血管介入机器人的平动送丝机构的制作方法

1.本发明涉及送丝机构技术领域，尤其涉及一种血管介入机器人的平动送丝机构。


背景技术：

2.血管介入手术是一种医生在血管减影造影(dsa)设备的指导下，将导丝、球囊支架通过导管沿着血管运动，准确到达病灶处进行治疗的方法。传统的血管介入手术是由医生通过血管减影造影(dsa)设备观察病人的血管，精准操纵导丝从穿刺部位沿着人体血管运动至病灶处，将药物或支架通过导丝、导管送至该部位进而达到微创治疗的作用。
3.在传统血管介入手术过程中，医生为了及时获取病人的血管影像信息，需要长时间暴露在射线辐射环境中进行手术，为了顺利进行血管内介入手术，操作医生需要穿上沉重的含铅防护服，防止辐射的影响。同时，血管介入手术需要丰富的临床经验和高超的手术操作技术要求。另外，长时间持续的手术对医生的体力也形成较大的挑战，易使医生产生疲劳进而影响手术的质量。
4.利用血管内介入机器人可以替代医生在手术床旁进行血管内介入手术，使医生免受x射线的伤害，同时，降低介入手术的学习曲线，改善传统介入手术极度依赖医生个人经验的情况，为血管介入手术提供更精确的操作。
5.在利用机器人辅助血管介入手术时，利用机器人实现导丝的输送是最为核心的功能之一。导丝的操作是血管介入手术的核心内容之一，决定着手术质量的好坏。目前平动送丝机构主要的形式为电机驱动主动导轮旋转，从动导轮夹紧导丝，主从动导轮碾动以实现导丝的平动动作，导轮碾送过程中容易出现打滑及导丝脱出导轮造成送丝停滞的现象。


技术实现要素：

6.为了解决现有技术中存在的问题，本技术提出了一种血管介入机器人的平动送丝机构，其利用两个压板的配合，实现平动送丝的功能，因为压板的接触面积较大，因此不存在送丝过程中导丝脱出的现象。
7.为了实现上述目的，本技术提出了一种血管介入机器人的平动送丝机构，包括相互配合使用的第一压丝输送机构和第二压丝输送机构，第一曲柄连杆机构在对应的驱动机构的作用下能够使第一压丝输送机构沿着预设的轨迹移动，第二曲柄连杆机构在对应的驱动机构的作用下能够使第二压丝输送机构沿着预设的轨迹移动，所述第一压丝输送机构和第二压丝输送机构的移动轨迹都包括曲线段部分以及基本呈直线段的部分，当所述第一压丝输送机构和第二压丝输送机构同时移动至基本呈直线段的轨迹处时，二者相互配合夹紧导丝，实现平动送丝。
8.在一些实施例中，所述第一压丝输送机构和第二压丝输送机构的结构相同，均包括压板，所述压板经连接件与第一曲柄连杆机构或者第二曲柄连杆机构相连接。
9.在一些实施例中，所述第一压丝输送机构和第二压丝输送机构中均设置一微调结构，所述微调结构包括所述连接件，所述压板与所述连接件滑动连接，所述连接件包括相连
接的上壳体和下壳体，所述下壳体与对应的曲柄连杆机构相连接，在所述上壳体和下壳体内部形成容置腔，所述下壳体的底板内壁上设有导向槽，所述压板与连接架固定连接，处于所述下壳体内部的连接架上设有滑动轴，所述滑动轴的直径小于所述导向槽的宽度，使得所述滑动轴能够相对所述导向槽滑动的同时，还能够转动，在所述导向槽的两侧分别设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端设置在所述下壳体的内壁处，另一端设置在所述连接架处，通过所述第一弹簧能够一直有作用力向外推所述压板，通过上述微调结构能够对所述压板进行位置的微调。
10.在一些实施例中，所述第一曲柄连杆机构包括与所述第一压丝输送机构中下壳体固定连接或者与设置在所述下壳体下表面的第一连接轴和第二连接轴固定连接的第一连杆，所述第一连杆上经轴分别铰接第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的另一端经轴与第一曲柄的一端相铰接，所述第一曲柄的另一端固定在第二转轴上，所述第二转轴与设置在基板上的第一上支撑架相铰接，所述第二转轴在相应的驱动机构的作用下能够转动，所述第一曲柄处在所述第一上支撑架的上方，在所述第二连杆的中部经轴铰接有第四连杆，所述第四连杆的另一端经轴与所述第一上支撑架相铰接，所述第三连杆的另一端经轴铰接有第五连杆，所述第五连杆的另一端经轴与所述第一上支撑架相铰接，所述第二连杆中部的第四连杆处以及所述第三连杆另一端的第五连杆处分别经轴与第六连杆相铰接；使得第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第六连杆构成一组平行四连杆机构；所述第一上支撑架、第四连杆、第五连杆以及第六连杆也构成一组平行四连杆机构，以上各连杆均呈直线形；
