用于微创手术的缝合装置以及微创手术设备的制作方法

用于微创手术的缝合装置以及微创手术设备
1.本技术要求于2020年12月22日提交中国专利局、申请号为 202011530834.5、发明名称为“用于微创手术的缝合装置以及微创手术设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
2.本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于微创手术的缝合装置以及微创手术设备。


背景技术：

3.随着现代医学技术的发展，内窥镜技术应运而生。使用内窥镜技术手术创口小，手术能够在直视下进行，可避免在盲视下不必要的损伤，术后恢复快、反应轻。因此，使用内窥镜进行微创手术越来越受到医学界的青睐。
4.目前，微创手术使用的缝合装置通常包括控制机构和可控制开闭的夹持机构，控制机构分为两部分，一部分用于控制夹持臂的打开和闭合，另一部分用于控制穿设有缝合线的缝合针在夹持机构的两个夹持臂之间切换。具体而言，缝合针需要配合夹持机构的开闭状态，从与其中一个夹持臂结合切换到与另一个夹持臂结合，这就需要控制机构的两部分紧密配合才能完成整个缝合过程。
5.然而，在实际操作中，医护人员需要一手操作内窥镜，一手操作缝合装置进行临床操作，而相关技术中，缝合装置用于控制夹持臂开闭和缝合针切换的机构又设计得非常复杂，导致缝合操作动作繁琐，对医护人员技能熟练度的要求过高，不利于提高手术效率。


技术实现要素：

6.本技术提供一种用于微创手术的缝合装置以及微创手术设备，以解决现有技术中缝合装置操作复杂的问题。
7.根据本技术的实施例，提供一种用于微创手术的缝合装置，其包括：
8.夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和第二夹持臂用于交替地与设置在二者之间的缝合针接合；
9.锁紧机构，所述锁紧机构设置在所述第一夹持臂内；
10.控制机构，所述控制机构用于控制所述夹持机构的开闭；所述控制机构还用于控制所述锁紧机构选择性地将所述缝合针和所述第一夹持臂锁紧或者解锁，并且在所述夹持机构相邻两次闭合过程中所述缝合针和所述第一夹持臂的锁合状态相反。
11.在一种可实现方式中，所述锁紧机构包括锁紧部，所述锁紧部设置在所述第一夹持臂内并能够相对于所述第一夹持臂运动；
12.所述缝合针包括配合部；
13.当所述第二夹持臂第一次靠近所述第一夹持臂时，所述控制机构控制所述锁紧部前移到第一位置并与所述配合部结合，以将所述缝合针与所述第一夹持臂锁紧；
14.当所述第二夹持臂再次靠近所述第一夹持臂时，所述控制机构控制所述锁紧部后退到第二位置并与所述配合部分离，以将所述缝合针与所述第一夹持臂解锁。
15.在一种可实现方式中，所述锁紧机构还包括导向柱，所述导向柱的侧壁设有滑槽，所述第一夹持臂的内壁设有与所述滑槽配合的滑块；
16.所述导向柱的前端与所述锁紧部连接，所述导向柱的后端与所述控制机构传动连接。
17.在一种可实现方式中，所述锁紧机构还包括弹性构件并且所述第一夹持臂的内壁设有环形止挡壁；
18.所述导向柱包括前导向柱和后导向柱；
19.所述前导向柱和后导向柱的侧壁上均设置有用于滑设所述滑块的滑槽，并且所述前导向柱被构造成当所述前导向柱前移第一距离时，所述滑块能够脱离所述前导向柱的滑槽；所述前导向柱的前端与所述锁紧部连接，所述前导向柱的后端设有第一齿形部；
20.所述锁紧部套设有所述弹性构件，所述弹性构件的两端分别与所述环形止挡壁和所述前导向柱的前端抵顶；
21.所述后导向柱的前端设有与所述第一齿形部配合的第二齿形部，所述后导向柱的后端与所述控制机构传动连接；
22.所述滑块的前端设有与所述第一齿形部配合的棘齿。
23.在一种可实现方式中，所述第一夹持臂的内壁设置有台阶面，所述台阶面位于所述后导向柱的后方；
24.当所述控制机构驱动所述后导向柱带动所述前导向柱往前移动第一距离并且所述滑块脱离所述前导向柱的滑槽时，所述前导向柱在所述弹性构件的复位力作用下转动到所述第一齿形部与所述滑块的棘齿啮合，以使所述锁紧部与所述配合部锁定；
25.当所述控制机构驱动所述后导向柱带动所述前导向柱再次往所述锁紧部方向移动第二距离时，所述前导向柱与所述滑块的棘齿脱离啮合，所述前导向柱在所述弹性构件的弹性复位力作用下转动到所述滑块滑入所述前导向柱的滑槽内并推动所述后导向柱往后方移动，以便所述锁紧部与所述配合部解锁，直到所述后导向柱的后端面与所述台阶面抵接。
26.在一种可实现方式中，所述第一夹持臂朝向所述第二夹持臂的部分设有第一锁针孔；所述锁紧部为锁紧销，所述缝合针设置有与所述锁紧销配合的紧固孔，以将所述缝合针和所述第一夹持臂锁紧；或者，所述锁紧部为锁紧爪，所述缝合针设置有与所述锁紧爪配合的紧固槽，以将所述缝合针和所述第一夹持臂锁紧。
27.在一种可实现方式中，所述缝合装置还包括致动件；
28.所述致动件包括第一齿条、第二齿条以及可转动的齿轮，所述第一齿条和第二齿条分别与所述齿轮相对的两个齿形面啮合，所述第一齿条的前端与所述后导向柱的后端连接，所述第二齿条的前端与所述第二夹持臂连接；
29.所述控制机构包括控制手柄以及拉杆，所述控制手柄与所述拉杆的后端连接，所述拉杆的前端与所述第二齿条的后端连接。
30.在一种可实现方式中，所述第二夹持臂包括前连杆部和后连杆部，所述前连杆部的后端与所述后连杆部的前端铰接；所述后连杆部的后端与所述第二齿条的前端铰接。
31.在一种可实现方式中，所述控制机构为两个，每个所述控制机构均包括有控制手柄以及拉杆，所述控制手柄与所述拉杆的后端连接；
32.其中一根所述拉杆的前端与所述第二夹持臂连接，另外一根所述拉杆的前端与所述后导向柱的后端连接。
33.在一种可实现方式中，所述第二夹持臂包括前连杆部和后连杆部，所述前连杆部的后端与所述后连杆部的前端铰接；所述后连杆部的后端与其中一根所述拉杆的前端铰接。
34.在一种可实现方式中，所述夹持机构还包括夹持座；所述前连杆部铰接于所述夹持座；所述第一夹持臂与所述夹持座固定连接。
35.在一种可实现方式中，所述缝合针的顶端设置有锥形部，所述第二夹持臂朝向所述第一夹持臂的表面设置有与所述锥形部配合的第二锁针孔。
36.在一种可实现方式中，所述缝合针还设置有凹槽，所述凹槽位于所述锥形部的下方；所述第二锁针孔的孔壁设置有与所述凹槽配合的卡合凸起。
37.在一种可实现方式中，所述缝合针的顶端设置有卡槽；所述第二夹持臂朝向所述第一夹持臂的表面设置有与所述卡槽配合的卡块。
38.在一种可实现方式中，所述卡槽为锥形槽，所述卡块为锥形块。
39.在一种可实现方式中，所述锥形块的上方设置有凹槽，所述锥形槽的槽壁设置有与所述凹槽配合的卡合凸起。
40.在一种可实现方式中，包括：设置于所述第一夹持臂与所述第二夹持臂之间的中间臂；所述中间臂上设置有允许所述缝合针通过的过针孔。
41.在一种可实现方式中，所述中间臂具有伸出位置和缩回位置，通过控制机构的控制能够使其在上述两个位置之间转换；当所述中间臂位于所述伸出位置，所述夹持机构闭合过程中，所述缝合针能够通过所述过针孔。
42.在一种可实现方式中所述中间臂上设置有一端开口于所述中间臂端头，另一端开口于所述过针孔的过线缝。
43.在一种可实现方式中，所述中间臂的端部的至少一个侧面设置有用于切割缝合线的切割槽。
44.在一种可实现方式中，针对所述第一夹持臂、第二夹持臂两者或者两者之一设置有弹片，所述弹片为其所在的夹持臂提供使该夹持臂处于张开状态的弹性力。
45.在一种可实现方式中，针对第一夹持臂、第二夹持臂两者或者两者之一设置有拉簧，所述拉簧为其所在的夹持臂提供使该夹持臂处于闭合状态的拉力。
46.在一种可实现方式中，所述控制机构包括第一夹持臂驱动把手、第二夹持臂驱动把手、锁紧驱动把手和中间臂驱动把手；
47.所述第一夹持臂驱动把手具有用于操作者操控的握持结构，并与所述第一夹持臂之间通过第一夹持臂驱动线连接并实现操控；
48.所述第二夹持臂驱动把手具有用于操作者操控的握持结构，并与所述第二夹持臂之间通过第二夹持臂驱动线连接并实现操控；
49.所述锁紧部驱动把手具有用于操作者操控的握持结构，并与所述锁紧部之间通过锁紧部驱动线连接并实现操控；
50.所述中间臂驱动把手具有用于操作者操控的握持结构，并与所述中间臂之间通过中间臂驱动线连接并实现操控。
51.在一种可实现方式中，所述夹持机构包括作为安装基座的安装座，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂采用连杆臂结构，所述第一夹持臂中部设置有第一中间轴孔，所述第二夹持臂中部设置有第二中间轴孔；
52.在所述安装座上，在垂直于所述夹持机构的开合动作所在平面的方向设置安装轴，所述第一夹持臂通过所述第一中间轴孔以可旋转的方式安装在所述安装轴上，所述第二夹持臂通过所述第二中间轴孔，以可旋转的方式安装在所述安装轴上。
53.在一种可实现方式中，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂与安装轴连接的位置的中间，设置有中间臂导向座，所述中间臂安置在所述中间臂导向座中提供的轨道中。
54.本技术同时提供一种微创手术设备，包括内窥镜以及上述实现方式中任意一种所述的缝合装置，所述缝合装置固定在所述内窥镜的头部，或者，所述缝合装置的至少一部分穿过所述内窥镜。
55.本技术同时提供另外一种微创手术设备，包括上述实现方式中所述的缝合装置，所述缝合装置还包括摄像头，所述摄像头位于安装有所述夹持机构的缝合装置的前端，并通过摄像头连接线接出到控制机构所在位置。
56.本技术提供一种用于微创手术的缝合装置以及微创手术设备。其中，缝合装置包括有夹持机构、锁紧机构和控制机构；锁紧机构设置在夹持机构的第一夹持臂内，并且该锁紧机构能够在控制机构的控制下选择性地将缝合针与第一夹持臂锁紧或者解锁。由于在夹持机构相邻两次闭合过程中缝合针与第一夹持臂的锁合状态相反，从而通过操作控制机构驱动第一夹持臂和第二夹持臂不断的开闭，使得缝合针能够交替的被锁紧在第一夹持臂和第二夹持臂上，使得缝合过程变得简单便捷，有利于提升手术效率，缩短手术时间。在一种可选的实现方式中，可以通过控制同一个控制机构来同步实现夹持臂的开闭以及锁紧机构的锁紧和解锁，从而可以进一步简化操作，提高手术效率，缩短手术时间。
