钎杆辅助装夹装置的制作方法

1.本发明涉及机械设备技术领域，尤其是涉及一种钎杆辅助装夹装置。


背景技术：

2.液压破碎锤是一种露天矿山免爆开采设备，其广泛应用在建材矿、金属矿等矿石的开采工作中，其拥有高效率、低成本的特点。
3.钎杆是液压破碎锤的工作执行部件，属于易耗品，其使用寿命大约在20h～80h之间(钎杆的使用寿命一般取决于钎杆材料的好坏及地质的坚硬程度)，因此操作人员需要经常更换钎杆，以保持最佳的生产效率。由于矿用破碎锤型号较大，钎杆重量也比较重，其中直径220mm的钎杆重量可达到400kg，人力无法安装。钎杆的更换一般是由操作人员一人操作完成，更换钎杆时，操作人员操纵挖掘机以挖掘机的履带压住钎杆头，使钎杆尾部翘起，然后操控破碎锤上的钎杆孔对准钎杆尾部，使钎杆插入至破碎锤上的钎杆孔内，以将钎杆固定在破碎锤上。
4.在钎杆安装过程中，由于钎杆通常是圆锥形状，因此履带压住钎杆容易打滑使钎杆弹出，存在安全隐患；其次，操作人员在操作破碎锤安装钎杆过程中，无法避免钎杆与破碎锤体发生碰撞，易导致破碎锤上的零部件发生损坏；另外，由于操作人员的操作熟练度不同，安装钎杆的时长也不同，短则20分钟左右，长则40至50分钟，严重影响生产效率。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种钎杆辅助装夹装置，旨在解决或至少部分解决上述背景技术存在的不足，该钎杆辅助装夹装置能够自动抓取钎杆，并根据破碎锤的位置调整钎杆位置，从而使钎杆快速对准破碎锤上的钎杆孔，实现钎杆的快速、安全更换。
6.本发明提供一种钎杆辅助装夹装置，包括钎杆抓取装置、俯仰装置、回转装置和行走机构，所述钎杆抓取装置包括钎杆支撑座、抓手和第一驱动装置，所述钎杆支撑座上设有供钎杆插入的通孔，所述抓手与所述钎杆支撑座可转动地连接；所述第一驱动装置与所述抓手相连并用于驱动所述抓手转动，所述抓手在转动时能够夹紧或松开所述钎杆；所述钎杆支撑座位于所述俯仰装置上方并与所述俯仰装置相连，所述俯仰装置用于驱动所述钎杆抓取装置做俯仰旋转运动；所述回转装置设置于所述行走机构上，所述俯仰装置位于所述回转装置上方并与所述回转装置相连，所述回转装置能够相对于所述行走机构做水平旋转运动并带动所述俯仰装置和所述钎杆抓取装置做水平旋转运动。
7.进一步地，所述抓手包括相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手均与所述钎杆支撑座可转动地连接；所述第一抓手和所述第二抓手在朝向相互靠近的一侧转动时能够夹紧所述钎杆，并在朝向相互远离的一侧转动时能够松开所述钎杆。
8.进一步地，所述钎杆抓取装置还包括第一旋转轴、第二旋转轴、第一半齿轮和第二半齿轮，所述钎杆支撑座的相对两侧分别设有第一转动孔和第二转动孔，所述第一旋转轴插入在所述第一转动孔内并能够在所述第一转动孔内转动，所述第一抓手套设固定于所述
第一旋转轴上；所述第二旋转轴插入在所述第二转动孔内并能够在所述第二转动孔内转动，所述第二抓手套设固定于所述第二旋转轴上；所述第一半齿轮和所述第二半齿轮位于所述钎杆支撑座的同一侧，所述第一半齿轮与所述第一旋转轴的一端固定连接，所述第二半齿轮与所述第二旋转轴的一端固定连接，所述第一半齿轮与所述第二半齿轮啮合，所述第一驱动装置与所述第一旋转轴和所述第二旋转轴中的其中一者相连，所述第一驱动装置用于驱动所述第一旋转轴或所述第二旋转轴转动。
