电机铁耗确定方法、装置、车辆、存储介质及芯片与流程

1.本公开涉及电机技术领域，尤其涉及电机铁耗确定方法、装置、车辆、存储介质及芯片。


背景技术：

2.相关技术中，获取电机铁耗的方法主要包括以下两种：第一种方法是通过实测电机铁心材料的损耗参数建立电机损耗模型。第二种方法是通过有限元仿真获取铁耗参数。
3.第一种方法由于测量时的条件无法完全满足电机驱动系统全工况运行状态，因此无法保证电机驱动系统全工况运行的铁耗计算精度需求。第二种方法由于仿真模型无法与实际电机驱动系统完全一致，存在软件的建模误差，因此无法保证实际电机驱动系统运行的铁耗计算精度需求。


技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种电机铁耗确定方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供一种电机铁耗确定方法，包括：
6.根据预设的第一对应关系，及电机当前的定子电流参数，确定所述电机当前的铁耗系数，所述铁耗系数表征电机铁耗与定子电流参数的关系，所述第一对应关系为定子电流参数与铁耗系数的对应关系；
7.根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
8.可选地，所述定子电流参数包括定子交轴电流参数和定子直轴电流参数，所述第一对应关系是通过如下方式建立的：
9.控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流参数和定子直轴电流参数下的电机铁耗等效电阻，以建立第二对应关系，所述第二对应关系为电机铁耗等效电阻与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系；
10.根据所述第二对应关系、所述第一预设数值以及第一公式，建立第一对应关系，所述第一对应关系为铁耗系数与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系，所述第一公式为式中，k
fe
表示所述电机的铁耗系数，rc表示所述电机的铁耗等效电阻，we表示所述电机的同步角速度。
11.可选地，所述方法还包括：
12.根据预设的第四对应关系，及所述电机当前的速度参数，确定所述电机当前的铁耗补偿系数，所述第四对应关系包括铁耗补偿系数与速度参数的对应关系；
13.所述根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗包括：根据确定的铁耗系数、所述电机当前的速度
参数、定子电流参数、铁耗补偿系数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
14.可选地，所述定子电流参数包括定子交轴电流参数和定子直轴电流参数，所述第四对应关系是通过如下方式建立的：
15.获取所述电机的母线电压等于第二预设数值下的第五对应关系和第六对应关系，所述第五对应关系为所述电机的定子交轴电流参数与速度参数和电磁转矩的对应关系，所述第六对应关系为所述电机的定子直轴电流参数与速度参数和电磁转矩的对应关系；
16.根据所述第五对应关系、第六对应关系和第一对应关系，获取第七对应关系，所述第七对应关系为铁耗与速度参数和电磁转矩的对应关系；
17.控制所述电机的母线电压等于第二预设数值，获取所述电机在不同的转速参数和电磁转矩下的铁耗，以建立第八对应关系，所述第八对应关系为铁耗与速度参数和电磁转矩的对应关系；
18.根据第八对应关系和第七对应关系，建立第九对应关系，所述第九对应关系为初始铁耗补偿系数与速度参数和电磁转矩的对应关系；
19.对所述第九对应关系进行处理，建立第十对应关系，所述第十对应关系为铁耗补偿系数与速度参数的对应关系。
20.可选地，所述定子交轴电流参数为所述电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流，所述定子直轴电流参数为所述电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流，所述控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流参数和定子直轴电流参数下的电机铁耗等效电阻，以建立第二对应关系包括：
21.控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系，并获取所述第三对应关系中每组定子交轴电流和定子直轴电流对应的定子交轴电压和定子直轴电压，所述第三对应关系为电机铁耗与定子交轴电流和定子直轴电流的二维对应关系；
22.根据所述第一预设数值、所述第三对应关系及所述第三对应关系中每组定子交轴电流和定子直轴电流对应的定子交轴电压和定子直轴电压，建立第二对应关系，所述第二对应关系为电机铁耗等效电阻与电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流和电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流的对应关系。
23.可选地，所述控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系包括：
24.获取所述电机定子相电阻、定子交轴电流和定子直轴电流，并根据所述定子相电阻、定子交轴电流和定子直轴电流获得所述电机的铜耗；
25.获取所述电机的母线电压和母线电流，并根据所述母线电压和母线电流获得所述电机的输入功率；
26.获取所述电机的机械转矩和转子转速，并根据所述机械转矩和转子转速获得所述电机的输出功率；
27.获取所述电机的机械摩擦损耗功率；
28.根据所述输入功率、输出功率、铜耗、机械摩擦损耗功率，获取所述电机在所述定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系。
29.可选地，所述获取所述第三对应关系中每组交轴电流和直轴电流对应的交轴电压
和直轴电压包括：
30.获取电机的交轴电流、直轴电流、功率因素角度和相电压；
31.根据所述交轴电流和直轴电流，计算所述电机的电流角度；
32.根据所述电流角度、功率因素角度和相电压，获取所述电机的交轴电压和直轴电压。
33.可选地，所述定子电流参数包括定子交轴电流参数和定子直轴电流参数，所述根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗包括：
