车辆控制方法及设备与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法及设备、计算机存储介质和车辆。


背景技术：

2.随着社会经济的发展，交通运输业日益兴旺，汽车的数量在大幅攀升，由此产生的交通问题也引起人们的重要关注。在拥挤的公路、街道、停车场等场所，由于存在视觉盲区，驾驶员在倒车时无法看到车后的障碍物，容易发生车辆刮擦、甚至严重的交通事故。
3.在现有技术中，一般在车辆上安装倒车雷达，以便在本车离障碍物很近时提醒驾驶员，防止发生碰撞。但是，在障碍物处于运动状态时，例如其他车辆（在本发明的上下文中也称为“对象车辆”）在本车斜后方行驶时，现有的倒车雷达无法很精确地预测对象车辆的行车道，因此无法有效防止本车辆与其他交通参与者（特别是处于运动状态的交通参与者）之间的碰撞。


技术实现要素：

4.根据本发明的一方面，提供了一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收对象车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括所述对象车辆的多个历史行车点；基于所述行驶轨迹来预测所述对象车辆的行车道；以及根据所预测的所述对象车辆的行车道，控制当前车辆的行驶以避免发生碰撞。
5.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆的控制方法中，所述多个历史行车点为所述对象车辆在不同的时刻相对于所述当前车辆的距离坐标点（dx, dy）。
6.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆的控制方法中，所述距离坐标点（dx, dy）处于以所述当前车辆的后轴中心为原点的坐标系中。
7.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆的控制方法中，基于所述行驶轨迹来预测所述对象车辆的行车道包括：利用数学方法来对所述对象车辆的行驶轨迹进行曲线拟合；以及将拟合后的曲线的正切线确定为所述对象车辆的行车道。
8.根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆的控制设备，所述设备包括：接收装置，用于接收对象车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括所述对象车辆的多个历史行车点；预测装置，用于基于所述行驶轨迹来预测所述对象车辆的行车道；以及控制装置，用于根据所预测的所述对象车辆的行车道，控制当前车辆的行驶以避免发生碰撞。
9.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆的控制设备中，所述多个历史行车点为所述对象车辆在不同的时刻相对于所述当前车辆的距离坐标点（dx, dy）。
10.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆的控制设备中，所述距离坐标点（dx, dy）处于以所述当前车辆的后轴中心为原点的坐标系中。
11.作为上述方案的补充或替换，在上述车辆的控制设备中，所述预测装置配置成：利用数学方法来对所述对象车辆的行驶轨迹进行曲线拟合；以及将拟合后的曲线的正切线确
dy）的形式来表示，其中，原点可以是当前车辆310的后轴中心。当然，本领域技术人员也可以理解，坐标系以及坐标系的原点可根据具体情况设置或选择，本发明对此不作限定。
23.在一个实施例中，步骤s110包括从雷达传感器接收对象车辆的行驶轨迹。一般而言，通过当前车辆的雷达传感器测量对象车辆的速度的误差较大（这是由雷达传感器的内在属性所决定的），利用该对象车辆的速度（例如x方向的速度vx以及y方向的速度vy），所预测得出的对象车辆的行车道准确率不太高。但是，本技术的发明人发现，利用雷达传感器来测量对象车辆的行车轨迹的测量误差（相较于速度的测量误差而言）很小，能够使得最终的预测结果更为精确。
24.在一个实施例中，步骤s120包括：利用数学方法来对所述对象车辆的行驶轨迹进行曲线拟合；以及将拟合后的曲线的正切线确定为所述对象车辆的行车道。该数学方法在一个或多个实施例中可以是最小二乘法。在一个实施例中，在曲线拟合之前，首先确定历史行车点的数量，并且仅在该数量高于第一阈值（例如5）时，才开始曲线拟合，这样可保证最终拟合的曲线能更好地代表对象车辆的行车轨迹。
25.参考图3，行车道360为按照对象车辆320的行驶轨迹380所预测的对象车辆320的行驶路径和方向，而行车道370（以虚线示出）示出了按照对象车辆320的行驶速度所预测的对象车辆320的行驶路径和方向。从图3中可以看出，当对象车辆320的（预测）行车道为360时，其距离当前车辆310的距离d1为365，而当对象车辆的（预测）行车道为370时，其距离当前车辆310的距离d2被表示为375。
26.在一个实施例中，步骤s130包括：在当前车辆与所预测的对象车辆的行车道之间的距离小于第一阈值（例如，安全距离）时，则对当前车辆进行制动控制和/或发警报消息来提醒，而在当前车辆与所预测的对象车辆的行车道之间的距离大于该第一阈值时，维持当前车辆的速度。
