用于车辆时间同步的系统架构、方法及车辆与流程

1.本公开涉及车辆时间同步技术领域，尤其涉及一种用于车辆时间同步的系统架构、方法及车辆。


背景技术：

2.配置自动驾驶功能的车辆通常安装有摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷等传感器，传感器数据采集时间的同步对车辆感知和车辆决策规划极其重要。如果传感器数据的采集时间不同步，可能引起决策规划错误，导致车辆做出危险的动作。相关技术中，将协调世界时通过can总线同步到各车载控制器，实现车辆时间同步，然而can总线的同步频率较低，可能导致车载控制器时间同步的精度较低，并且，出现协调世界时丢失时。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于车辆时间同步的系统架构、方法及车辆。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于车辆时间同步的系统架构，应用于车辆，所述系统架构包括：
5.车联网系统、分别通过can总线和以太网与所述车联网系统连接的整车中央计算域控制器，通过can总线与所述整车中央计算域控制器连接的多个车载控制器和多个第一域控制器、均分别通过所述can总线和以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个第二域控制器；
6.所述车联网系统用于，根据所述车联网系统的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，并通过所述目标发送通道将携带协调世界时的信息发送到所述整车中央计算域控制器；
7.所述整车中央计算域控制器用于，根据所述携带协调世界时的信息，通过所述can总线对所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器进行时间同步，以及根据所述携带协调世界时的信息以及与所述目标发送通道类型相同的通道，对所述多个第二域控制器进行时间同步。
8.可选地，所述车联网系统的微控制单元通过所述can总线与所述整车中央计算域控制器的m核连接，所述车联网系统的网络接入设备与所述整车中央计算域控制器中配置的以太网网关连接，所述整车中央计算域控制器的m核与所述以太网网关连接，所述多个第二域控制器与所述以太网网关连接；
9.所述车联网系统的微控制单元用于，在所述车联网系统的状态为唤醒过程中，解析推荐定位信息得到协调世界时，并根据所述协调世界时生成所述携带协调世界时的信息，并通过所述can总线将携带协调世界时的信息同步到所述整车中央计算域控制器的m核；
10.所述车联网系统的网络接入设备用于，在所述车联网系统的状态为唤醒状态，通
过所述以太网经所述以太网网关将推荐定位信息同步到所述整车中央计算域控制器的m核，以使得所述整车中央计算域控制器的m核解析所述推荐定位信息得到所述协调世界时。
11.可选地，所述多个第二域控制器包括座舱域控制器和智驾域控制器；
12.所述以太网网关与所述座舱域控制器的片上系统连接，所述整车中央计算域控制器的m核通过所述can总线与所述座舱域控制器的微控制单元连接；
13.所述以太网网关与所述智驾域控制器中配置的网关连接，所述整车中央计算域控制器的m核通过所述can总线与所述智驾域控制器的aurix单片机连接；
14.所述整车中央计算域控制器的m核用于，在通过所述can总线接收到所述携带协调世界时的信息的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
15.可选地，所述整车中央计算域控制器的m核用于：
16.在通过以太网接收到所述协调世界时的情况下，解析接收到的所述推荐定位信息，得到所述协调世界时；
17.通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器，并通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
18.可选地，所述智驾域控制器通过gps硬线与所述车辆的天线连接，以在所述整车中央计算域控制器的m核未同步协调世界时到所述智驾域控制器的情况下，从所述天线获取utc原子时间，并根据多个所述utc原子时间，得到协调世界时。
19.可选地，所述整车中央计算域控制器包括：系统时钟，所述系统时钟与所述整车中央计算域控制器的m核连接；
20.所述车联网系统的微控制单元用于，在获取所述协调世界时成功的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述系统时钟，以对所述系统时钟校准。
21.可选地，所述车联网系统的微控制单元用于，在获取所述协调世界时失败的情况下，通过所述can总线向所述整车中央计算域控制器的m核发送gnss无效信息，所述gnss无效信用于表征获取所述协调世界时失败；
22.所述整车中央计算域控制器的m核用于，在接收到所述gnss无效信息的情况下，将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述can总线同步到所述多个车载控制器、所述多个第一域控制器和所述多个第二域控制器。
23.可选地，所述整车中央计算域控制器的m核用于，将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述以太网同步到所述车联网系统，以使得所述车联网系统能够根据所述时钟时间进行时间校准。
24.根据本公开实施例的第二方面，提供一种用于车辆时间同步的方法，应用于第一方面中任一项所述的用于车辆时间同步的系统架构；