附图说明
57.通过参照附图的以下详细描述，本技术实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对申请的多个实施例进行说明，其中：
58.图1为本技术第一实施例提供的一种用于微创手术的缝合装置的结构示意图；
59.图2为图1中的缝合装置去除夹持座和控制机构后的结构示意图；
60.图3为图1中夹持座的剖视图；
61.图4为本技术第一实施例缝合针与锁紧机构锁紧时的状态示意图；
62.图5为本技术第一实施例缝合针与锁紧机构解锁时的状态示意图；
63.图6为本技术第一实施例提供的另一种缝合装置的结构示意图；
64.图7为本技术第一实施例提供的一种缝合针的结构示意图；
65.图8为与图7中缝合针配合的第二夹持臂的局部结构剖视图；
66.图9为本技术第一实施例提供的另一种缝合针的结构示意图；
67.图10为与图9中缝合针配合的第二夹持臂的结构示意图；
68.图11为与本技术第一实施例提供的一种控制机构的剖视图；
69.图12为图11的局部放大示意图；
70.图13为本技术第二实施例提供的缝合装置的结构示意图；
71.图14为图13中的缝合装置去除控制机构，并处于原位状态的放大后的结构示意图；
72.图15为图14所示的缝合装置另一视角下的结构示意图；
73.图15-1为图15所示出的缝合装置的另一种结构示意图；
74.图16为第二实施例所使用的缝合针的结构示意图；
75.图16-1为第二实施例所使用的缝合针的另一种结构示意图；
76.图17示出本技术第二实施例的第一夹持臂的结构图；
77.图18示出本技术第二实施例的第二夹持臂的结构图；
78.图19示出本技术第二实施例的中间臂的结构图；
79.图19-1示出本技术第二实施例的中间臂的另一种结构示意图；
80.图20示出连接杆的包含横切面部分的图；
81.图21示出手动操控控制缝合装置的控制机构部分示意图；
82.图22示出采用自动机构控制缝合装置的控制机构部分示意图；
83.图23-图31示出第二实施例的缝合装置的手动操控方式之一的步骤1-步骤9 的示意图；
84.图32示出第二实施例的缝合装置的手动操控方式之二的步骤1的状态示意图；
85.图33示出第二实施例的缝合装置的手动操控方式之二的步骤2的状态示意图；
86.图34示出第二实施例的缝合装置的手动操控方式之二的步骤4的状态示意图；
87.图35示出第二实施例的缝合装置的手动操控方式之二的步骤5的状态示意图；
88.图36示出第二实施例的缝合装置的手动操控方式之二的步骤6的状态示意图；
89.图37示出第二实施例的缝合装置的手动操控方式之二的步骤7的状态示意图。
90.附图标记：
91.第一实施例部分附图标记：
92.100-缝合装置；
93.110-夹持机构；111-第一夹持臂；1111-第一锁针孔；1115-滑块；1118-环形止挡壁；1119-台阶面；113-第二夹持臂；1131-前连杆部；1133-后连杆部；1135
‑ꢀ
第二锁针孔；1137-锥形块；115-夹持座；
94.130-锁紧机构；131-锁紧部；133-弹性构件；135-前导向柱；1351-第一齿形部；137-后导向柱；1371-第二齿形部；
95.150-控制机构；150a-第一控制机构；150b-第二控制机构；151-拉杆；1511
‑ꢀ
连杆；1513-定位管；153-卡块；155-控制手柄；
96.170-致动件；171-第一齿条；173-齿轮；175-第二齿条；
97.200-缝合针；211-针头；213-紧固孔；215-过线孔；217-锥形部；219-卡槽；
98.第二实施例部分附图标记：
99.300-缝合装置；
100.310-夹持机构；
101.311-第一夹持臂；3111-第一锁针端；3113-第一中间部；3113-1-第一中间轴孔；3115-第一控制端；3111-1-第一锁针部；3111-11-凸台部；3111-13-第一锁针孔；3111-3-锁针通道；3115-1-第一连接孔；3117-弹片；
102.313-第二夹持臂；3133-第二中间部；3133-1-第二中间轴孔；3131-第二锁针端；3133-第二中间部；3135-第二控制端；3131-1-第二锁针部；3131-11-锁针卡槽；3131-13-第二锁针孔；3131-15-间隙；3135-1-第二连接孔；3137-拉簧；
103.315-安装座；3151-基座部；3153-安装部；3153-1-安装臂；3153-11-第一安装臂；3153-13-第二安装臂；3153-3-中间臂导向座；3153-111-第一安装轴孔；3155-安装轴；
104.317-中间臂；317-1-过针孔；317-3-过线缝；317-5-切割槽；319-锁针杆；
105.320-摄像头；322-照明灯；
106.330-连接杆；331-连接杆本体；333-1-第一操纵臂驱动线；333-3-第二操纵臂驱动线，333-5-中间臂驱动线；333-7-锁紧部驱动线；335-摄像头连接线；337
‑ꢀ
照明灯连接线；
107.350-控制机构；351-控制手柄；353-1-第一夹持臂驱动把手；353-3-中间臂驱动把手；353-5-第二夹持臂驱动把手；353-7-锁紧部驱动把手；355-1-准备按钮；355-3-穿刺按钮；355-5-缝合按钮；355-7-复位按钮
108.400-缝合针；
109.400-1-缝合针的第一端；400-31-针尖端；400-33-环形槽；
110.400-3-缝合针的第二端；
111.400-5-过线孔；400-11-锁针杆通过孔；
112.500-缝合线。
具体实施方式
113.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
114.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
115.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
116.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
117.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
118.相关技术中，用于微创手术的缝合装置通常需要双手进行配合操作才能完成，其中，一只手操作内窥镜，另一只手控制缝合装置的夹持臂打开以及缝合针在两个夹持臂之间的切换，但是，由于现有的缝合装置用于操作夹持臂开闭的操作单元以及用于操作缝合针切换的单元过于繁琐，导致缝合手术操作复杂，效率低。有鉴于此，本技术提供了一种用于内窥镜手术的缝合装置，其包括夹持机构、锁紧机构和控制机构，其中，锁紧机构内置于夹持机构的第一夹持臂中，并且该锁紧机构能够在控制机构的控制下选择性地将缝合针与第一夹持臂锁紧或者解锁。在夹持机构相邻两次闭合过程中缝合针与第一夹持臂的锁合状态相反。其中，锁合状态是指缝合针与第一夹持臂的锁紧状态，以及缝合针与第一夹持臂的解锁状态。从而通过操作控制机构驱动第一夹持臂和第二夹持臂不断的开闭，使得缝合针交替的夹持在第一夹持臂和第二夹持臂上，使得缝合过程变得简单便捷，有利于提升手术效率，缩短手术时间。
119.换言之，控制机构通过简单的推拉操作，即可驱动夹持机构的打开和闭合，并且通过控制机构还可以驱动锁紧机构与缝合针结合或者分离，当锁紧机构与缝合针结合时，缝合针被固定在第一夹持臂上，当锁紧机构与缝合针脱离时，缝合针脱离第一夹持臂而被固定在第二夹持臂上。如此，通过操作控制机构即可完成夹持臂的开闭以及缝合针的切换，使得缝合操作变得简单便捷，有利于医护人员提升手术效率。
120.进一步，还可以通过控制同一个控制机构来同步实现夹持臂的开闭以及锁紧机构的锁紧和解锁，从而可以进一步简化操作，提高手术效率，缩短手术时间。
121.下面结合附图对本公开的几种可选地实现方式进行介绍，当本领域技术人员应当理解，下述实现方式仅是示意性的，并非是穷尽式的列举，在这些实现方式的基础上，本领域技术人员可以对某些特征或者某些示例进行替换、拼接或者组合，这些仍应视为本公开的公开内容。
122.下面结合附图1-附图12详细介绍本技术第一实施例。
123.图1为本实施例提供的一种用于内窥镜手术的缝合装置100的结构示意图，其中，图1的左侧为缝合装置100的前端，图1的右侧为缝合装置100的后端；图2为图1中的缝合装置100去除夹持座115后以及部分控制机构150后的结构示意图。如图1和图2所示，缝合装置100包括：夹持机构110、锁紧机构 130和控制机构150。夹持机构110位于缝合装置100前端，锁紧机构130内置于夹持机构110中，控制机构150位于缝合装置100后端并与夹持机构110和锁紧机构130传动连接。
124.示意性地，控制机构150包括拉杆151和控制手柄155；其中，拉杆151的前端与第二夹持臂113和锁紧机构130传动连接，其后端与控制手柄155连接，从而通过控制手柄155可以推动拉杆151往前移动，也可以拉动拉杆151往后移动，示意性的控制机构150将在下文中详述。
125.夹持机构110包括第一夹持臂111、第二夹持臂113和夹持座115。第一夹持臂111可
以为内部中空的壳体结构，在其朝向第二夹持臂113的部分设置有供缝合针200穿入的第一锁针孔1111，该第一锁针孔1111的直径大于缝合针200 的直径，以便缝合针200的底端能够自由的从该第一锁针孔1111插入到第一夹持臂111内，以及从第一夹持臂111内拔出。第一夹持臂111可以通过螺栓、螺钉或者胶粘等方式固定在夹持座115的前端。在一种变形例中，第一夹持臂111 与夹持座115通过诸如注塑或者模塑等加工方式一体成型。
126.第二夹持臂113可以是杆状结构或者中空的壳体结构，其与第一夹持臂111 相对设置。第二夹持臂113的下表面设置有锁针部，该锁针部能够与缝合针200 顶端的配合部卡持，从而将缝合针200固定到第二夹持臂113上。第二夹持臂113的后端伸入到夹持座115内并与夹持座115铰接；第二夹持臂113还与下文将要描述到的控制机构150传动连接，以便通过控制机构150驱动第二夹持臂 113运动，以实现夹持机构110的开闭，从而使得位于两个夹持臂，之间的缝合针200能够交替的与第一夹持臂111和第二夹持臂113结合，进而实现对伤口的缝合。