11.所述第二曲柄连杆机构包括与所述第二压丝输送机构中下壳体固定连接或者与设置在所述下壳体下表面的第一连接轴和第二连接轴固定连接的第七连杆，所述第七连杆上经轴分别铰接第八连杆和第九连杆，所述第八连杆的另一端经轴与第二曲柄的一端相铰接，所述第二曲柄的另一端固定在第四转轴上，所述第四转轴与设置在基板上的第二上支撑架相铰接，所述第四转轴在相应的驱动机构的作用下能够转动，所述第二曲柄处在所述第二上支撑架的下方，在所述第八连杆的中部经轴铰接有第十连杆，所述第十连杆的另一端经轴与所述第二上支撑架相铰接，所述第九连杆的另一端经轴铰接有第十一连杆，所述第十一连杆的另一端经轴与所述第二上支撑架相铰接，所述第八连杆中部的第十连杆处以及所述第九连杆另一端的第十一连杆处分别经轴与第十二连杆相铰接；使得第七连杆、第八连杆、第九连杆以及第十二连杆构成一组平行四连杆机构；所述第二上支撑架、第十连杆、第十一连杆以及第十二连杆也构成一组平行四连杆机构，以上各连杆均呈直线形。
12.在一些实施例中，驱动所述第一曲柄连杆机构和第二曲柄连杆机构的驱动机构的结构如下：包括输入轴，所述输入轴在电机的作用下能够转动，所述输入轴带动第一锥齿轮转动，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮设置在驱动轴上，所述驱动轴转动安装在设于所述基板下表面的下支撑架上，所述驱动轴的两端分别设有第三锥齿轮和第五锥齿轮，所述第三锥齿轮与设置在第一转轴上的第四锥齿轮相啮合，所述第一转轴转动安装在所述基板上、或者分别与所述基板以及第一上支撑架转动连接，在处于所述基板与第一上支撑架之间的第一转轴上设有第一直齿轮，所述第一直齿轮与设置在第二转轴上的第二直齿轮相啮合，所述第二转轴转动安装在所述第一上支撑架上、或者分别与所述基板以及第一上支撑架转动连接，在处于所述第一上支撑架上方的第二转轴上设有第一曲柄；所述第五锥齿轮与设置在第三转轴上的第六锥齿轮相啮合，所述第三转轴分别与所述
基板以及第二上支撑架转动连接，在处于所述第二上支撑架上方的第三转轴上设有第三直齿轮，所述第三直齿轮与设置在第四转轴上的第四直齿轮相啮合，所述第四转轴转动安装在所述第二上支撑架上、或者分别与所述基板以及第二上支撑架转动连接，在处于所述第二上支撑架下方的第四转轴上设有第二曲柄。
13.在一些实施例中，所述第一曲柄连杆机构包括呈弯曲形的第一连杆，所述第一连杆的一端与设置在所述第一压丝输送机构中下壳体下表面的第一连接轴相铰接，在所述第一连接轴上套有扭簧，所述扭簧的两端分别固定在所述下壳体和第一连杆上，并且在所述下壳体和第一连杆上设有相互配合使用的限位凸台和限位块；所述第一连杆的另一端经轴与第一曲柄的一端相铰接，所述第一曲柄的另一端固定在第二转轴上，所述第二转轴与设置在基板上的第一上支撑架相铰接、或者所述第二转轴分别与所述基板以及第一上支撑架相铰接，所述第二转轴在相应的驱动机构的作用下能够转动，所述第一曲柄处在所述第一上支撑架的下方；在所述第一连杆的中部经轴铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端经轴与所述第一上支撑架相铰接；
14.所述第二曲柄连杆机构包括呈弯曲形的第七连杆，所述第七连杆的一端与设置在所述第二压丝输送机构中下壳体下表面的第一连接轴相铰接，在所述第一连接轴上套有扭簧，所述扭簧的两端分别固定在所述下壳体和第七连杆上，并且在所述下壳体和第七连杆上设有相互配合使用的限位凸台和限位块；所述第七连杆的另一端经轴与第二曲柄的一端相铰接，所述第二曲柄的另一端固定在第四转轴上，所述第四转轴与设置在基板上的第二上支撑架相铰接、或者所述第四转轴分别与所述基板以及第二上支撑架相铰接，所述第四转轴在相应的驱动机构的作用下能够转动，所述第二曲柄处在所述第二上支撑架的下方；在所述第七连杆的中部经轴铰接有第八连杆，所述第八连杆的另一端经轴与所述第二上支撑架相铰接。