25.所述方法包括：
26.车联网系统根据所述车联网系统的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，并通过所述目标发送通道将所述携带协调世界时的信息发送到所述整车中央计算域控制器；
27.整车中央计算域控制器根据所述携带协调世界时的信息，通过所述can总线对所
述多个车载控制器和所述多个第一域控制器进行时间同步，以及根据所述携带协调世界时的信息以及与所述目标发送通道类型相同的通道，对所述多个第二域控制器进行时间同步。
28.可选地，所述车联网系统的微控制单元通过所述can总线与所述整车中央计算域控制器的m核连接，所述车联网系统的网络接入设备与所述整车中央计算域控制器中配置的以太网网关连接，所述整车中央计算域控制器的m核与所述以太网网关连接，所述多个第二域控制器与所述以太网网关连接；
29.所述车联网系统根据所述车联网系统的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，包括：
30.在所述车联网系统的状态为唤醒过程中，将所述can总线作为所述目标发送通道；
31.解析推荐定位信息得到协调世界时，并根据所述协调世界时生成所述携带协调世界时的信息；或者，
32.在所述车联网系统的状态为唤醒状态，将所述以太网作为所述目标发送通道。
33.可选地，所述多个第二域控制器包括座舱域控制器和智驾域控制器；
34.所述以太网网关与所述座舱域控制器的片上系统连接，所述整车中央计算域控制器的m核通过所述can总线与所述座舱域控制器的微控制单元连接；
35.所述以太网网关与所述智驾域控制器中配置的网关连接，所述整车中央计算域控制器的m核通过所述can总线与所述智驾域控制器的aurix单片机连接；
36.所述整车中央计算域控制器的m核在通过所述can总线接收到所述携带协调世界时的信息的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
37.可选地，所述方法包括：
38.所述整车中央计算域控制器的m核在通过以太网接收到所述协调世界时的情况下，解析接收到的所述推荐定位信息，得到所述协调世界时；
39.通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器，并通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
40.可选地，所述智驾域控制器通过gps硬线与所述车辆的天线连接；
41.所述方法包括：在所述整车中央计算域控制器的m核未同步协调世界时到所述智驾域控制器的情况下，智驾域控制器从所述天线获取utc原子时间，并根据多个所述utc原子时间，得到协调世界时。
42.可选地，所述整车中央计算域控制器包括：系统时钟，所述系统时钟与所述整车中央计算域控制器的m核连接；
43.所述方法包括：
44.所述车联网系统的微控制单元在获取所述协调世界时成功的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述系统时钟，以对所述系统时钟校准。
45.可选地，所述方法包括：
46.所述车联网系统的微控制单元在获取所述协调世界时失败的情况下，通过所述can总线向所述整车中央计算域控制器的m核发送gnss无效信息，所述gnss无效信用于表征
获取所述协调世界时失败；
47.所述整车中央计算域控制器的m核在接收到所述gnss无效信息的情况下，将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述can总线同步到所述多个车载控制器、所述多个第一域控制器和所述多个第二域控制器。
48.可选地，所述方法包括：
49.所述整车中央计算域控制器的m核将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述以太网同步到所述车联网系统；
50.所述车联网系统根据所述时钟时间进行时间校准。
51.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：第一方面中任一项所述的用于车辆时间同步的系统架构。
52.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
53.通过can总线和以太网将车联网系统与整车中央计算域控制器连接，通过can总线将整车中央计算域控制器与多个车载控制器和多个第一域控制器连接，并通过can总线和以太网将整车中央计算域控制器与多个第二域控制器连接；车联网系统根据所述车联网系统的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，并通过所述目标发送通道将所述携带协调世界时的信息发送到所述整车中央计算域控制器；整车中央计算域控制器根据所述携带协调世界时的信息，通过所述can总线对所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器进行时间同步，以及根据所述携带协调世界时的信息以及与所述目标发送通道类型相同的通道，对所述多个第二域控制器进行时间同步。可以根据车联网系统的状态从can总线或者以太网将协调世界时间同步到整车中央计算域控制器，进而统一同步到车载控制器和域控制器，提高车载控制器时间同步的精度，并且can总线和以太网形成时间同步双回路，在一路信号丢失的情况下可以通过另一路进行时间同步，保证了车辆的功能安全性。
54.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
