输送装置的制作方法

1.本发明涉及输送容器的输送装置。


背景技术：

2.例如，在日本特许第6337706号公报（专利文献1）中，公开了相对于收纳搁架进行货物的移载的移载装置。以下，在背景技术的说明中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
3.在专利文献1中公开的移载装置（2）具备载置货物（10）的货物载置部（26）以及具有多个钩（hook）（30、32、34、36）的滑动臂（28）。移载装置（2）构成为，通过使用滑动臂（28），进行将货物（10）从货物载置部（26）向架子（12a、12b）移载的卸下动作（unloading operation）和将货物（10）从架子（12a、12b）向货物载置部（26）移载的抄取动作（scooping operation）。
4.在专利文献1中公开的移载装置（2）在进行卸下动作的情况及进行抄取动作的情况下，使钩（30、32、34、36）与货物（10）的把手（14a、14b）卡合。而且，在进行抄取动作的情况下，由钩（30、32、34、36）将货物（10）向货物载置部（26）侧拉入。相反，在进行卸下动作的情况下，由钩（30、32、34、36）将货物（10）向架子（12a、12b）侧推入。


技术实现要素：

5.这样，在专利文献1所公开的技术中，在进行卸下动作的情况和进行抄取动作的情况下共用钩（30、32、34、36）。但是，专利文献1中公开的钩（30、32、34、36）那样的形状的部件尽管适合于进行抄取动作的情况，但难说必定适合于卸下动作。此外，只要是将货物（10）推入，尽管不需要使钩（30、32、34、36）与把手（14a、14b）卡合，但是在专利文献1所公开的技术中也进行这样的钩（30、32、34、36）的卡合动作，由此卸下动作所需要的时间容易变长。
6.鉴于上述实际情况，希望实现容易达成容器的卸下动作所需要的时间的缩短、进而容易实现适合于进行容器的卸下动作及抄取动作的各自的结构的技术。
7.用来解决上述课题的技术是以下这样的。
8.一种输送装置，输送容器；具备具有保持前述容器的保持部的移载装置；前述移载装置构成为，使前述容器沿沿着水平方向的移载方向移动而进行移载动作，所述移载动作包括将前述容器从前述保持部向移载对象部位移载的卸下动作以及将前述容器从前述移载对象部位向前述保持部移载的抄取动作；前述移载装置具备在前述卸下动作中将前述容器推压的推压部、在前述抄取动作中与前述容器卡止的卡止部、使前述推压部及前述卡止部沿着前述移载方向往复移动的移载驱动部、以及与前述推压部另外地驱动前述卡止部而使该卡止部进行姿势变更的卡止驱动部；将前述移载方向上的从前述保持部朝向前述移载对象部位的一侧设为移载方向卸下侧，将前述移载方向上的从前述移载对象部位朝向前述保持部的一侧设为移载方向抄取侧，将前述容器的朝向前述移载方向卸下侧的部分设为容器前表面部，将前述容器的朝向前述移载方向抄取侧的部分设为容器后表面部；在前述容
器后表面部，设置有在与前述移载方向正交的方向上开口的凹部；前述卡止部通过在相对于前述容器的相对位置处于规定的能够卡止范围的状态下被前述卡止驱动部驱动，能够姿势变更为插入于前述凹部的卡止姿势和从前述凹部出来的非卡止姿势；前述移载装置通过在使前述推压部与前述容器后表面部抵接的状态下借助前述移载驱动部使前述推压部向前述移载方向卸下侧移动，来进行前述卸下动作；前述移载装置通过借助前述移载驱动部使前述卡止姿势的前述卡止部向前述移载方向抄取侧移动，来进行前述抄取动作。
9.根据本结构，具备在卸下动作中将容器推压的推压部、在抄取动作中与容器卡止的卡止部、以及使推压部及卡止部沿着移载方向往复移动的移载驱动部；还具备与推压部另外地驱动卡止部而使该卡止部进行姿势变更的卡止驱动部。因此，在进行抄取动作的情况下，通过将卡止部驱动而设为卡止姿势，能够使卡止部与容器卡止而使容器向移载方向抄取侧移动，在进行卸下动作的情况下，能够不进行用来使卡止部与容器卡止的卡止部的驱动，而借助推压部将容器推压使容器向移载方向卸下侧移动。因而，容易达成容器的卸下动作所需要的时间的缩短。此外，通过具备推压部和卡止部的各自，关于推压部能够做成适合于进行卸下动作（将容器推压）的结构，并且，关于卡止部能够做成适合于进行抄取动作（将容器拉入）的结构。即，根据本结构，容易实现适合于进行容器的卸下动作及抄取动作的各自的结构。
10.有关本公开的技术的更多的特征和优点，通过参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明应该会变得更明确。
附图说明
11.图1是具备输送装置的输送设备的俯视图。
12.图2是容器搁架的主视图。
13.图3是容器的主视图。
14.图4是容器的侧视图。
15.图5是输送装置的车体宽度方向视图。
16.图6是表示移载装置的第1姿势和第2姿势的俯视图。
17.图7是表示借助抬起装置将层积区域的容器抬起的状态的图。
18.图8是表示从相对于移载方向正交的宽度方向观察的移载装置的图。
19.图9是表示移载机的主要部的立体图。
20.图10是表示由移载装置进行的抄取动作的说明图。
21.图11是表示由移载装置进行的抄取动作的说明图。
22.图12是表示由移载装置进行的抄取动作的说明图。
23.图13是表示由移载装置进行的抄取动作的说明图。
24.图14是表示由移载装置进行的卸下动作的说明图。
25.图15是表示由移载装置进行的卸下动作的说明图。
26.图16是表示由移载装置进行的卸下动作的说明图。
27.图17是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
28.图18是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
29.图19是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
30.图20是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
31.图21是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
32.图22是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
33.图23是表示容器相对于搁架部的卸下动作的说明图。
34.图24是表示容器相对于搁架部的卸下动作的说明图。
35.图25是表示容器相对于搁架部的卸下动作的说明图。
36.图26是进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
37.图27是进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
38.图28是进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
39.图29是进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
具体实施方式
40.输送装置是输送容器的装置。以下，例示输送装置装备在输送容器的输送设备的情况，对该输送装置的实施方式进行说明。
41.如图1所示，输送设备f具备收纳容器70（参照图3及图4）的容器搁架8以及进行容器70的运出及运入的运入运出部9。输送装置100将被运入运出部9运入的容器70向容器搁架8输送，或将收纳于容器搁架8的容器70为了运出而向运入运出部9输送。
42.在本实施方式中，多个容器搁架8隔开规定的间隔并相互平行地配置。多个容器搁架8的各自至少正面开口，在该正面进行容器70的取放。而且，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间，设定有输送装置100的行驶路径r的一部分。此外，输送设备f所具备的多个容器搁架8中的配置在最端部的容器搁架8将正面朝向外侧而配置，在沿着该端部的容器搁架8的正面的区域也设定有行驶路径r的一部分。此外，在输送设备f设置有多个运入运出部9，在经过多个运入运出部9的各自的区域也设定有行驶路径r的一部分。
43.行驶路径r包括沿着容器搁架8的正面在该容器搁架8的延伸方向上延伸的搁架内路径ra、以及在容器搁架8的配置区域的外部与搁架内路径ra交叉的搁架外路径rb。搁架内路径ra与多个容器搁架8的各自对应而设定。在本实施方式中，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间的区域设定的行驶路径r的一部分以及在沿着将正面朝向外侧而配置的容器搁架8的该正面的区域设定的行驶路径r的一部分，相当于搁架内路径ra。此外，搁架外路径rb设定为，将多个搁架内路径ra相连。此外，搁架外路径rb也设定为，经过多个运入运出部9的各自。在本实施方式中，行驶路径r的搁架内路径ra以外的部分相当于搁架外路径rb。