34.根据所述电机当前的速度参数获取所述电机的同步角速度；
35.根据确定的铁耗系数和所述同步角速度，确定所述电机当前的铁耗等效电阻；
36.根据所述电机当前的定子电流参数，获取所述电机当前的定子直轴电流中对应电机铁耗的分量电流和定子交轴电流中对应电机铁耗的分量电流；
37.根据所述铁耗等效电阻、定子直轴电流中对应电机铁耗的分量电流、定子交轴电流中对应电机铁耗的分量电流、定子电感和转子磁链，获取所述电机当前的铁耗，其中，所述定子电感包括定子直轴电感和定子交轴电感。
38.根据本公开实施例的第二方面，提供一种电机铁耗确定装置，包括：
39.铁耗系数确定模块，被配置为根据预设的第一对应关系，及电机当前的定子电流参数，确定所述电机当前的铁耗系数，所述铁耗系数表征电机铁耗与定子电流参数的关系，所述第一对应关系为定子电流参数与铁耗系数的对应关系；
40.铁耗确定模块，被配置为根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
41.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
42.第一处理器；
43.用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
44.其中，所述第一处理器被配置为：
45.根据预设的第一对应关系，及电机当前的定子电流参数，确定所述电机当前的铁耗系数，所述铁耗系数表征电机铁耗与定子电流参数的关系，所述第一对应关系为定子电流参数与铁耗系数的对应关系；
46.根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
47.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的电机铁耗确定方法的步骤。
48.根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括第二处理器和接口；所述第二处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所提供的电机铁耗确定方法的步骤。
49.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
50.通过实验获取电机驱动系统的定子电流参数与铁耗系数的对应关系(第一对应关系)；电机驱动系统运行过程中，通过实际(当前)定子电流参数实时查第一对应关系，获取实际(当前)铁耗系数；再结合电机实际(当前)的速度参数，即可准确计算电机实际(当前)
的铁耗。因此，本公开提供的技术方案，能满足实际电机驱动系统全工况运行的铁耗计算精度需求，不受驱动电机的电池的电压变化的影响，且只需预先实验获得第一对应关系(第一对应关系可以是以一张表格数据的形式展现)，工作量和数据量小，适用于工程应用。
51.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
52.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
53.图1是根据一示例性实施例示出的电机的第一等效电路图。
54.图2是根据一示例性实施例示出的电机的第二等效电路图。
55.图3是根据一示例性实施例示出的一种电机铁耗确定方法的流程图。
56.图4是根据一示例性实施例示出的第五对应关系的示意图。
57.图5是根据一示例性实施例示出的第六对应关系的示意图。
58.图6是根据一示例性实施例示出的一种电机铁耗确定装置的框图。
59.图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
60.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
61.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
62.为了解决背景技术中的问题，申请人对电机进行分析，获得等效电路图如图1和图2所示。该电机可以是车载驱动电机，感应电机、开关磁阻电机、永磁同步电机、电励磁电机等交流电机。根据如图1和图2所示的等效电路图，可以建立：
63.1)电机电压方程如下：
64.ud＝rsid u
od
ꢀꢀꢀ
(公式1)
65.uq＝r
siq
u
oq
ꢀꢀꢀ
(公式2)
66.u
od
＝-wel
qioq
ꢀꢀꢀ
(公式3)
67.u
oq
＝we(ldi
od
ψm)
ꢀꢀꢀ
(公式4)
68.上述公式中，ud为电机定子直轴电压，单位v；rs为电机定子相电阻，单位ohm；id电机定子直轴电流，单位a；u
od
为电机定子直轴电压中对应电机铁耗的分量电压，单位v；uq为电机定子交轴电压，单位v；iq电机定子直轴电流，单位a；u
oq
为电机定子直轴电压中对应电机铁耗的分量电压，单位v；we为电机同步角速度，单位rad/s；lq为电机定子交轴电感，单位h；i
oq
为电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流，单位a；ld为电机定子直轴电感，单位h；i
od
为电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流；ψm为电机转子磁链，单位wb。
69.2)电机电磁转矩方程如下：
[0070][0071]
上述公式中，te为电机电磁转矩，单位nm；p为电机极对数。
[0072]
3)电机铁耗方程如下：
[0073][0074]
式中，f为电机相电流频率，与电机同步角速度关系如下：
[0075]
we＝2πf
ꢀꢀꢀ
(公式7)
[0076]
因此，铁耗方程改写如下：
[0077][0078]
上述公式中，ploss
fe
为电机铁耗，单位w；k
σ
为电机铁耗经验系数；f为电机相电流频率，单位hz；bm为电机铁心磁密峰值，单位t；g
fe
产生铁耗的电机部件质量，单位kg。
[0079]
4)电机铁耗等效电阻方程如下：
[0080][0081]
上述公式中，rc为电机铁耗等效电阻，单位ohm。
[0082]
将1)电机电压方程和3)电机铁耗方程代入公式9，得：
[0083][0084]
5)电机铁耗系数
[0085]
根据公式(10)申请人设计出一个铁耗系数k
fe
，用于表征电机铁耗与电机定子电流之间的数学解析关系，如下：
[0086][0087]
观察上述k
fe