55.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
56.图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆时间同步的系统架构的框图。
57.图2是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆时间同步的方法的流程图。
58.图3是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
59.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
60.图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆时间同步的系统架构的框图，如图1所示，所述系统架构应用于车辆，所述系统架构包括：
61.车联网系统t-box、分别通过can总线和以太网与所述车联网系统t-box连接的整车中央计算域控制器vccd，通过can总线与所述整车中央计算域控制器vccd连接的多个车载控制器和多个第一域控制器、均分别通过所述can总线和以太网与所述整车中央计算域控制器连接的多个第二域控制器；
62.可以说明的是，所述车载控制器和所述第一域控制器为车辆上仅能够配置can总线接口的控制器，而所述第二域控制器为车辆上可以同时配置有can总线接口和以太网接口的域控制器。
63.所述车联网系统t-box用于，根据所述车联网系统t-box的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，并通过所述目标发送通道将所述携带协调世界时的信息发送到所述整车中央计算域控制器vccd；
64.其中，车联网系统t-box从gnss天线获取推荐定位信息，通过内置gnss模组解析所述推荐定位信息，得到协调世界时utc(universal time coordinated)，并通过spi(serial peripheral interface，串行外设接口)将协调世界时同步至车联网系统t-box的微控制单元mcu。
65.本公开实施例中，由于5g版本的车联网系统t-box配置有5g模组(sa515)，因此可以实现gptp相关协议，在5g版本的车联网系统t-box获得utc后，可以基于gptp相关协议，通过以太网将utc同步到以太网上。
66.所述整车中央计算域控制器vccd用于，根据所述携带协调世界时的信息，通过所述can总线对所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器进行时间同步，以及根据所述携带协调世界时的信息以及与所述目标发送通道类型相同的通道，对所述多个第二域控制器进行时间同步。
67.参见图1所示，整车中央计算域控制器vccd包括m核和a核，并且m核基于gtc协议，通过i2c的方式与a核连接，因而m核可以将协调世界时同步到a核。
68.其中，整车中央计算域控制器vccd通过m核上的can节点，向整个网络广播格式为年/月/日，时/分/秒的协调世界时，其周期为100ms。
69.上述系统通过can总线和以太网将车联网系统与整车中央计算域控制器连接，通过can总线将整车中央计算域控制器与多个车载控制器和多个第一域控制器连接，并通过can总线和以太网将整车中央计算域控制器与多个第二域控制器连接；车联网系统根据所述车联网系统的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，并通过所述目标发送通道将所述携带协调世界时的信息发送到所述整车中央计算域控制器；整车中央计算域控制器根据所述携带协调世界时的信息，通过所述can总线对所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器进行时间同步，以及根据所述携带协调世界时的信息以及与所述目标发送通道类型相同的通道，对所述多个第二域控制器进行时间同步。可以根据车联网系统的状态从can总线或者以太网将协调世界时间同步到整车中央计算域控制器，进而统一同步到车载控制器和域控制器，提高车载控制器时间同步的精度，并且can总线和以太网形成时间同步双回路，在一路信号丢失的情况下可以通过另一路进行时间同步，保证了车辆的功能安全性。
70.在其中一种实施方式中，参见图1所示，所述车联网系统t-box的微控制单元mcu通过所述can总线与所述整车中央计算域控制器vccd的m核连接，所述车联网系统t-box的网
络接入设备nad与所述整车中央计算域控制器vccd中配置的以太网网关连接，所述整车中央计算域控制器vccd的m核与所述以太网网关switch连接，所述多个第二域控制器与所述以太网网关switch连接；
71.所述车联网系统t-box的微控制单元mcu用于，在所述车联网系统t-box的状态为唤醒过程中，解析推荐定位信息得到协调世界时，并根据所述协调世界时生成所述携带协调世界时的信息，并通过所述can总线将携带协调世界时的信息同步到所述整车中央计算域控制器vccd的m核；
72.所述车联网系统t-box的网络接入设备nad用于，在所述车联网系统t-box的状态为唤醒状态，通过所述以太网经所述以太网网关将所述推荐定位信息同步到所述整车中央计算域控制器vccd的m核，以使得所述整车中央计算域控制器vccd的m核解析所述推荐定位信息得到所述协调世界时。