44.〔容器搁架〕如图2所示，容器搁架8在上下方向上具备多层收纳容器70的搁架部80。搁架部80被设为由后述的移载装置4将容器70移载的情况下的移载对象部位t。在本实施方式中，容器搁架8将多个支柱部件81与多个梁部件82组合而构成。多个梁部件82在上下方向上隔开间隔而配置。而且，在多个梁部件82的各自连结着用来载置容器70的载置部件83。在本例中，容器70通过载置于一对载置部件83而被收纳在搁架部80。此外，在搁架部80配置有多组一对载置部件83的组，在一个搁架部80中能够收纳多个容器70。另外，在本例中，在图2所示的正面观察中在左右方向上相邻的一对支柱部件81之间且在上下方向上相邻的一对梁部件82之间的区域相当于容器搁架8的开口。
45.在本实施方式中，在搁架部80的用来收纳容器70的基准位置80p，设置有成为用来在该基准位置80p收纳容器70的目标的目标部82t。在本例中，目标部82t设置于梁部件82。目标部82t对于一对载置部件83的组设置有一个。在图示的例子中，目标部82t由形成在梁部件82的孔构成。
46.〔容器〕如图3所示，容器70形成为具备向上方开口的开口部71和将容器70的内部空间包围的周壁部72的箱状。在本例中，上下方向观察中的容器70的外形呈矩形状。在由周壁部72包围的内部空间即容器70的内部，能够收容物品。在物品中，例如包括食品、生活用品等各种商品，或在工厂的生产线等中使用的零件、在制品等。
47.在本实施方式中，容器70构成为，能够在其内部收容有物品的状态下与另外的容器70堆叠。即，容器70构成为能够在上下方向上层积（也参照图5）。在本例中，容器70具备从其底部向下方突出的嵌合部77。通过容器70的嵌合部77相对于另外的容器70的开口部71从上方嵌合，将两个容器70在上下方向上层积。
48.容器70构成为，被后述的移载装置4沿着特定的方向移载。如果设由移载装置4将容器70移载的方向为移载方向x（参照图4），则容器70被移载装置4沿着移载方向x移动。更详细地讲，在移载装置4将容器70相对于移载对象部位t卸下的情况下，容器70朝向移载方向x上的一方侧（以下，称作“移载方向卸下侧x1”）移动。在移载装置4将容器70相对于移载对象部位t抄取的情况下，容器70朝向移载方向x上的另一方侧（以下，称作“移载方向抄取侧x2”）移动。
49.将容器70的朝向移载方向卸下侧x1的部分设为容器前表面部70f，将容器70的朝向移载方向抄取侧x2的部分设为容器后表面部70r（参照图4）。如图2所示，容器70在将容器后表面部70r朝向容器搁架8的正面侧的状态下被收纳于搁架部80。
50.如图3及图4所示，在本实施方式中，容器70具备从周壁部72向外侧突出的多个肋部。多个肋部中的一部分是被后述的抬起装置（lifting device）3抬起的抬起用肋部73。在本例中，抬起用肋部73形成在周壁部72的上部。此外，抬起用肋部73遍及周壁部72的将开口部71包围的部分的整周形成。多个肋部中的一部分是在由后述的移载装置4进行的移载动作时被抬起的移载用肋部74。在本例中，移载用肋部74形成在比抬起用肋部73靠下方。移载用肋部74设置在容器后表面部70r。在本例中，移载用肋部74设置在容器后表面部70r及容器前表面部70f的两者。另外，在本实施方式中，容器后表面部70r和容器前表面部70f成为相同的结构。
51.在容器后表面部70r，设置有在与移载方向x正交的方向上开口的凹部75。在本实施方式中，凹部75向铅直下方开口。凹部75形成在容器70的设置有移载用肋部74的面（在本例中是容器后表面部70r及容器前表面部70f）。在本例中，容器70在抬起用肋部73与移载用肋部74的上下方向之间，具备从周壁部72向外侧突出并且向下方延伸的卡止用壁部76，在该卡止用壁部76与周壁部72之间形成有凹部75。在本例中，凹部75的移载方向卸下侧x1被周壁部72覆盖，凹部75的移载方向抄取侧x2被卡止用壁部76覆盖。换言之，凹部75是由周壁部72和卡止用壁部76包围的空间。卡止用壁部76如后述那样，是在由移载装置4进行的移载动作时将卡止部bb（参照图9）卡止的部分。
52.如果将在沿着上下方向的上下方向观察中与移载方向x正交的方向设为宽度方向
y，则在本实施方式中，凹部75设置在容器后表面部70r及容器前表面部70f的各自的宽度方向y的中央部。而且，在本例中，凹部75以沿着宽度方向y及上下方向延伸的方式形成。
53.在本实施方式中，在容器后表面部70r，形成有朝向下方的被支承面74f。在本例中，被支承面74f形成在移载用肋部74。换言之，移载用肋部74的朝向下方的面成为被支承面74f。被支承面74f如后述那样，是在进行由移载装置4进行的移载动作时被移载装置4具备的支承部bss（参照图9）从下方支承的部分。
54.〔输送装置〕如图5所示，输送装置100具备行驶的行驶体1、将多个容器70作为层积状态的容器群7支承在规定的层积区域（stacking region）2a内的容器群支承部2、将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70抬起的抬起装置3、以及进行容器70的移载的移载装置4。容器群支承部2、抬起装置3及移载装置4搭载在行驶体1。如果将行驶体1的沿着行驶方向的方向设为“车体前后方向l”，则容器群支承部2和移载装置4在行驶体1上在车体前后方向l上排列而配置。另外，以下将在上下方向观察中与车体前后方向l正交的方向设为“车体宽度方向w”。
55.在本实施方式中，输送装置100具备控制装置c。控制装置c对输送装置100的各功能部进行控制。在本例中，控制装置c对行驶体1、容器群支承部2、抬起装置3、移载装置4及后述的回转装置5进行控制。用来将容器70输送及移载的动作借助由控制装置c进行的各功能部的控制来实现。控制装置c例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作，实现各功能。
56.〔行驶体〕行驶体1构成为，在规定的行驶路径r（参照图1）行驶。在本实施方式中，行驶体1构成为，在搁架内路径ra和搁架外路径rb行驶。行驶体1构成为，在搁架内路径ra行驶的情况下沿着容器搁架8行驶，更详细地讲，构成为沿着容器搁架8的正面行驶。在本实施方式中，行驶体1构成为在地板面行驶。
57.行驶体1具备多个行驶车轮10、以及将多个行驶车轮10中的至少一个驱动的行驶驱动部10m。行驶驱动部10m包括未图示的马达而构成。通过行驶驱动部10m将行驶车轮10驱动，对行驶体1赋予行驶方向的推进力。
58.〔容器群支承部〕容器群支承部2搭载在行驶体1。容器群支承部2构成为，能够将多个容器70作为层积状态的容器群7而支承。在容器群支承部2的上方，规定了配置容器群7的层积区域2a。层积区域2a是从容器群支承部2向上方延伸的立体的假想区域。在本例中，容器群支承部2作为能够在载置了容器群7的状态下使该容器群7移动的输送机而构成。在本例中，容器群支承部2能够使容器群7沿着车体宽度方向w移动。作为构成容器群支承部2的输送机，也可以是辊式输送机、链式输送机、带式输送机等周知的输送机等。
59.将层积着多个容器70的状态的容器群7运入到运入运出部9（参照图1）。在行驶体1与运入运出部9相邻的状态下，容器群支承部2从运入运出部9接受容器群7或将容器群7向运入运出部9移交。即，容器群支承部2构成为，在与运入运出部9之间进行容器群7的交接。详细的图示省略，但在本例中，运入运出部9与进行从容器70将物品取出的作业的拣选区（picking area）相邻。如果将容器群7从容器群支承部2向运入运出部9移交，则在与运入运出部9相邻的拣选区中从容器70将物品取出。在将收容于容器70的物品的一部分或全部取
出之后，将该容器70从运入运出部9移交到容器群支承部2（输送装置100），再次向容器搁架8输送。但是，运入运出部9也可以不与拣选区相邻，也可以与其他的设备、作业区相邻。此外，例如运入运出部9也可以构成为，将被从容器群支承部2移交来的容器群7向输送设备f的外部输送。
60.〔抬起装置〕抬起装置3搭载在行驶体1。抬起装置3构成为，将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70、换言之配置在层积区域2a的容器群7的容器70抬起。
61.抬起装置3具备从行驶体1向上方立设的抬起用桅杆（lifting mast）30、与抬起用桅杆30连结的抬起用升降体30b、以及使抬起用升降体30b沿着抬起用桅杆30升降的抬起用升降体驱动部30m。详细的图示省略，但抬起用升降体驱动部30m例如具备与抬起用升降体30b连结的带等无端体（endless body）、卷绕着该无端体的旋转体、以及将该旋转体旋转驱动的马达。
62.抬起装置3具备将层积在层积区域2a的容器群7中的任意的高度的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第1抬起机构31、以及将比被第1抬起机构31抬起的容器70靠下方的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第2抬起机构32。此外，在本实施方式中，第1抬起机构31和第2抬起机构32在上下方向上离开而配置。