15.在一些实施例中，驱动所述第一曲柄连杆机构和第二曲柄连杆机构的驱动机构的结构如下：包括输入轴，所述输入轴在电机的作用下能够转动，所述输入轴带动第一锥齿轮转动，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮设置在驱动轴上，所述驱动轴转动安装在设于所述基板下表面的下支撑架上，所述驱动轴的两端分别设有第三锥齿轮和第五锥齿轮，所述第三锥齿轮与设置在第一转轴上的第四锥齿轮相啮合，所述第一转轴分别与所述基板以及第一上支撑架转动连接，在处于所述第一上支撑架之上的第一转轴上设有第一直齿轮，所述第一直齿轮与设置在第二转轴上的第二直齿轮相啮合，所述第二转轴转动安装在所述第一上支撑架上、或者分别与所述基板以及第一上支撑架转动连接，在处于所述第一上支撑架下方的第二转轴上设有第一曲柄；所述第五锥齿轮与设置在第三转轴上的第六锥齿轮相啮合，所述第三转轴分别与所述基板以及第二上支撑架转动连接，在处于所述第二上支撑架上方的第三转轴上设有第三直齿轮，所述第三直齿轮与设置在第四转轴上的第四直齿轮相啮合，所述第四转轴转动安装在所述第二上支撑架上、或者分别与所述基板以及第二上支撑架转动连接，在处于所述第二上支撑架下方的第四转轴上设有第二曲柄。
16.本技术还提出了一种血管介入机器人的平动送丝机构，包括两组上述平动送丝机构，该两组平动送丝机构的相位差为180
°
，以实现导丝的间歇传送。
17.本技术还提出了一种血管介入机器人的平动送丝机构，包括三组上述平动送丝机
构，该三组平动送丝机构的相位依次相差120
°
，以实现连续送丝。
18.在一些实施例中，还设有滑动机构，通过所述滑动机构能够使位于导丝同侧的压板向着远离导丝的方向移动，此时，各组平动送丝机构共用一个基板、一个第一上支撑架以及一个第二上支撑架，所述滑动机构包括与所述基板固定连接的滑槽，所述滑槽与所述第一上支撑架/第二上支撑架相对应，所述第一上支撑架/第二上支撑架固定在滑板上，所述滑板能够在所述滑槽中滑动；所述第一转轴/第三转轴与所述滑板转动连接、且穿过设置在所述滑槽上的滑孔，设置在所述滑板下表面的连板穿过滑孔，所述第三锥齿轮/第五锥齿轮转动安装在所述连板上，所述第三锥齿轮/第五锥齿轮在设置于所述驱动轴端部的滚珠花键轴的作用下能够转动、且当所述滑板滑动时，所述连板连同第三锥齿轮/第五锥齿轮能够沿着所述滚珠花键轴滑动；所述第一上支撑架/第二上支撑架上转动安装手柄，所述手柄上设有凸轮，当转动手柄时，所述凸轮能够抵在所述滑槽的内壁处，使所述滑板滑动，进而使相应的压板向着远离导丝的方向移动，在所述第一上支撑架/第二上支撑架上、或者在所述滑板上还设有用于限制凸轮转动范围的第一限位块和第二限位块，在所述滑槽的两侧均设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述滑槽相连接，另一端与所述滑板相连接，通过所述第二弹簧能够使所述压板复位。
19.在一些实施例中，各组平动送丝机构共用一个输入轴，各组平动送丝机构通过传动机构实现联动，当所述输入轴转动时，各组平动送丝机构都会动作。
20.本技术的该方案的有益效果在于上述血管介入机器人的平动送丝机构，其利用两个压板的配合，实现平动送丝的功能，因为压板的接触面积较大，因此不存在送丝过程中导丝脱出的现象。
附图说明
21.图1示出了第一种实施例中血管介入机器人的平动送丝机构的结构示意图。
22.图2示出了图1的另一个角度的视图。
23.图3示出了图2的局部结构示意图。
24.图4示出了压丝输送机构的移动轨迹示意图。
25.图5示出了与压板相连接的连接件的下壳体的结构示意图。
26.图6示出了压板与下壳体活动连接的结构示意图。
27.图7示出了第二种实施例中血管介入机器人的平动送丝机构的结构示意图。
28.图8示出了图7的另一个角度的视图。
29.图9示出了图8的局部结构示意图。
30.图10示出了滑动机构的局部结构示意图。