73.上述技术方案中，车联网系统t-box在唤醒过程中，需要先进行初始化，而初始化的过程中需要时间，在该唤醒过程中，车联网系统t-box的微控制单元能够上电较快，能够快速启动，因此可以先通过can总线将解析得到的协调世界时同步到整车中央计算域控制器，能够快速对车载设备进行时间同步，而在车联网系统t-box唤醒后，以太网的传输速度快，并且同步频率较高，不仅可以降低can总线的负载，还可以提高车载设备时间同步的精度。
74.在其中一种实施方式中，参见图1所示，所述多个第二域控制器包括座舱域控制器dcd和智驾域控制器add；其中，智驾域控制器add通过can总线与车辆上配置的角雷达连接，智驾域控制器add通过多路的以太网与车辆上配置的燃油与润滑系统flrl、右侧激光雷达rsl(right side lidar)、左侧激光雷达lsl(left side lidar)连接。
75.所述以太网网关与所述座舱域控制器dcd的片上系统连接，所述整车中央计算域控制器vccd的m核通过所述can总线与所述座舱域控制器dcd的微控制单元mcu连接；
76.所述以太网网关与所述智驾域控制器add中配置的网关连接，所述整车中央计算域控制器的m核通过所述can总线与所述智驾域控制器add的aurix单片机连接；
77.所述整车中央计算域控制器的m核用于，在通过所述can总线接收到所述携带协调世界时的信息的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
78.在其中一种实施方式中，所述整车中央计算域控制器的m核用于：
79.在通过以太网接收到所述协调世界时的情况下，解析接收到的所述推荐定位信息，得到所述协调世界时；
80.通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器，并通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
81.在其中一种实施方式中，所述智驾域控制器通过gps硬线与所述车辆的天线连接，以在所述整车中央计算域控制器的m核未同步协调世界时到所述智驾域控制器的情况下，从所述天线获取utc原子时间，并根据多个所述utc原子时间，得到协调世界时。
82.在其中一种实施方式中，所述整车中央计算域控制器包括：系统时钟，所述系统时钟与所述整车中央计算域控制器的m核连接；
83.所述车联网系统的微控制单元用于，在获取所述协调世界时成功的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述系统时钟，以对所述系统时钟校准。
84.在其中一种实施方式中，所述车联网系统的微控制单元用于，在获取所述协调世界时失败的情况下，通过所述can总线向所述整车中央计算域控制器的m核发送gnss无效信息，所述gnss无效信用于表征获取所述协调世界时失败；
85.所述整车中央计算域控制器的m核用于，在接收到所述gnss无效信息的情况下，将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述can总线同步到所述多个车载控制器、所述多个第一域控制器和所述多个第二域控制器。
86.在本公开实施例中，若整车中央计算域控制器的m核不仅通过以太网收到gptp信号，又通过can总线收到can timesync信号，则通过gptp同步主时钟，且可以通过can总线广播主时钟到所有激活网络，或者通过以太网同步主时钟到以太网。
87.在另一实施例中，若整车中央计算域控制器的m核未收到gptp信号，例如周期性gptp sync报文超时未收到，而仅通过can总线收到can timesync信号，则通过can time sync信号同步主时钟，且通过can总线广播主时钟到所有激活网络。
88.同理，若整车中央计算域控制器的m核未收到can timesync信号，仅通过以太网收到gptp信号，则通过gptp信号同步主时钟，且通过can总线广播主时钟到所有激活网络。
89.在其中一种实施方式中，所述整车中央计算域控制器的m核用于，将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述以太网同步到所述车联网系统，以使得所述车联网系统能够根据所述时钟时间进行时间校准。
90.本公开实施例中，整车中央计算域控制器的m核将时钟时间通过以太网网关同步到车联网系统t-box。
91.本公开实施例中，若整车中央计算域控制器的m核既未收到gptp信号，也未收到can timesync信号，则通过系统时钟rtc进行计时，且通过can总线广播系统时钟提供的时钟时间给到所有激活网络。
92.由于车联网系统t-box未配置有系统时钟，因此为保证车联网系统t-box中各模块之间的时间同步，需要将整车中央计算域控制器的系统时钟提供的时钟时间作为绝对时间同步到车联网系统t-box的各模块。进而保证车联网系统t-box的正常工作和车载设备时间的一致性。
93.本公开实施例中，在车联网系统t-box通过gnns模块获取到推荐定位信息时，可以按照预设定义，标记“gnss＝1”，并通过can报文通知配置与整车中央计算域控制器中的系统时钟，同时通过以太网将同步协调世界时，以及通过can总线广播utc。而在通过gnns模块未获取到推荐定位信息时，可以按照预设定义，标记“gnss＝0”，并通过can总线发送例如“gnss＝invalid”的消息到整车中央计算域控制器，整车中央计算域控制器在接收到消息后将系统时钟提供的时钟时间作为主时钟，通过can总线广播。
94.其中，未获取到推荐定位信息可以是车联网系统t-box处于浅休眠状态，或者深休眠状态，或者处于初始化状态。
95.本公开中在gnss信号弱或失效情况下，在整车中央计算域控制器vccd内增设的以太网网关switch，将整车中央计算域控制器的m核获取系统时钟rtc提供的时钟时间同步到座舱域控制器dcd的soc和和智驾域控制器add的orin，以及对应的激光和角雷达等ecu进行