127.图3示出了图1中夹持座115的剖视图。如图3所示，夹持座115大致为内部中空的柱状结构，其前后端均设置有开口，以便第二夹持臂113的后端以及控制机构150的拉杆151的前端能够伸入到夹持座115内。通过设置夹持座 115，便于将两个夹持臂以及控制机构150连接。示例性地，夹持座115的前端面包括两个相对设置的连接板，在两个连接板上可以设置用于铰接第二夹持臂 113的铰接孔。当然，在某些实现方式中，也可以不设置夹持座115。
128.锁紧机构130包括锁紧部131，该锁紧部131可以是设置在第一夹持臂111 内并与拉杆151的前端紧固连接的锁定杆或者锁紧爪。在缝合针200上设置有与锁定杆配合的锁定孔，或者，设置有与锁紧爪配合的紧固槽，以便在夹持机构110的开闭过程中，有选择地将缝合针200和第一夹持臂111锁紧或者解锁。以锁定杆和锁定孔为例，当两个夹持臂闭合时，拉杆151推动锁定杆往前移动，锁定杆能够与缝合针200上的锁定孔结合，从而将缝合针200固定在第一夹持臂111上；当两个夹持臂再次闭合时，拉动锁定杆往后移动，锁定杆与锁定孔分离，从而缝合针200可脱离第一夹持臂111而与第二夹持臂113结合。
129.本公开提供的缝合装置100通过在第一夹持臂111内设置锁紧机构130，该锁紧机构130能够在夹持机构110相邻的两个闭合过程中将缝合针200与第一夹持臂111锁紧然后再解锁，从而提高了缝合的效率，节省了手术的时间。
130.如图2和图3所示，在一种实现方式中，锁紧机构130包括锁紧部131、弹性构件133、前导向柱135、后导向柱137以及第一夹持臂111的内壁上设置的滑块1115和环形止挡壁1118。
131.其中，锁紧部131可以是圆柱状或者方柱状的锁紧销，其后端与前导向柱 135的前端连接，该锁紧部131用于与缝合针200上设置的紧固孔213配合。当锁紧销插入缝合针200的紧固孔213时，缝合针200与第一夹持臂111固定；当锁紧销脱离缝合针200的紧固孔213时，缝合针200与第一夹持臂111分离，从而第二夹持臂113能够与缝合针200结合。在锁紧部131上套设有诸如弹簧或者橡胶圈之类的弹性构件133，该弹性构件133的两端分别抵顶前导向柱135 的前端以及第一夹持臂111的环形止挡壁1118，也就是说，该弹性构件133的一端与前导向柱135的前端接触，该弹性构件133的另一端与第一夹持臂111 的环形止挡壁1118接触。通过弹性构件133，可以为锁紧部131与紧固孔213 的分离提供弹性复位力。
132.前导向柱135的后端设置有第一齿形部1351，并且在前导向柱135的侧壁上还设置
有滑槽。第一夹持臂111内壁上设置的滑块1115滑设在该滑槽内，其中，滑块1115滑设在滑槽内是指设置有滑槽的前导向柱135能够相对于滑块滑动。如此，可使前导向柱135能够沿着滑块1115的延伸方向滑动，并且在满足一定条件的时候滑块1115能够脱离该滑槽或者重新进入该滑槽。在滑块1115 的前端设置有与第一齿形部1351配合的棘爪，当前导向柱135后端的第一齿形部1351与滑块1115前端的棘爪啮合时，与前导向柱135连接的锁紧部131插入缝合针200的紧固孔213内，以便将缝合针200固定在第一夹持臂111上。
133.后导向柱137的前端设置有与该第一齿形部1351配合的第二齿形部1371，其后端与控制机构150的拉杆151传动连接。在后导向柱137的侧壁上也设置有滑槽，第一夹持臂111内壁上设置的滑块1115还同时滑设在该滑槽内，以便后导向柱137能够沿着滑块1115的延伸方向滑动，但需要注意的是，该滑块1115 不能脱离后导向柱137的滑槽。
134.图4示出了锁紧机构130锁紧缝合针200时的状态，图5示出了锁紧机构 130与缝合针200解锁时的状态。下面参照图1至图5简要介绍锁紧机构130锁紧缝合针200以及与缝合针200解锁的操作过程。
135.当需要将缝合针200与第一夹持臂111锁紧时，通过拉杆151推动后导向柱137往前移动，当后导向柱137的第二齿形部1371与前导向柱135的第一齿形部1351接触时，后导向柱137将推动前导向柱135往前移动，也就相应的驱动连接在前导向柱135前端的锁紧部131前移并伸入缝合针200的紧固孔213 内，同时，也会压缩套设在锁紧部131上的弹性构件133。当前导向柱135往前移动到第一夹持臂111上的滑块1115脱离该前导向柱135的滑槽时，前导向柱 135将在弹性构件133的弹性复位力之下相对于滑块1115和后导向柱137转动，从而使得前导向柱135的第一齿形部1351与滑块1115前端的棘齿啮合，使得前导向柱135无法往后移动，继而实现缝合针200与第一夹持臂111的锁紧，参见图4。
136.当需要将缝合针200与第一夹持臂111解锁时，通过拉杆151推动后导向柱137往前移动，当后导向柱137的第二齿形部1371与前导向柱135的第一齿形部1351接触时，后导向柱137将推动前导向柱135往前移动，使得前导向柱 135的第一齿形部1351与滑块1115前端的棘齿脱离啮合，在弹性构件133的弹性复位力下，前导向柱135再次进行转动，使得第一夹持臂111内的滑块1115 再次进入到前导向柱135的滑槽内；然后在弹性复位力的作用下，前导向柱135 继续向后移动，使得连接在前导向柱135前端的锁紧部131脱离缝合针200的紧固孔213，实现缝合针200与第一夹持臂111的解锁，参见图5。
137.需要指出的是，由于前导向柱135在弹性构件133的弹性复位力作用下沿着滑块1115的延伸方向往后移动的过程中会推动后导向柱137往后移动，因此，在某些示例中，还可以在第一夹持臂111的内壁上设置位于后导向柱137后方的台阶面1119，以避免后导向柱137脱离第一夹持臂111。
138.可选地，如图2、图4和图5所示，前导向柱135和后导向柱137均设置成台阶状的结构，以减少二者与第一夹持臂111内壁的接触面积，从而减少摩擦力，继而减少医护人员在手术操作中手指的疲劳。
139.继续参照图2，示例性地，第二夹持臂113为连杆结构，其包括前连杆部 1131与后连杆部1133。其中，前连杆部1131的后端与后连杆部1133的前端铰接，并且该前连杆部1131的底部设置有用于与缝合针200结合的锁针部，该锁针部例如可以是下文将要详述的第二锁针孔1135或者锥形块1137；后连杆部 1133的后端则与控制机构150的拉杆151铰接。通过
将第二夹持臂113配置成连杆结构，使得其可以相对于第一夹持臂111转动，从而实现夹持机构110的开闭，而且有利于使得夹持机构110打开时的开口更大，也有利于节省驱动力，从而避免医护人员在手术过程中出现手指疲劳。
140.在图2中，锁紧机构130和第二夹持臂113通过致动件170传动连接，从而通过一个控制机构150即可同步驱动第二夹持臂113和锁紧机构130运动。如此，可以简化操作过程，提高操作效率，以节省手术的时间。
141.示意性地，致动件170包括齿轮173、第一齿条171和第二齿条175。其中，齿轮173可转动地装配在夹持座115内；第一齿条171与齿轮173的下齿形面啮合，并且该第一齿条171的前端与前导向柱135的后端连接；第二齿条175 与齿轮173的上齿形面啮合，并且第二齿条175的前端与第二拉杆151部的后端铰接，第二齿条175的后端与控制机构150的拉杆151连接。为了安装两个齿条并便于对两个齿条的直线运动进行导向，在夹持座115内设置有用于安装第一齿条171的下滑槽以及用于安装第二齿条175的上滑槽。
142.值得说明的是，当使用图1和图2所示的这种通过一个控制机构150同步驱动第二夹持臂113和锁紧机构130运动的缝合装置100与内窥镜配合进行微创手术时，该缝合装置100的夹持座115安装在内窥镜的头部，控制机构150 的拉杆151可设于内窥镜的外侧，也可穿设在内窥镜通道内。在另一些示例中，也可以将缝合装置100整体穿过内窥镜通道使用。
143.接下来，简要介绍图2中这种缝合装置100的工作过程。先假设当前缝合针200与第一夹持臂111处于解锁状态，换言之，当前缝合针200与第二夹持臂113处于结合状态。
144.当通过拉杆151推动第二齿条175往前移动时，第二齿条175将驱动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110打开，从而结合在第二夹持臂113上的缝合针200跟随第二夹持臂113的运动而远离第一夹持臂111，使得缝合针200的底端从第一夹持臂111的第一锁针孔1111内拔出。同时，第二齿条175会带动齿轮173逆时针转动，使得与齿轮173啮合的第一齿条171往后移动，使得与第一齿条171连接的后导向柱137往后移动，连接在前导向柱 135前端的锁紧部131的位置不变，也即，锁紧部131继续保持在解锁状态。
145.将缝合装置100移动到需要缝合部位，使需要缝合的组织位于第一夹持臂 111与第二夹持臂113之间。或者，通过牵引装置(钳子、夹子等)牵引需要缝合部位移动至第一夹持臂111与第二夹持臂113之间。
146.当通过拉杆151拉动第二齿条175往后移动时，第二齿条175将驱动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110关闭，结合在第二夹持臂 113上的缝合针200的底端插回到第一夹持臂111的第一锁针孔1111内。同时，第二齿条175会带动齿轮173顺时针转动，使得与齿轮173啮合的第一齿条171 往前移动，并使得与第一齿条171连接的后导向柱137往前移动，继而推动后导向柱137前方的前导向柱135以及连接在前导向柱135前端的锁紧部131往前移动，使得锁紧部131插入缝合针200的紧固孔213内，并且在此过程中将压缩套设在锁紧部131外的弹性构件133。当前导向柱135前移到第一夹持臂 111内的滑块1115脱离前导向柱135侧壁上的滑槽时，前导向柱135将在弹性构件133的弹性复位力之下相对于滑块1115和后导向柱137转动，从而使得前导向柱135的第一齿形部1351与滑块1115前端的棘齿啮合，使得前导向柱135 无法往后移动，继而实现缝合针200与第一夹持臂111的锁紧，参见图4。
