一种自动驾驶环卫车辆调度方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种自动驾驶环卫车辆调度方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，已经衍生出可以自动驾驶的环卫车辆，通过自动驾驶环卫车辆进行清扫，可以减少人力成本。但现有的环卫车辆调度方案中，大多是通过人工调度环卫车辆进行作业，对于不同的区域，通过配置不同的工作人员进行环卫车辆管理和调度，存在调度效率低的技术问题，并且依靠人工进行环卫车辆调度，在决定清扫路线时容易受个人偏好影响，从而导致车辆清扫效率低技术问题。
3.因此，提供一种自动驾驶环卫车辆调度方法是本领域技术人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种自动驾驶环卫车辆调度方法、装置、设备和存储介质，用于改善现有技术存在的环卫车辆调度效率低以及车辆清扫效率低的技术问题。
5.有鉴于此，本技术第一方面提供了一种自动驾驶环卫车辆调度方法，包括：
6.获取若干任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况；
7.根据所述任务路线、所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和所述车辆数据计算作业时长最短的调度方案；
8.根据所述调度方案获取任务分配结果，通过云端服务器将所述任务分配结果下发到对应的车载服务器中，使得所述待调度自动驾驶环卫车辆根据所述任务分配结果进行环卫作业。
9.可选的，所述根据所述任务路线、所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和所述车辆数据计算作业时长最短的调度方案，包括：
10.根据所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量对所有所述任务路线进行分组，得到若干个路线组，并给每个所述路线组分配一辆所述待调度自动驾驶环卫车辆，得到若干种分组结果，其中，所述任务路线的数量大于或等于所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量，所述路线组的数量与所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量相同；
11.根据各所述分组结果的资源消耗情况、各所述分组结果对应的任务路线和对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆的当前位置确定各所述分组结果的作业总路程；其中，各所述分组结果的资源消耗情况根据各所述分组结果中的任务路线对应的作业模式和各所述分组结果对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况计算得到；
12.根据各所述分组结果的作业总路程、各所述分组结果中的任务路线的作业模式以
及对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆在各作业模式下的作业速度计算各所述分组结果对应的作业时长；
13.选取作业时长最短的分组结果作为调度方案。
14.可选的，所述根据所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量对所有所述任务路线进行分组，包括：
15.根据各所述任务路线的起点位置和终点位置对所述任务路线进行排序，得到路线总长度最短的路线序列；
16.根据所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量对所述路线序列进行分组，得到若干个路线组。
17.可选的，所述根据各所述任务路线的起点位置和终点位置对所述任务路线进行排序，得到路线总长度最短的路线序列，包括：
18.根据各所述任务路线的起点位置和终点位置计算一个任务路线的终点到另一个任务路线的起点的距离，得到两个任务路线之间的目标距离；
19.基于相邻任务路线之间的目标距离最短原则对所述任务路线进行排序，得到路线总长度最短的路线序列。
20.可选的，所述根据各所述分组结果的资源消耗情况、各所述分组结果对应的任务路线和对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆的当前位置确定各所述分组结果的作业总路程，包括：
21.根据各所述分组结果中各所述路线组的任务路线的起点位置、终点位置以及对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆的起点位置确定各所述路线组对应的基础路线；