方程可看出,除去电机本体固有参数(lq、ld、ψm、k
σ
、g
fe
、bm)，其仅与电机电流有关，即铁耗系数表征了电机铁耗与电机定子电流的本质对应关系。因此，可以预先标定不同i
oq
、i
od
下的铁耗系数k
fe
，建立k
fe
与i
oq
、i
od
的二维对应关系，如预先标定获得二维
表，表的横坐标为i
oq
，纵坐标为i
od
，值为k
fe
。在实际应用时，根据实际(当前)的i
oq
、i
od
，查找该二维表，获得与实际(当前)的i
oq
、i
od
对应的k
fe
；再根据实际(当前)的we，根据公式11即可获得实际(当前)rc。根据实际(当前)的i
oq
、i
od
，采用下述公式12和公式13，即可获得i
cd
和i
cq
；根据公式14即可获得电机铁耗ploss
fe
。
[0088][0089][0090][0091]
基于上述技构思，图3是根据一示例性实施例示出的一种电机铁耗确定方法的流程图。该电机铁耗确定方法可以应用于车辆的vcu(vehicle control unit，车辆控制单元)中。如图3所示，电机铁耗确定方法包括以下步骤。
[0092]
在步骤s11中，根据预设的第一对应关系，及电机当前的定子电流参数，确定所述电机当前的铁耗系数，所述铁耗系数表征电机铁耗与定子电流参数的关系，所述第一对应关系为定子电流参数与铁耗系数的对应关系。
[0093]
其中，预设的第一对应关系可以是根据实验标定获得并存储的。所述定子电流参数可以是电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流(i
oq
)和电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流(i
od
)，也可以是定子交轴电流(iq)和定子直轴电流(id)，还可以是电机定子交轴电流中对应电机铁耗的分量电流(i
cq
)和电机定子直轴电流中对应电机铁耗的分量电流(i
cd
)。显而易见，虽然公式11中铁耗系数的表达式是用i
oq
、i
od
表示的，但也可以不用i
oq
、i
od
表示,如根据iq、id、i
cq
、i
cd
或其他变量通过公式间接表示i
oq
、i
od
。需要说明的是，公式11仅是示例性地示出了铁耗系数的一种表达方式，不作为限制本发明。例如，除去通过其他变量来替换i
oq
、i
od
，铁耗系数包括的电机本体固有参数也可以适当全部或部分去除，如铁耗系数还可以是k
fe
＝((l
qioq
)2 (ldi
od
ψm)2)，此时再求rc时，需要乘以如铁耗系数还可以是k
fe
＝(2π)
1.3
((l
qioq
)2 (ldi
od
ψm)2)，此时再求rc时，需要乘以为节约篇幅，在此不做过多举例。
[0094]
在步骤s12中，根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
[0095]
其中，所述速度参数可以是电机同步角速度we或者电机转子转速nem,或其他可以间接获得we的速度参数。其中，
[0096]
当定子电流参数为i
oq
和i
od
时，速度参数为we时，根据当前的速度参数、定子电流参数、定子电感、转子磁链和当前的铁耗系数，根据公式12、13、14即可获得铁耗系数ploss
fe
。需要说明的是，当定子电流参数不为i
oq
和i
od
时，速度参数不为we时，根据公式12、13、14的变形即可获得铁耗系数ploss
fe
。
[0097]
本公开提供的技术方案，通过实验获取电机驱动系统的定子电流参数与铁耗系数
的对应关系(第一对应关系)；电机驱动系统运行过程中，通过实际(当前)定子电流参数实时查第一对应关系，获取实际(当前)铁耗系数；再结合电机实际(当前)的速度参数，即可准确计算电机实际(当前)的铁耗。因此，本公开提供的技术方案，能满足实际电机驱动系统全工况运行的铁耗计算精度需求，不受驱动电机的电池的电压变化的影响，且只需预先实验获得第一对应关系(第一对应关系可以是以一张表格数据的形式展现)，工作量和数据量小，适用于工程应用。
[0098]
上述方法可以应用于车辆中，上述方法可以通过设置于车辆的具有处理功能的器件执行。车辆在执行上述方法时，可以通过车辆的vcu的转矩指令计算获得当前的i
oq
和i
od
，通过速度传感器实时采集电机当前的转子转速nem；在获取当前的i
oq
和i
od
后，输入具有处理功能的器件中，该器件预存有第一对应关系，根据当前的i
oq
和i
od
和预存的第一对应关系，获取电机当前铁耗系数；再结合电机当前的转子转速nem，即计算电机当前的铁耗。
[0099]
可选地，所述定子电流参数包括定子交轴电流参数和定子直轴电流参数。其中，定子交轴电流参数可以是i
oq
、iq或i
cq
等，定子直轴电流参数可以是i
od
、id或i
cd
等。所述第一对应关系是通过如下方式建立的：
[0100]
控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流参数和定子直轴电流参数下的电机铁耗等效电阻，以建立第二对应关系，所述第二对应关系为电机铁耗等效电阻与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系。
[0101]
根据所述第二对应关系、所述第一预设数值以及第一公式，建立第一对应关系，所述第一对应关为铁耗系数与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系，所述第一公式为式中，k
fe
表示所述电机的铁耗系数，rc表示所述电机的铁耗等效电阻，we表示所述电机的同步角速度。
[0102]
通过上述技术方案，提出铁耗系数则获取电机铁耗等效电阻rc与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系(第二对应关系)后，即可获得铁耗系数与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系(第一对应关系)。
[0103]
可选地，所述定子交轴电流参数为所述电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
oq
，所述定子直轴电流参数为所述电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
od
，所述控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流参数和定子直轴电流参数下的电机铁耗等效电阻，以建立第二对应关系包括：