147.当通过拉杆151再次推动第二齿条175往前移动时，第二齿条175将驱动后连杆部
1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110再次打开，缝合针 200顶端的配合部与第二夹持臂113的锁针部脱离。同时，第二齿条175会带动齿轮173逆时针转动，使得与齿轮173啮合的第一齿条171往后移动，使得与第一齿条171连接的后导向柱137往后移动，前导向柱135前端连接的锁紧部 131继续保持在缝合针200的紧固孔213内，使得缝合针200与第一夹持臂111 保持在锁紧的状态。
148.将缝合装置100移动到下一个需要缝合的部位，使需要缝合的组织位于第一夹持臂111与第二夹持臂113之间。或者，通过牵引装置(钳子、夹子等)牵引下一个需要缝合部位移动至第一夹持臂111与第二夹持臂113之间。
149.当通过拉杆151再次拉动第二齿条175往后移动时，第二齿条175将驱动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110关闭，缝合针200 顶端的配合部与第二夹持臂113的锁针部结合。同时，第二齿条175会带动齿轮173顺时针转动，使得与齿轮173啮合的第一齿条171往前移动，使得与第一齿条171连接的后导向柱137往前移动。当后导向柱137前移到与前导向柱 135接触时，后导向柱137将推动前导向柱135往前移动，使得前导向柱135的第一齿形部1351与滑块1115前端的棘齿脱离啮合，在弹性构件133的弹性复位力下，前导向柱135再次进行转动，使得第一夹持臂111内的滑块1115再次进入到前导向柱135的滑槽内。在弹性构件133的弹性复位力作用下，前导向柱135继续往后移动，使得连接在前导向柱135前端的锁紧部131脱离缝合针 200的紧固孔213，实现缝合针200与第一夹持臂111的解锁，参见图5。此时，缝合针200与第二夹持臂113结合。
150.当通过拉杆151又一次推动第二齿条175往前移动时，第二齿条175将驱动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110又一次打开。此时，与第二夹持臂113结合的缝合针200将随着第二夹持臂113的运动而远离第一夹持臂111，使得缝合针200的底端从第一夹持臂111的第一锁针孔1111内拔出。
151.如此循环往复，即可实现对伤口的缝合。
152.作为一种替代，还可以使用两个控制机构150分别控制锁紧机构130与第二夹持臂113运动。例如，图6为本公开提供的采用了两个控制机构150的缝合装置100的结构示意图。
153.如图6所示，控制机构150包括第一控制机构150a和第二控制机构150b；其中，第一控制机构150a用于控制锁紧机构130的运动，以选择性地将缝合针 200与第一夹持臂111锁紧或者解锁；第二控制机构150b用于控制第二夹持臂 113的运动，以打开或者关闭夹持机构110。通过使用两个控制机构150来分别致动第二夹持臂113和锁紧机构130，也就无需再设置如上文所描述的致动件 170之类的同步传动机构。
154.示意性地，第一控制机构150a与第二控制机构150b的结构完全相同，二者均包括有控制手柄155和拉杆151；其中，第一控制机构150a的拉杆151与锁紧机构130连接，例如，该第一控制机构150a的拉杆151与锁紧机构130的后导向柱137固定连接；第二控制机构150b的拉杆151与第二夹持臂113连接，例如，该第二控制机构150b的拉杆151与第二夹持臂113的后连杆部1133铰接。
155.值得说明的是，当使用包括第一控制机构150a和第二控制机构150b的缝合装置100与内窥镜配合进行微创手术时，可以将该缝合装置100的夹持座115 安装在内窥镜的头部，第一控制机构150a和第二控制机构150b的拉杆151均位于内窥镜的外侧，或者，第一控制机构150a和第二控制机构150b的其中一个的拉杆151穿设在内窥镜通道内，另一个的拉
杆151位于内窥镜外侧。
156.接下来，简要介绍图6中这种配置有两个控制机构150的缝合装置100的工作过程。先假设当前夹持机构110处于闭合状态，并且缝合针200与第二夹持臂113处于结合状态，也即是说，当前缝合针200与第一夹持臂111处于解锁状态。
157.首先，通过第二控制机构150b的拉杆151推动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110打开，从而结合在第二夹持臂113上的缝合针 200跟随第二夹持臂113的运动而远离第一夹持臂111，使得缝合针200的底端从第一夹持臂111的第一锁针孔1111拔出。
158.接下来，将缝合装置100移动到需要缝合部位，使需要缝合的组织位于第一夹持臂111与第二夹持臂113之间。或者，通过牵引装置(钳子、夹子等)牵引需要缝合部位移动至第一夹持臂111与第二夹持臂113之间。
159.然后，通过第二控制机构150b的拉杆151拉动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110关闭，从而结合在第二夹持臂113上的缝合针 200跟随第二夹持臂113的运动，该缝合针200的底端重新插回第一夹持臂111 的第一锁针孔1111内。
160.接下来，通过第一控制机构150a的拉杆151推动后导向柱137往前移动，继而推动后导向柱137前方的前导向柱135以及连接在前导向柱135前端的锁紧部131往前移动，使得锁紧部131插入缝合针200的紧固孔213内，并且在此过程中将压缩套设在锁紧部131外的弹性构件133。当前导向柱135前移到第一夹持臂111内的滑块1115脱离前导向柱135侧壁上的滑槽时，前导向柱135 将在弹性构件133的弹性复位力之下相对于滑块1115和后导向柱137转动，从而使得前导向柱135的第一齿形部1351与滑块1115前端的棘齿啮合，使得前导向柱135无法往后移动，继而实现缝合针200与第一夹持臂111的锁紧。
161.然后，通过第二控制机构150b的拉杆151再一次推动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110打开。此时，由于缝合针200被锁紧机构130固定在第一夹持臂111上，故缝合针200将不会与跟随第二夹持臂113 一起运动，故当第二夹持臂113往远离第一夹持臂111的方向运动时，缝合针 200顶端的配合部将与第二夹持臂113的锁针部分离。
162.接下来，将缝合装置100移动到下一个需要缝合的部位，使需要缝合的组织位于第一夹持臂111与第二夹持臂113之间。或者，通过牵引装置(钳子、夹子等)牵引下一个需要缝合部位移动至第一夹持臂111与第二夹持臂113之间。
163.然后，通过第二控制机构150b的拉杆151再一次拉动后连杆部1133带动前连杆部1131转动，使得夹持机构110关闭，使得缝合针200的顶端的配合部与第二夹持臂113的锁针部结合。
164.接下来，通过第一控制机构150a的拉杆151推动后导向柱137往前移动。当后导向柱137前移到与前导向柱135接触时，后导向柱137将推动前导向柱 135往前移动，使得前导向柱135的第一齿形部1351与滑块1115前端的棘齿脱离啮合，在弹性构件133的弹性复位力下，前导向柱135再次进行转动，使得第一夹持臂111内的滑块1115再次进入到前导向柱135的滑槽内。在弹性构件 133的弹性复位力作用下，前导向柱135继续往后移动，使得连接在前导向柱 135前端的锁紧部131脱离缝合针200的紧固孔213，实现缝合针200与第一夹持臂111的解锁。
165.然后，通过第二控制机构150b的拉杆151又一次推动后连杆部1133带动前连杆部
1131转动，使得夹持机构110打开，从而结合在第二夹持臂113上的缝合针200跟随第二夹持臂113的运动而远离第一夹持臂111，使得缝合针200 的底端从第一夹持臂111的第一锁针孔1111拔出。
166.如此循环往复，即可实现对伤口的缝合。
167.下面结合附图简要介绍几种缝合针200的结构以及第二夹持臂113上与该缝合针200顶端的配合部配合的锁针部的结构。
168.图7为本公开提供的一种缝合针200的结构示意图。如图7所示，缝合针 200的底端设有针头211；在针头211的底部设有紧固孔213，锁紧机构130的锁紧销可插入该紧固孔213内、并能够从该紧固孔213内拔出，以便实现缝合针200与第一夹持臂111的锁紧和解锁；在紧固孔213的上方设有用于穿设缝合线的过线孔215；在过线孔215的上端设有锥形部217以及位于锥形部217下方的凹槽，该锥形部217和凹槽用于与第二夹持臂113的锁针部配合，以便缝合针200可以与第二夹持臂113结合。其中，位于锥形部217下方的凹槽可以是环形槽。
169.图8为本公开提供的与图7中的缝合针200相配合的第二夹持臂113的结构示意图。如图8所示，第二夹持臂113朝向第一夹持臂111的部分设有锁针部，该锁针部包括与锥形部217形状匹配的锥形孔，以及与锥形部217下方的凹槽形状匹配的卡合凸起。其中，当锥形部217下方的凹槽为环形槽时，位于锥形孔下方的卡合凸起可以是环形的卡合凸起，或者，也可以是沿着锥形部217的周向均匀设置的几个弧形的卡合凸起。
170.假设当前加持机构处于打开状态，并且图7中的缝合针200与第二夹持臂 113脱离，则当夹持机构110闭合时，该缝合针200顶端的锥形部217将插入到图8中第二夹持臂113锥形孔内，并且锥形孔下方的卡合凸起将嵌入到锥形部 217下方的凹槽内，使得缝合针200的顶端与第二夹持臂113紧固连接在一起。
171.如果此时锁紧销已经从缝合针200的紧固孔213内拔出，则当夹持机构110 再次打开时，与第二夹持臂113紧固连接的缝合针200将跟随第二夹持臂113 往远离第一夹持臂111的方向运动，使得缝合针200底端的针头211从第一夹持臂111的第一锁针孔1111内拔出。
