导航动作获取方法、导航方法、装置、设备、介质及产品与流程

1.本公开涉及导航技术领域，具体涉及一种导航动作获取方法、导航方法、装置、设备、介质及产品。


背景技术：

2.近年来，随着技术的发展和进步，道路上行驶的车辆越来越多，很多用户在出行时，可以使用具备导航功能的应用软件获知导航路径。相关技术中，当用户接近导航路径中某个导航点时，应用软件可以展示导航动作。其中导航动作可以通过计算导航路径中连续的两个路段(link)之间夹角的角度值，并根据该角度值获取。上述方案虽然能够获取导航动作，但是，由于上述方案是针对每两个连续路段获取对应的导航动作，因此当某一路段自身包括弯道时，上述方案无法单独获取与该弯道对应的导航动作，从而导致用户在通过该路段中的弯道时无法及时得到相应提示，会对用户造成困扰，损害了用户体验。


技术实现要素：

3.为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种导航动作获取方法、导航方法、装置、设备、介质及产品。
4.第一方面，本公开实施例中提供了一种导航动作获取方法，包括：
5.获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息；
6.根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率；
7.确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件；
8.发送用于指示导航路径以及目标导航动作的导航动作指示信息。
9.在本公开的一种实现方式中，根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，包括：
10.根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值，起点终点夹角为拐点起始采样点至目标采样点的连线与目标采样点至拐点终止采样点的连线之间的夹角，拐点起始采样点为目标采样点组中的第一个采样点，拐点终止采样点为目标采样点组中最后一个采样点，目标采样点为目标采样点组中除拐点起始采样点以及拐点终止采样点以外的任一采样点；
11.根据起点终点夹角的最大角度值获取目标导航动作。
12.在本公开的一种实现方式中，根据起点终点夹角的最大角度值获取目标导航动作之前，方法还包括：
13.获取夹角导航动作指示信息，夹角导航动作指示信息用于指示起点终点夹角的最大角度值与导航动作之间的对应关系；
14.根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，包括：
15.根据夹角导航动作指示信息以及起点终点夹角的最大角度值获取目标导航动作。
16.在本公开的一种实现方式中，导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，包括导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均大于或等于目标曲率阈值。
17.在本公开的一种实现方式中，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点之前，方法还包括：
18.对导航路径进行平滑处理；
19.在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，包括：
20.在平滑处理后的导航路径中确定至少三个采样点。
21.第二方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，该方法包括：
22.接收导航动作指示信息；
23.获取用户的实时位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹；
24.响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，目标时刻为用户沿导航路径移动至导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中第一个目标采样点所在位置的时刻；
25.响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作。
26.第三方面，本公开实施例中提供了一种导航动作获取装置，包括：
27.指示信息获取模块，被配置为获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息；
28.曲率计算模块，被配置为根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率；
29.导航动作获取模块，被配置为确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件；
30.指示信息发送模块，被配置为发送用于指示目标导航动作的导航动作指示信息。
31.第四方面，本公开实施例中提供了一种导航装置，包括：
32.指示信息接收模块，被配置为接收导航动作指示信息；
33.实时位置获取模块，被配置为获取用户的实时位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹；
34.时间差获取模块，被配置为响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，目标时刻为用户沿导航路径移动至导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中第一个目标采样点所在位置的时刻；
35.导航动作展示模块，被配置为响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作。
36.第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述
存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面、第一方面中任一种实现方式、第二方面中任一项所述的方法。
37.第六方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面、第一方面中任一种实现方式、第二方面中任一项所述的方法。
38.第七方面，本公开实施例中提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面、第一方面中任一种实现方式、第二方面中任一项所述的方法。