27.在一个实施例中，第一阈值大于距离365，但小于距离375。在该种情形下，由于所预测的对象车辆的行车道不同，最终对于当前车辆的控制方式也有所不同。
28.另外，需要说明的是，图3的示例中还显示了多个其他停车位340和350。本领域技术人员可以理解，在停车场场景中，可以存在多个停车位，并不限于3个停车位。
29.另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的车辆的控制方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如u盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的车辆的控制方法。在一个实施例中，上述车辆的控制方法1000被应用于车辆的后交通报警功能中。
30.参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆的控制设备2000的结构示意图。如图2所示，车辆的控制设备2000包括接收装置210、预测装置220以及控制装置230。其中，接收装置210用于接收对象车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括所述对象车辆的多个历史行车点；预测装置220用于基于所述行驶轨迹来预测所述对象车辆的行车道；以及控制装置230用于根据所预测的所述对象车辆的行车道，控制当前车辆的行驶以避免发生碰撞。
31.在本发明的上下文中，术语“当前车辆”也称为本车辆，即实施车辆控制方法的车辆。而术语“对象车辆”用于表示与当前车辆不同的其他交通参与者，也可称为“感兴趣的车辆”或“目标车辆”。应理解，这里所使用的术语“对象车辆”包括除本车之外的各种交通参与者，包括但不限于，机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种
商用车等等，以及非机动车辆等交通参与者。
32.术语“行驶轨迹”在本发明的实施例中包括对象车辆的多个行驶点。例如，参照图3，对象车辆320的行驶轨迹380包括多个历史行驶点321、322以及323等。
33.所预测的对象车辆的行车道，也就是对象车辆的预计（将来的）行驶轨迹。该行车道的准确预测可有效防止本车与其他交通参与者之间的碰擦。回到图3，行车道360为按照对象车辆320的行驶轨迹380所预测的对象车辆320的行驶路径和方向。
34.在一个实施例中，所述多个历史行车点为所述对象车辆在不同的时刻相对于所述当前车辆的距离坐标点（dx, dy）。在一个示例中，距离坐标点（dx, dy）处于以所述当前车辆的后轴中心为原点的坐标系中。参考图3，历史行车点321、322、323为对象车辆320在不同的时刻相对于当前车辆310的距离坐标点，其可以通过（dx, dy）的形式来表示，其中，原点可以是当前车辆310的后轴中心。当然，本领域技术人员也可以理解，坐标系以及坐标系的原点可根据具体情况设置或选择，本发明对此不作限定。
35.在一个实施例中，接收装置210配置成从雷达传感器接收对象车辆的行驶轨迹。一般而言，通过当前车辆的雷达传感器测量对象车辆的速度的误差较大（这是由雷达传感器的内在属性所决定的），利用该对象车辆的速度（例如x方向的速度vx以及y方向的速度vy），所预测得出的对象车辆的行车道精确度难以保证。当将该控制设备2000集成在后交通报警功能中时，可能会导致误报警或者频繁的报警状态的变化（例如不停地在报警触发与报警失效之间摇摆）。但是，本技术的发明人发现，利用雷达传感器来测量对象车辆的行车轨迹的测量误差（相较于速度的测量误差而言）很小。利用该行车轨迹来预测对象车辆的行车道，能够使得最终的预测结果更为精确，极大地提升客户体验。
36.在一个实施例中，预测装置220配置成利用数学方法来对所述对象车辆的行驶轨迹进行曲线拟合；以及将拟合后的曲线的正切线确定为所述对象车辆的行车道。该数学方法在一个或多个实施例中可以是最小二乘法。在一个实施例中，预测装置220配置成在曲线拟合之前，首先确定历史行车点的数量，并且仅在该数量高于第一阈值（例如5）时，才开始曲线拟合。这样，可保证预测装置220最终拟合出的曲线能更好地代表对象车辆的行车轨迹，使得最终获得的行车道更为精确。
37.在一个实施例中，控制装置230配置成在当前车辆与所预测的对象车辆的行车道之间的距离小于第一阈值（例如，安全距离）时，则对当前车辆采用第一控制方式，例如进行制动控制和/或发警报消息来提醒，而在当前车辆与所预测的对象车辆的行车道之间的距离大于该第一阈值时，采用第二控制方式，例如维持当前车辆的速度。
38.综上，本发明的实施例的车辆控制方案通过对象车辆的行驶轨迹来预测该对象车辆的行车道，并以此来控制当前车辆的行驶。这样，可准确地预测其他车辆的行车道（例如行驶路径），从而有效避免本车与其他交通参与者发生碰撞，提升驾驶车辆的安全性。
39.尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。