172.如果此时锁紧销依然插设在缝合针200的紧固孔213内，则当夹持机构110 再次打开时，由于锁紧销将缝合针200锁紧在第一夹持臂111上，则当第二夹持臂113往远离第一夹持臂111的方向运动时，缝合针200顶端的锥形部217 将从第二夹持臂113的锥形孔内脱出，相应的，第二夹持臂113锥形孔下方的卡合凸起也将从缝合针200锥形部217下方的凹槽内脱出。
173.图9为本公开提供的另一种缝合针200的结构。如图9所示，其与图7的区别在于缝合针200的顶端并未设置锥形部217以及凹槽，而是设置了锥形卡槽219以及位于锥形卡槽219上方的卡合凸起。
174.图10为本公开提供的与图9中的缝合针200相配合的第二夹持臂113的结构示意图。如图10所示，其与图8的区别在于并未设置锥形孔以及位于锥形孔下方的卡合凸起，而是设置了与锥形卡槽219相配合的锥形块1137，以及位于锥形块1137上方、用来与锥形卡槽219上方的卡合凸起相配合的凹槽。容易理解，与图7和图8相同，当缝合针200上设置的凹槽为环形槽时，设置在第二夹持臂113上的卡合凸起也可以是环形的卡合凸起，或者是沿着第二夹持臂113 上设置的锥形部217的周向均匀间隔设置的多个弧形的卡合凸起。此外，作为
一种变形，锥形块1137和锥形卡槽219也可以用燕尾块和燕尾槽或者其他形状的卡块153和卡槽219进行替换。
175.需要指出的是，虽然图7和图9中在缝合针200上均通过设置紧固孔213 的方式来与锁紧销配合，以实现缝合针200与第一夹持臂111的锁紧和解锁，但在另一些示例中，也可以采用夹爪和紧固槽的方式，或者直接采用弹性夹爪夹持的方式来将缝合针200锁紧在第一夹持臂111上。
176.最后，结合图11和图12介绍一种具体的控制机构150的结构。如图11和图12所示，该控制机构150可以包括拉杆151、控制手柄155和卡块153。拉杆151的一端设置在卡块153内部，与卡块153卡合固定，另一端与第二夹持臂113和致动件170连接，卡块153设置在控制手柄155内部，并且与控制手柄155紧固连接。
177.卡块153可以为“几”字形的片状结构，卡块153内部设有用于固定拉杆 151的凸起，卡块153外部设有用于固定控制手柄155的卡合凸起。
178.拉杆151为杆状结构，其可以包括连杆1511和定位管1513。连杆1511的前端可以根据需要与后连杆部1133铰接，或者与第二齿条175紧固连接，或者与后导向柱137紧固连接；连杆1511的后端与定位管1513紧固连接；定位管 1513均位于卡块153的腔体内部并与卡块153内部的凸起紧固连接。
179.上述第一实施例提供的缝合装置100，可以方便的与内窥镜结合，构成一种微创手术设备。该微创手术设备可以包括内窥镜以及上述第一实施例提供所述的缝合装置100，所述缝合装置100固定在所述内窥镜的头部，或者，所述缝合装置100的至少一部分穿过所述内窥镜。
180.本技术第二实施例提供另外一种可能的实现缝合装置的实施方案；以下结合附图13-附图37说明其结构以及工作过程。在该实施例中与上述第一实施例具有相同功能的原件尽量采用相同的命名，以便于理解；但第一实施例与第二实施例尽管存在共同的创新点，但仍然存在显著差异之处，因此，对于本实施例的描述就以本实施例提供的命名为准，不用与第一实施例强行对应。
181.如图13所示，本实施例提供的用于微创手术的缝合装置300的结构示意图，其中，图13的左侧为缝合装置300的前端，即夹持机构310一端；图13的右侧为缝合装置300的后端，即控制机构350一端；在该图中，所述夹持机构处于闭合状态。图14为图13中的缝合装置300去除控制机构350，并处于闭合状态的放大后的结构示意图。图15为将图14所示的缝合装置300顺时针旋转后使夹持机构310的前端向上并略向纸面外的视角下的结构示意图。以下介绍时，将图13左侧称为前方，图13右侧称为后方。
182.如图13所示，缝合装置300包括：夹持机构310、连接杆330和控制机构 350。所述夹持机构310位于缝合装置300前端(图13左侧)，所述控制机构350 位于缝合装置300后端(图13右侧)，两者之间通过连接杆330相互连接。在进行微创手术时，一般的，所述夹持机构310即在处于图13中的闭合状态下沿患者腔道推送到手术部位；所述连接杆330内部包裹着控制机构350连接到所述夹持机构310的驱动线以及连接线，并且其本身采用具有柔韧性的材料制成，使其能够适应于患者的弯曲的腔道，以推送所述夹持机构310，所述控制机构 350则掌控在手术操作者手中，使手术操作者能够根据需要对夹持机构310进行体外操控。
183.以下重点参考图14、图15，详细介绍所述夹持机构310。
184.所述夹持机构310包括第一夹持臂311、第二夹持臂313、安装座315、中间臂317以及锁针杆319；所述安装座315为其他各个部分的安装基座，所述第一夹持臂311和第二夹持臂313安装于所述安装座315两侧，并可以相对开合；所述中间臂317设置于所述第一夹持臂311和第二夹持臂313之间，并位于两者开合方向的内侧中间位置，所述锁针杆319沿前后方向安装在第一夹持臂311 一侧，并与第一夹持臂311配合。
185.图中还示出与所述夹持机构310相配合的缝合针400，所述缝合针400的结构与所述夹持机构310密切相关，在此先予介绍。
186.所述缝合针400至少可以具有两种可能的结构，分别如图16和图16-1所示。
187.图16示出所述缝合针400的第一种结构，该种结构的缝合针400整体为平直形，以下结合该图16，详细说明缝合针400的结构。
188.所述缝合针400，具有与所述第一夹持臂311结合的第一端400-1，以及与所述第二夹持臂313结合的第二端400-3；其中部设置有用于连接缝合线线头的过线孔400-5。
189.所述第一端400-1在距离端头有少许距离的位置，设置有锁针杆通过孔 400-11；所述锁针杆通过孔400-11在缝合针400与所述第一夹持臂311结合时，其孔的延伸方向为前后方向，以便使前后方向运动的所述锁针杆319能够插入。为了确保在所述夹持机构反复夹持过程中，所述缝合针400不至于因为夹持过程中可能的旋转而造成所述锁针杆通过孔400-11旋转到了与前后方向具有较大倾斜角度的方向，造成所述锁针杆319无法插入，则在第一端400-1的外径面上可以沿轴向设置若干外导向键槽，当然，对应的，所述第一夹持臂311上供所述缝合针400的第一端400-1插入的第一锁针孔(后续有详述)内径面可以设置与所述导向键槽配合的内导向键槽；当然，即使不设置上述结构，在一般情况下，缝合针400也不至于出现过大的旋转，因此，上述结构仅仅是预防可能情况的优选方案，当然，该结构会造成加工上的难度。
190.所述缝合针400的第二端400-3的端头为锥形的针尖端400-31，所述针尖端 400-31朝向第二夹持臂313；所述针尖端400-31的根部设置有环形槽400-33，该环形槽400-33能够在所述第二端400-3与所述第二夹持臂313结合时作为卡住所述缝合针400的着力位置。
191.所述缝合针400中部设置有用于连接缝合线线头的过线孔400-5，所述过线孔400-5具有能够穿过缝合线500的孔径尺寸。
192.图16-1示出所述缝合针400的第二种结构，该种结构的缝合针400整体具有弯曲的弧度，其弧度方向为朝向缝合装置300前部。其他部分与上述第一种结构没有区别。采用此种弯曲形状的缝合针400，能够使其在与第一夹持臂311、第二夹持臂313、中间臂317执行夹持动作的时候，缝合针400整体轮廓始终处于运动的轨迹上，这样，使其夹持过程中能够自然的穿过中间臂317为其预留的过针孔317-1。采用上述弯曲形状的缝合针400，其弧度设置为与所述第一夹持端311、第二夹持臂313与所述缝合针400结合位置的运动轨迹的弧度相当，这样，当缝合针400与第一夹持臂311或者第二夹持臂313结合，并随之进行打开、闭合运动时，所述缝合针400整体始终处于运动轨迹上，使该缝合针400 整体所处的空间位置便于预测；这样，对于缝合针400穿过中间臂317的过针孔317-1的位置就便于预测，在设计中间臂317的伸出位置的具体伸出距离、过针孔317-1在中间臂317上距离前端的具体位置以及过针孔317-1的具体孔径时，能够方便的确定相关尺寸数据，从而方便的获得不会引起运动干涉的设计方案。
193.图17示出所述第一夹持臂311的结构图，以下结合图17详细介绍所述第一夹持臂311。
194.所述第一夹持臂311整体采用连杆臂结构，所述连杆臂的前端为与所述缝合针400配合的第一锁针端3111，连杆臂的中部为设置有第一中间轴孔3113-1 的第一中间部3113，所述连杆臂的后端为与连接控制机构350的驱动线配合的第一控制端3115。
195.所述第一锁针端3111整体为平直向前伸出(以缝合装置300向手术位置运动时的前进方向为前方，即图13左侧，下同)的杆臂，其平面侧朝向第二夹持臂313的内侧面，设置有第一锁针部3111-1，所述第一锁针部3111-1包括凸起于所述连杆臂表面的凸台部3111-11，以及所述凸台部3111-11中间设置的供所述缝合针400插入的第一锁针孔3111-13，所述第一锁针孔3111-13沿所述夹持机构310的夹持方向设置，并深入到杆臂平面内。所述第一锁针端3111的杆臂内开设有沿前后方向延伸的锁针通道3111-3，所述锁针通道3111-3开口于所述第一锁针端3111的后部，并一直延伸到杆臂内所述第一锁针孔3111-13位置；所述锁针杆319能够插入所述锁针通道3111-3，并且可以在所述控制机构350 的操作下沿所述锁针通道3111-3插入到所述第一锁针孔3111-13内，并插入缝合针400的锁针杆通过孔400-11；该操作可以实现对所述缝合针400的锁针，以及，在所述控制机构350的相反操作下，退出所述第一锁针孔3111-13，该操作可以实现对所述缝合针400的解锁。锁针杆319需要采用一定硬度的材料制成，同时又具有一定的可以弯折的韧性，使其可以随着第一夹持臂311的动作而随之动作，而不会被折断。控制机构350需要通过锁紧部驱动线对所述锁针杆319(即锁紧部)进行驱动并实现操控，因此，在锁针杆319后部设置有与锁紧部驱动线结合的结构(图未示出)。