63.在本实施方式中，抬起装置3具备从抬起用升降体30b朝向层积区域2a在车体前后方向l上突出的第1框架部31f及第2框架部32f、以及将第1框架部31f与第2框架部32f连结的连结框架部33f。第1框架部31f和第2框架部32f在上下方向上隔开间隔而配置。第1框架部31f配置在比第2框架部32f靠上方。连结框架部33f将第1框架部31f与第2框架部32f在上下方向上连结。借助这样的结构，使得第1框架部31f和第2框架部32f不相对移动。第1框架部31f与第2框架部32f的上下方向的间隔总是成为一定。第1框架部31f、第2框架部32f及连结框架部33f随着抬起用升降体30b的升降而一体地升降。
64.详细的图示省略，但在本实施方式中，第1框架部31f具备在车体宽度方向w上隔开间隔而配置的一对第1框架部件31fa。一对第1框架部件31fa与配置在层积区域2a的容器70的宽度（车体宽度方向w的长度）对应而配置。第2框架部32f具备在车体宽度方向w上隔开间隔而配置的一对第2框架部件32fa。一对第2框架部件32fa与配置在层积区域2a的容器70的宽度对应而配置。连结框架部33f具备一对连结框架部件33fa。一对连结框架部件33fa的各自将在上下方向上排列的第1框架部件31fa与第2框架部件32fa连结。
65.例如图7所示，抬起装置3能够在被第1抬起机构31抬起的容器70与被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成空间。此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方也能够形成上下方向的空间。
66.在本实施方式中，第1抬起机构31具备保持容器70的第1抬起保持部31a以及将第1抬起保持部31a的姿势变更的第1抬起驱动部（未图示）。详细的图示省略，但第1抬起驱动部构成为，将第1抬起保持部31a的姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。图7表示了保持姿势的第1抬起保持部31a。在本实施方式中，第1抬起保持部31a通过成为保持姿势，将容器70的抬起用肋部73从下方保持。由此，第1抬起保持部31a构成为，将容器70抬起。
67.同样，第2抬起机构32具备保持容器70的第2抬起保持部32a以及将第2抬起保持部
32a的姿势变更的第2抬起驱动部（未图示）。详细的图示省略，但第2抬起驱动部构成为，将第2抬起保持部32a的姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。图7表示了保持姿势的第2抬起保持部32a。在本实施方式中，第2抬起保持部32a通过成为保持姿势，将容器70的抬起用肋部73从下方保持。由此，第2抬起保持部32a构成为，将容器70抬起。
68.这里，在图7中，从下朝上依次对层积在层积区域2a的各容器70赋予“1～5”的数字。此外，对由移载装置4保持的容器70赋予“α”的字符。
69.在被第1抬起机构31抬起的容器70与被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成有空间的情况下，能够将其他的容器70卸下到该空间。即，能够在被第2抬起机构32抬起的容器70之上，用移载装置4层积其他的容器70。在图7中，表示了将由移载装置4保持的容器70（容器“α”）卸下到在被第1抬起机构31抬起的容器70（容器“5”）和被第2抬起机构32抬起的容器70（容器“4”）的上下方向之间形成的空间的情况的例子。
70.此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方形成有上下方向的空间的情况下，能够利用该空间将配置在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方的容器70抄取。在图7中，表示了将配置在被第2抬起机构32抬起的容器70（容器“4”）的下方的容器70（容器“3”）抄取的情况的例子。另外，关于容器70相对于层积区域2a的卸下动作及抄取动作在后面叙述。
71.如图5所示，在本实施方式中，在第2抬起机构32设置有对被移载装置4移载的容器70进行引导的导引部3g。详细的图示省略，但导引部3g具备在车体宽度方向w上隔开间隔而配置的一对导引部件3ga。一对导引部件3ga的车体宽度方向w的配置间隔与容器70的宽度对应。这里，导引部件3ga设置在一对第2框架部件32fa的各自。导引部件3ga形成为从第2框架部件32fa向上方立起的板状，借助朝向车体宽度方向w的内侧的板面对容器70进行引导。
72.〔移载装置〕如图5所示，移载装置4搭载在行驶体1。移载装置4具有保持容器70的保持部a，构成为，使容器70沿沿着水平方向的移载方向x移动而进行移载动作，所述移载动作包括将容器70从保持部a向移载对象部位t移载的卸下动作以及将容器70从移载对象部位t向保持部a移载的抄取动作。在本实施方式中，移载装置4具备移载机b，由该移载机b进行容器70相对于移载对象部位t的卸下动作及抄取动作。在移载对象部位t包括层积区域2a和容器搁架8的搁架部80。
73.如上述那样，这里将由移载装置4移载的容器70的移动方向设为移载方向x。此外，将移载方向x上的从保持部a朝向移载对象部位t的一侧设为移载方向卸下侧x1，将移载方向x上的从移载对象部位t朝向保持部a的一侧设为移载方向抄取侧x2。移载方向x是沿着水平方向的方向。移载方向卸下侧x1是在将容器70卸下的情况下容器70沿着移载方向x移动的一侧。移载方向抄取侧x2是在将容器70抄取的情况下容器70沿着移载方向x移动的一侧。
74.在本实施方式中，输送装置100具备使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转的回转装置5。如图6所示，回转装置5构成为，使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转，将移载装置4的朝向变更为将移载方向x朝向层积区域2a的第1姿势p1和将移载方向x朝向容器搁架8的第2姿势p2。这样，在本实施方式中，能够将移载方向x借助回转装置5在水平面内变更。
75.在本实施方式中，移载装置4根据移载对象部位t的位置变更姿势。具体而言，移载
装置4在移载对象部位t是层积区域2a的情况下成为第1姿势p1，在移载对象部位t是搁架部80（容器搁架8）的情况下成为第2姿势p2。如图8所示，在本例中，回转装置5具备将移载装置4支承的回转台50、将回转台50相对于后述的移载用升降体40b回转自如地支承的回转轴51、以及将回转轴51驱动的回转驱动部5m。另外，图8表示移载装置4是第2姿势p2的情况。
76.如图5所示，移载装置4具备从行驶体1向上方立设的移载用桅杆（transfer mast）40、与移载用桅杆40连结的移载用升降体40b、以及使移载用升降体40b沿着移载用桅杆40升降的移载用升降体驱动部40m。详细的图示省略，但移载用升降体驱动部40m例如具备与移载用升降体40b连结的带等无端体、卷绕着该无端体的旋转体、以及将该旋转体旋转驱动的马达。
77.如图8所示，移载装置4具备在卸下动作中将容器70推压的推压部ba、在抄取动作中与容器70卡止的卡止部bb、以及使推压部ba及卡止部bb沿着移载方向x往复移动的移载驱动部ms。在本实施方式中，移载装置4具备将推压部ba和卡止部bb支承的支承部件bs。而且，移载驱动部ms构成为，使支承部件bs沿着移载方向x往复移动。在本例中，支承部件bs被保持部a保持，移载驱动部ms使支承部件bs相对于保持部a沿着移载方向x相对移动。通过支承部件bs被移载驱动部ms驱动并相对于保持部a沿着移载方向x相对移动，推压部ba及卡止部bb也相对于保持部a沿着移载方向x相对移动。在本例中，在移载机b设置有推压部ba、卡止部bb及支承部件bs。
78.在本实施方式中，移载装置4具备保持容器70的第1保持部41a、配置在比第1保持部41a靠下方而保持容器70的第2保持部42a、进行第1保持部41a与移载对象部位t之间的容器70的移载的第1移载机41b、以及进行第2保持部42a与移载对象部位t之间的容器70的移载的第2移载机42b。即，保持部a包括第1保持部41a和第2保持部42a。此外，移载机b包括第1移载机41b和第2移载机42b。以下，有将第1保持部41a和第2保持部42a统称作“保持部a”的情况。此外，也有将第1移载机41b和第2移载机42b统称作“移载机b”的情况。
79.如上述那样，在移载对象部位t中，包括层积区域2a和容器搁架8的搁架部80。即，第1移载机41b进行第1保持部41a与层积区域2a或搁架部80之间的容器70的移载。此外，第2移载机42b进行第2保持部42a与层积区域2a或搁架部80之间的容器70的移载。如图6所示，在本实施方式中，第1移载机41b在第1姿势p1的状态下进行第1保持部41a与层积区域2a之间的容器70的移载，在第2姿势p2的状态下进行第1保持部41a与搁架部80之间的容器70的移载。同样，第2移载机42b在第1姿势p1的状态下进行第2保持部42a与层积区域2a之间的容器70的移载，在第2姿势p2的状态下进行第2保持部42a与搁架部80之间的容器70的移载。