31.图11示出了第三种实施例中血管介入机器人的平动送丝机构的结构示意图。
32.图12示出了第四种实施例中血管介入机器人的平动送丝机构的结构示意图。
33.图13示出了图12的局部结构示意图。
34.图14(a)和(b)示出了第四种实施例中第一连杆的形状示意图。
35.图15示出了第四种实施例中连接件与第一连杆的连接关系示意图。
36.图16示出了第五种实施例中血管介入机器人的平动送丝机构的结构示意图。
37.图17示出了第六种实施例中血管介入机器人的平动送丝机构的结构示意图。
38.附图标记：a-导丝，1-第一压丝输送机构，2-第二压丝输送机构，3-第一曲柄连杆机构，4-第二曲柄连杆机构，5-驱动机构，6-基板，7-第一上支撑架，8-第二上支撑架，9-下支撑架，10-滑动机构，11-传动机构，101-压板，102-连接件，1021-上壳体，1022-下壳体，1023-连接架，1024-滑动轴，1025-容置腔，1026-导向槽，1027-第一弹簧，1028-第一连接轴，1029-第二连接轴，10210-扭簧，10211-限位凸台，301-第一连杆，302-第二连杆，303-第一曲柄，304-第三连杆，305-第四连杆，306-第五连杆，307-第六连杆，308-限位块，401-第七连杆，402-第八连杆，403-第二曲柄，404-第九连杆，405-第十连杆，406-第十一连杆，407-第十二连杆，501-输入轴，502-第一锥齿轮，503-第二锥齿轮，504-驱动轴，505-第三锥齿轮，506-第四锥齿轮，507-第二直齿轮，508-第五锥齿轮，509-第六锥齿轮，5010-第三转轴，5011-第三直齿轮，5012-第四直齿轮，5013-第四转轴，1001-滑槽，1002-滑板，1003-滑孔，1004-连板，1005-滚珠花键轴，1006-手柄，1007-凸轮，1008-第一限位块，1009-第二限位块，10010-第二弹簧，1101-第一带轮，1102-第二带轮，1103-第一皮带，1104-第三带轮，1105-第四带轮，1106-第二皮带。
具体实施方式
39.下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步的说明。
40.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不是用于描述或表示特定的顺序或先后次序，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
41.如图1所示，本技术所涉及的血管介入机器人的平动送丝机构包括相互配合使用的第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2，第一曲柄连杆机构3在对应的驱动机构5的作用下能够使第一压丝输送机构1沿着预设的轨迹移动，第二曲柄连杆机构4在对应的驱动机构5的作用下能够使第二压丝输送机构2沿着预设的轨迹移动，所述第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2的移动轨迹沿着镜像对称，都包括曲线段部分以及基本呈直线段的部分，如图4所示，当所述第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2同时移动至基本呈直线段的轨迹处时，二者相互配合夹紧导丝a，实现平动送丝。
42.所述第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2的结构相同，均包括压板101，所述压板101经连接件102与第一曲柄连杆机构3或者第二曲柄连杆机构4相连接，且所述压板101位于所述第一曲柄连杆机构3以及第二曲柄连杆机构4的上方，以便在沿着预设的轨迹移动时能够避免移动过程中与两曲柄连杆机构中的各连杆干涉。