39.根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息，根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率，确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，发送用于指示所述导航路径以及所述目标导航动作的导航动作指示信息。其中，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，也就是说该目标采样点组中采样点在导航路径所对应的区域，可以被理解为用户在途径时会做出弯道驾驶动作的区域，因此通过根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的导航动作，可以较为准确的获取与导航路径中用户在途径时可能做出弯道驾驶动作的区域匹配的目标导航动作，即与导航路径弯道匹配的目标导航动作，以便仅在用户途径弯道时可以根据导航动作指示信息向用户展示相应的目标导航动作，确保用户能够安全通过导航路径中的弯道，不会使用户感到困扰，从而改善了用户体验。
40.本公开实施例提供的技术方案中，通过根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值，并根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，可以在确保所得到导航动作最接近用户在通过目标采样点组中采样点在导航路径中所对应的区域时所应做出驾驶动作的前提下，简化所得到的导航动作，避免因展示的导航动作较为频繁而对用户造成困扰，改善了用户体验。
41.本公开实施例提供的技术方案中，通过获取夹角导航动作指示信息，并根据夹角导航动作指示信息以及起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，可以便于导航服务的运营方根据不同的夹角导航动作指示信息对导航路径中不同区域对应的导航动作进行配置，改善了用户体验。
42.本公开实施例提供的技术方案中，通过限定导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，包括导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均大于或等于目标曲率阈值，可以确保目标采样点组中采样点在导航路径中所对应的区域，为用户通过时应做出在曲率较大的路径中行驶时所应做出行驶动作的区域，从而确保用户能够安全通过曲率较大的路径，改善了用户体验。
43.本公开实施例提供的技术方案中，通过对导航路径进行平滑处理，并在在平滑处理后的导航路径中确定至少三个采样点，可以提高采样点的位置信息的准确率，从而确保所获取的导航动作较为准确。
44.本公开实施例提供的技术方案中，通过接收导航动作指示信息，获取用户的实时
位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹，响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作，从而可以在用户经过所述导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中目标采样点所在位置之前，向用户展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作，确保用户在通过导航路径中的弯道前，向用户展示相应的导航动作，确保用户能够安全导航路径中的弯道，不会使用户感到困扰，从而改善了用户体验。
45.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
46.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
47.图1示出根据本公开的实施例的导航动作获取方法的流程图。
48.图2示出根据本公开的实施例的导航路径的示意图。
49.图3示出根据本公开的实施例的导航路径的示意图。
50.图4示出根据本公开的实施例的导航路径的示意图。
51.图5示出根据本公开的实施例的导航动作角度值对照示意图。
52.图6示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图。
53.图7示出根据本公开的实施例的导航动作获取装置的结构框图。
54.图8示出根据本公开的实施例的导航装置的结构框图。
55.图9示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
56.图10示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
57.下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
58.在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
59.另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
60.在本公开中，如涉及对用户信息或用户数据的获取操作或向他人展示用户信息或用户数据的操作，则所述操作均为经用户授权、确认，或由用户主动选择的操作。
61.相关技术中，用户在使用具备导航功能的应用软件时，该应用软件可以根据用户的起点位置以及目的位置生成至少一条导航路径，并将导航路径展示给用户，以便对用户进行提示，确保用户可以根据该导航路径行驶可以从起点位置移动至目的位置。其中，当用户接近导航路径中的某个导航点(例如弯道，岔路口等)时，应用软件可以通过展示导航动作的方式提示用户在经过对应位置时如何行驶。例如：当用户经过导航路径中的弯道时，通
过展示导航动作可以指示用户在接近弯道时进行减速、左拐弯或右拐弯等。
62.在一个技术方案中，在获取导航动作时，可以通过计算导航路径中连续的两个路段(link)之间夹角的角度值，根据该角度值获取对应的导航动作。
63.上述方案虽然能够获取相应的导航动作，但是，由于上述方案是针对每两个连续路段获取对应的导航动作，因此，当某一路段自身包括弯道时，上述方案无法单独获取与该弯道对应的导航动作，从而导致用户在通过该路段中的弯道时，上述方案无法单独获取与该弯道对应的导航动作，从而导致用户在通过该路段中的弯道时无法及时得到相应提示，会对用户造成困扰，损害了用户体验。
64.为了解决上述问题，在本公开实施例提供的技术方案中，通过获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息，根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率，确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，发送用于指示所述导航路径以及所述目标导航动作的导航动作指示信息。其中，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，也就是说该目标采样点组中采样点在导航路径所对应的区域，可以被理解为用户在途径时会做出弯道驾驶动作的区域，因此通过根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的导航动作，可以较为准确的获取与导航路径中用户在途径时可能做出弯道驾驶动作的区域匹配的目标导航动作，即与导航路径弯道匹配的目标导航动作，以便仅在用户途径弯道时可以根据导航动作指示信息向用户展示相应的目标导航动作，确保用户能够安全通过导航路径中的弯道，不会使用户感到困扰，从而改善了用户体验。