80.如图8所示，在本实施方式中，移载装置4具备将第1保持部41a与第2保持部42a在上下方向上连结的保持连结部43。保持连结部43将第1保持部41a和第2保持部42a连结，以使两者的上下方向的间隔成为一定。
81.移载装置4具备使保持部a沿着移载方向x移动的保持驱动部ma。在本实施方式中，保持驱动部ma包括使第1保持部41a沿着移载方向x移动的第1保持驱动部41ma以及使第2保持部42a沿着移载方向x移动的第2保持驱动部42ma。第1保持驱动部41ma构成为，使第1保持部41a相对于移载用升降体40b沿着移载方向x相对移动。第2保持驱动部42ma构成为，使第2保持部42a相对于移载用升降体40b沿着移载方向x相对移动。如上述那样，在本实施方式中，第1保持部41a与第2保持部42a被保持连结部43连结。因此，第1保持部41a和第2保持部
42a沿着移载方向x一体地移动。在本例中，构成为，将第1保持部41a驱动的第1保持驱动部41ma和将第2保持部42a驱动的第2保持驱动部42ma被共同的驱动源驱动。以下，有将第1保持驱动部41ma和第2保持驱动部42ma统称作“保持驱动部ma”的情况。
82.在本实施方式中，推压部ba包括第1推压部41ba和第2推压部42ba。此外，卡止部bb包括第1卡止部41bb和第2卡止部42bb。在本例中，第1移载机41b具备在进行容器70的卸下动作的情况下将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压的第1推压部41ba、以及 在进行容器70的抄取动作的情况下与容器70卡止的第1卡止部41bb。第1推压部41ba及第1卡止部41bb的各自构成为，能够相对于第1保持部41a沿着移载方向x相对移动。此外，在本例中，第2移载机42b具备在进行容器70的卸下动作的情况下将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压的第2推压部42ba、以及在进行容器70的抄取动作的情况下与容器70卡止的第2卡止部42bb。第2推压部42ba及第2卡止部42bb的各自构成为，能够相对于第2保持部42a沿着移载方向x相对移动。以下，有将第1推压部41ba和第2推压部42ba统称作“推压部ba”的情况。此外，有将第1卡止部41bb和第2卡止部42bb统称作“卡止部bb”的情况。
83.在本实施方式中，支承部件bs包括第1支承部件41bs和第2支承部件42bs。此外，移载驱动部ms包括第1移载驱动部41ms和第2移载驱动部42ms。在本例中，第1支承部件41bs构成为，被第1保持部41a支承并且支承第1推压部41ba和第1卡止部41bb。通过第1支承部件41bs被第1移载驱动部41ms驱动，第1推压部41ba及第1卡止部41bb相对于第1保持部41a沿着移载方向x相对移动。此外在本例中，第2支承部件42bs构成为，被第2保持部42a支承并且支承第2推压部42ba和第2卡止部42bb。通过第2支承部件42bs被第2移载驱动部42ms驱动，第2推压部42ba及第2卡止部42bb相对于第2保持部42a沿着移载方向x相对移动。以下，有将第1支承部件41bs和第2支承部件42bs统称作“支承部件bs”的情况。此外，有将第1移载驱动部41ms和第2移载驱动部42ms统称作“移载驱动部ms”的情况。
84.在本实施方式中，第1推压部41ba和第1卡止部41bb构成为，沿着移载方向x一体地移动。而且，第1推压部41ba和第1卡止部41bb的沿着移载方向x的能够移动范围比第1保持部41a的沿着移载方向x的能够移动范围大。在本实施方式中，在将容器70相对于移载对象部位t（层积区域2a或搁架部80）移载的情况下，在使第1保持部41a接近于移载对象部位t的状态下，使用第1推压部41ba或第1卡止部41bb进行容器70的移载。由此，能够使移载动作时的第1保持部41a与移载对象部位t的间隙变小，能够进行由第1移载机41b进行的稳定的容器70的移载。
85.同样，在本实施方式中，第2推压部42ba和第2卡止部42bb构成为，沿着移载方向x一体地移动。而且，第2推压部42ba和第2卡止部42bb的沿着移载方向x的能够移动范围比第2保持部42a的沿着移载方向x的能够移动范围大。在本实施方式中，在将容器70相对于移载对象部位t（层积区域2a或搁架部80）移载的情况下，在使第2保持部42a接近于移载对象部位t的状态下，使用第2推压部42ba或第2卡止部42bb进行容器70的移载。由此，能够使移载动作时的第2保持部42a与移载对象部位t的间隙变小，能够进行借助第2移载机42b的稳定的容器70的移载。
86.移载装置4具备与推压部ba另外地驱动卡止部bb而使该卡止部bb进行姿势变更的卡止驱动部mb。在本实施方式中，卡止驱动部mb构成为，使卡止部bb绕沿着移载方向x的旋转轴心bxa（参照图9）旋转。在本实施方式中，卡止驱动部mb包括第1卡止驱动部41mb和第2
卡止驱动部42mb。在本例中，第1移载机41b具备第1卡止驱动部41mb。第1卡止驱动部41mb构成为，将第1卡止部41bb驱动。详细地讲，第1卡止驱动部41mb将第1卡止部41bb绕沿着移载方向x的旋转轴心bxa旋转驱动。此外在本例中，第2移载机42b具备第2卡止驱动部42mb。第2卡止驱动部42mb构成为，将第2卡止部42bb驱动。详细地讲，第2卡止驱动部42mb将第2卡止部42bb绕沿着移载方向x的旋转轴心bxa旋转驱动。以下，有将第1卡止驱动部41mb和第2卡止驱动部42mb统称作“卡止驱动部mb”的情况。
87.如图8所示，在本实施方式中，移载装置4具备检测搁架部80的用来收纳容器70的基准位置80p（参照图2）的基准位置检测传感器se1、以及检测收纳于搁架部80的容器70的收纳容器检测传感器se2。
88.如参照图2上述那样，在搁架部80的基准位置80p设置有目标部82t。在本实施方式中，基准位置检测传感器se1构成为，通过检测目标部82t，检测具备基准位置检测传感器se1的移载装置4与搁架部80的基准位置80p的位置关系。而且，基于由基准位置检测传感器se1对于目标部82t的检测结果，对行驶体1、回转装置5及移载装置4的移载用升降体驱动部40m进行控制，进行将移载装置4的位置修正的动作，从而能够适当地进行容器70相对于搁架部80的移载。在本例中，基准位置检测传感器se1由相机（camera）构成。借助作为相机而构成的基准位置检测传感器se1的图像识别，能够检测移载装置4与设置于梁部件82的目标部82t的位置关系。此外，在本例中，基准位置检测传感器se1也作为检测与对象的距离的测距传感器发挥功能。在移载装置4将容器70相对于移载对象部位t移载的情况下，基准位置检测传感器se1检测与移载对象部位t的距离。由此，能够进行可靠性较高的移载动作。
89.收纳容器检测传感器se2在移载装置4进行将容器70向搁架部80移载的卸下动作的情况下，检测要移载的搁架部80中的容器70的有无。移载装置4在由收纳容器检测传感器se2检测到了在成为卸下目的地的目标的搁架部80没有容器70的情况下，进行容器70向该搁架部80的卸下动作。在由收纳容器检测传感器se2检测到了在成为卸下目的地的目标的搁架部80有容器70的情况下，也可以将容器70向其他的空闲的搁架部80移载，或者也可以将移载中止。在本例中，收纳容器检测传感器se2也可以作为检测与目标的距离的测距传感器而构成。由此，能够一边测量移载装置4与移载对象部位t的距离一边进行移载动作。在本实施方式中，收纳容器检测传感器se2作为将光对目标投光的光传感器而构成。但是，并不限定于这样的结构，收纳容器检测传感器se2也可以使用例如超声波传感器、相机等周知的机构构成。
90.基准位置检测传感器se1设置在第1保持部41a及第1移载机41b的组和第2保持部42a及第2移载机42b的组的一方的组。而且，收纳容器检测传感器se2设置在第1保持部41a及第1移载机41b的组和第2保持部42a及第2移载机42b的组的没有设置有基准位置检测传感器se1的另一方的组。在本实施方式中，基准位置检测传感器se1设置在第1保持部41a及第1移载机41b的组。在本例中，基准位置检测传感器se1设置在第1保持部41a。另外，基准位置检测传感器se1也可以设置在第1移载机41b。此外，在本实施方式中，收纳容器检测传感器se2设置在第2保持部42a及第2移载机42b的组。在本例中，收纳容器检测传感器se2设置在第2保持部42a。另外，收纳容器检测传感器se2也可以设置在第2移载机42b。
91.以下，参照图9～图16，对移载机b的构造及由移载机b进行的容器70的移载动作详细地进行说明。
92.〔移载机的构造〕图9是表示移载机b的主要部的立体图，该主要部的构造在第1移载机41b和第2移载机42b中是共同的。
93.如图9所示，推压部ba和卡止部bb被支承部件bs支承。在本例中，支承部件bs是板状的部件，具备沿着水平面的主体部bsp和以从该主体部bsp的宽度方向y的两侧缘部向下方延伸的方式配置的侧缘部bsb。
