置42依靠连接杆43连接，连接杆43前后端有铰接孔，分别与前起重装置41和后起重装置42的铰接孔进行铰接连接。
65.后起重装置42上安装有行走动力装置44，第一行走动力装置44上安装有第一行走轮48、电池、电机等动力装置，能够实现在轨道装置上主动行走。并且带动前起重装置41和后起重装置42滑动。第一刹车装置45与第一行走动力装置44铰接，能够为起重输送装置4提供刹车动力。
66.本发明的轨道式巡检机器人包括通过第二滑轮52挂接在轨道21上的巡检平台，巡检平台51上安装有第二滑轮52，可在轨道单元2上滑动。巡检平台51上安装有第二行走动力装置53，第二行走动力装置53上安装有第二行走轮57、电池、电机等动力装置，能够实现在轨道装置上主动行走。第二刹车装置54与第二行走动力装置53铰接，能够为轨道式巡检机器人5提供刹车动力。巡检平台51上安装有激光雷达55和摄像头56，能够实现巡检任务。
67.本发明的轨道式钻孔机械手包括通过第三滑轮62挂接在轨道单元21上的轨道式钻孔机械手平台61，轨道式钻孔机械手平台61上安装有第三滑轮62，可在轨道单元21上滑动。轨道式钻孔机械手平台61上安装有第三行走动力装置63，第三行走动力装置63上安装有第三行走轮65、电池、电机等动力装置，能够实现在轨道装置上主动行走。第三刹车装置64与第三行走动力装置63铰接，能够为轨道式钻孔机械手6提供刹车动力。
68.轨道式钻孔机械手平台61的下方安装有钻机水平旋转平台68，钻机水平旋转平台68能够相对于轨道式钻孔机械手平台61水平旋转。钻机机械臂67安装在钻机水平旋转平台68上，能够实现俯仰调节。钻机单元66安装在钻机机械臂67上，用途是进行钻孔锚固作业。钻机机械臂67是控制钻机单元66在竖直面上调节角度。钻机水平旋转平台68是控制钻机单元66在水平面上调节角度。
69.支撑油缸69安装在钻机水平旋转平台68上，能够向上下伸出支撑腿，从而支撑住整个设备，钻机在钻进作业时，由支撑油缸69提供支撑力。
70.轨道单元2由两排轨道组成，用于给起重输送装置4、轨道式巡检机器人5和轨道式钻孔机械手6提供行走轨道。
71.轨道21的端部焊接有连接槽2111，用于放置连接销子24。连接槽2111的中间位置的两侧具有对称设置的两个梯形槽2112，连接槽2111远离轨道21的端部的一侧底部形成有与梯形槽2112相连通的水平卡槽2113。
72.连接销子24的两端具有分别位于相邻的两个轨道上的连接槽2111中的两个梯形槽2112内的弧形连接块241，弧形连接块241上形成有沿连接销子的长度方向向外延伸的圆形连接杆242，圆形连接杆242上套接有沿连接槽的长度方向滑动的限位块25，限位块25的底部两侧具有伸入到水平卡槽2113内的水平限位板251。圆形连接杆242的端部具有垂直于其轴向方向的螺纹孔，限位块25套设在圆形连接杆242上后，螺钉旋入所述螺纹孔内将限位
块25连接在连接销子24上，并将连接销子24连接在两个连接槽2111之间。
73.弧形连接块241的尺寸小于由两个梯形槽2112组成的八边形空间的尺寸，连接销子24可在八边形空间内活动，给轨道水平弯曲提供运动间隙；水平卡槽2113的尺寸大于水平限位板251的尺寸，给轨道垂直弯曲提供运动间隙。
74.连接销子24用于连接纵向的2个轨道21。2个轨道由上下各1个连接销子24连接。通过设置限位块25可防止连接销子24从连接槽2111中掉出来，连接销子24的两端分别插入一个限位块25。由于两个梯形槽2112组成的八边形空间比连接销子24的弧形连接块241大，弧形连接块241能够在八边形空间内左右窜动，这样，轨道在弯曲时候，弧形连接块241就能够限制轨道弯曲的角度，而不至于弯曲角度过大，倒是轨道断开。