65.图1示出根据本公开的实施例的导航动作获取方法的流程图。如图1所示，所述导航动作获取方法包括以下步骤s101-s104：
66.在步骤s101中，获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息；
67.在步骤s102中，根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率；
68.在步骤s103中，确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的导航动作。
69.其中，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件。
70.在步骤s104中，发送用于指示导航路径以及目标导航动作的导航动作指示信息。
71.在本公开的一种实施方式中，导航路径指示信息，可以理解为用于指示用户从起点位置行驶至终点位置所需经过的路径即导航路径，该导航路径可以包括多个路段。获取导航路径指示信息，可以理解为根据用户通过用户端输入的起点位置以及终点位置生成，也可以理解为通过接收其他装置或系统发送的导航路径指示信息以获取。
72.在本公开的一种实施方式中，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，可以理解为以预设距离为间隔，沿导航路径指示信息指示的导航路径确定至少三个采样点，其中，为了确保所确定的至少三个采样点能够较为准确的反映导航路径的路
径走向，预设距离可以小于或等于间隔距离阈值；在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，也可以理解为沿导航路径指示信息指示的导航路径确定数量大于或等于三个的目标数量个采样点。
73.在本公开的一种实施方式中，采样点的位置信息，可以理解为包括采样点的坐标信息以及采样点的海拔高度等，其中采样点的坐标信息可以用于指示采样点在大地坐标系内的坐标，也可以用于指示采样点相对于某个固定位置的相对坐标。获取采样点的位置信息，可以为读取事先储存的位置信息，也可以为接收其他装置或系统发送的位置信息。示例性的，位置信息采样车上可以设置有全球定位系统(global positioning system，gps)信号接收机，当位置信息采样车经过的对应的采样点时，该gps信号接收机可以接收与该采样点对应的gps信号，根据该gps信号可以获取与该采样点对应的位置信息。位置信息采样车可以储存所采集的对应采样点的位置信息，或者位置信息采样车可以将所采集的对应采样点的位置信上传至云端。
74.在本公开的一种实施方式中，确定至少一个目标采样点组，可以理解为计算多个采样点处的曲率，并判断对应采样点处的曲率是否弯道曲率条件，当连续的多个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件时，确定该连续的多个采样点属于对应的目标采样点组。其中，计算某个采样点处的曲率，可以为根据该采样点的位置信息、该采样点前一个采样点的位置信息以及该采样点后一个采样点的位置信息，计算该采样点的曲率；也可以为根据至少三个采样点的位置信息进行曲线拟合，并根据拟合得到的曲线数据计算曲线在对应采样点位置处的曲率。。
75.在本公开的一种实施方式中，采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，可以理解为采样点处的曲率属于目标曲率取值区间，也可以理解为采样点处的曲率大于或等于目标曲率阈值。
76.在本公开的一种实施方式中，根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的导航动作，可以理解为根据预先获取的算法，将目标采样点组中每个采样点的位置信息代入进行计算，以获取该目标采样点组对应的导航动作；也可以理解为获取预先训练得到的导航动作模型，将目标采样点组中每个采样点的位置信息作为输入，输入该导航动作模型，以获取该导航动作模型输出的导航动作。
77.在本公开的一种实施方式中，发送用于指示导航路径以及目标导航动作的导航动作指示信息，可以理解为通过有线或无线的方式发送该导航动作指示信息，以便相应的系统或设备(例如移动通讯终端、可穿戴设备或车机等)能够在用户沿该导航动作指示信息所指示的导航路径行驶时，在用于移动至相应的位置前展示该导航动作指示信息所指示的目标导航动作。
78.根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息，根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率，确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，发送用于指示所述导航路径以及所述目标导航动作的导航动作指示信息。其中，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，也就是说该目标采样点组中采样点在导航路径所对应的区
域，可以被理解为用户在途径时会做出弯道驾驶动作的区域，因此通过根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的导航动作，可以较为准确的获取与导航路径中用户在途径时可能做出弯道驾驶动作的区域匹配的目标导航动作，即与导航路径弯道匹配的目标导航动作，以便仅在用户途径弯道时可以根据导航动作指示信息向用户展示相应的目标导航动作，确保用户能够安全通过导航路径中的弯道，不会使用户感到困扰，从而改善了用户体验。
79.在本技术的一种实现方式中，根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，可以通过如下步骤实现：
80.根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值，起点终点夹角为拐点起始采样点至目标采样点的连线与目标采样点至拐点终止采样点的连线之间的夹角，拐点起始采样点为目标采样点组中的第一个采样点，拐点终止采样点为目标采样点组中最后一个采样点，目标采样点为目标采样点组中除拐点起始采样点以及拐点终止采样点以外的任一采样点；
81.根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作。
82.在本公开的一种实施方式中，根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值，可以理解为根据目标采样点组中每个采样点的位置信息，计算目标采样点组中每个采样点对应的起点终点夹角的角度值，再将其中最大的角度值确定为起点终点夹角的最大角度值。
