一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法及系统与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，更具体地，涉及一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法及系统。


背景技术：

2.语义分割是对图像中的每一个像素进行分类，目前广泛应用于医学图像与无人驾驶等领域。当前最简单常见的语义分割实现即是使用大量多边形轮廓分割整个图像，例如道路，建筑，车辆等。大量多边形轮廓互相紧密贴合，对图像中不同的场景进行了分割，每个轮廓代表视觉传感器数据中的一个场景。这些分割后的目标对自动驾驶的目标判定有着巨大作用，若分割后的轮廓之间存在重叠区域，则会导致自动驾驶相关算法对目标误识别。因此，需要使分割后的各个相邻轮廓精确贴合。
3.但是，当前的语义分割过程中，由于要手动绘制大量轮廓，并且需要实现相邻轮廓之间精确贴合，导致语义分割效率极低，造成大量返工及审核流程。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法及系统，优化视觉传感器数据中各场景的轮廓绘制，通过共边计算的方式，大幅减少绘制操作，提升语义分割视觉传感器数据轮廓绘制效率。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法，包括：
6.获取视觉传感器数据中各场景的轮廓点坐标，设置对轮廓坐标数据标记的方向，根据所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边起点与终点；
7.计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径，将所述点路径作为公共边点路径替换当前绘制的轮廓中起点与终点之间的点路径。
8.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
9.可选的，所述轮廓坐标数据标记方向为顺时针方向或逆时针方向。
10.可选的，在计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径之前，还包括：
11.判断所述起点与终点属于一个还是多个已有的轮廓；
12.若所述起点与终点属于同一个已有的轮廓，则通过所述起点与终点计算已有轮廓与待绘制轮廓之间公共边的点路径；
13.若所述起点与终点分别属于多个不同的已有轮廓，则先将对应的多个已有轮廓合并为一个虚拟的待共边轮廓，再通过所述起点与终点计算虚拟的待共边轮廓与待绘制轮廓之间公共边的点路径。
14.可选的，所述虚拟的待共边轮廓仅参与计算所述公共边的点路径，在完成当前绘制的轮廓后，解除虚拟的待共边轮廓的合并。
15.可选的，通过多边形合并算法将对应的多个已有的轮廓合并为一个虚拟的待共边
轮廓。
16.可选的，计算已有轮廓上所述起点与终点之间的公共边点路径，包括：
17.将待绘制轮廓的全部点坐标与已有轮廓的全部点坐标分别存入两个集合；
18.在两个集合中查找全部公共点作为子集；
19.对所述子集中的公共点按照所述方向进行排序，记录并标记起点与终点；
20.对已有轮廓的点集合按照所述方向进行排序，查找已有轮廓的点集合中从所述起点到终点的全部点坐标，即得到公共边的点路径。
21.根据本发明的第二方面，提供一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算系统，包括：
22.端点查找模块，设置对轮廓坐标数据标记的方向，根据所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边起点与终点；
23.图形绘制模块，计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径，将所述点路径作为公共边点路径替换当前绘制的轮廓中起点与终点之间的点路径。
24.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法的步骤。
25.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法的步骤。
26.本发明提供的一种多个轮廓共边计算方法、系统、电子设备及存储介质，首先将视觉传感器数据中各场景的轮廓的点集合查找方向进行统一，例如顺时针或逆时针，然后按照预设的方向查找公共边的起点与终点，将已有轮廓的公共边点集合替换当前绘制的轮廓的对应点集合，然后完成当前绘制的轮廓其余点路径的绘制。本发明的方法减少点线绘制操作，可大幅提升语义分割的绘制效率，且使得相邻场景轮廓的贴合更加精准，减少大量人工审核和重复修改的工作，提高生产力。
附图说明
27.图1为本发明提供的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法实施例流程图；
28.图2为本发明提供的多个轮廓共边计算方法又一实施例的流程图；
29.图3为本发明提供的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算系统结构组成框图；
30.图4为本发明实施例中待共边轮廓为单个轮廓的工作步骤示意图；
31.图5为本发明实施例中待共边轮廓为多个轮廓的工作步骤示意图；