196.所述第一中间部3113是与所述第一锁针端3111之间呈朝向夹持机构310 内侧以倾斜角度设置的中间杆臂，其上设置有与夹持方向垂直角度设置的通孔，即第一中间轴孔3113-1；所述第一中间轴孔3113-1具有与中间轴旋转配合相适应的尺寸。
197.所述第一控制端3115为在图13的闭合状态下，具有朝向开合方向的内侧倾斜的倾角的杆臂，其前端连接所述第一中间部3113，其后端设置有与驱动线连接的第一连接孔3115-1；通过所述第一连接孔3115-1，相应的驱动线——即第一夹持臂驱动线，可以对所述第一夹持臂311施加向前以及向后的操作力；由于第一控制端3115的倾角设置，使第一夹持臂313在被所述第一夹持臂驱动线向后方拉拽的情况下，能够处于闭合状态时的位置。
198.图18示出所述第二夹持臂313的结构图，以下结合图18详细介绍所述第二夹持臂313。
199.所述第二夹持臂313整体采用连杆臂结构，所述连杆臂的前端为与所述缝合针400配合的第二锁针端3131，连杆臂的中部为设置有第二中间轴孔3133-1 的第二中间部3133，所述连杆臂的后端为与连接控制机构350的驱动线配合的第二控制端3135。
200.所述第二锁针端3131整体为平直向前伸出的杆臂，其平面侧朝向第一夹持臂311的内侧面，设置有第二锁针部3131-1，所述第二锁针部3131-1包括凸起于所述连杆臂表面的锁针卡槽3131-11，以及所述锁针卡槽3131-11中间设置的供所述缝合针400插入的第二锁针孔3131-13，所述第二锁针孔3111-13沿所述夹持机构310的夹持方向设置。所述锁针卡槽3131-11包括相对的第一半和第二半两个部分，在所述第一半和所述第二半之间具有具有间隙3131-15，所述锁针卡槽3131-11采用具有弹性的材料制成，所述第二锁针孔3131-13
的尺寸使缝合针400朝向第二夹持臂313的针尖端400-31插入所述第二锁针孔3131-13时，随缝合针400的针尖端400-31的锥形部位的深入，通过所述间隙3131-15，所述第二锁针孔3131-13被涨开；在所述锁针卡槽3131-11的第二锁针孔3131-13的孔口位置的内沿设置有一圈凸沿(图未示出)或者至少是若干凸起部(图未示出)，在缝合针400的针尖端400-31插入到位后，所述凸沿或者凸起部能够在所述锁针卡槽3131-11的弹性的作用下，卡入所述缝合针400的环形槽400-33，从而卡住所述缝合针400。所述凸沿或者凸起部可以设置为具有圆滑的外缘，这样，当所述第一夹持臂311对所述缝合针400锁针，且所述夹持结构310张开，能够方便的将所述缝合针400从所述第二锁针孔3131-13中拔出。
201.所述第二中间部3133是与所述第二锁针端3131之间呈朝向夹持机构310 内侧倾斜的角度设置的中间杆臂，其上设置有与夹持方向垂直角度设置的通孔，即第二中间轴孔3133-1；所述第二中间轴孔3133-1具有与中间轴旋转配合相适应的尺寸。
202.所述第二控制端3135为在图13的闭合状态下，具有朝向开合方向的外侧的倾角的杆臂，其前端连接所述第二中间部3133，其后端设置有与驱动线连接的第二连接孔3135-1；通过所述第二连接孔3135-1，相应的驱动线——即第二夹持臂驱动线，可以对所述第二夹持臂313施加向前以及向后的操作力；由于第二控制端3135的倾角设置，使所述第二控制端3135在被拉拽的情况下，第二夹持臂313处于打开状态时的位置。
203.在本实施例中，通过对第一夹持臂311的第一控制端3115，以及第二夹持臂313的第二控制端3135的不同的倾角设置，使第一夹持臂311与第二夹持臂 313具有正好相反的操控方式，以具有人体工程学的适应性，便于操作者能够以其单手手指协调的操作；自然的，也可以将第一夹持臂311的第一控制端3115 的倾角方向，与第二夹持臂313的第二控制端3135的倾角方向进行调换，这样，两者的控制方式也就调换了。考虑到第一夹持臂311到闭合状态的位置的操作中，需要穿过被缝合组织，需要一定的力量，而拉拽操作具有更好的施力效果，所以，本实施例选择了当前的技术方案；显然，尽管本实施例采用了上述技术方案，但并不排除根据不同的操作需求，采用其他的具体设置方式。
204.图19示出所述中间臂317的结构图，以下结合图19详细介绍所述中间臂317。
205.所述中间臂317设置为长条薄板状，沿前后方向设置于所述第一夹持臂311 和第二夹持臂313之间，具体是安装于所述第一夹持臂311和第二夹持臂313 的开合方向内侧的中间位置，以薄板面与所述第一夹持臂311和第二夹持臂313 相对；所述中间臂317前端距离端头具有少许距离的位置设置有过针孔317-1，该过针孔317-1的尺寸使其允许所述缝合针400通过；所述过针孔317-1的形状可以采用圆形(如图19)，也可以采用u形孔(如图19-1)。在所述中间臂317 上，还设置有一端开口于所述中间臂端头，另一端开口于所述过针孔317-1的过线缝317-3；所述过线缝317-3用于在所述缝合针400穿过所述过针孔317-1时，能够容纳所述缝合线500，使缝合线500能够随缝合针400运动。所述中间臂 317靠前端位置的一侧或者两侧，设置有切割槽317-5，所述切割槽317-5为一个位于侧面的具有向内侧的锐利锋口的钩型槽，在缝合手术完毕后，可以使用所述切割槽317-5将缝合线切断。所述中间臂317具有伸出位置和缩回位置，通过控制机构的控制能够使其在上述两个位置之间转换；当所述中间臂位于所述伸出位置，所述夹持机构闭合过程中，所述缝合针能够通过所述过针孔。所述中间臂317后端同样可以设置与相应的驱动线——即中间臂驱动线——结合的结构(图未示出)，以便与该驱动线连接，并实现对中间臂317的操控。需要说明的是，以上所
提到的中间臂317处于伸出位置和缩回位置，仅仅是其可以运动的两个极限位置，在实际操作中，中间臂317也可以根据需要处于这两个极限位置中间的某个合适位置，尤其是需要中间臂317对被缝合组织提供抵靠、支撑位置的时候，其具体伸出的尺寸，应当根据具体操作情况，尤其是与被缝合组织的位置关系，通过观察确定。
206.以下主要结合图15介绍所述安装座315的结构，也可以参考图14。
207.所述安装座315从后到前包括基座部3151、安装部3153。
208.所述基座部3151与为完整的圆环状，其后端面与所述连接杆330可靠连接，具体的连接方式可以采用多种方式，例如粘结，或者以设置于所述基座部3151 后端面的第一连接结构与设置于所述连接杆330前端面的第二连接结构相互配合，形成紧密连接，具体连接方式在此不做限定。
209.所述安装部3153设置在基座部3151之前，包括从基座部3151前端面伸出的两个相对设置的安装臂3153-1，分别为第一安装臂3153-11和第二安装臂 3153-13，两者之间留有供所述第一夹持臂311和第二夹持臂313旋转活动的空间，在两者相对的中间位置还设置有中间臂导向座3153-3，该中间臂导向座 3153-3内提供有安装所述中间臂的317的轨道，通过控制机构350的控制，所述中间臂317能够在该轨道(图未示出)中沿前后方向移动，从而使中间臂317 具有伸出位置和缩回位置(如前所述，此处的伸出位置和缩回位置均指中间臂 317的运动极限位置)。当所述中间臂317位于所述伸出位置，所述夹持机构闭合过程中，所述缝合针400恰好能够通过所述过针孔317-1。所述第一安装臂 3153-11设置有第一安装轴孔3153-111，在相对应的位置上，所述第二安装臂 3153-13上设置有第二安装轴孔(图中未示出)，通过上述两个轴孔，以及穿过所述中间臂导向座3153-3上设置的通过孔(图未示出)，安装有安装轴3155。所述安装轴3155的设置方向，使其处于垂直于所述夹持机构的开合动作所在平面的方向，所述第一夹持臂311通过其第一中间轴孔3113-1，以及，所述第二夹持臂313通过其第二中间轴孔3133-1，分别以可旋转方式安装于所述安装轴 3155，并且，所述第一夹持臂311、所述第二夹持臂313分别安装于所述中间臂导向座3153-3的两侧，具体的，所述第一夹持臂311的第一控制端3115位于第一安装臂3153-11和所述中间臂导向座3153-3之间，所述第二夹持臂313的第二控制端3135位于第二安装臂3153-13和所述中间臂导向座3153-3之间；所述安装轴3155的中部设置有使所述中间臂317得以穿过的导向通槽(图中未示出)。所述第一夹持臂311的第一锁针端3111、第一中间部3113以及第一控制端3115三者之间在沿着安装轴3155延伸方向的空间上有一个向内侧弯曲的结构，同样的，所述第二夹持臂313的第二锁针端3131、第二中间部3133、以及第二控制端3135三段之间同样在沿着安装轴3155延伸方向的空间上存在一个向内侧弯曲的结构，上述弯曲结构，使第一夹持臂311与第二夹持臂313的控制端尽管安装在所述中间臂导向座3153-3的两侧，但所述第一夹持臂311与所述第二夹持臂313的锁针端之间能够在中间臂导向座3153-1所在的中间位置相对。同时，如前所述，第一控制端3115和第二控制端3135还分别具有与在各自所在夹持臂的整体延伸方向上的倾角，该倾角的方向需要配合对第一夹持臂 311和第二夹持臂313的操控方式设置。
210.为了使所述第一夹持臂311和所述第二夹持臂313在张开或者闭合操作时能够提供一定的助力，以便上述夹持臂均能够可靠的动作。一般需要使第一夹持臂311或者第二夹持臂313中的至少一者或者两者，获得张开或者闭合方向的弹性力，通过该弹性力，可以使