22.根据各所述分组结果中的任务路线对应的作业模式、各所述路线组对应的基础路线和各所述分组结果对应的待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况计算各所述分组结果的资源消耗情况；
23.根据各所述分组结果的资源消耗情况和各所述分组结果对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆的当前车载资源情况确定各所述分组结果是否需要增加资源补充路线；
24.对于不需要增加资源补充路线的分组结果，根据该分组结果中各所述路线组对应的基础路线获取该分组结果的总路程；
25.对于需要增加资源补充路线的分组结果，确定该分组结果中需要增加资源补充线路的目标路线组，在所述目标路线组对应的基础路线中增加资源补充路线，得到所述目标路线组的最终路线，并根据该分组结果中的所述目标路线组的最终路线和非目标路线组的基础路线获取该分组结果的总路程。
26.可选的，所述根据各所述分组结果中各所述路线组的任务路线的起点位置、终点位置以及对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆的起点位置确定各所述路线组对应的基础路线，包括：
27.以各所述分组结果中各所述路线组对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆的起点位置为第一线路起点，以各所述分组结果中各所述路线组中的第一个任务路线的起点位置为第一线路终点，生成各所述路线组对应的初步路线；
28.以各所述路线组对应的初步路线的终点位置为第二线路起点，以各所述路线组中的最后一个任务路线的终点位置为第二路线终点，生成各所述路线组对应的基础路线。
29.可选的，所述在所述目标路线组对应的基础路线中增加资源补充路线，得到所述目标路线组的最终路线，包括：
30.在所述目标线路组对应的基础线路中确定一个目标点，以所述目标点以第三线路起点，以资源补充点为第三线路终点，生成局部的资源补充线路，以所述局部的资源补充线路的终点为第四线路起点，以所述目标点为第四线路终点，生成完整的资源补充线路；
31.在所述目标路线组对应的基础路线中的所述目标点增加所述完整的资源补充路线，得到所述目标路线组的最终路线。
32.可选的，所述方法还包括：
33.获取所述待调度自动驾驶环卫车辆根据所述任务分配结果执行环卫作业的实际作业数据和实际车载资源消耗数据，并根据所述实际作业数据和所述实际车载资源消耗数据优化所述分组结果的资源消耗情况的计算过程。
34.本技术第二方面提供了一种自动驾驶环卫车辆调度装置，包括：
35.获取单元，用于获取若干任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况；
36.计算单元，用于根据所述任务路线、所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和所述车辆数据计算作业时长最短的调度方案；
37.分配单元，用于根据所述调度方案获取任务分配结果，通过云端服务器将所述任务分配结果下发到对应的车载服务器中，使得所述待调度自动驾驶环卫车辆根据所述任务分配结果进行环卫作业。
38.本技术第三方面提供了一种自动驾驶环卫车辆调度设备，所述设备包括处理器以及存储器；
39.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
40.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的自动驾驶环卫车辆调度方法。
41.本技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第一方面任一种所述的自动驾驶环卫车辆调度方法。
42.从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点：
43.本技术提供了一种自动驾驶环卫车辆调度方法，包括：获取若干任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况；根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据计算作业时长最短的调度方案；根据调度方案获取任务分配结果，通过云端服务器将任务分配结果下发到对应的车载服务器中，使得待调度自动驾驶环卫车辆根据任务分配结果进行环卫作业。