32.图6为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
33.图7为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
34.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施
例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
35.图1为本发明提供的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法流程图，如图1所示，方法包括：
36.获取视觉传感器数据中各场景的轮廓点坐标，设置对轮廓坐标数据标记的方向，根据所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边起点与终点；
37.计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径，将所述点路径作为公共边点路径替换当前绘制的轮廓中起点与终点之间的点路径；
38.完成当前绘制轮廓的公共边以外其余点坐标的绘制。
39.可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法。
40.在本实施例的方法中，首先将视觉传感器数据中各场景的轮廓的点集合查找方向进行统一，例如顺时针或逆时针，然后按照预设的方向查找公共边的起点与终点，根据公共边的起点与终点在已有轮廓中查找得到公共边的点坐标集合，将已有轮廓的公共边点集合替换当前绘制的轮廓的对应点集合，然后完成当前绘制的轮廓其余点路径的绘制。本实施例的方法减少公共边点线绘制操作，可大幅提升语义分割的绘制效率，且使得相邻轮廓的贴合更加精准，减少大量人工审核和重复修改的工作，提高生产力。
41.在一种可能的实施例方式中，所述轮廓坐标数据标记方向为顺时针方向或逆时针方向。
42.可以理解的是，轮廓的点路径为其点坐标沿顺时针或者逆时针进行排序形成的闭合的轮廓形状。预先设定轮廓坐标数据的排序方向，例如使用green算法将轮廓点集合排序方向统一为顺时针，有助于规范轮廓图形绘制操作，在查找公共边时也便于确定公共边的起点与终点坐标。
43.在一种可能的实施例方式中，如图2所示，在计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径之前，还包括：
44.判断所述起点与终点属于一个还是多个已有的轮廓；
45.若所述起点与终点属于同一个已有的轮廓，则通过所述起点与终点计算已有轮廓与待绘制轮廓之间公共边的点路径；
46.若所述起点与终点分别属于多个不同的已有轮廓，则先将对应的多个已有轮廓合并为一个虚拟的待共边轮廓，再通过所述起点与终点计算虚拟的待共边轮廓与待绘制轮廓之间公共边的点路径。
47.可以理解的是，待绘制轮廓可能相比与已有的轮廓具有更大的面积，例如它可能与相邻的多个已有轮廓共边，因此，在查找待绘制轮廓与已有轮廓的公共边起点与终点时，可能存在待绘制轮廓与已有轮廓之间仅存在一个公共点的情况。若单独将待绘制轮廓与单个已有轮廓进行对比的话，可能导致无法查找到二者的公共边，因此可提前将相邻的多个已有轮廓作为一个整体、与待绘制轮廓进行对比以查找公共点，将与待绘制轮廓之间具有两个或两个以上的公共点的相邻已有轮廓组通过算法合并为一个虚拟的待共边轮廓，再通过上述方法寻找该虚拟的待共边轮廓与待绘制轮廓之间的公共边起点与终点，然后将该虚拟的待共边轮廓上位于所述起点与终点之间的边作为其与待绘制轮廓的公共边，将此公共边的点路径保存到待绘制轮廓中，以将该公共边替换为待绘制轮廓上所述起点与终点之间
的边，从而达到当前绘制轮廓与已有轮廓组的精准贴合，消除了相邻轮廓之间的重叠区域。
48.在一种可能的实施例方式中，所述虚拟的待共边轮廓仅参与计算所述公共边的点路径，在完成当前绘制的轮廓后，解除虚拟的待共边轮廓的合并。
49.可以理解的是，在将相邻的已有轮廓组合并为一个虚拟的待共边轮廓仅是为了便于查找已有轮廓与当前绘制轮廓之间的公共边时参与计算，实质上并未将已有的轮廓进行改变，因此在完成当前绘制轮廓的绘制后，原有的多个已有轮廓保持原样，当前绘制的轮廓与原有的轮廓均成为已有轮廓，下一个待绘制轮廓可在新的已有轮廓的基础上进行绘制。
50.在一种可能的实施例方式中，通过多边形合并算法将对应的多个已有的轮廓合并为一个虚拟的待共边轮廓。
51.可以理解的是，多边形合并算法思路为将相邻轮廓的共有边去除，此为现有技术，在此不再赘述。
52.在一种可能的实施例方式中，计算已有轮廓上所述起点与终点之间的公共边点路径，包括：
53.将待绘制轮廓的全部点坐标与已有轮廓的全部点坐标分别存入两个集合；
54.在两个集合中查找全部公共点作为子集；
55.对所述子集中的公共点按照所述方向进行排序，记录并标记起点与终点；
56.对已有轮廓的点集合按照预设的所述方向进行排序，查找已有轮廓的点集合中从所述起点到终点的全部点坐标，即得到公共边的点路径。
57.可以理解的是，此实施例展示了在已有轮廓与当前绘制轮廓之间寻找需要贴合的公共边的过程。例如，首先使用green算法将轮廓点集合统一为顺时针；因轮廓点查找的顺序一致，故使用双重循环对上述两个集合中的公共点进行检索，直到得到公共边的起点与终点坐标；然后对已有轮廓的点坐标集合按照预设的方向再次查找，从第一次查找到公共边的起点开始记录点，直至查找到公共边的终点，起点与终点之间的点坐标集合即为公共边点集合。使用公共边点集合代替新绘制轮廓上对应公共边起点和终点之间的点，即实现了新生成的轮廓与已有轮廓之间的精准贴合。