[0104]
控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系，并获取所述第三对应关系中每组定子交轴电流和定子直轴电流对应的定子交轴电压和定子直轴电压，所述第三对应关系为电机铁耗与定子交轴电流和定子直轴电流的二维对应关系。
[0105]
即通过实验建立铁耗ploss
fe
与定子直轴电流id和定子交轴电流iq的第三对应关系，并记录第三对应关系中每组id、iq和ploss
fe
对应的定子交轴电压uq和定子直轴电压ud。
[0106]
根据所述第一预设数值、所述第三对应关系及所述第三对应关系中每组定子交轴电流和定子直轴电流对应的定子交轴电压和定子直轴电压，建立第二对应关系，所述第二对应关系为电机铁耗等效电阻与电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流和电机定
子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流的对应关系。
[0107]
根据公式1和公式2，即可推出公式15和公式16，将第三对应关系中id、iq及对应的ud、uq及电机固有参数电机定子相电阻rs带入公式15和公式16，即可获得电机定子直轴电压中对应电机铁耗的分量电压u
od
和电机定子直轴电压中对应电机铁耗的分量电压u
oq
；若等于第一预设数值的速度参数是nem,则可以根据公式17，将nem转换为we；再根将确定的u
od
和u
oq
，以及电机固有参数电机定子交轴电感lq、电机定子直轴电感ld、电机转子磁链ψm，带入公式18和19中，获得电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
oq
和电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
od
；将公式15和公式16确定的u
od
和u
oq
，及第三对应关系中的ploss
fe
带入公式20，即可获得rc。因此实现建立rc与i
oq
和i
od
的第二对应关系。
[0108]uod
＝u
d-rsidꢀꢀꢀ
(公式15)
[0109]uoq
＝u
q-r
siq
ꢀꢀꢀ
(公式16)
[0110][0111][0112][0113][0114]
通过上述技术方案，先建立ploss
fe
与id和iq的第三对应关系，再将第三对应关系转换为rc与i
oq
和i
od
的第二对应关系。由前述步骤可知，在获得第二对应关系后，即可根据第二对应关系和第一预设数值，获得第一对应关系。
[0115]
可选地，所述控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系包括：
[0116]
获取所述电机定子相电阻、定子交轴电流和定子直轴电流，并根据所述定子相电阻、定子交轴电流和定子直轴电流获得所述电机的铜耗。
[0117]
可以通过台架功率分析仪、电流传感器实时采集每个测量点的定子相电阻rs、定子交轴电流iq和定子直轴电流id，带入公式21，即可获得所述电机的铜耗p
cu
。
[0118][0119]
获取所述电机的母线电压和母线电流，并根据所述母线电压和母线电流获得所述电机的输入功率。
[0120]
可以通过台架功率分析仪实时采集每个测量点的母线电压u
dc
和母线电流i
dc
，带入公式22，即可获得所述电机的输入功率p
in
。
[0121]
p
in
＝u
dcidc
ꢀꢀꢀ
(公式22)
[0122]
获取所述电机的机械转矩和转子转速，并根据所述机械转矩和转子转速获得所述电机的输出功率。
[0123]
可以通过转矩传感器实时采集每个测量点的机械转矩tm和转子转速nem，带入公式23，即可获得电机的输出功率p
out
。
[0124][0125]
获取所述电机的机械摩擦损耗功率。
[0126]
通常，电机的机械摩擦损耗功率ploss
mech
随转子转速nem变化，电机设计制造完成后会测试完整的机械摩擦损耗与转子转速nem的一维表格数据。因此，可以根据当前转子转速nem，查询该一维表格数据，获得当前的机械摩擦损耗功率。
[0127]
根据所述输入功率、输出功率、铜耗、机械摩擦损耗功率，获取所述电机在所述定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系。
[0128]
将获得的所述输入功率p
in
、输出功率p
out
、铜耗p
cu
、机械摩擦损耗功率ploss
mech
，带入公式24，即可获得铁耗ploss
fe
，从而实现建立ploss
fe
与id和iq的第三对应关系。
[0129]
ploss
fe
＝p
in-p
out-p
cu-ploss
mech
ꢀꢀꢀ
(公式24)
[0130]
可选地，所述获取所述第三对应关系中每组交轴电流和直轴电流对应的交轴电压和直轴电压包括：
[0131]
获取电机的交轴电流、直轴电流、功率因素角度和相电压。
[0132]
例如，可以通过电流传感器采集各个测量点的交轴电流iq和直轴电流id，可以通过实验台架的功率分析仪实时采集各个测量点的电机相电压us、功率因数角度α。
[0133]
根据所述交轴电流和直轴电流，计算所述电机的电流角度。
[0134]
将采集的交轴电流和直轴电流，带入公式25，即可计算所述电机的电流角度θ。
[0135][0136]
根据所述电流角度、功率因素角度和相电压，获取所述电机的交轴电压和直轴电压。
[0137]
将获得的电流角度θ、功率因素角度α和相电压us，分别带入公式26和公式27，即可获得直轴电压ud和交轴电压uq。
[0138]
ud＝uscos(α θ)
ꢀꢀꢀ
(公式26)
[0139]
uq＝ussin(α θ)
ꢀꢀꢀ
(公式27)
[0140]
可选地，步骤s12包括：
[0141]
根据所述电机当前的速度参数获取所述电机的同步角速度。
[0142]
若速度参数为同步角速度we，则可以直接获取同步角速度we。若速度参数为电机转子转速nem，则根据公式17可以获得同步角速度we。电机当前的速度参数可以由速度传感器采集获得。
[0143]
根据确定的铁耗系数和所述同步角速度，确定所述电机当前的铁耗等效电阻。
[0144]
根据第一对应关系获得的铁耗系数和所述同步角速度，采用如公式11(或公式10)即可确定所述电机当前的铁耗等效电阻。
[0145]