94.在本实施方式中，在主体部bsp的移载方向卸下侧x1的边缘部，形成有被朝向移载方向抄取侧x2切缺的切缺部bsn。在本例中，切缺部bsn形成为，以主体部bsp的宽度方向y的中央部为中心遍及宽度方向y的规定范围延伸。这里，切缺部bsn的宽度方向y的尺寸比移载方向x的尺寸大。
95.主体部bsp的相对于切缺部bsn靠宽度方向y的两外侧的部分朝向移载方向卸下侧x1突出。该一对突出部分成为在抄取动作中将容器70从下方支承的支承部bss。支承部bss构成为，在抄取动作中将形成在移载用肋部74的被支承面74f从下方支承（参照图12）。这样，在本实施方式中，移载装置4具备将被支承面74f从下方支承的支承部bss。
96.推压部ba在卸下动作中将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压。推压部ba配置在支承部件bs的宽度方向y的中央部。在本实施方式中，推压部ba配置在相对于支承部件bs的主体部bsp靠上方。在图示的例子中，推压部ba通过与以从主体部bsp向上方立起的方式形成的推压连结部bac连结而被支承部件bs支承。推压部ba相对于推压连结部bac配置在移载方向卸下侧x1。
97.推压部ba具备在卸下动作中与容器后表面部70r的宽度方向y的中央部抵接的抵接面baf。在本实施方式中，抵接面baf构成为，在卸下动作中相对于容器70的卡止用壁部76从移载方向抄取侧x2抵接（参照图14）。在本例中，抵接面baf形成为朝向移载方向卸下侧x1凸的曲面状（参照图15）。更具体地讲，抵接面baf优选的是形成为在沿着上下方向的上下方向观察中成为朝向移载方向卸下侧x1凸的曲线状、在沿着宽度方向y的宽度方向观察中成为沿着上下方向的直线状那样的曲面状。通过这样构成，即使在容器70在绕沿着上下方向的轴心旋转的方向上倾斜的情况下也能够使抵接面baf适当地抵接，并且如本例那样即使在容器后表面部70r有凹凸的情况下也能够使得在由推压部ba进行的容器70的推压中抵接面baf对于容器70难以作用上下方向的力。另外，在图示的例子中，抵接面baf形成为作为轴心沿着上下方向的圆筒状面的一部分的部分性的圆筒状。
98.卡止部bb在抄取动作中与容器70卡止，将该容器70朝向移载方向抄取侧x2拉入。卡止部bb构成为，通过被卡止驱动部mb旋转驱动，能够姿势变更为被插入于容器70的凹部75的卡止姿势（参照图11）和从凹部75出来的非卡止姿势（参照图10）。
99.在本实施方式中，卡止部bb与相对于支承部件bs的主体部bsp配置在下方的旋转轴bx连结。旋转轴bx沿着移载方向x配置，被卡止驱动部mb绕沿着移载方向x的轴心旋转驱动。卡止驱动部mb相对于支承部件bs的主体部bsp配置在下方，并且相对于支承部件bs被固定。这样，卡止部bb经由旋转轴bx及卡止驱动部mb被支承部件bs支承。而且，卡止部bb随着旋转轴bx的旋转而绕沿着移载方向x的轴心旋转。因而，旋转轴bx的轴心相当于卡止部bb的旋转轴心bxa。
100.在本实施方式中，卡止部bb通过绕旋转轴心bxa旋转，姿势变更为上述的卡止姿势
和非卡止姿势。卡止部bb在卡止姿势下其一部分比支承部件bs的主体部bsp向上方突出（参照图11），在非卡止姿势下其全部配置在比支承部件bs的主体部bsp靠下方（参照图10）。
101.在本实施方式中，卡止部bb配置在比推压部ba靠移载方向卸下侧x1。此外，卡止部bb与推压部ba的移载方向x的位置关系被固定。在本例中，设置有切缺部bsn，以使得卡止部bb即使姿势变更为卡止姿势和非卡止姿势也不与支承部件bs干涉。这里，卡止部bb在上下方向观察中配置在切缺部bsn的范围内，由此配置为，使得在上下方向观察中不与支承部件bs重叠。通过设置有这样的切缺部bsn，能够灵活地设定卡止部bb相对于支承部件bs的移载方向x的配置。因而，能够适当地设定卡止部bb与推压部ba的位置关系。
102.在本实施方式中，卡止部bb形成为沿着与旋转轴心bxa正交的方向延伸的棒状或带板状。在图示的例子中，卡止部bb形成为棒状。在本例中，卡止部bb配置为，在卡止姿势下位于容器后表面部70r的宽度方向y的中央部。由此，相对于配置在容器后表面部70r的宽度方向y的中央部的凹部75，能够在适当的位置配置卡止部bb。
103.移载装置4在容器70相对于层积区域2a的抄取动作中，使用卡止部bb和支承部bss。如上述那样，卡止部bb在抄取动作中与容器70卡止，将该容器70朝向移载方向抄取侧x2拉入。此外，支承部bss在容器70相对于层积区域2a的抄取动作中，将形成在移载用肋部74的被支承面74f从下方支承，将容器后表面部70r抬起（参照图13）。由此，能够将抄取对象的容器70与在层积区域2a中配置在该抄取对象的容器70的下层的容器70的嵌合解除。在本实施方式中，移载驱动部ms（参照图8）构成为，使卡止部bb和支承部bss沿着移载方向x一体地往复移动。此外，移载装置4具备使支承部bss升降的移载用升降体驱动部40m（参照图5）。移载装置4借助由移载驱动部ms进行的卡止部bb及支承部bss的沿着移载方向x的移动和由移载用升降体驱动部40m进行的支承部bss的升降（上升），进行容器70相对于层积区域2a的抄取动作（参照图13）。另外，如参照图5上述那样，移载用升降体驱动部40m通过使移载用升降体40b沿着移载用桅杆40升降，使移载机b的整体升降。这样，移载用升降体驱动部40m随着使移载机b的整体升降而使支承部bss升降。在本实施方式中，移载用升降体驱动部40m相当于“升降驱动部”。
104.移载装置4在容器70相对于层积区域2a的卸下动作中，使用推压部ba和支承部bss。如上述那样，推压部ba在卸下动作中将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压。此外，支承部bss在容器70相对于层积区域2a的卸下动作中，将形成在移载用肋部74的被支承面74f从下方支承，将容器后表面部70r向下方卸下（参照图16）。由此，能够使卸下对象的容器70相对于层积区域2a的容器70从上方嵌合。在本实施方式中，移载驱动部ms（参照图8）构成为，使推压部ba和支承部bss沿着移载方向x一体地往复移动。移载装置4借助由移载驱动部ms进行的推压部ba及支承部bss的沿着移载方向x的移动和由移载用升降体驱动部40m进行的支承部bss的升降（下降），进行容器70相对于层积区域2a的卸下动作（参照图16）。另外，如上述那样，推压部ba与卡止部bb一起被支承部件bs支承。因而，在本实施方式中，移载驱动部ms构成为，使推压部ba、卡止部bb和支承部bss沿着移载方向x一体地往复移动。
105.在本实施方式中，在支承部件bs设置有检测卡止部bb相对于容器70的相对位置的检测器se。在本例中，检测器se在支承部件bs的主体部bsp的下方借助托架等连结部件而与主体部bsp连结。检测器se作为将光对目标投光的光传感器而构成。但是，并不限定于这样的结构，检测器se也可以使用例如超声波传感器、相机等周知的机构构成。
106.如图10所示，检测器se检测卡止部bb相对于容器70的相对位置处于能够卡止范围lr。能够卡止范围lr是在卡止部bb成为卡止姿势的情况下卡止部bb位于相对于容器70的卡止用壁部76形成在移载方向卸下侧x1的凹部75那样的、卡止部bb相对于容器70的相对位置的范围。因而，在卡止部bb处于能够卡止范围lr的情况下，如果卡止部bb是卡止姿势，则该卡止部bb的至少一部分被插入于凹部75，如果卡止部bb是非卡止姿势，则该卡止部bb位于凹部75的正下方。即，卡止部bb即使是没有被插入于凹部75的状态，只要是配置在凹部75的正下方的状态，就配置在能够卡止范围lr。因此，能够卡止范围lr设定为相当于容器70的周壁部72与卡止用壁部76的移载方向x的离开距离的范围。换言之，能够卡止范围lr设定为相当于凹部75的移载方向x的长度的范围。这样，能够卡止范围lr是沿着移载方向x设定的范围。另外，“凹部75的正下方”，是指容器70的凹部75的下方且在上下方向观察中与凹部75重叠的位置。
107.在本实施方式中，在由检测器se检测到卡止部bb处于能够卡止范围lr的情况下，卡止部bb从非卡止姿势姿势变更为卡止姿势。即，卡止部bb构成为，通过在相对于容器70的相对位置处于规定的能够卡止范围lr的状态下被卡止驱动部mb旋转驱动，能够姿势变更为被插入于容器70的凹部75的卡止姿势和从该凹部75出来的非卡止姿势。
108.〔抄取动作〕接着，参照图10～图13，对由移载装置4进行的容器70的抄取动作进行说明。另外，在图10～图13中，表示容器70相对于层积有多个容器70的层积区域2a的抄取动作。
109.如图10所示，移载装置4在进行抄取动作的情况下，将卡止部bb在设为非卡止姿势的状态下配置在能够卡止范围lr。在本实施方式中，移载装置4通过使推压部ba、卡止部bb及支承部bss向移载方向卸下侧x1一体地移动，将卡止部bb配置在能够卡止范围lr。移载装置4通过借助移载驱动部ms将支承部件bs驱动，进行推压部ba、卡止部bb及支承部bss的向移载方向卸下侧x1的移动。卡止部bb是否配置在能够卡止范围lr，基于由检测器se得到的检测结果来判断。另外，支承部bss在卡止部bb处于能够卡止范围lr的状态下配置在相对于移载用肋部74的被支承面74f从下方对置的位置。