43.由于无法做到绝对的直线送丝，本技术所涉及的第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2中均设置一微调结构，以便能够对所述压板101进行微调，当所述压板101在基本呈直线段的轨迹处进行送丝运动时，两个压板101能够将导丝a充分夹紧。具体的，所述微调结构包括连接件102，所述压板101与所述连接件102滑动连接，所述连接件102包括相连接的上壳体1021和下壳体1022，所述下壳体1022与对应的曲柄连杆机构相连接，在所述上壳体1021和下壳体1022内部形成容置腔1025，所述下壳体1022的底板内壁上设有导向槽1026，所述压板101与连接架1023固定连接，处于所述下壳体1022内部的连接架1023上设有
滑动轴1024，所述滑动轴1024的直径小于所述导向槽1026的宽度，使得所述滑动轴1024能够相对所述导向槽1026滑动的同时，还能够转动，在所述导向槽1026的两侧分别设有第一弹簧1027，所述第一弹簧1027的一端设置在所述下壳体1022的内壁处，另一端设置在所述连接架1023处，通过所述第一弹簧1027能够一直有作用力向外推所述压板101，通过上述微调结构能够对所述压板101进行位置的微调，以满足使用需求。
44.实施例1
45.如图1～6所示，在本实施例中，所述第一曲柄连杆机构3包括与所述第一压丝输送机构1中下壳体1022固定连接或者与设置在所述下壳体1022下表面的第一连接轴1028和第二连接轴1029固定连接的第一连杆301，所述第一连杆301上经轴分别铰接第二连杆302和第三连杆304，所述第二连杆302的另一端经轴与第一曲柄303的一端相铰接，所述第一曲柄303的另一端固定在第二转轴上，所述第二转轴与设置在基板6上的第一上支撑架7相铰接，所述第二转轴在相应的驱动机构5的作用下能够转动，所述第一曲柄303处在所述第一上支撑架7的上方，在所述第二连杆302的中部经轴铰接有第四连杆305，所述第四连杆305的另一端经轴与所述第一上支撑架7相铰接，所述第三连杆304的另一端经轴铰接有第五连杆306，所述第五连杆306的另一端经轴与所述第一上支撑架7相铰接，所述第二连杆302中部的第四连杆305处以及所述第三连杆304另一端的第五连杆306处分别经轴与第六连杆307相铰接；使得第一连杆301、第二连杆302、第三连杆304以及第六连杆307构成一组平行四连杆机构；所述第一上支撑架7、第四连杆305、第五连杆306以及第六连杆307也构成一组平行四连杆机构，以上各连杆均呈直线形。
46.所述第二曲柄连杆机构4包括与所述第二压丝输送机构2中下壳体1022固定连接或者与设置在所述下壳体1022下表面的第一连接轴1028和第二连接轴1029固定连接的第七连杆401，所述第七连杆401上经轴分别铰接第八连杆402和第九连杆404，所述第八连杆402的另一端经轴与第二曲柄403的一端相铰接，所述第二曲柄403的另一端固定在第四转轴5013上，所述第四转轴5013与设置在基板6上的第二上支撑架8相铰接，所述第四转轴5013在相应的驱动机构5的作用下能够转动，所述第二曲柄403处在所述第二上支撑架8的下方，在所述第八连杆402的中部经轴铰接有第十连杆405，所述第十连杆405的另一端经轴与所述第二上支撑架8相铰接，所述第九连杆404的另一端经轴铰接有第十一连杆406，所述第十一连杆406的另一端经轴与所述第二上支撑架8相铰接，所述第八连杆402中部的第十连杆405处以及所述第九连杆404另一端的第十一连杆406处分别经轴与第十二连杆407相铰接；使得第七连杆401、第八连杆402、第九连杆404以及第十二连杆407构成一组平行四连杆机构；所述第二上支撑架8、第十连杆405、第十一连杆406以及第十二连杆407也构成一组平行四连杆机构，以上各连杆均呈直线形。
47.驱动所述第一曲柄连杆机构3和第二曲柄连杆机构4的驱动机构5的结构如下：包括输入轴501，所述输入轴501在电机的作用下能够转动，所述输入轴501带动第一锥齿轮502转动，所述第一锥齿轮502与第二锥齿轮503相啮合，所述第二锥齿轮503设置在驱动轴504上，所述驱动轴504转动安装在设于所述基板6下表面的下支撑架9上，所述驱动轴504的两端分别设有第三锥齿轮505和第五锥齿轮508，所述第三锥齿轮505与设置在第一转轴上的第四锥齿轮506相啮合，所述第一转轴转动安装在所述基板6上、或者分别与所述基板6以及第一上支撑架7转动连接，在处于所述基板6与第一上支撑架7之间的第一转轴上设有第