83.示例性的，图2-图4示出根据本公开的实施例的导航路径的示意图。如图2-图4所示，该导航路径200中包括采样点201-采样点207，其中采样点202、采样点203、采样点204、采样点205、采样点206属于目标采样点组。采样点202为该目标采样点组中的第一个采样点，即采样点202为拐点起始采样点。采样点206为该目标采样点组中的最后一个采样点，即采样点206为拐点终止采样点。其中，采样点202至采样点203的连线与采样点203至采样点206的连线之间的夹角220的角度值为采样点203对应的起点终点夹角的角度值，采样点202至采样点204的连线与采样点204至采样点206的连线之间的夹角230的角度值为采样点204对应的起点终点夹角的角度值，采样点202至采样点205的连线与采样点205至采样点206的连线之间的夹角240的角度值为采样点205对应的起点终点夹角的角度值，其中，若在夹角220、夹角230以及夹角240中角度值最大的夹角为夹角240，则夹角240的角度值为目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值。
84.在本公开的一种实施方式中，目标采样点组对应的导航动作，可以理解为在用户沿导航路径行驶的过程中，当用户与目标采样点组中的采样点在导航路径中所对应的区域之间的距离小于或等于导航动作提示距离阈值时，或当用户通过目标采样点组中的采样点在导航路径中所对应的区域时，应向该用户展示的导航动作。
85.在本公开的一种实施方式中，根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，可以理解为根据预先获取的算法，将目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值代入进行计算，以获取目标采样点组对应的导航动作；也可以理解为获取预先训练得到的角度值-导航动作模型，将目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值作为输入，输入该角度值-导航动作模型，以获取该角度值-导航动作模型输出的导航动作。
86.示例性的，图5示出根据本公开的实施例的导航动作角度值对照示意图。如图5所
示，若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(338
°
，360
°
]或[0
°
，22
°
)，则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为直行；若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(22
°
，45
°
]则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为右前；若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(45
°
，135
°
]则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为右转；若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(135
°
，180
°
]则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为右后；若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(180
°
，190
°
]则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为掉头；若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(190
°
，225
°
]则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为左转；若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(225
°
，315
°
]则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为左转；若目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值所在的角度值区间为(315
°
，338
°
]则目标采样点组对应的导航动作为前方行驶方向为左前。
[0087]
本公开实施例提供的技术方案中，通过根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值，并根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，可以在确保所得到导航动作最接近用户在通过目标采样点组中采样点在导航路径中所对应的区域时所应做出驾驶动作的前提下，简化所得到的导航动作，避免因展示的导航动作较为频繁而对用户造成困扰，改善了用户体验。
[0088]
在本技术的一种实现方式中，根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作之前，方法还包括如下步骤：
[0089]
获取夹角导航动作指示信息，夹角导航动作指示信息用于指示起点终点夹角的最大角度值与导航动作之间的对应关系；
[0090]
根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，可以通过如下步骤实现：
[0091]
根据夹角导航动作指示信息以及起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作。
[0092]
在本公开的一种实施方式中，获取夹角导航动作指示信息，可以理解为获取预先储存的夹角导航动作指示信息，也可以理解为接收其他装置发送的夹角导航动作指示信息。
[0093]
本公开实施例提供的技术方案中，通过获取夹角导航动作指示信息，并根据夹角导航动作指示信息以及起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，可以便于导航服务的运营方根据不同的夹角导航动作指示信息对导航路径中不同区域对应的导航动作进行配置，改善了用户体验。
[0094]
在本技术的一种实现方式中，导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，包括导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均大于或等于目标曲率阈值。
[0095]
在本公开的一种实施方式中，目标曲率阈值可以为事先获取的，也可以为从其他装置或系统处获取。
[0096]
本公开实施例提供的技术方案中，通过限定导航路径在目标采样点组中的每个采
样点处的曲率均满足弯道曲率条件，包括导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均大于或等于目标曲率阈值，可以确保目标采样点组中采样点在导航路径中所对应的区域，为用户通过时应做出在曲率较大的路径中行驶时所应做出行驶动作的区域，从而确保用户能够安全通过曲率较大的路径，改善了用户体验。
[0097]