根据所述电机当前的定子电流参数，获取所述电机当前的定子直轴电流中对应电机铁耗的分量电流和定子交轴电流中对应电机铁耗的分量电流。
[0146]
由于定子电流参数可以是i
oq
和i
od
，或是iq和id，或是i
cq
和i
cd
，因此，根据定子电流参数的不同，根据定子电流参数获取i
oq
、i
od
的方式不同，由于获取方式本领域技术人员已知，因此在此不做赘述。
[0147]
根据所述铁耗等效电阻、定子直轴电流中对应电机铁耗的分量电流、定子交轴电流中对应电机铁耗的分量电流、定子电感和转子磁链，获取所述电机当前的铁耗，其中，所述定子电感包括定子直轴电感和定子交轴电感。
[0148]
根据获得的rc、i
cd
和i
cq
，根据公式14即可获得电机铁耗ploss
fe
。
[0149]
当上述第一对应关系在电机的速度参数等于第一预设数值的情况下建立时，考虑转子转速对铁耗的影响，可以对铁耗系数进行补偿。可选地，所述方法还包括：
[0150]
根据预设的第四对应关系，及所述电机当前的速度参数，确定所述电机当前的铁耗补偿系数，所述第四对应关系包括铁耗补偿系数与速度参数的对应关系。
[0151]
所述根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗包括：根据确定的铁耗系数、所述电机当前的速度参数、定子电流参数、铁耗补偿系数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
[0152]
通过上述技术方案，预先建立与速度参数对应的铁耗补偿系数的第四对应关系，并在实际使用时，根据实际(当前)的速度参数及第四对应关系获得实际(当前)的铁耗补偿系数，并将获得的实际(当前)的铁耗补偿系数加入铁耗计算，以实现对铁耗进行补偿，使得补偿后的铁耗与实际铁耗更相符。因此，本公开提供的技术方案，需预先实验获得第一对应关系和第四对应关系(第一对应关系和第四对应关系可以是以一张表格数据的形式展现)，工作量和数据量小，适用于工程应用。
[0153]
可选地，所述定子电流参数包括定子交轴电流参数和定子直轴电流参数，所述第四对应关系是通过如下方式建立的：
[0154]
获取所述电机的母线电压等于第二预设数值下的第五对应关系和第六对应关系，所述第五对应关系为所述电机的定子交轴电流参数与速度参数和电磁转矩的对应关系，所述第六对应关系为所述电机的定子直轴电流参数与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0155]
其中，第二预设数值可以根据实际情况进行设置，如760v。对于固定数值的母线电压下，定子交轴电流参数(如定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
oq
)与速度参数(如转子转速nem)和电磁转矩(te)的二维数据关系(第五对应关系)，定子直轴电流参数(如定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
od
)与速度参数(如转子转速nem)和电磁转矩(te)的二维数据关系(第六对应关系)，可以通过电机性能标定获得，其属于电机标定的标准技术开发过程。如图4所示，以表格的形式展示了第五对应关系，图4中横坐标为转子转速nem,纵坐标为电磁转矩te，值为定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
oq
。如图5所示，以表格的形式展示了第六对应关系，图5中横坐标为转子转速nem,纵坐标为电磁转矩te，值为定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
od
。
[0156]
根据所述第五对应关系、第六对应关系和第一对应关系，获取第七对应关系，所述第七对应关系为铁耗系数与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0157]
根据所述第五对应关系、第六对应关系，可以将第一对应关系中横纵坐标定子交轴电流参数和定子直轴电流参数转换为速度参数和电磁转矩，即将第一对应关系转换为铁耗系数与速度参数和电磁转矩的对应关系。根据铁耗系数与速度参数和电磁转矩的对应关系，第五对应关系、第六对应关系、电机固有参数以及公式28，即可获得铁耗与速度参数和电磁转矩的对应关系(第七对应关系)。
[0158][0159]
控制所述电机的母线电压等于第二预设数值，获取所述电机在不同的转速参数和电磁转矩下的铁耗，以建立第八对应关系，所述第八对应关系为铁耗与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0160]
控制所述电机的母线电压等于第二预设数值，通过转矩传感器可以获得各测点的电磁转矩，通过速度传感器可以获得各测点的转速参数，通过输入功率、输出功率、铜耗、机械摩擦损耗功率可以获得各测点的铁耗，从而建立第八对应关系。
[0161]
根据第八对应关系和第七对应关系，建立第九对应关系，所述第九对应关系为初始铁耗补偿系数与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0162]
由上可知，第八对应关系为实际测试的不同速度参数和电磁转矩下的铁耗。而第七对应关系为采用预先建立的第一对应关系中的铁耗系数，计算的不同速度参数和电磁转矩下的铁耗。因此，可以将第八对应关系中的铁耗作为实际铁耗，而第七对应关系中的铁耗为采用第一对应关系中的铁耗系数计算的铁耗，因此将相同速度参数和电磁转矩下的第八对应关系中的铁耗与第七对应关系中的铁耗之比作为初始铁耗补偿系数，以对采用第七对应关系中的铁耗系数计算的铁耗进行补偿。根据初始铁耗补偿系数与速度参数和电磁转矩的对应关系，即可建立第九对应关系。
[0163]
对所述第九对应关系进行处理，建立第十对应关系，所述第十对应关系为铁耗补偿系数与速度参数的对应关系。
[0164]
可以将速度参数相同，但电磁转矩不同的多个测量点的初始铁耗补偿系数处理为一个补偿系数，处理方法可以是最小二乘法，或则其它数学方法，在此不作限制。例如，当第九对应关系是横坐标为速度参数，纵坐标为电磁转矩，值为初始铁耗补偿系数的数据表时，可以将每列的初始铁耗补偿系数采用最小二乘法，或则其它数学方法，处理为一个补偿系数。又例如，当第九对应关系是纵坐标为速度参数，横坐标为电磁转矩，值为初始铁耗补偿系数的数据表时，可以将每行的初始铁耗补偿系数采用最小二乘法，或则其它数学方法，处理为一个补偿系数。
[0165]