110.如图11所示，移载装置4在由检测器se检测到卡止部bb被配置在能够卡止范围lr的情况下，使卡止部bb从非卡止姿势姿势变更为卡止姿势。移载装置4通过由卡止驱动部mb将卡止部bb驱动来进行卡止部bb的姿势变更。如图11所示，如果卡止部bb成为卡止姿势，则成为卡止部bb和推压部ba夹着容器70的卡止用壁部76分开配置在移载方向x的两侧的状态。
111.如图12所示，移载装置4通过使配置在相对于移载用肋部74的被支承面74f从下方对置的位置的支承部bss上升，由该支承部bss将移载用肋部74抬起。由此，如图13所示，容器后表面部70r被抬起，抄取对象的容器70与配置在其下层的容器70的嵌合脱离。详细地讲，抄取对象的容器70的嵌合部77的移载方向抄取侧x2的端部从配置在其下层的容器70的开口部71向上方离开。然后，移载装置4通过使卡止部bb向移载方向抄取侧x2移动，将容器70向移载方向抄取侧x2拉入。在本实施方式中，移载装置4通过使推压部ba、卡止部bb及支承部bss向移载方向抄取侧x2一体地移动，使卡止部bb向移载方向抄取侧x2移动。即，移载装置4通过借助移载驱动部ms使卡止姿势的卡止部bb向移载方向抄取侧x2移动来进行容器70的抄取动作。
112.如以上这样，进行容器70的抄取动作。该抄取动作通过控制装置c（参照图5）控制输送装置100的各功能部来进行。另外，在上述中，对层积区域2a被设为移载对象部位t的情况的容器70的抄取动作进行了说明，但在容器搁架8的搁架部80被设为移载对象部位t的情况下也几乎是同样的。但是，在进行容器70相对于搁架部80的抄取动作的情况下，由于不需要使容器70彼此的嵌合解除，所以支承部bss的升降不是必须的。
113.〔卸下动作〕接着，参照图14～图16，对由移载装置4进行的容器70的卸下动作进行说明。另外，在图14～图16中，表示了容器70相对于层积有多个容器70的层积区域2a的卸下动作。
114.如图14所示，移载装置4在进行卸下动作的情况下，使推压部ba与容器后表面部70r抵接，由该推压部将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压。在本例中，移载装置4使推压部ba与容器70的卡止用壁部76抵接而推压。如图15所示，在本例中，推压部ba的曲面状的抵接面baf与容器后表面部70r、更详细地讲与卡止用壁部76抵接。
115.此外，如上述那样，在本实施方式中，卡止部bb与推压部ba的移载方向x的位置关系被固定。在本例中，如图14所示，设定卡止部bb与推压部ba的位置关系，以使得在推压部ba相对于卡止用壁部76从移载方向抄取侧x2抵接的状态下，卡止部bb位于能够卡止范围lr。此外，支承部bss在推压部ba相对于卡止用壁部76从移载方向抄取侧x2抵接且卡止部bb位于能够卡止范围lr的状态下被配置在相对于移载用肋部74的被支承面74f从下方对置的位置。
116.如图16所示，移载装置4通过在使推压部ba与卡止用壁部76（容器后表面部70r）抵接的状态下借助移载驱动部ms使推压部ba向移载方向卸下侧x1移动，进行容器70的卸下动作。在本实施方式中，移载装置4通过使推压部ba、卡止部bb及支承部bss向移载方向卸下侧x1一体地移动，借助推压部ba将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压。在本例中，移载装置4在层积区域2a的比成为卸下目的地的容器70靠上方的位置将卸下对象的容器70朝向移载方向卸下侧x1推压。而且，如果卸下对象的容器70通过比保持部a向移载方向卸下侧x1突出而失去由保持部a进行的支承，在层积区域2a中下降，则移载装置4成为由支承部bss将移载用肋部74的被支承面74f支承的状态。由此，卸下对象的容器70的容器后表面部70r被支承部bss支承。然后，通过使该支承部bss下降，卸下对象的容器70相对于成为卸下目的地的容器70从上方嵌合。由此，卸下对象的容器70被层积在层积区域2a。
117.如以上这样，进行容器70的卸下动作。该卸下动作通过控制装置c（参照图5）控制输送装置100的各功能部来进行。另外，在上述中对层积区域2a被设为移载对象部位t的情况的容器70的卸下动作进行了说明，但在容器搁架8的搁架部80被设为移载对象部位t的情况下也几乎是同样的。但是，在进行容器70相对于搁架部80的卸下动作的情况下，由于不需要使容器70彼此嵌合，所以支承部bss的升降不是必须的。
118.接着，参照图17～图29，对由移载装置4进行的容器70的移载动作具体地进行说明。另外，在图17～图29中，仅将移载动作的说明所需要的要素简略化而表示。
119.〔容器相对于搁架部的抄取动作〕在本实施方式中，移载装置4构成为，相对于容器搁架8的搁架部80进行容器70的抄取动作。以下，参照图17～图22，对容器70相对于搁架部80的抄取动作进行说明。在图17～图22中，将为卡止姿势的第1卡止部41bb或第2卡止部42bb用灰色表示，将为非卡止姿势
的第1卡止部41bb或第2卡止部42bb用白色表示。这里，例示由第1移载机41b将收纳于搁架部80的容器70抄取的情况而进行说明。另外，在由第2移载机42b进行抄取动作的情况下也是同样的。
120.如图17所示，控制装置c（参照图5）基于由基准位置检测传感器se1对于目标部82t的检测结果，将第1移载机41b的位置对准，以使其相对于搁架部80的基准位置80p成为适当的位置。另外，输送装置100也可以具备检测第1移载机41b的水平面内的角度的角度传感器。在此情况下，角度传感器检测第1移载机41b相对于搁架部80的角度。然后，控制装置c基于角度传感器的检测结果，将第1移载机41b的角度对准，以使其相对于搁架部80成为适当的角度。控制装置c通过对行驶体1、回转装置5及移载装置4的移载用升降体驱动部40m进行控制，进行第1移载机41b的位置及角度的调整。而且，控制装置c在第1移载机41b相对于搁架部80成为适当的位置关系的情况下，由第1移载机41b开始收纳于搁架部80的容器70的抄取动作。
121.如图18所示，控制装置c使第1保持部41a及第2保持部42a相对于移载用升降体40b向移载方向卸下侧x1相对移动。由此，第1保持部41a及第2保持部42a以及第1移载机41b及第2移载机42b与搁架部80接近。此时，与搁架部80的接近距离被也作为测距传感器发挥功能的基准位置检测传感器se1检测。因而，能够使第1保持部41a及第2保持部42a以及第1移载机41b及第2移载机42b接近于用来相对于搁架部80进行移载动作的适当的距离。
122.接着，如图19所示，控制装置c使第1卡止部41bb相对于第1保持部41a向移载方向卸下侧x1相对移动。由此，将第1卡止部41bb配置在容器70的凹部75的正下方。此时，第1卡止部41bb是非卡止姿势。
123.然后，如图20所示，控制装置c在第1卡止部41bb被配置在凹部75的正下方的状态下，将第1卡止部41bb设为卡止姿势。由此，将第1卡止部41bb插入于凹部75，使该第1卡止部41bb相对于卡止用壁部76在移载方向卸下侧x1对置而配置。
124.然后，如图21所示，控制装置c一边使卡止姿势的第1卡止部41bb与卡止用壁部76接触，一边使其相对于第1保持部41a向移载方向抄取侧x2相对移动。由此，第1卡止部41bb将收纳于搁架部80的容器70向第1保持部41a拉入。
125.然后，如图22所示，控制装置c在由第1移载机41b抄取的容器70被第1保持部41a保持的状态下，使第1保持部41a及第2保持部42a相对于移载用升降体40b向移载方向抄取侧x2相对移动，送回到原来的位置。由此，第1保持部41a及第2保持部42a以及第1移载机41b及第2移载机42b从搁架部80离开。另外，在本例中，控制装置c在第1保持部41a保持着容器70的状态下维持第1卡止部41bb的卡止姿势。同样，控制装置c在第2保持部42a保持着容器70的状态下维持第2卡止部42bb的卡止姿势。由此，能够稳定地保持以使容器70不在移载方向x上移动。
126.〔容器相对于搁架部的卸下动作〕在本实施方式中，移载装置4构成为，相对于容器搁架8的搁架部80进行容器70的卸下动作。以下，参照图23～图25，对容器70相对于搁架部80的卸下动作进行说明。在图23～图25中，将为卡止姿势的第1卡止部41bb或第2卡止部42bb用灰色表示，将为非卡止姿势的第1卡止部41bb或第2卡止部42bb用白色表示。这里，例示由第2移载机42b将容器70卸下到搁架部80的情况进行说明。另外，在由第1移载机41b进行卸下动作的情况下也是同样的。
127.在本实施方式中，设想在由上述的第1移载机41b进行的容器70从搁架部80的抄取动作的紧接着之后，相对于进行了该抄取动作的搁架部80的正下方的搁架部80进行借助第2移载机42b的容器70的卸下动作的情况。因而，第2移载机42b已经相对于搁架部80成为适当的位置关系。另外，与上述的容器70相对于搁架部80的抄取动作同样，控制装置c也可以基于由基准位置检测传感器se1对于目标部82t的检测结果等，进行调整第2移载机42b的位置以使其相对于搁架部80成为适当的位置关系的控制。