一直齿轮，所述第一直齿轮与设置在第二转轴上的第二直齿轮507相啮合，所述第二转轴转动安装在所述第一上支撑架7上、或者分别与所述基板6以及第一上支撑架7转动连接，在处于所述第一上支撑架7上方的第二转轴上设有第一曲柄303；所述第五锥齿轮508与设置在第三转轴5010上的第六锥齿轮509相啮合，所述第三转轴5010分别与所述基板6以及第二上支撑架8转动连接，在处于所述第二上支撑架8上方的第三转轴5010上设有第三直齿轮5011，所述第三直齿轮5011与设置在第四转轴5013上的第四直齿轮5012相啮合，所述第四转轴5013转动安装在所述第二上支撑架8上、或者分别与所述基板6以及第二上支撑架8转动连接，在处于所述第二上支撑架8下方的第四转轴5013上设有第二曲柄403。
48.在具体的使用过程中，当驱动所述输入轴501转动时，能够带动所述驱动轴504转动，进而使所述第一曲柄303和第二曲柄403转动，之后在所述第一曲柄连杆机构3和第二曲柄连杆机构4的作用下，能够使两个压板101沿着预设轨迹移动，当所述第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2同时移动至基本呈直线段的轨迹处时，二者相互配合夹紧导丝a，实现间歇性的平动送丝。
49.实施例2
50.如图7～10所示，在本实施例中，包括两组实施例1中的平动送丝机构，该两组平动送丝机构的相位差为180
°
，以便缩短间歇时长，提高送丝效率。具体的，两组平动送丝机构可以使用一个大基板6、一个第一上支撑架7、一个第二上支撑架8以及一个输入轴501，当采用一个输入轴501时，两组平动送丝机构通过传动机构11实现联动，所述传动机构11包括分别设置在两个驱动轴504上的第一带轮1101和第二带轮1102，所述第一带轮1101和第二带轮1102通过第一皮带1103相连接，因此当所述输入轴501转动时，两个驱动轴504都会转动，这样便实现了导丝a间歇性的传送，但是间歇时长相较于实施例1而言较短。
51.为了方便的放入导丝a，在本实施例中，还设有滑动机构10，通过所述滑动机构10能够使位于导丝a同侧的压板101向着远离导丝a的方向移动，所述滑动机构10包括与所述基板6固定连接的滑槽1001，所述滑槽1001与所述第一上支撑架7/第二上支撑架8相对应(在本实施例中，所述滑槽1001与所述第一上支撑架7相对应)，所述第一上支撑架7/第二上支撑架8固定在滑板1002上，所述滑板1002能够在所述滑槽1001中滑动，为了使滑动效果更佳，在所述滑板1002的下表面设有滑块，在所述滑槽1001上设有与所述滑块配合使用的滑轨；所述第一转轴/第三转轴5010与所述滑板1002转动连接、且穿过设置在所述滑槽1001上的滑孔1003，设置在所述滑板1002下表面的连板1004(例如两个)穿过滑孔1003，所述第三锥齿轮505/第五锥齿轮508转动安装在所述连板1004上，所述第三锥齿轮505/第五锥齿轮508在设置于所述驱动轴504端部的滚珠花键轴1005的作用下能够转动、且当所述滑板1002滑动时，所述连板1004连同第三锥齿轮505/第五锥齿轮508能够沿着所述滚珠花键轴1005滑动；所述第一上支撑架7/第二上支撑架8上转动安装手柄1006，所述手柄1006上设有凸轮1007，当转动手柄1006时，所述凸轮1007能够抵在所述滑槽1001的内壁处，使所述滑板1002滑动，进而使相应的压板101向着远离导丝a的方向移动，在所述第一上支撑架7/第二上支撑架8上、或者在所述滑板1002上还设有用于限制凸轮1007转动范围的第一限位块1008和第二限位块1009，在所述滑槽1001的两侧均设有第二弹簧10010，所述第二弹簧10010的一端与所述滑槽1001相连接，另一端与所述滑板1002相连接，通过所述第二弹簧10010能够使所述压板101复位。