44.本技术中，根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据计算作业时长最短的调度方案，通过作业时长最短的调度方案对自动驾驶环卫车辆进行调度，避免了根据人工经验进行环卫车辆调度，提高了环卫车辆调度效率，并且获取的调度方案是作业时长最短的，有助于减少车辆能耗，提高车辆清扫效率，从而改善了现有技术存在的环卫车辆调度效率低以及车辆清扫效率低的技术问题。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
46.图1为本技术实施例提供的一种自动驾驶环卫车辆调度方法的一个流程示意图；
47.图2为本技术实施例提供的一种自动驾驶环卫车辆调度方法的另一个流程示意图；
48.图3为本技术实施例提供的自动驾驶环卫车辆调度方案优化过程的一个示意图；
49.图4为本技术实施例提供的一种自动驾驶环卫车辆调度装置的一个结构示意图。
具体实施方式
50.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.为了便于理解，请参阅图1，本技术实施例提供了一种自动驾驶环卫车辆调度方法，包括：
52.步骤101、获取若干任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况。
53.可以理解的是，当需要调度自动驾驶环卫车辆对某区域进行清扫时，可以选择该区域中的任务路线以及自动驾驶环卫车辆来创建调度任务，再将该调度任务发送到云端进行存储。自动驾驶环卫车辆在作业时，可以将其在不同作业模式中的资源消耗情况上传到云端进行存储。因此，在接收到调度任务时，可以从云端获取任务中的任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况。其中，任务路线可以包括路线的起点位置和终点位的坐标数据、路线长度、车辆的作业模式(如全扫、全洗扫、对冲等)等；车辆数据可以包括车辆标识(如车辆id)、车辆类型、数量等；待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况可以包括待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的水量消耗情况、电量消耗情况等。
54.步骤102、根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据计算作业时长最短的调度方案。
55.根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据，采用自动调度算法计算作业时长最短的调度方案，具体计算过程如下：
56.s1、根据待调度自动驾驶环卫车辆的数量对所有任务路线进行分组，得到若干个路线组，并给每个路线组分配一辆待调度自动驾驶环卫车辆，得到若干种分组结果，其中，任务路线的数量大于或等于待调度自动驾驶环卫车辆的数量，路线组的数量与待调度自动驾驶环卫车辆的数量相同；
57.首先，可以根据各任务路线的起点位置和终点位置对任务路线进行排序，得到路线总长度最短的路线序列；具体的，可以根据各任务路线的起点位置和终点位置计算一个
任务路线的终点到另一个任务路线的起点的距离，得到两个任务路线之间的目标距离；基于相邻任务路线之间的目标距离最短原则对任务路线进行排序，得到路线总长度最短的路线序列。例如，一共有x条任务路线，按任务路线t的终点位置到任务路线t 1的起点位置的距离最短的方式对x条任务路线进行排序，得到路线总长度最短的路线序列，假设得到的路线序列中的第一条任务路线的起点为a，终点为b，最后一条任务路线的起点为e，终点为f，则根据该路线序列中的任务路线顺序从起点a到终点f的路线总长度是所有可能的任务路线排列结果中最短的。
58.其次，根据待调度自动驾驶环卫车辆的数量对路线序列进行分组，得到若干个路线组。假设一共有x条任务路线，y辆待调度自动驾驶环卫车辆，x≥y≥1，将路线序列中的x条任务路线分成y组，得到y个路线组，并给每个路线组分配一辆待调度自动驾驶环卫车辆，最终得到z组分组结果。为了便于理解，本技术实施例举例进行说明。假设，排序得到的路线序列中一共有3条任务路线，依次为任务路线t-1、任务路线t以及任务路线t 1，一共有2辆待调度自动驾驶环卫车辆，分别为车辆c1和车辆c2。将3条任务路线分为2组，可以得到如下2种路线组：
59.第一种：路线组1：任务路线t-1；路线组2：任务路线t、任务路线t 1；
60.第二种：路线组1：任务路线t-1、任务路线t；路线组2：任务路线t 1；
61.然后给每组路线组分配一辆待调度自动驾驶环卫车辆，可以得到如下4种分组结果：
62.第一种：路线组1：任务路线t-1，车辆c1；路线组2：任务路线t、任务路线t 1，车辆c2；