时间同步。
96.而在gnss信号恢复后，将utc更新到rtc实现对系统时钟rtc的校准。本公开中vccd将协调世界时或者时钟时间作为主时钟，不需要各个传感器及芯片计算相对时间，可以提高信息对齐的精度。
97.本公开实施例还提供一种用于车辆时间同步的方法，应用于前述实施例中任一项所述的用于车辆时间同步的系统架构；
98.参见图2所示，所述方法包括：
99.在步骤s21中，车联网系统根据所述车联网系统的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，并通过所述目标发送通道将所述携带协调世界时的信息发送到所述整车中央计算域控制器；
100.在步骤s22中，整车中央计算域控制器根据所述携带协调世界时的信息，通过所述can总线对所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器进行时间同步，以及根据所述携带协调世界时的信息以及与所述目标发送通道类型相同的通道，对所述多个第二域控制器进行时间同步。
101.可选地，所述车联网系统的微控制单元通过所述can总线与所述整车中央计算域控制器的m核连接，所述车联网系统的网络接入设备与所述整车中央计算域控制器中配置的以太网网关连接，所述整车中央计算域控制器的m核与所述以太网网关连接，所述多个第二域控制器与所述以太网网关连接；
102.所述车联网系统根据所述车联网系统的状态，从所述can总线和所述以太网中选择目标发送通道，包括：
103.在所述车联网系统的状态为唤醒过程中，将所述can总线作为所述目标发送通道；
104.解析推荐定位信息得到协调世界时，并根据所述协调世界时生成所述携带协调世界时的信息；或者，
105.在所述车联网系统的状态为唤醒状态，将所述以太网作为所述目标发送通道。
106.可选地，所述多个第二域控制器包括座舱域控制器和智驾域控制器；
107.所述以太网网关与所述座舱域控制器的片上系统连接，所述整车中央计算域控制器的m核通过所述can总线与所述座舱域控制器的微控制单元连接；
108.所述以太网网关与所述智驾域控制器中配置的网关连接，所述整车中央计算域控制器的m核通过所述can总线与所述智驾域控制器的aurix单片机连接；
109.所述整车中央计算域控制器的m核在通过所述can总线接收到所述携带协调世界时的信息的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
110.可选地，所述方法包括：
111.所述整车中央计算域控制器的m核在通过以太网接收到所述协调世界时的情况下，解析接收到的所述推荐定位信息，得到所述协调世界时；
112.通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述多个车载控制器和所述多个第一域控制器，并通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述座舱域控制器的微控制单元和所述智驾域控制器的aurix单片机。
113.可选地，所述智驾域控制器通过gps硬线与所述车辆的天线连接；
114.所述方法包括：在所述整车中央计算域控制器的m核未同步协调世界时到所述智驾域控制器的情况下，智驾域控制器从所述天线获取utc原子时间，并根据多个所述utc原子时间，得到协调世界时。
115.可选地，所述整车中央计算域控制器包括：系统时钟，所述系统时钟与所述整车中央计算域控制器的m核连接；
116.所述方法包括：
117.所述车联网系统的微控制单元在获取所述协调世界时成功的情况下，通过所述can总线将所述协调世界时同步到所述系统时钟，以对所述系统时钟校准。
118.可选地，所述方法包括：
119.所述车联网系统的微控制单元在获取所述协调世界时失败的情况下，通过所述can总线向所述整车中央计算域控制器的m核发送gnss无效信息，所述gnss无效信用于表征获取所述协调世界时失败；
120.所述整车中央计算域控制器的m核在接收到所述gnss无效信息的情况下，将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述can总线同步到所述多个车载控制器、所述多个第一域控制器和所述多个第二域控制器。
121.可选地，所述方法包括：
122.所述整车中央计算域控制器的m核将所述系统时钟提供的时钟时间通过所述以太网同步到所述车联网系统；
123.所述车联网系统根据所述时钟时间进行时间校准。
124.本公开实施例还提供一种车辆，包括：前述实施例中任一项所述的用于车辆时间同步的系统架构。
125.参阅图3，图3是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
126.车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
127.在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
128.通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网(wireless local area network，wlan)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，dsrc)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
129.娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收
听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
130.在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
131.导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
132.感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
133.全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
134.惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
135.激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
136.毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
137.超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
138.摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
139.决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
140.计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，sfm)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
141.整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
142.转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向
盘系统。
143.油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
144.制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
145.驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
146.能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
147.传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
148.车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
149.处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(graphic process unit，gpu)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、片上系统(system on chip，soc)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)或它们的组合。尽管图3功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
150.在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的用于车辆时间同步的方法。
151.在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
152.在一些实施例中，存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
153.除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位
置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
154.计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
155.可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
156.可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图3不应理解为对本公开实施例的限制。
157.在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
158.可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
159.除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
160.上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
161.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
162.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。