在本技术的一种实现方式中，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点之前，方法还包括如下步骤：
[0098]
对导航路径进行平滑处理；
[0099]
在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，可以通过如下步骤实现：
[0100]
在平滑处理后的导航路径中确定至少三个采样点。
[0101]
在本公开的一种实施方式中，对导航路径进行平滑处理，可以理解为根据预先获取的算法(例如佛洛依德算法、贝塞尔曲线等)对导航路径进行平滑处理，也可以理解为根据预先获取的路径平滑处理模型，将导航路径指示信息输入该路径平滑处理模型，以获取该路径平滑处理模型输出的用于指示平滑处理后的导航路径的平滑处理导航路径指示信息。
[0102]
本公开实施例提供的技术方案中，通过对导航路径进行平滑处理，并在在平滑处理后的导航路径中确定多个采样点，可以提高采样点的位置信息的准确率，从而确保所获取的导航动作较为准确。
[0103]
图6示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图。如图6所示，所述导航动作获取方法包括以下步骤s201
–
s204：
[0104]
在步骤s201中，接收导航动作指示信息。
[0105]
在步骤s202中，获取用户的实时位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹。
[0106]
在步骤s203中，响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差。
[0107]
其中，目标时刻为用户沿导航路径移动至导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中第一个目标采样点所在位置的时刻。
[0108]
在步骤s204中，响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作。
[0109]
在本公开的一种实施方式中，本公开的实施例的导航方法可以理解为应用于与用户匹配且具备人机交互功能的设备，该设备可以包括移动通讯终端、可穿戴设备、笔记本电脑、平板电脑、车机等。
[0110]
在本公开的一种实施方式中，获取用户的实时位置，可以被理解为接收与用户匹配的设备发送的实时定位信息，并根据该实时定位信息获取用户的实时位置，也可以被理解为接收其他设备转发的实时定位信息，并根据该实时定位信息获取用户的实时位置。
[0111]
在本公开的一种实施方式中，根据实时位置获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，可以理解为获取当前位置至目标采样点组对应的导航路径区间之间的目标距离，同时根据用户的运动轨迹估计用户的移动速度，根据该目标距离以及用户的移动速度计算该目标时刻，根据当前时刻与目标时刻计算目标时间差。或者，根据实时位置获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，也可以理解为向云端发送用于指示该实时位置的实时位置
指示信息，以便云端根据该实时位置指示信息以及导航路径的当前路况等信息预估该目标时刻，并接收云端发送的目标时刻，根据当前时刻与目标时刻计算目标时间差。
[0112]
在本公开的一种实施方式中，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作，可以理解为通过与用户匹配的设备上的人机交互装置例如触摸屏，显示屏，扬声器等展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作。
[0113]
本公开实施例提供的技术方案中，通过接收导航动作指示信息，获取用户的实时位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹，响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作，从而可以在用户经过所述导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中目标采样点所在位置之前，向用户展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作，确保用户在通过导航路径中的弯道前，向用户展示相应的导航动作，确保用户能够安全导航路径中的弯道，不会使用户感到困扰，从而改善了用户体验。
[0114]
图7示出根据本公开的实施例的导航动作获取装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
[0115]
如图7所示，所述导航动作获取装置300包括：
[0116]
指示信息获取模块301，被配置为获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息；
[0117]
曲率计算模块302，被配置为根据至少三采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率；
[0118]
导航动作获取模块303，被配置为确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的导航动作，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件。
[0119]
指示信息发送模块304，被配置为发送用于指示目标导航动作的导航动作指示信息。
[0120]
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息，根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率，确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，发送用于指示所述导航路径以及所述目标导航动作的导航动作指示信息。其中，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，也就是说该目标采样点组中采样点在导航路径所对应的区域，可以被理解为用户在途径时会做出弯道驾驶动作的区域，因此通过根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的导航动作，可以较为准确的获取与导航路径中用户在途径时可能做出弯道驾驶动作的区域匹配的目标导航动作，即与导航路径弯道匹配的目标导航动作，以便仅在用户途径弯道时可以根据导航动作指示信息向用户展示相应的目标导航动作，确保用户能够安全通过导航路径中的弯道，不会使用户感到困扰，从而改善了用户体验。
[0121]
图8示出根据本公开的实施例的导航装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
[0122]
如图8所示，所述导航装置400包括：