63.第二种：路线组1：任务路线t-1，车辆c2；路线组2：任务路线t、任务路线t 1，车辆c1；
64.第三种：路线组1：任务路线t-1、任务路线t，车辆c1；路线组2：任务路线t 1，车辆c2；
65.第四种：路线组1：任务路线t-1、任务路线t，车辆c2；路线组2：任务路线t 1，车辆c1。
66.s2、根据各分组结果的资源消耗情况、各分组结果对应的任务路线和对应的待调度自动驾驶环卫车辆的当前位置确定各分组结果的作业总路程；其中，各分组结果的资源消耗情况根据各分组结果中的任务路线对应的作业模式和各分组结果对应的待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况计算得到；
67.首先，可以根据各分组结果中各路线组的任务路线的起点位置、终点位置以及对应的待调度自动驾驶环卫车辆的起点位置确定各路线组对应的基础路线。具体的，以各分组结果中各路线组对应的待调度自动驾驶环卫车辆的起点位置为第一线路起点，以各分组结果中各路线组中的第一个任务路线的起点位置为第一线路终点，生成各路线组对应的初步路线；以各路线组对应的初步路线的终点位置为第二线路起点，以各路线组中的最后一个任务路线的终点位置为第二路线终点，生成各路线组对应的基础路线。假设，某组分组结果中的路线组i包括任务路线t-1、任务路线t、任务路线t 1和车辆c1，其中，任务路线t-1的起点为a，终点为b；任务路线t的起点为c，终点为d；任务路线t 1的起点为e，终点为f；车辆c1的起点为o，可以得到该路线组i的基础路线为：车辆c1的起点o
→
任务路线t-1的起点a
→
任务路线t 1的终点f。
68.其次，可以根据各分组结果中的任务路线对应的作业模式、各路线组对应的基础路线和各分组结果对应的待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况计算各分组结果的资源消耗情况。根据待调度自动驾驶环卫车辆的车辆标识可以从云端中获取其在历史作业时的资源消耗情况，进而可以得到该待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况；若待调度自动驾驶环卫车辆为新车辆，则可以根据该待调度自动驾驶环卫车辆的车辆类型从云端中获取对应类型的自动驾驶环卫车辆的作业数据来获取该待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况。
69.已知各路线组中的任务路线对应的作业模式和各路线组对应的基础路线，根据待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况可以计算得到各分组结果中各路线组中的待调度自动驾驶环卫车辆在对应任务路线的作业模式下的资源消耗情况，从而得到各分组结果的资源消耗情况。假设，某组分组结果中的路线组i包括任务路线t-1、任务路线t、任务路线t 1和车辆c1，路线组i的基础路线为车辆c1的起点o
→
任务路线t-1的起点a
→
任务路线t 1的终点f，其中，车辆c1从起点o到任务路线t-1的起点a之间的路线为非作业状态，任务路线t-1对应的作业模式为全扫、任务路线t对应的作业模式为全洗扫、任务路线t 1对应的作业模式为对冲。根据车辆c1的历史作业数据可以获取到车辆c1在非作业状态、全扫作业模式、全洗扫作业模式以及对冲作业模式下的资源消耗情况；根据车辆c1在非作业状态下的资源消耗情况可以计算得到车辆c1从起点o到任务路线t-1的起点a的资源消耗情况，其中，车辆c1在起点o到任务路线t-1的起点a的行驶过程中的任一点的位置的资源消耗情况都是可以计算得到；根据车辆c1在全扫作业模式下的资源消耗情况可以计算得到车辆c1从任务路线t-1的起点a到终点b的资源消耗情况，以此类推，可以计算出到起点c、终点b、起点e、终点f的资源消耗情况，即可以计算得到车辆c1在整个基础路线上不同作业模式下的资源消耗情况，从而得到各分组结果的资源消耗情况，资源消耗情况包括不同作业模式下执行作业的资源消耗情况、切换模式时的资源消耗情况。
70.然后，可以根据各分组结果的资源消耗情况和各分组结果对应的待调度自动驾驶环卫车辆的当前车载资源情况确定各分组结果是否需要增加资源补充路线。根据待调度自动驾驶环卫车辆的当前车载资源情况可以确定待调度自动驾驶环卫车辆当前剩余的水电量，当资源消耗超过待调度自动驾驶环卫车辆的当前剩余的水量或电量时，说明待调度自动驾驶环卫车辆需要补充资源，即需要额外增加资源补充线路。若待调度自动驾驶环卫车辆在作业完整个基础路线后，资源消耗情况没有超过当前剩余的水量或电量，说明不需要补充水电资源，即不需要增加资源补充线路。