52.当需要装入导丝a时，转动所述手柄1006，在转动的过程中，所述凸轮1007能够抵在所述滑槽1001的内壁处，使所述滑板1002滑动，进而使相应的压板101向着远离导丝a的方向移动，此时所述凸轮1007由第一限位块1008进行限位；在放入导丝a之后，在第二弹簧10010的作用下，同时也可以反向转动所述手柄1006，实现压板101的复位，此时所述凸轮1007由第二限位块1009进行限位。
53.实施例3
54.如图11所示，在本实施例中，包括三组实施例1中的平动送丝机构，该三组平动送丝机构的相位依次相差120
°
，以便实现连续送丝。具体的，三组平动送丝机构可以使用一个大基板6、一个第一上支撑架7、一个第二上支撑架8以及一个输入轴501，当采用一个输入轴501时，三组平动送丝机构通过传动机构11实现联动，所述传动机构11包括在其中一组相邻的两个驱动轴504上分别设有第一带轮1101和第二带轮1102，所述第一带轮1101和第二带轮1102通过第一皮带1103相连接，在另一组相邻的两个驱动轴504上分别设有第三带轮1104和第四带轮1105，所述第三带轮1104和第四带轮1105通过第二皮带1106相连接，因此当所述输入轴501转动时，三个驱动轴504都会转动，这样便实现了导丝a连续性的传送。
55.为了方便的放入导丝a，在本实施例中，还设有滑动机构10，所述滑动机构10的结构以及设置方式与实施例2相同，在此不做赘述。
56.实施例4
57.如图12～15所示，在本实施例中，所述第一曲柄连杆机构3包括呈弯曲形的第一连杆301，所述第一连杆301的一端与设置在所述第一压丝输送机构1中下壳体1022下表面的第一连接轴1028相铰接，在所述第一连接轴1028上套有扭簧10210，所述扭簧10210的两端分别固定在所述下壳体1022和第一连杆301上，并且在所述下壳体1022和第一连杆301上设有相互配合使用的限位凸台10211和限位块308；所述第一连杆301的另一端经轴与第一曲柄303的一端相铰接，所述第一曲柄303的另一端固定在第二转轴上，所述第二转轴与设置在基板6上的第一上支撑架7相铰接、或者所述第二转轴分别与所述基板6以及第一上支撑架7相铰接，所述第二转轴在相应的驱动机构5的作用下能够转动，在本实施例中，所述第一曲柄303处在所述第一上支撑架7的下方；在所述第一连杆301的中部经轴铰接有第二连杆302，所述第二连杆302的另一端经轴与所述第一上支撑架7相铰接。
58.所述第二曲柄连杆机构4包括呈弯曲形的第七连杆401，所述第七连杆401的一端与设置在所述第二压丝输送机构2中下壳体1022下表面的第一连接轴1028相铰接，在所述第一连接轴1028上套有扭簧10210，所述扭簧10210的两端分别固定在所述下壳体1022和第七连杆401上，并且在所述下壳体1022和第七连杆401上设有相互配合使用的限位凸台10211和限位块308；所述第七连杆401的另一端经轴与第二曲柄403的一端相铰接，所述第二曲柄403的另一端固定在第四转轴上，所述第四转轴与设置在基板6上的第二上支撑架8相铰接、或者所述第四转轴分别与所述基板6以及第二上支撑架8相铰接，所述第四转轴在相应的驱动机构5的作用下能够转动，在本实施例中，所述第二曲柄403处在所述第二上支撑架8的下方；在所述第七连杆401的中部经轴铰接有第八连杆402，所述第八连杆402的另一端经轴与所述第二上支撑架8相铰接。
59.驱动所述第一曲柄连杆机构3和第二曲柄连杆机构4的驱动机构5的结构如下，与实施例1基本一致：包括输入轴501，所述输入轴501在电机的作用下能够转动，所述输入轴
501带动第一锥齿轮502转动，所述第一锥齿轮502与第二锥齿轮503相啮合，所述第二锥齿轮503设置在驱动轴504上，所述驱动轴504转动安装在设于所述基板6下表面的下支撑架9上，所述驱动轴504的两端分别设有第三锥齿轮505和第五锥齿轮508，所述第三锥齿轮505与设置在第一转轴上的第四锥齿轮506相啮合，所述第一转轴分别与所述基板6以及第一上支撑架7转动连接，在处于所述第一上支撑架7之上的第一转轴上设有第一直齿轮，所述第一直齿轮与设置在第二转轴上的第二直齿轮507相啮合，所述第二转轴转动安装在所述第一上支撑架7上、或者分别与所述基板6以及第一上支撑架7转动连接，在处于所述第一上支撑架7下方的第二转轴上设有第一曲柄303；所述第五锥齿轮508与设置在第三转轴5010上的第六锥齿轮509相啮合，所述第三转轴5010分别与所述基板6以及第二上支撑架8转动连接，在处于所述第二上支撑架8上方的第三转轴5010上设有第三直齿轮5011，所述第三直齿轮5011与设置在第四转轴5013上的第四直齿轮5012相啮合，所述第四转轴5013转动安装在所述第二上支撑架8上、或者分别与所述基板6以及第二上支撑架8转动连接，在处于所述第二上支撑架8下方的第四转轴5013上设有第二曲柄403。