[0123]
指示信息接收模块401，被配置为接收导航动作指示信息；
[0124]
实时位置获取模块402，被配置为获取用户的实时位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹；
[0125]
时间差获取模块403，被配置为响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，目标时刻为用户沿导航路径移动至导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中第一个目标采样点所在位置的时刻；
[0126]
导航动作展示模块404，被配置为响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作。
[0127]
本公开实施例提供的技术方案中，通过接收导航动作指示信息，获取用户的实时位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹，响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作，从而可以在用户经过所述导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中目标采样点所在位置之前，向用户展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作，确保用户在通过导航路径中的弯道前，向用户展示相应的导航动作，确保用户能够安全导航路径中的弯道，不会使用户感到困扰，从而改善了用户体验。
[0128]
本公开还公开了一种电子设备，图9示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
[0129]
如图9所示，所述电子设备包括存储器和处理器，其中，存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现根据本公开的实施例的方法。
[0130]
第一方面，本公开实施例中提供了一种导航动作获取方法，包括：
[0131]
获取导航路径指示信息，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，并获取每个采样点的位置信息；
[0132]
根据至少三个采样点的位置信息计算导航路径在每个采样点处的曲率；
[0133]
确定至少一个目标采样点组，并根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，目标采样点组包括导航路径中连续的多个采样点，且导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件；
[0134]
发送用于指示导航路径以及目标导航动作的导航动作指示信息。
[0135]
在本公开的一种实现方式中，根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的目标导航动作，包括：
[0136]
根据目标采样点组中每个采样点的位置信息获取目标采样点组对应的起点终点夹角的最大角度值，起点终点夹角为拐点起始采样点至目标采样点的连线与目标采样点至拐点终止采样点的连线之间的夹角，拐点起始采样点为目标采样点组中的第一个采样点，拐点终止采样点为目标采样点组中最后一个采样点，目标采样点为目标采样点组中除拐点
起始采样点以及拐点终止采样点以外的任一采样点；
[0137]
根据起点终点夹角的最大角度值获取目标导航动作。
[0138]
在本公开的一种实现方式中，根据起点终点夹角的最大角度值获取目标导航动作之前，方法还包括：
[0139]
获取夹角导航动作指示信息，夹角导航动作指示信息用于指示起点终点夹角的最大角度值与导航动作之间的对应关系；
[0140]
根据起点终点夹角的最大角度值获取目标采样点组对应的导航动作，包括：
[0141]
根据夹角导航动作指示信息以及起点终点夹角的最大角度值获取目标导航动作。
[0142]
在本公开的一种实现方式中，导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均满足弯道曲率条件，包括导航路径在目标采样点组中的每个采样点处的曲率均大于或等于目标曲率阈值。
[0143]
在本公开的一种实现方式中，在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点之前，方法还包括：
[0144]
对导航路径进行平滑处理；
[0145]
在导航路径指示信息指示的导航路径中确定至少三个采样点，包括：
[0146]
在平滑处理后的导航路径中确定至少三个采样点。
[0147]
第二方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，该方法包括：
[0148]
接收导航动作指示信息；
[0149]
获取用户的实时位置，并根据实时位置获取用户的运动轨迹；
[0150]
响应于运动轨迹与导航动作指示信息所指示的导航路径匹配，获取当前时刻与目标时刻之间的目标时间差，目标时刻为用户沿导航路径移动至导航动作指示信息所指示的目标导航动作对应的目标采样点组中第一个目标采样点所在位置的时刻；
[0151]
响应于目标时间差小于或等于时间差阈值，展示导航动作指示信息所指示的目标导航动作。
[0152]
图10示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
[0153]
如图10所示，计算机系统包括处理单元，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行上述实施例中的各种方法。在ram中，还存储有计算机系统操作所需的各种程序和数据。处理单元、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
[0154]
以下部件连接至i/o接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信过程。驱动器也根据需要连接至i/o接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。其中，所述处理单元可实现为cpu、gpu、tpu、fpga、npu等处理单元。
[0155]
特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。
[0156]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0157]
描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
[0158]
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
[0159]
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。