128.然后，如图23所示，控制装置c（参照图5）使第1保持部41a及第2保持部42a相对于移载用升降体40b向移载方向卸下侧x1相对移动。由此，第1保持部41a及第2保持部42a以及第1移载机41b及第2移载机42b与搁架部80接近。
129.接着，如图24所示，控制装置c使第2推压部42ba相对于第2保持部42a向移载方向卸下侧x1相对移动，将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压。由此，被第2保持部42a保持的卸下对象的容器70从第2保持部42a向搁架部80移动。在本例中，第2推压部42ba在相对于容器70的卡止用壁部76从移载方向抄取侧x2抵接的状态下，将容器70朝向移载方向卸下侧x1推压。此外，在本例中，控制装置c在卸下对象容器70朝向移载方向卸下侧x1移动的期间中，将与第2推压部42ba一起向移载方向卸下侧x1移动的第2卡止部42bb从卡止姿势设为非卡止姿势。
130.然后，如图25所示，控制装置c在将卸下对象的容器70卸下到搁架部80之后，使第2推压部42ba相对于第2保持部42a向移载方向抄取侧x2相对移动，并且使第1保持部41a及第2保持部42a相对于移载用升降体40b向移载方向抄取侧x2相对移动，送回到原来的位置。由此，第1保持部41a及第2保持部42a以及第1移载机41b及第2移载机42b从搁架部80离开。
131.〔容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作〕在本实施方式中，如参照图7上述那样，借助抬起装置3，能够在层积于层积区域2a的多个容器70的上下方向之间形成空间。而且，移载装置4利用这些空间进行容器70相对于层积区域2a的移载。
132.在本实施方式中，移载装置4构成为，相对于层积区域2a进行容器70的抄取动作及卸下动作。详细地讲，移载装置4构成为，进行相对于层积区域2a并行地进行容器70的抄取及卸下的并行动作。在本实施方式中，移载装置4在第1抬起机构31及第2抬起机构32的各自将层积区域2a中的容器70抬起的状态下进行并行动作。但是，移载装置4也能够独立地进行相对于层积区域2a的抄取动作和卸下动作。
133.以下，参照图26～图29，对容器70相对于层积区域2a的抄取及卸下的并行动作进行说明。在图26～图29中，将为卡止姿势的第1卡止部41bb或第2卡止部42bb用灰色表示，将为非卡止姿势的第1卡止部41bb或第2卡止部42bb用白色表示。此外，将为保持姿势的第1抬起机构31的第1抬起保持部31a或第2抬起机构32的第2抬起保持部32a用灰色表示，将为非保持姿势的第1抬起保持部31a或第2抬起保持部32a用白色表示。这里，对由第1移载机41b将容器70卸下到层积区域2a并且由第2移载机42b从层积区域2a将容器70抄取的情况进行说明。
134.在图26～图29中，表示了在层积区域2a作为容器群7而层积了5层容器70的例子。在图中，从下朝上依次对层积的各容器70赋予“1～5”的数字。此外，对被第1保持部41a保持的卸下对象的容器70赋予“α”的字符。在以下所示的例子中，利用借助抬起装置3在第5层容
器70（容器“5”）和第4层容器70（容器“4”）的上下方向的之间形成的空间，将卸下对象的容器70（容器“α”）卸下到第4层容器70（容器“4”）之上。此外，与其并行，利用借助抬起装置3在第4层容器70（容器“4”）的下方形成的空间将第3层容器70（容器“3”）抄取。
135.如图26所示，控制装置c将第2卡止部42bb设为卡止姿势，使第1保持部41a及第2保持部42a上升。由此，抄取对象的容器70（容器“3”）成为以随着朝向移载方向抄取侧x2而朝向上方的方式倾斜的姿势，抄取对象的容器70（容器“3”）和在其下方相邻的容器70（容器“2”）的嵌合被解除。此外，通过这样使第1保持部41a及第2保持部42a上升，第1保持部41a被配置在比被第2抬起保持部32a抬起的容器70（容器“4”）靠上方。换言之，控制装置c将被第1保持部41a保持的卸下对象的容器70（容器“α”）的下表面配置在比成为卸下目的地的容器70（容器“4”）的上表面靠上方。
136.接着，如图27所示，控制装置c使第2卡止部42bb相对于第2保持部42a向移载方向抄取侧x2移动，并且使第1推压部41ba相对于第1保持部41a向移载方向卸下侧x1移动。由此，第2卡止部42bb将抄取对象的容器70（容器“3”）向移载方向抄取侧x2拉入，第1推压部41ba将卸下对象的容器70（容器“α”）向移载方向卸下侧x1推压。此时，被第1推压部41ba推压的卸下对象的容器70（容器“α”）被导引部3g适当地引导向移载方向卸下侧x1的移动。在本例中，控制装置c与由第1推压部41ba将卸下对象的容器70（容器“α”）向移载方向卸下侧x1推压并行，将第1卡止部41bb从卡止姿势设为非卡止姿势。
137.然后，如图28所示，在将被第2卡止部42bb拉入的抄取对象的容器70（容器“3”）配置在第2保持部42a上，并且将被第1推压部41ba推压的卸下对象的容器70（容器“α”）配置在被第2抬起保持部32a抬起的容器70（容器“4”）的上方之后，控制装置c使第1保持部41a及第2保持部42a下降。由此，被第1推压部41ba向移载方向卸下侧x1推压的卸下对象的容器70（容器“α”）相对于被第2抬起保持部32a抬起的容器70（容器“4”）从上方接近而嵌合。
138.然后，控制装置c使第1抬起保持部31a及第2抬起保持部32a下降，使被第2抬起保持部32a抬起的容器70（容器“4”）与配置在其下方的容器70（容器“2”）嵌合。然后，控制装置c将第2抬起保持部32a从保持姿势设为非保持姿势。然后，控制装置c使第1抬起保持部31a及第2抬起保持部32a进一步下降，使被第1抬起保持部31a抬起的容器70（容器“5”）与配置在其下方的容器70（容器“α”）嵌合。由此，如图29所示，配置在层积区域2a的多个容器70中的一部分的容器70（容器“3”）被替换为新的容器70（容器“α”）。
139.〔其他实施方式〕接着，对输送装置的其他实施方式进行说明。
140.（1）在上述的实施方式中，对于卡止驱动部mb通过使卡止部bb绕沿着移载方向x的旋转轴心bxa旋转而使卡止部bb姿势变更为卡止姿势和非卡止姿势的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，卡止驱动部mb也可以构成为使卡止部bb直线运动，或者也可以构成为使卡止部bb摆动。卡止驱动部mb通过使卡止部bb如上述那样动作，也能够进行卡止部bb的姿势变更。另外，在使卡止部bb直线运动的情况下，优选的是使用例如直线运动马达、缸、凸轮机构等。此外，在使卡止部bb摆动的情况下，优选的是使用例如连杆机构等。
141.（2）在上述的实施方式中，图示说明了推压部ba的抵接面baf被形成为在沿着上下方向的上下方向观察中成为朝向移载方向卸下侧x1凸的曲线状、在沿着宽度方向y的宽度方向观察中成为沿着上下方向的直线状那样的曲面状的例子。但是，抵接面baf的形状并不
限定于此。在朝向移载方向卸下侧x1凸的曲面状中，例如也包括朝向移载方向卸下侧x1凸的半球面或部分球面状。此外，抵接面baf的形状并不限定于朝向移载方向卸下侧x1凸的曲面状，例如也可以形成为朝向移载方向卸下侧x1的平面状、多角柱状等。
142.（3）在上述的实施方式中，对于在容器后表面部70r形成有朝向下方的被支承面74f、移载装置4具备将被支承面74f从下方支承的支承部bss、并且在进行抄取动作的情况下由支承部bss将容器后表面部70r抬起的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，上述那样的被支承面74f也可以不形成在容器后表面部70r，移载装置4也可以不具备上述那样的支承部bss。在此情况下，移载装置4也可以构成为，在进行抄取动作的情况下，不是将容器后表面部70r抬起，而是将容器70朝向移载方向抄取侧x2拉入。
143.（4）在上述的实施方式中，对于移载驱动部ms使卡止部bb和支承部bss沿着移载方向x一体地往复移动的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，移载驱动部ms也可以构成为，使卡止部bb和支承部bss独立地在移载方向x上往复移动。
144.（5）在上述的实施方式中，对于在支承部件bs设置有检测卡止部bb相对于容器70的相对位置处于能够卡止范围lr这一情况的检测器se的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，上述那样的检测器se也可以设置在支承部件bs以外的部分。或者，上述那样的检测器se也可以不设置在支承部件bs。