58.为了对本发明的技术方案进行更加清楚地展示，本实施例现结合具体的操作案例进行解释说明。
59.如图3所示，假设已有轮廓为单个轮廓，即当前绘制轮廓与单个已有轮廓共边的情况，参照以下工作流程。
60.单个轮廓共边：a轮廓(按照顺时针方向排序，点路径为p1p2p3p4p5p6p7)为已存在轮廓，b轮廓(按照顺时针方向排序，点路径为p1n1n2p5)为新绘制的轮廓，其中p1、p2为公共点，通过算法计算得出点路径p1p2p3p4p5为公共边，则将b轮廓的p1p5边替换为p1p2p3p4p5，则a轮廓和b轮廓实现精确贴合，无需绘制p2、p3、p4三个点，减少绘制工作量。
61.如图4所示，假设已有轮廓为多个轮廓，即当前绘制轮廓与多个已有轮廓共边的情况，参照以下工作流程。
62.多个轮廓共边：a轮廓(按照顺时针方向排序，点路径为p1p2p7)，b轮廓(按照顺时针方向排序，点路径为p7p2p3p4p6)，c轮廓(按照顺时针方向排序，点路径为p6p4p5)为已存在轮廓，他们均互相贴合，p1、p2、p4为公共点，d轮廓(按照顺时针方向排序，点路径为p1n1n2p5)为新绘制的轮廓，其中p1、p2为公共点。首先通过轮廓合并算法将a轮廓、b轮廓、c
轮廓合并为一个新的虚拟轮廓a’(p1p2p3p4p5p6p7)，后继续执行单个轮廓共边逻辑，在虚拟轮廓a’和d轮廓的基础上生成新的轮廓d’(p1n1n2p5p4p3p2)。
63.图5为本发明实施例提供的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算系统结构图，如图5所示，一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算系统，包括端点查找模块和图形绘制模块，其中：
64.端点查找模块，用于获取视觉传感器数据中各场景的轮廓点坐标，设置对轮廓坐标数据标记的方向，根据所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边起点与终点；
65.图形绘制模块，用于计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径，将所述点路径作为公共边点路径替换当前绘制的轮廓中起点与终点之间的点路径。
66.可以理解的是，本发明提供的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算系统与前述各实施例提供的多个轮廓共边计算方法相对应，多个轮廓共边计算系统的相关技术特征可参考多个轮廓共边计算方法的相关技术特征，在此不再赘述。
67.请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
68.获取视觉传感器数据中各场景的轮廓点坐标，设置对轮廓坐标数据标记的方向，根据所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边起点与终点；
69.计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径，将所述点路径作为公共边点路径替换当前绘制的轮廓中起点与终点之间的点路径。
70.请参阅图7，图7为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
71.获取视觉传感器数据中各场景的轮廓点坐标，设置对轮廓坐标数据标记的方向，根据所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边起点与终点；
72.计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径，将所述点路径作为公共边点路径替换当前绘制的轮廓中起点与终点之间的点路径。
73.本发明实施例提供的一种多个轮廓共边计算方法、系统、电子设备及存储介质，首先将各轮廓的点集合查找方向进行统一，例如顺时针或逆时针，然后按照预设的方向查找公共边的起点与终点，将已有轮廓的公共边点集合替换当前绘制的轮廓的对应点集合，然后完成当前绘制的轮廓其余点路径的绘制。本发明的方法减少点线绘制操作，可大幅提升语义分割的绘制效率，且使得相邻轮廓的贴合更加精准，减少大量人工审核和重复修改的工作，提高生产力。
74.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
75.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
76.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
77.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
78.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
79.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
80.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。