通过上述技术方案，建立了铁耗补偿系数与速度参数的对应关系，实现了考虑转子转速对铁耗的影响，可以对铁耗系数进行补偿；且将同一速度参数(不同电磁转矩)下的多个初始铁耗补偿系数处理为一个补偿系数，节约了应用初始铁耗补偿系数进行计算的工作量。
[0166]
需要说明的是，在实际使用中，不仅可以考虑转子转速对铁耗的影响及对铁耗系数进行补偿，还可以考虑电池电压对铁耗的影响及对铁耗系数进行补偿。
[0167]
上述方法可以应用于车辆中，上述方法可以通过设置于车辆的具有处理功能的器件执行。车辆在执行上述方法时，可以通过车辆的vcu的转矩指令计算获得当前的i
oq
和i
od
，通过速度传感器实时采集电机当前的转子转速nem；在获取当前的i
oq
和i
od
后，输入具有处理功能的器件中，该器件预存有第一对应关系，根据当前的i
oq
和i
od
和预存的第一对应关系，获取电机当前铁耗系数；结合电机当前的转子转速nem，确定补偿系数，采用补偿系数乘以铁耗系数，对铁耗系数进行补偿；再结合电机当前的转子转速nem和补偿后的铁耗系数，计算电机当前的铁耗。
[0168]
基于上述技术构思，本公开实施例还提供一种电机铁耗确定装置。图6是根据一示例性实施例示出的一种电机铁耗确定装置的框图。参照图6，该装置包括：
[0169]
铁耗系数确定模块11，被配置为根据预设的第一对应关系，及电机当前的定子电流参数，确定所述电机当前的铁耗系数，所述铁耗系数表征电机铁耗与定子电流参数的关系，所述第一对应关系为定子电流参数与铁耗系数的对应关系；
[0170]
铁耗确定模块12，被配置为根据确定的铁耗系数以及所述电机当前的速度参数、定子电流参数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
[0171]
本公开提供的技术方案，通过实验获取电机驱动系统的定子电流参数与铁耗系数的对应关系(第一对应关系)；电机驱动系统运行过程中，通过实际(当前)定子电流参数实时查第一对应关系，获取实际(当前)铁耗系数；再结合电机实际(当前)的速度参数，即可准确计算电机实际(当前)的铁耗。因此，本公开提供的技术方案，能满足实际电机驱动系统全工况运行的铁耗计算精度需求，不受驱动电机的电池的电压变化的影响，且只需预先实验获得第一对应关系(第一对应关系可以是以一张表格数据的形式展现)，工作量和数据量小，适用于工程应用。
[0172]
可选地，所述定子电流参数包括定子交轴电流参数和定子直轴电流参数。其中，定子交轴电流参数可以是i
oq
、iq或i
cq
等，定子直轴电流参数可以是i
od
、id或i
cd
等。所述装置还包括：
[0173]
第二对应关系建立模块，被配置为控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流参数和定子直轴电流参数下的电机铁耗等效电阻，以建立第二对应关系，所述第二对应关系为电机铁耗等效电阻与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系。
[0174]
第一对应关系建立模块，被配置为根据所述第二对应关系、所述第一预设数值以及第一公式，建立第一对应关系，所述第一对应关为铁耗系数与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系，所述第一公式为式中，k
fe
表示所述电机的铁耗系数，rc表示所述电机的铁耗等效电阻，we表示所述电机的同步角速度。
[0175]
通过上述技术方案，提出铁耗系数则获取电机铁耗等效电阻rc与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系(第二对应关系)后，即可获得铁耗系数与定子交轴电流参数和定子直轴电流参数的二维对应关系(第一对应关系)。
[0176]
可选地，所述定子交轴电流参数为所述电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
oq
，所述定子直轴电流参数为所述电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流i
od
，第二对应关系建立模块包括：
[0177]
第三对应关系建立子模块，被配置为控制所述电机的速度参数等于第一预设数值，获取所述电机在不同的定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系，并获取所述第三对应关系中每组定子交轴电流和定子直轴电流对应的定子交轴电压和定子直轴电压，所述第三对应关系为电机铁耗与定子交轴电流和定子直轴电流的二维对应关系。
[0178]
第二对应关系建立子模块，被配置为根据所述第一预设数值、所述第三对应关系
及所述第三对应关系中每组定子交轴电流和定子直轴电流对应的定子交轴电压和定子直轴电压，建立第二对应关系，所述第二对应关系为电机铁耗等效电阻与电机定子交轴电流中对应电磁转矩的分量电流和电机定子直轴电流中对应电磁转矩的分量电流的对应关系。
[0179]
通过上述技术方案，先建立ploss
fe
与id和iq的第三对应关系，再将第三对应关系转换为rc与i
oq
和i
od
的第二对应关系。由前述步骤可知，在获得第二对应关系后，即可根据第二对应关系和第一预设数值，获得第一对应关系。
[0180]
可选地，第三对应关系子模块包括：
[0181]
铜耗获取子模块，被配置为获取所述电机定子相电阻、定子交轴电流和定子直轴电流，并根据所述定子相电阻、定子交轴电流和定子直轴电流获得所述电机的铜耗。
[0182]
输入功率获取子模块，被配置为获取所述电机的母线电压和母线电流，并根据所述母线电压和母线电流获得所述电机的输入功率。
[0183]
输出功率获取子模块，被配置为获取所述电机的机械转矩和转子转速，并根据所述机械转矩和转子转速获得所述电机的输出功率。
[0184]
机械摩擦损耗功率获取子模块，被配置为获取所述电机的机械摩擦损耗功率。
[0185]
第一铁耗获取子模块，被配置为根据所述输入功率、输出功率、铜耗、机械摩擦损耗功率，获取所述电机在所述定子交轴电流和定子直轴电流下的铁耗，以建立第三对应关系。
[0186]
可选地，第三对应关系子模块，还包括：
[0187]
采集子模块，被配置为获取电机的交轴电流、直轴电流、功率因素角度和相电压。
[0188]
电流角度获取子模块，被配置为根据所述交轴电流和直轴电流，计算所述电机的电流角度。
[0189]
交直轴电压获取子模块，被配置为根据所述电流角度、功率因素角度和相电压，获取所述电机的交轴电压和直轴电压。