145.（6）在上述的实施方式中，对于输送装置100具备使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转的回转装置5的例子进行了说明，但回转装置5不是必须的构成要素。由此，输送装置100也可以不具备回转装置5。在此情况下，移载方向x成为相对于输送装置100固定的方向。
146.（7）在上述的实施方式中，对于基准位置检测传感器se1设置在第1保持部41a及第1移载机41b的组、收纳容器检测传感器se2设置在第2保持部42a及第2移载机42b的组的例子进行了说明。但是，设置基准位置检测传感器se1的组和设置收纳容器检测传感器se2的组也可以与上述相反，或者也可以基准位置检测传感器se1和收纳容器检测传感器se2的两者设置在某一方的组，进而，也可以基准位置检测传感器se1设置在某一方的组，收纳容器检测传感器se2设置在两者的组。
147.（8）在上述的实施方式中，对于第1移载机41b构成为相对于第1保持部41a在移载方向x上相对移动、第2移载机42b构成为相对于第2保持部42a在移载方向x上相对移动的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以是第1移载机41b和第1保持部41a构成为在移载方向x上一体地移动，第2移载机42b和第2保持部42a构成为在移载方向x上一体地移动。
148.（9）在上述的实施方式中，关于容器70的结构，对于被抬起装置3抬起的抬起用肋部73形成在周壁部72的上部的例子进行了说明。但是，抬起用肋部73形成在周壁部72的哪个部位都可以，例如也可以形成在上下方向的中央部或下部。进而，成为由抬起装置3对于容器70的抬起对象的部分并不限定于抬起用肋部73。抬起装置3将容器70的哪个部分作为抬起对象的部分都可以。例如，抬起装置3也可以构成为，通过将容器70的周壁部72的没有凹凸的部分夹持而将容器70抬起。
149.（10）在上述的实施方式中，对于行驶体1构成为在地板面行驶的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，行驶体1也可以构成为，在设置在地板面或顶棚附近的轨道
行驶。即，输送装置100例如也可以作为沿着设定于地板面的轨道行驶的地上输送车、沿着从顶棚悬挂的轨道行驶的顶棚输送车而构成。此外，输送装置100例如也可以作为堆垛起重机（stacker crane）而构成。
150.（11）另外，在上述的实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都只不过是单单的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
151.〔上述实施方式的概要〕以下，对在上述中说明的输送装置进行说明。
152.一种输送装置，输送容器；具备具有保持前述容器的保持部的移载装置；前述移载装置构成为，使前述容器沿沿着水平方向的移载方向移动而进行移载动作，所述移载动作包括将前述容器从前述保持部向移载对象部位移载的卸下动作以及将前述容器从前述移载对象部位向前述保持部移载的抄取动作；前述移载装置具备在前述卸下动作中将前述容器推压的推压部、在前述抄取动作中与前述容器卡止的卡止部、使前述推压部及前述卡止部沿着前述移载方向往复移动的移载驱动部、以及与前述推压部另外地驱动前述卡止部而使该卡止部进行姿势变更的卡止驱动部；将前述移载方向上的从前述保持部朝向前述移载对象部位的一侧设为移载方向卸下侧，将前述移载方向上的从前述移载对象部位朝向前述保持部的一侧设为移载方向抄取侧，将前述容器的朝向前述移载方向卸下侧的部分设为容器前表面部，将前述容器的朝向前述移载方向抄取侧的部分设为容器后表面部；在前述容器后表面部，设置有在与前述移载方向正交的方向上开口的凹部；前述卡止部通过在相对于前述容器的相对位置处于规定的能够卡止范围的状态下被前述卡止驱动部驱动，能够姿势变更为插入于前述凹部的卡止姿势和从前述凹部出来的非卡止姿势；前述移载装置通过在使前述推压部与前述容器后表面部抵接的状态下借助前述移载驱动部使前述推压部向前述移载方向卸下侧移动，来进行前述卸下动作；前述移载装置通过借助前述移载驱动部使前述卡止姿势的前述卡止部向前述移载方向抄取侧移动，来进行前述抄取动作。
153.根据本结构，具备在卸下动作中将容器推压的推压部、在抄取动作中与容器卡止的卡止部、以及使推压部及卡止部沿着移载方向往复移动的移载驱动部；还具备与推压部另外地驱动卡止部而使该卡止部进行姿势变更的卡止驱动部。因此，在进行抄取动作的情况下，通过将卡止部驱动而设为卡止姿势，能够使卡止部与容器卡止而使容器向移载方向抄取侧移动，在进行卸下动作的情况下，能够不进行用来使卡止部与容器卡止的卡止部的驱动，而借助推压部将容器推压使容器向移载方向卸下侧移动。因而，容易达成容器的卸下动作所需要的时间的缩短。此外，通过具备推压部和卡止部的各自，关于推压部能够做成适合于进行卸下动作（将容器推压）的结构，并且，关于卡止部能够做成适合于进行抄取动作（将容器拉入）的结构。即，根据本结构，容易实现适合于进行容器的卸下动作及抄取动作的各自的结构。
154.这里，优选的是，将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述移载方向正交的方向设为宽度方向；前述推压部具备在前述卸下动作中与前述容器后表面部的前述宽度方向的中央部抵接的抵接面；前述抵接面形成为朝向前述移载方向卸下侧凸的曲面状。
155.根据本结构，即使在容器相对于移载方向倾斜的情况下，也通过使曲面状的推压
面与容器抵接，能够将容器向移载方向卸下侧适当地推压而使其移动。
156.此外，优选的是，前述卡止驱动部构成为，使前述卡止部绕沿着前述移载方向的旋转轴心旋转；将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述移载方向正交的方向设为宽度方向；前述凹部设置在前述容器后表面部的前述宽度方向的中央部；前述卡止部形成为沿着与前述旋转轴心正交的方向延伸的棒状或带板状；前述卡止部配置为，在前述卡止姿势下位于前述容器后表面部的前述宽度方向的中央部。
157.根据本结构，卡止驱动部通过使卡止部绕沿着移载方向的旋转轴心旋转，能够将该卡止部的姿势变更为卡止姿势和非卡止姿势。因而，能够以比较简单的结构实现卡止部的姿势变更。此外，根据本结构，即使在抄取对象的容器相对于移载方向倾斜的情况下，也能够在借助位于宽度方向的中央部的卡止部将容器卡止的同时，将其向移载方向抄取侧适当地拉入而使其移动。
158.此外，优选的是，在前述容器后表面部，形成有朝向下方的被支承面；前述移载装置具备将前述被支承面从下方支承的支承部以及使前述支承部升降的升降驱动部；前述移载驱动部使前述卡止部和前述支承部沿着前述移载方向一体地往复移动。
159.根据本结构，通过在支承部将容器后表面部的被支承面从下方支承的状态下借助升降驱动部使该支承部上升，能够将容器后表面部抬起。而且，通过在此状态下移载驱动部使插入于凹部的卡止部和将容器后表面部抬起的支承部向移载方向抄取侧移动，能够适当地进行容器的抄取动作。这样的结构适合于例如使向移载方向抄取侧移动的抄取对象的容器越过阶差的情况等。
160.此外，优选的是，前述凹部的前述移载方向抄取侧被卡止用壁部覆盖；前述卡止部与前述推压部的前述移载方向的位置关系被固定；前述能够卡止范围是在前述卡止部成为前述卡止姿势的情况下前述卡止部位于相对于前述卡止用壁部形成在前述移载方向卸下侧的前述凹部那样的、前述卡止部相对于前述容器的相对位置的范围；设定前述卡止部与前述推压部的位置关系，以使得在前述推压部相对于前述卡止用壁部从前述移载方向抄取侧抵接的状态下前述卡止部位于前述能够卡止范围。
161.根据本结构，即使在推压部相对于容器位于最靠移载方向卸下侧的状态下，也能够将卡止部插入于凹部而设为卡止姿势。由此，能够提高将卡止部设为卡止姿势的姿势变更的可靠性。此外，在卡止部位于能够卡止范围的状态下，将卡止部和推压部以将卡止用壁部在移载方向上夹着的位置关系配置。因而，在进行抄取动作的情况下，能够由卡止部和推压部从移载方向的两侧支承卡止用壁部，能够稳定地进行抄取动作。
162.此外，优选的是，前述移载装置具备将前述推压部和前述卡止部支承的支承部件；前述移载驱动部使前述支承部件沿着前述移载方向往复移动；在前述支承部件，设置有检测前述卡止部相对于前述容器的相对位置处于前述能够卡止范围这一情况的检测器。
163.根据本结构，由于能够基于由检测器得到的检测结果将卡止部设为卡止姿势，所以在进行抄取动作的情况下能够将卡止部适当地配置在能够卡止范围。
164.产业上的可利用性有关本公开的技术能够利用于输送容器的输送装置。
165.附图标记说明100：输送装置
4：移载装置a：保持部ba：推压部baf：抵接面bb：卡止部bs：支承部件bss：支承部bx：旋转轴bxa：旋转轴心70：容器70f：容器前表面部70r：容器后表面部74f：被支承面75：凹部76：卡止用壁部mb：卡止驱动部ms：移载驱动部se：检测器lr：能够卡止范围t：移载对象部位x：移载方向x1：移载方向卸下侧x2：移载方向抄取侧y：宽度方向。