60.在具体的使用过程中，当驱动所述输入轴501转动时，能够带动所述驱动轴504转动，进而使所述第一曲柄303和第二曲柄403转动，之后在所述第一曲柄连杆机构3和第二曲柄连杆机构4的作用下，能够使两个压板101沿着预设轨迹移动，当所述第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2同时移动至基本呈直线段的轨迹处时，两个压板101相接触，所述第一压丝输送机构1能够相对所述第一连杆301转动，第二压丝输送机构2能够相对所述第七连杆401转动，直到两个压板101完全接触，即与导丝a平行，二者相互配合夹紧导丝a，实现间歇性的平动送丝；当所述第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2移动到移动轨迹的曲线段部分时，两个压板101分离，此时受到扭簧10210的作用，所述第一压丝输送机构1相对所述第一连杆301转动，第二压丝输送机构2相对所述第七连杆401转动，通过所述限位凸台10211和限位块308的配合能够防止所述第一压丝输送机构1和第二压丝输送机构2自由转动。
61.实施例5
62.如图16所示，在本实施例中，包括两组实施例4中的平动送丝机构，该两组平动送丝机构的相位差为180
°
，以便缩短间歇时长，提高送丝效率。具体的，两组平动送丝机构可以使用一个大基板6、一个第一上支撑架7、一个第二上支撑架8以及一个输入轴501，当采用一个输入轴501时，两组平动送丝机构通过传动机构11实现联动，所述传动机构11包括分别设置在两个驱动轴504上的第一带轮1101和第二带轮1102，所述第一带轮1101和第二带轮1102通过第一皮带1103相连接，因此当所述输入轴501转动时，两个驱动轴504都会转动，这样便实现了导丝a间歇性的传送，但是间歇时长相较于实施例4而言较短。
63.为了方便的放入导丝a，在本实施例中，还设有滑动机构10，所述滑动机构10的结构以及设置方式与实施例2相同，在此不做赘述。
64.实施例6
65.如图17所示，在本实施例中，包括三组实施例4中的平动送丝机构，该三组平动送丝机构的相位依次相差120
°
，以便实现连续送丝。具体的，三组平动送丝机构可以使用一个大基板6、一个第一上支撑架7、一个第二上支撑架8以及一个输入轴501，当采用一个输入轴501时，三组平动送丝机构通过传动机构11实现联动，所述传动机构11包括在其中一组相邻
的两个驱动轴504上分别设置第一带轮1101和第二带轮1102，所述第一带轮1101和第二带轮1102通过第一皮带1103相连接，在另一组相邻的两个驱动轴504上分别设有第三带轮1104和第四带轮1105，所述第三带轮1104和第四带轮1105通过第二皮带1106相连接，因此当所述输入轴501转动时，三个驱动轴504都会转动，这样便实现了导丝a连续性的传送。
66.为了方便的放入导丝a，在本实施例中，还设有滑动机构10，所述滑动机构10的结构以及设置方式与实施例2相同，在此不做赘述。
67.本技术所涉及的血管介入机器人的平动送丝机构通过曲柄连杆机构能够实现压板的水平运动，利用两个压板的配合，能够实现平动送丝的功能，因为压板的接触面积较大，因此不存在送丝过程中导丝脱出的现象，另外，通过采用一个或者两个平动送丝机构能够实现导丝间歇性的传送，通过采用三个平动送丝机构相互配合能够实现导丝连续性的传送。
68.以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。