75.双排式输送轨道水平弯曲示意如图13所示。图上2组轨道以近端轨道接触线为轴进行了水平弯曲，远端的连接销子拉住连接槽2111，避免轨道脱开。该装置可实现
±5°
的水平弯曲。
76.双排式输送轨道垂直弯曲示意如图14所示。图上2组轨道以下面接触线进行了垂直弯曲，上端的连接销子拉住连接槽2111，避免轨道脱开。该装置可实现
±5°
的垂直弯曲。
77.设备换轨运行过程示意如图15所示。
78.当需要换轨时，现将设备一部分由原轨道上拆除，移动到另一条轨道上，然后再将剩下部分再由原轨道上拆除，移动到另一条轨道上。即完成了换轨运行。
79.本发明的控制系统如图16所示，主要由控制单元和总控制器组成。
80.每个控制单元均安装在各个液压支架10下方的轨道悬吊装置1上。每个控制单元由控制模块8、拉力传感器3、液压阀7(阀组)、压紧油缸15和张拉油缸16组成。
81.控制模块8采集拉力传感器3的数据，然后上传到总控制器中。总控制器依据控制决策算法，将控制信号返回控制模块8。然后控制模块8再将总控制器的控制指令发送到液压阀7上，从而控制压紧油缸15和张拉油缸16的动作。
82.本发明的输送系统在具体工作过程中，首先控制程序开启，然后进去1号～n号控制单元子程序。
83.以在1号控制单元子程序中为例，每个轨道悬吊装置控制拉紧轨道单元的方法包括以下步骤：
84.首先判断1号支架是否需要降架或升架。如果1号支架是需要降架或升架的，那么此时无需对1号拉力传感器进行检测，也就是此时的轨道悬吊装置1不需要拉紧轨道。压紧油缸15压紧，张拉油缸16保持不动作。
85.当判断1号支架不需要降架或升架的，那么轨道悬吊装置1需要拉紧轨道。
86.首先检测拉力传感器的信号，判断1号拉力传感器的信号值是否小于设定的下限值？如果不是则进行下一环节，检测1号拉力传感器的信号值是否大于设定的下限值。
87.如果1号拉力传感器的信号值小于设定的下限值，说明轨道悬吊装置没有拉紧轨道，需要增大拉紧力。因此：压紧油缸15缩回，将钢丝绳9放松，张拉油缸16先伸出20mm。然后再次检测检测拉力传感器3的信号，判断1号拉力传感器的信号值是否小于设定的下限值？如果1号拉力传感器的信号值还是小于设定的下限值，重复上述油缸动作：压紧油缸15缩回，将钢丝绳9放松，张拉油缸16伸出20mm。直到1号拉力传感器的信号值不再小于设定的下限值。
88.检测1号拉力传感器的信号值不是大于设定的上限值。说明轨道悬吊装置对轨道的拉紧力正合适，此时压紧油缸15压紧，张拉油缸16保持不动作。
89.检测1号拉力传感器的信号值大于设定的上限值。说明轨道悬吊装置对轨道的拉紧力过大，周围支架上的轨道悬吊装置对其自身的轨道拉紧力过小，此时需要放松钢丝绳9，降低拉紧力。因此：压紧油缸15缩回，将钢丝绳9放松，张拉油缸16先缩回20mm。然后再次检测拉力传感器的信号，判断1号拉力传感器的信号值是否大于设定的上限值？如果1号拉力传感器的信号值还是大于设定的上限值，重复上述油缸动作：压紧油缸15缩回，将钢丝绳9放松，张拉油缸16缩回20mm。直到1号拉力传感器的信号值不再大于设定的上限值。
90.第2～第n号控制单元子程序和第1控制单元子程序基本一致，不再赘述。
91.以上所述是本发明的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本发明的保护范围。