71.对于不需要增加资源补充路线的分组结果，根据该分组结果中各路线组对应的基础路线获取该分组结果的总路程；对于需要增加资源补充路线的分组结果，确定该分组结果中需要增加资源补充线路的目标路线组，在目标路线组对应的基础路线中增加资源补充路线，得到目标路线组的最终路线，并根据该分组结果中的目标路线组的最终路线和非目标路线组的基础路线获取该分组结果的总路程。具体的，在目标线路组对应的基础线路中确定一个目标点，以目标点以第三线路起点，以资源补充点为第三线路终点，生成局部的资源补充线路，以局部的资源补充线路的终点为第四线路起点，以目标点为第四线路终点，生成完整的资源补充线路；在目标路线组对应的基础路线中的目标点增加完整的资源补充路
线，得到目标路线组的最终路线。
72.根据各分组结果的资源消耗情况和各分组结果对应的待调度自动驾驶环卫车辆的当前车载资源情况可以计算出待调度自动驾驶环卫车辆在哪段任务路线的资源消耗情况会超出剩余资源，并且可以计算出具体在哪个位置消耗完水量或电量，从而可以在到达该点之前补充水资源或电资源，目标点的选取可以根据资源补充点的位置和待调度自动驾驶环卫车辆的资源消耗情况来确定，至少需要确保待调度自动驾驶环卫车辆有足够的电量可以到达资源补充点。沿用上述例子，假设某分组结果中的路线组i中需要增加资源补充线路，目标点为g，资源补充点为h，则路线组i的最终路线为：车辆c1的起点o
→
任务路线t-1的起点a
→
目标点g
→
资源补充点h
→
目标点g
→
任务路线t 1的终点f。
73.s3、根据各分组结果的作业总路程、各分组结果中的任务路线的作业模式以及对应的待调度自动驾驶环卫车辆在各作业模式下的作业速度计算各分组结果对应的作业时长；
74.各分组结果的作业总路程中各任务路线对应的作业模式是已知的，不同作业模式下待调度自动驾驶环卫车辆的作业速度可以根据历史作业数据获取到，因此，可以计算得到各分组结果的作业时长。本技术实施例中计算得到的作业时长包括各作业模式下执行作业的时间消耗、模式切换的时间消耗以及补充资源的时间消耗。
75.s4、选取作业时长最短的分组结果作为调度方案。
76.通过上述步骤可以计算得到z组分组结果的作业时长，然后从z组分组结果中选择作业时长最短的分组结果作为调度方案。本技术实施例中的调度方案可以实现调度多辆自动驾驶环卫车辆清扫1个或多个区域，相比于传统的1台环卫车辆清扫一个区域的环卫作业方式，能够提高自动驾驶环卫车辆的调度效率。
77.步骤103、根据调度方案获取任务分配结果，通过云端服务器将任务分配结果下发到对应的车载服务器中，使得待调度自动驾驶环卫车辆根据任务分配结果进行环卫作业。
78.根据调度方案可以确定各路线组中的任务路线、任务路线对应的作业模式，以及各路线组对应的待调度自动驾驶环卫车辆，从而可以得到各待调度自动驾驶环卫车辆对应的任务路线和作业模式，即可以确定各待调度自动驾驶环卫车辆的任务分配结果；可以通过云端服务器中的任务调度服务将各路线组中的任务路线以及对应的作业模式下发给各路线组对应的待调度自动驾驶环卫车辆的车载服务器，使得对应的待调度自动驾驶环卫车辆根据对应的任务路线和作业模式进行环卫作业。
79.本技术实施例中，根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据计算作业时长最短的调度方案，通过作业时长最短的调度方案对自动驾驶环卫车辆进行调度，避免了根据人工经验进行环卫车辆调度，提高了环卫车辆调度效率，并且获取的调度方案是作业时长最短的，有助于减少车辆能耗，提高车辆清扫效率，从而改善了现有技术存在的环卫车辆调度效率低以及车辆清扫效率低的技术问题。
80.以上为本技术提供的一种自动驾驶环卫车辆调度方法的一个实施例，以下为本技术提供的一种自动驾驶环卫车辆调度方法的另一个实施例。
81.请参考图2，本技术实施例提供的一种自动驾驶环卫车辆调度方法，包括：
82.步骤201、获取若干任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况。
83.步骤202、根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据计算作业时长最短的调度方案。
84.步骤203、根据调度方案获取任务分配结果，通过云端服务器将任务分配结果下发到对应的车载服务器中，使得待调度自动驾驶环卫车辆根据任务分配结果进行环卫作业。
85.步骤201至步骤203的具体内容与前述步骤101至步骤103的具体内容一致，在此不再进行赘述。
86.步骤204、获取待调度自动驾驶环卫车辆根据任务分配结果执行环卫作业的实际作业数据和实际车载资源消耗数据，并根据实际作业数据和实际车载资源消耗数据对调度方案的计算过程进行优化。