其操作更为可靠。在对所述第一夹持臂311 和所述第二夹持臂313的操作中，通过拉力操作是更为可靠的操作，因此，优选方式中，上述弹性力的作用在于为推方向的操作提供助力。具体实现上述助力的方式，可以在所述安装座315与所述夹持臂之间设置弹性元件；具体的设置方式可以根据弹性力方向以及设置数量分为几种情况，列举而言，可以包括： 1)均不设置弹性元件；2)仅仅针对第一夹持臂311设置提供张力的弹片；3) 仅仅针对第二夹持臂313设置提供张力的弹片；4)仅仅针对第一夹持臂311设置提供闭合力的拉簧；5)仅仅针对第二夹持臂313设置提供闭合力的拉簧；6) 针对第一夹持臂311、第二夹持臂313分别设置提供张力的弹片；7)针对第一夹持臂311、第二夹持臂313分别设置提供闭合力的拉簧；8)针对第一夹持臂 311设置提供张力的弹片，针对第二夹持臂313设置提供闭合力的拉簧；9)针对第一夹持臂311设置提供闭合力的拉簧，针对第二夹持臂313设置提供张力的弹片。在本实施例中，使用方案8)。具体的，在本实施例中，在所述安装座 315的所述中间臂导向座3153-3与第一夹持臂311的第一锁针端3111之间设置提供张力的弹片3117，在所述安装座315的所述中间臂导向座3153-3前端面与第二夹持臂313的第二锁针端3131之间设置提供闭合力的拉簧3137。该具体方案均针对如下情况设计：第一夹持臂311和第二夹持臂313在执行对待缝合组织的穿刺动作时，均依靠控制力更为可靠的拉力执行动作，以确保穿刺动作的操作可靠。通过上述设置方式，第一夹持臂311在受到拉拽力时，向闭合方向运动，第二夹持臂313在受到拉拽力时，则向张开方向运动。当需要第一夹持臂311向张开方向运动时，需要向其提供推送力，此时，所述弹片3117为第一夹持臂311提供张开方向的助力；当需要第二夹持臂313向闭合方向运动时，需要向其提供推送力，此时，所述拉簧3137为所述第二夹持臂313提供助力；可以看出，采用上述设置方式恰好使各个夹持臂在需要提供推送力实现运动的方向上，获得了弹性元件的助力。
211.此外，为了使所述缝合装置在伸入患者腔道以及在外部操纵下进行微创的过程中，均在有效的观察下进行，还需要在该缝合装置前端设置实现观察的摄像头，以及为摄像头提供观察时的照明的照明灯；具体到本实施例中，如图15 所示，在所述安装座315的第一安装臂3153-11前端面设置获得前端方向的摄像头320，在所述安装座315的第二安装臂3153-13前端面设置向前端方向提供照明的照明灯322。当然，所述摄像头320以及所述照明灯322具体设置的位置，可以根据情况采用不同的安装位置配置方式。例如，图15-1就示出了另一种可以选择的技术方案，即，将所述摄像头320和所述照明灯322均安装在所述安装座315的第一安装臂3153-11前端面。当然，也可以采用另外的可能的设置方式，包括：1)第一安装臂3153-11前端面设置照明灯，第二安装臂3153-13前端面设置摄像头；2)摄像头、照明灯均安装在第二安装臂3153-13前端面；更多的实施方式包括：所述摄像头或照明灯不止一个，例如，一个摄像头，配置多个照明灯；例如，一个照明灯，配置多个摄像头；再例如，多个摄像头，配置多个照明灯。总之，所述摄像头和照明灯，可以按照需要配置在合适位置，也可以按照需要，配置适当的数量，取决于具体期望该缝合装置适用在何种应用场景，以及期望该缝合装置具有的具体功能，如期望该缝合装置具有多大的观察范围等功能选择。
212.以下详细说明所述连接杆330的具体结构；请参考图20。
213.所述连接杆330连接在所述夹持机构310和所述控制机构350之间，连接杆本体331为具有合适长度的柔韧可弯曲长杆，其内部包裹着控制机构350连接到所述夹持机构310的驱动线以及连接线，此处所谓包裹，并非紧密包裹，而是为每一根驱动线以及连接线提供一
个专用管道，所述管道具有合适的径向的尺寸，对于操纵用的驱动线而言，应当在管道中能够从容的在前后方向沿所述连接杆330活动，对于为摄像头和照明灯提供电源和信息通路的连接线，则不要求能够前后活动。此外，由于所述连接杆330实际上是需要在患者弯曲的腔道中被推送的，因此，其本体采用具有柔韧性的材料制成，使其能够适应于随时弯曲前进的需要。所述连接杆330的本体331，其前部端面与所述夹持机构 310后端面之间，具体是所述安装座315的基座部3151的后端面之间可靠连接，具体连接方式可以有多种选择，前面已经有所说明，且并非本技术重点，此处不予详述。
214.请参看图20，该图重点示出连接杆330的一个横切面。可以看出，在该连接杆330中，包括连接杆本体331，所述本体331中设置了若干驱动线，包括四根控制驱动线333，即：第一操纵臂驱动线333-1，第二操纵臂驱动线333-3，中间臂驱动线333-5，以及锁紧部驱动线333-7。此外，还包括为摄像头提供电源以及信号传输通道的摄像头连接线335，为所述照明灯提供电源和控制的照明灯连接线337。上述控制驱动线333需要使用合适的坚韧材料制成，即能够随着所述连接杆本体331前进，又能够在被操控时，在其所在的腔体中，在控制机构 350的某个控制把手的带动下，前伸或者后退。上述所述的驱动线，一般的，可以采用能够承受拉拽力和推送力的材料制成，例如钢丝，尤其可以采用不锈钢钢丝。
215.以下详细说明所述控制机构350的具体结构；请参考图21，也可以参考图 13。
216.图21所示出的，以及图13右侧所示出的，即为所述缝合装置300的控制机构350。所述控制机构350，包括一个控制手柄351，该控制手柄351提供了便于布置各个控制把手的基座；其整体机构为向前方的锥形板，后端的锥形底面上设置有四个控制把手353，以图中方位，自上到下，分别为第一夹持臂驱动把手353-1，中间臂驱动把手353-3，第二夹持臂驱动把手353-5，锁紧部驱动把手353-7。所述控制把手353的前端均连接各自对应的控制驱动线，即第一夹持臂驱动把手353-1连接第一夹持臂驱动线333-1，中间臂驱动把手353-3连接中间臂驱动线333-5，第二夹持臂驱动把手353-5连接第二夹持臂驱动线333-3，锁紧部驱动把手353-7连接锁紧部驱动线333-7。所述控制把手353均具有易于操作者操控的握持结构，例如，图中所示出的第一夹持臂驱动把手353-1，第二夹持臂驱动把手353-5均为便于握持的握持把手，所述中间臂驱动把手353-3，锁紧部驱动把手353-7则为拉环结构。
217.以上控制机构350为一种手动的控制机构，也可以采用自动机构，在所述控制手柄351的表面上布置与需要执行的操纵功能相对应的按钮355，并在控制机构350内安装相应的驱动机构——典型的如步进电机，以及相应的电控机构，如步进电机控制器，以及单板机或者plc控制器；在需要执行相关操作时，则按下相关按钮，电机根据该按钮对应的指令，通过电控机构控制驱动线的运动。具体的，可以参看图22，该图示出采用自动机构实现操作控制的控制机构的一个示例；其中，控制手柄351上从上到下布置有准备按钮355-1，穿刺按钮355-3，缝合按钮355-5，复位按钮355-7；每个按钮对应一个操控动作；具体操控动作见后续对该缝合装置操作过程的介绍。具体的电控实现方式，对于本领域技术人员而言，可以根据需要设计，在此不予详述。
218.上述控制机构350采用手动的控制把手353的形式，或者采用控制按钮355 的形式，也可以将上述两种形式结合在一起，以便根据需要使用合适的操控方式。
219.以下介绍上述缝合装置300实现缝合操作的操作过程；需要明确的是，在上述缝合装置300的功能已经确定的情况下，具体的缝合过程可以根据需要选择最合理的操控方式；
以下提供两种可能的手动操控方式，分别称为手动操控方式之一，手动操控方式之二。
220.以下请参考图23-图31；该系列图示出手动操控方式之一提供的一种包括八个步骤的操作过程；其中每个图对应缝合装置300的一个工作状态。以下假设所述缝合装置300处于手动操控下，或者称为机械模式。
221.步骤1：在原位状态被推送到手术位置。图23中示出缝合装置300的原位状态。在该状态下，所述第一夹持臂311在操作者通过第一夹持臂驱动把手353-1 的向后方拉拽的操控下，克服所述弹片3117对其提供的张开方向的弹性力，处于靠近中间臂317的闭合位置；所述第二夹持臂313在所述拉簧3137的拉拽作用下，也处于靠近中间臂的闭合位置，缝合针400两端分别与第一夹持臂311、第二夹持臂313接合；所述中间臂317处于缩回的位置。锁针杆319此时可以插入缝合针400的锁针杆通过孔400-11中，锁住缝合针400。在该原位状态下，所述缝合装置300通过操作者的推送，经过患者腔道进入需要施行微创手术的位置；例如，通过口腔，将上述缝合装置300经过食道送入胃部，对胃壁进行缝合手术。显然，针对具体的手术类型，所述缝合装置300的连接杆330需要选择合适的长度，以便使所述缝合装置300的夹持机构310能够进入到合适位置。
222.步骤2：第一夹持臂张开。如图24中，缝合装置300从前面的原位状态变化到第一夹持臂311张开的状态。在该状态下，操作者松开第一夹持臂驱动把手353-1，所述第一夹持臂311在所述弹片3117提供的张开方向的弹性力的作用下，运动到远离中间臂317的张开位置；所述第二夹持臂313在所述拉簧3137 的拉拽作用下，仍然处于靠近中间臂的闭合位置；缝合针400由于锁针杆319 插入其锁针杆通过孔400-11，所述缝合针400被第一夹持臂311锁住，在所述第一夹持臂311张开时，使缝合针400克服了第二夹持臂313对其提供的锁止力，跟随第一夹持臂311运动；所述中间臂317仍然处于缩回的位置。为了实现缝合针400顺利与第二夹持臂313脱离，也可以在图23的原位状态下，首先执行下述操作，拉第二夹持臂把手353-5，使第二夹持臂313远离中间臂打开，第二夹持臂313与缝合针400的第二端400-3脱开，待上述缝合针400与第二夹持臂313之间脱开之后，再执行前述使第一夹持臂311张开的操作。上述操作过程中，所述缝合针400能够与第一夹持臂311运动，而与所述第二夹持臂313 脱开的原因在于，通过锁针杆319插入其锁针杆通过孔400-11，实现了缝合针 400第一段400-1与第一夹持臂311之间的牢固的锁定，而第二夹持臂313则是通过锁针卡槽3131-11卡住所述缝合针400的环形槽400-33中，实现对缝合针 400的锁定；由于锁针卡槽3131-11的第二锁针孔3131-13的孔口设置了径向的凸缘或者若干径向的凸台，使其可以在所述400-31插入所述第二锁针孔3131-13 后通过环形槽400-33卡住所述缝合针400；但所述凸缘或者凸台设置为光滑的外表面，使其不至于非常死的卡住所述环形槽400-33，因此，当第一夹持臂311 以更为牢靠的锁合力量拉拽所述缝合针400时，所述缝合针400必然从所述第二锁针孔3131-13中脱出，缝合针400整体上与第二夹持臂313脱离结合。