[0190]
可选地，铁耗确定模块12包括：
[0191]
同步角速度确定子模块，被配置为根据所述电机当前的速度参数获取所述电机的同步角速度。
[0192]
铁耗等效电阻确定子模块，被配置为根据确定的铁耗系数和所述同步角速度，确定所述电机当前的铁耗等效电阻。
[0193]
电机铁耗分量电流确定子模块，被配置为根据所述电机当前的定子电流参数，获取所述电机当前的定子直轴电流中对应电机铁耗的分量电流和定子交轴电流中对应电机铁耗的分量电流。
[0194]
铁耗确定子模块，被配置为根据所述铁耗等效电阻、定子直轴电流中对应电机铁耗的分量电流、定子交轴电流中对应电机铁耗的分量电流、定子电感和转子磁链，获取所述电机当前的铁耗，所述定子电感包括定子直轴电感和定子交轴电感。
[0195]
可选地，所述装置还包括：铁耗补偿系数确定模块。
[0196]
铁耗补偿系数确定模块，被配置为根据预设的第四对应关系，及所述电机当前的速度参数，确定所述电机当前的铁耗补偿系数，所述第四对应关系包括铁耗补偿系数与速度参数的对应关系。
[0197]
在进行补偿时，铁耗确定模块12被配置为，根据确定的铁耗系数、所述电机当前的
速度参数、定子电流参数、铁耗补偿系数、定子电感和转子磁链，确定所述电机当前的铁耗。
[0198]
通过上述技术方案，预先建立与速度参数对应的铁耗补偿系数的第四对应关系，并在实际使用时，根据实际(当前)的速度参数及第四对应关系获得实际(当前)的铁耗补偿系数，并将获得的实际(当前)的铁耗补偿系数加入铁耗计算，以实现对铁耗进行补偿，使得补偿后的铁耗与实际铁耗更相符。因此，本公开提供的技术方案，需预先实验获得第一对应关系和第四对应关系(第一对应关系和第四对应关系可以是以一张表格数据的形式展现)，工作量和数据量小，适用于工程应用。
[0199]
可选地，铁耗补偿系数确定模块包括：
[0200]
第五六对应关系确定子模块，被配置为获取所述电机的母线电压等于第二预设数值下的第五对应关系和第六对应关系，所述第五对应关系为所述电机的定子交轴电流参数与速度参数和电磁转矩的对应关系，所述第六对应关系为所述电机的定子直轴电流参数与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0201]
第七对应关系确定子模块，被配置为根据所述第五对应关系、第六对应关系和第一对应关系，获取第七对应关系，所述第七对应关系为铁耗系数与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0202]
第八对应关系确定子模块，被配置为控制所述电机的母线电压等于第二预设数值，获取所述电机在不同的转速参数和电磁转矩下的铁耗，以建立第八对应关系，所述第八对应关系为铁耗与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0203]
第九对应关系确定子模块，被配置为根据第八对应关系和第七对应关系，建立第九对应关系，所述第九对应关系为初始铁耗补偿系数与速度参数和电磁转矩的对应关系。
[0204]
第十对应关系确定子模块，被配置为对所述第九对应关系进行处理，建立第十对应关系，所述第十对应关系为铁耗补偿系数与速度参数的对应关系。
[0205]
通过上述技术方案，建立了铁耗补偿系数与速度参数的对应关系，实现了考虑转子转速对铁耗的影响，可以对铁耗系数进行补偿；且将同一速度参数(不同电磁转矩)下的多个初始铁耗补偿系数处理为一个补偿系数，节约了应用初始铁耗补偿系数进行计算的工作量。
[0206]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0207]
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的电机铁耗确定方法的步骤。
[0208]
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(integrated circuit，ic)或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu(graphics processing unit，图形处理器)、cpu(central processing unit，中央处理器)、fpga(field programmable gate array，可编程逻辑阵列)、dsp(digital signal processor，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、soc(system on chip，soc，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的电机铁耗确定方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括
第二处理器、第二存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第二存储器中，当该可执行指令被第二处理器执行时实现上述的电机铁耗确定方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第二处理器执行，以实现上述的电机铁耗确定方法。
[0209]
参阅图7，图7是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
[0210]
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
[0211]
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
[0212]
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网(wireless local area network，wlan)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，dsrc)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
[0213]
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
[0214]
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
[0215]
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
[0216]
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
[0217]
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
[0218]
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例
中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
[0219]
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
[0220]
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
[0221]
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
[0222]
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
[0223]
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
[0224]
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，sfm)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
[0225]
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
[0226]
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
[0227]
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
[0228]
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
[0229]
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
[0230]
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
[0231]
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
[0232]
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第一处理器651，第一处理器651可以执行存储在例如第一存储器652这样的非暂态计算机可
读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
[0233]
第一处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，第一处理器651还可以包括诸如图像处理器(graphic process unit，gpu)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、片上系统(system on chip，soc)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)或它们的组合。尽管图7功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
[0234]
在本公开实施方式中，第一处理器651可以执行上述的电机铁耗确定方法。
[0235]
在此处所描述的各个方面中，第一处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
[0236]
在一些实施例中，第一存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被第一处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第一存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
[0237]
除了指令653以外，第一存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
[0238]
计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
[0239]
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第一存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
[0240]
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图7不应理解为对本公开实施例的限制。
[0241]
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
[0242]
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、
等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
[0243]
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
[0244]
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
[0245]
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的电机铁耗确定方法的代码部分。
[0246]
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0247]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。