87.待调度自动驾驶环卫车辆在根据任务分配结果执行环卫作业时，可以通过数据收集设备收集环卫作业时的实际作业数据(实际作业速度、实际作业时长等)和实际车载资源消耗数据，再将实际作业数据和实际车载资源消耗数据上传给云端服务器，存储在云端存储介质中。在获取到实际作业数据和实际车载资源消耗数据后，可以比较计算得到的作业时长和实际作业时长，以及计算得到的资源消耗情况和实际车载资源消耗数据，当相差较大时，可以根据实际作业数据和实际车载资源消耗数据优化分组结果的资源消耗情况的计算过程，实现优化调度方案的计算过程，调度方案的具体优化过程可以参考图3。通过自动驾驶环卫车辆上传实际作业过程中的作业数据和车载资源消耗情况，可以对自动驾驶环卫车辆的作业过程进行监控，可以有效改善自动驾驶环卫车辆缺少人员反馈信息的问题，通过数据驱动的方式来减少能耗，有助于提高自动驾驶环卫车辆的清扫效率。
88.以上为本技术提供的一种自动驾驶环卫车辆调度方法的一个实施例，以下为本技术提供的一种自动驾驶环卫车辆调度装置的一个实施例。
89.请参考图4，本技术实施例提供的一种自动驾驶环卫车辆调度装置，包括：
90.获取单元，用于获取若干任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况；
91.计算单元，用于根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据计算作业时长最短的调度方案；
92.分配单元，用于根据调度方案获取任务分配结果，通过云端服务器将任务分配结果下发到对应的车载服务器中，使得待调度自动驾驶环卫车辆根据任务分配结果进行环卫作业。
93.作为进一步地改进，计算单元，具体用于：
94.根据待调度自动驾驶环卫车辆的数量对所有任务路线进行分组，得到若干个路线组，并给每个路线组分配一辆待调度自动驾驶环卫车辆，得到若干种分组结果，其中，任务路线的数量大于或等于待调度自动驾驶环卫车辆的数量，路线组的数量与待调度自动驾驶环卫车辆的数量相同；
95.根据各分组结果的资源消耗情况、各分组结果对应的任务路线和对应的待调度自动驾驶环卫车辆的当前位置确定各分组结果的作业总路程；其中，各分组结果的资源消耗情况根据各分组结果中的任务路线对应的作业模式和各分组结果对应的待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况计算得到；
96.根据各分组结果的作业总路程、各分组结果中的任务路线的作业模式以及对应的
待调度自动驾驶环卫车辆在各作业模式下的作业速度计算各分组结果对应的作业时长；
97.选取作业时长最短的分组结果作为调度方案。
98.作为进一步地改进，还包括：
99.优化单元，用于获取待调度自动驾驶环卫车辆根据任务分配结果执行环卫作业的实际作业数据和实际车载资源消耗数据，并根据实际作业数据和实际车载资源消耗数据优化分组结果的资源消耗情况的计算过程。
100.本技术实施例中，根据任务路线、待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和车辆数据计算作业时长最短的调度方案，通过作业时长最短的调度方案对自动驾驶环卫车辆进行调度，避免了根据人工经验进行环卫车辆调度，提高了环卫车辆调度效率，并且获取的调度方案是作业时长最短的，有助于减少车辆能耗，提高车辆清扫效率，从而改善了现有技术存在的环卫车辆调度效率低以及车辆清扫效率低的技术问题。
101.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
102.本技术的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
103.应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
104.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
105.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
106.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
107.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：read-only memory，英文缩写：rom)、随机存取存储器(英文全称：random access memory，英文缩写：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
108.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。