223.步骤3：中间臂运动到缝合位置。如图25，缝合装置300从收缩位置运动到伸出位置，使其处于可以进行缝合操作的工作位置。操作者通过推动中间臂驱动把手353-3，使所述中间臂317被推动到前端位置，操作者通过摄像头320 获取的影像信息的观察，将所述需要缝合的创面组织置于第一夹持臂311和中间臂317之间的位置。此时，中间臂317为需要缝合的创面提供缝合时的依托面，使创面在缝合针400的针尖作用于创面组织时，不会产生退让运动，这样就可以避免缝合针400无法刺穿组织。
224.步骤4：缝合针刺穿创面。图26中示出缝合针400进入中间臂317过针孔 317-1的状态。操作者拉拽第一夹持臂驱动把手353-1，第一夹持臂311克服弹片3117的张开方向的弹性力，向靠近中间臂317的闭合位置运动，缝合针400 随之运动并刺穿被所述中间臂317抵靠住的创面组织，并进入中间臂317的所述过针孔317-1，缝合线也跟随缝合针穿过组织。由于该步骤中，操作者是通过拉拽动作操作第一夹持臂311，使该操作更便于操作者着力，确保缝合针400能够刺穿待缝合组织。
225.步骤5：缝合针穿刺完毕。图27示出缝合操作穿刺完毕状态，操作者确定缝合针400刺穿位置无误后，拉第一夹持臂驱动把手353-1，使第一夹持臂311 继续运动到完全闭合所处的位置，此时，缝合针400的第二端400-3与所述第二夹持臂313接合。具体而言，随着第一夹持臂311向闭合方向运动，所述缝合针400的针尖端400-31随着第一夹持臂311运动到插入所述第二锁针孔3131-13 的位置，由于针尖端400-31具有逐渐增大的尺寸，其挤开锁针卡槽3131-11通过间隙分开的两个部分，进入所述第二锁针孔3131-11中，并且，当插入足够深度时，所述第二锁针孔3131-13孔口边沿的径向凸圈或者径向凸台，卡住针尖端 400-31根部的环形槽400-33，使所述缝合针400与所述第二夹持臂313锁合。在该步骤的状态下，创面组织被缝合针40穿过，并且缝合针400还处于穿过创面组织的状态。所述缝合针400同时与第一夹持臂311和第二夹持臂313接合。
226.步骤6：第一夹持臂311脱离缝合针400。本步骤是所述缝合操作中拔出缝合针400的预备状态，如图28所示。操作者拉锁针杆驱动把手353-7，锁针杆 319退出缝合针400的锁针杆通过孔400-11，缝合针400的第一端400-1与第一夹持臂311解除锁定；操作者松开第一夹持臂驱动把手353-1，则第一夹持臂驱动把手353-1在弹片3117复位力作用下远离所述中间臂317运动到张开位置；所述缝合针400与所述第一夹持臂311解除结合状态。
227.步骤7：拔出缝合针。图29示出所述缝合操作中拔出缝合针400后的状态。操作者通过拉第二夹持臂驱动把手353-5，驱动第二夹持臂313克服拉簧3137 的拉紧力，远离中间臂317而张开，缝合针400完全穿过创面组织，并与创面组织脱离，缝合线500则跟随所述缝合针400穿过了创面组织。由于该步骤由操作者拉拽动作实现，使操作者在该过程中能够可靠的施力，使缝合针400能够可靠的穿过待缝合组织。
228.步骤8：中间臂回位。图30示出所述缝合操作中中间臂317缩回后回复到其原位的状态，即中间臂317运动到缩回状态。在该步骤中，操作者拉动中间臂驱动把手353-3使中间臂317向下移动，并通过过线缝317-3抖出可能位于中间臂317的过针孔317-1的缝合线，回到中间臂317的原始位置。
229.步骤9：复位。图31示出所述缝合操作完成后的所述缝合装置300回到原位状态。可以看出，夹持机构310已经回复到图23所示出的原位状态。该状态下，所述缝合针400已经准备好运动到合适位置，进行下一轮的缝合操作。
230.上述整个缝合过程，就是在控制机构350的控制下，所述第一夹持臂311 和所述第二夹持臂313交替地与设置在二者之间的缝合针400接合，通过缝合针400的待缝合创面的缝合。在上述缝合针400与两侧的夹持臂交替结合的过程中，需要结合对锁针杆319的控制，使缝合针400根据需要与第一夹持臂311 锁紧，或者解锁；在所述夹持机构310的相邻两次闭合过程中(例如图23-图27 是一次闭合过程，图28-图31是相邻的另一次闭合过程)，所述缝合针400和所述第一夹持臂311的锁合状态相反。
231.需要说明的是，上述缝合过程中，均需要借助摄像头320以及为摄像头320 提供光源的照明灯322，以便在操作过程中，随时获得操作环境信息，以便对所述缝合装置进行适当的控制。
232.以上提供了一种手动操控下使用上述缝合装置300进行缝合的过程；如前所述，在加装了步进电机等驱动设备后，以该手动操控方式之一为基础，也可以转换为自动模式。
233.请结合图22，该图示出设置了采用自动机构实现操作控制的缝合装置。如图22所示，该缝合装置的控制机构350上设置了控制按钮，包括：准备按钮 355-1，穿刺按钮355-3，缝合按钮355-5，复位按钮355-7；按下各个控制按钮，就可以在步进电机等驱动源的驱动下，在预装有相关控制程序的单片机或者其他cpu类设备的控制下，执行缝合操作中的某个步骤。以下分别说明。
234.首先，需要将缝合装置300通过患者的腔道进入人体，到达创面，该过程由操作者根据该缝合装置300的摄像头提供的影像的帮助下，人工操作完成。到达合适的创面位置后，再进行缝合操作。按下“复位按钮”，可以自动将缝合装置300回到原位状态上述“机械模式”下步骤1中处于的原位状态，便于操作者执行对缝合装置300的推送操作。
235.按下“准备按钮”，执行“机械模式”下的步骤2-3，即缝合装置300完成穿刺前准备工作；包括第一夹持臂311张开，中间臂317运动到伸出位置；
236.按下“穿刺按钮”，执行“机械模式”下的步骤4-步骤5，即装置进行穿刺动作；该动作下，所述第一夹持臂311从张开位置向闭合位置运动；
237.按下缝合按钮，执行“机械模式”下的步骤6-步骤7，即装置进行穿刺后的创面缝合操作；包括第一夹持臂311解除与缝合针400的锁定，第二夹持臂313 带着缝合针400以及缝合线500穿过被缝合组织；
238.再次按下“复位按钮”，执行“机械模式”下的步骤8-步骤9，恢复初始状态。
239.可以看出，除了驱动采用自动化的机构之外，上述自动模式与手动模式并没有其他区别，在此不予详述。此外，上述每个自动操作中执行的具体内容与手动模式(或者说“机械模式”)的步骤的对应，也可以有不同的方式，具体根据需要设计控制逻辑。
240.应当说明，本技术提供的缝合装置300具有非常灵活的操控方式，使用者可以在进行微创手术过程中，根据观察到的实际情况，灵活的采用各种操作模式操作；以下就介绍另外一种可能的操作模式，即手动操控方式之二。
241.请参考图32-图37，该系列图示出了包含六个步骤的手动操控方式之二的操作过程。可以看出，与上述第一种操作过程不同之处在于，该手动操控方式之二的操控过程中，所述中间臂317始终处于伸出位置，缝合针400在操作过程的各个步骤中，始终需要通过中间臂317的过针孔317-1；为确保通过过针孔 317-1顺畅，在该操控方式中，所述缝合针400采用了具有弧形结构的形式；由于中间臂317不发生位置变化，这样可以节省中间臂317伸出的步骤(第一种操控方式的步骤3)以及中间臂317缩回的步骤(第一种操控方式的步骤8)；其他各个步骤和上述第一种操控方式相同，在此不予赘述。
242.显然，采用手动操控方式之二可以节省操作步骤，进一步提高效率；在被缝合组织处于便于定位到第一夹持臂311和中间臂317之间的情况下，可以采用该手动操控方式之二。
243.在实际操作过程中，上述手动操控方式之一和手动操控方式之二完全可以根据观
察的情况选择使用，甚至结合使用；所述中间臂317可以始终处于伸出位置，也不妨根据实际观察情况，按照需要回到缩回位置，再回到伸出位置；中间臂317的伸出和缩回，最主要的因素是观察待缝合组织是否位于第一夹持臂311和中间臂317之间，因为这个位置是便于缝合的位置。
244.尽管上述手动操控方式之一和手动操控方式之二的示例说明中，缝合针分别采用的直线和弧形两种形式，但上述两种操控方式和上述缝合针的形式并没有任何必然的对应关系。也就是说，缝合针采用直线形式，也可以采用操控方式之一，缝合针采用弧线方式，也可以采用操控方式之二。
245.此外，在实际操作中，中间臂是否伸出或者缩回，往往取决于实际操作过程中对实际状况的观察；事实上，中间臂的设置，以及中间臂的伸出状态或者缩回状态，为缝合操作提供了更多的可能性，因此，实际的操作过程，并不局限于上述两种操控方式。
246.与上述第一实施例相比，上述第二实施例的突出优点在于，该缝合装置自带摄像头等影像获取设备，可以根据需要选择合适的尺寸，而不需受到内窥镜的尺寸以及工作方式的影响，具有更灵活的场景适应性。当然，该实施例也不排除与内窥镜结合。
247.此外，上述第二实施例还设置了中间臂317，通过该中间臂317能够实现对待缝合的创面组织的支撑，避免了由于柔性的创面组织被挤压而造成无法缝合。
248.对于本实施例而言，其工作的典型环境是通过食道进入胃部进行胃壁的缝合，对于胃出血等紧急情况具有良好的效果。在此种典型工作状态下，其运行的空间的径向尺寸大致为，该缝合装置的理想的设计尺寸为连接杆330采用直径为9.5-13mm的柔韧材料制成。所述缝合针400长度大致为5-13mm。
249.使用上述第二实施例提供的缝合装置300，可以制成一种微创手术设备，该微创手术设备包括所述缝合装置300，该缝合装置300还包括摄像头，所述摄像头位于安装有所述夹持机构的缝合装置的前端，并通过摄像头连接线接出到控制机构所在位置；所述微创手术设备还可以包括其他必要的结构，例如，与摄像头配合的显示器等。
250.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
251.最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本技术的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本技术已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施方式技术方案的范围。