9.进一步地，所述抓手包括连杆部和夹头，所述连杆部的一端与所述钎杆支撑座可转动地连接，所述连杆部的另一端与所述夹头相连，所述夹头为弧形结构，所述夹头用于夹持所述钎杆。
10.进一步地，所述夹头用于与所述钎杆接触的内表面上设有防滑结构。
11.进一步地，所述俯仰装置包括旋转支撑座和设置于所述旋转支撑座内的俯仰驱动组件，所述钎杆支撑座的底部设有支撑耳板，所述支撑耳板与所述钎杆支撑座固定连接，所述支撑耳板与所述旋转支撑座可转动地连接；所述俯仰驱动组件同时与所述旋转支撑座和所述支撑耳板相连，所述俯仰驱动组件用于驱动所述支撑耳板相对于所述旋转支撑座做俯仰旋转运动。
12.进一步地，所述俯仰驱动组件包括固定座、旋转销轴、连接座和第二驱动装置，所述固定座与所述旋转支撑座固定连接，所述固定座上设有第三转动孔，所述旋转销轴插入在所述第三转动孔内并能够在所述第三转动孔内转动，所述第二驱动装置与所述旋转销轴相连；所述连接座的一端与所述支撑耳板可转动地连接，所述连接座的另一端设有齿板，所述齿板与所述连接座固定连接；所述旋转销轴上套设固定有齿轮，所述齿板上设有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合；所述第二驱动装置用于驱动所述旋转销轴转动，并通过所述齿轮带动所述齿板和所述连接座水平移动，从而带动所述支撑耳板相对于所述旋转支撑座做俯仰旋转运动。
13.进一步地，所述连接座于靠近所述固定座的一端还设有导向杆，所述导向杆与所述连接座固定连接；所述固定座上设有滑动孔，所述导向杆插入在所述滑动孔内并能够在所述滑动孔内滑动。
14.进一步地，所述支撑耳板上设有滑槽，所述滑槽为长条形结构；所述连接座于靠近所述支撑耳板的一端设有滑轮，所述滑轮插入在所述滑槽内，所述滑轮能够在所述滑槽内滑动。
15.进一步地，所述支撑耳板的数量为两个，两个所述支撑耳板间隔设置，且两个所述支撑耳板分别位于所述连接座的相对两侧；所述连接座的相对两侧均设有所述滑轮，所述连接座相对两侧的所述滑轮分别插入在两个所述支撑耳板的所述滑槽内。
16.进一步地，所述固定座的数量为两个，两个所述固定座间隔设置，所述旋转销轴的两端分别插入在两个所述固定座的所述第三转动孔内，所述旋转销轴上的所述齿轮位于两个所述固定座之间。
17.进一步地，所述回转装置包括回转减速机和第三驱动装置，所述回转减速机设置于所述行走机构上方并与所述行走机构固定连接，所述旋转支撑座位于所述回转减速机上方并与所述回转减速机固定连接，所述第三驱动装置与所述回转减速机相连，所述第三驱动装置用于驱动所述回转减速机做水平旋转运动。
18.进一步地，所述行走机构包括底盘和设置于所述底盘上的动力舱，所述回转装置设置于所述底盘上；所述底盘为履带式底盘，所述动力舱内设有电瓶。
19.本发明提供的钎杆辅助装夹装置，通过设置钎杆抓取装置、俯仰装置、回转装置和行走机构，钎杆抓取装置能够快速地抓取和松开钎杆，行走机构能够驱动整个钎杆辅助装夹装置行走，回转装置能够驱动钎杆抓取装置水平旋转运动，俯仰装置能够驱动钎杆抓取装置做俯仰旋转运动，利用俯仰装置、回转装置和行走机构的配合，能够根据破碎锤的位置调整钎杆位置，从而使钎杆快速对准破碎锤上的钎杆孔，实现钎杆的快速、安全更换，大大提高了钎杆的更换效率。
附图说明
20.图1为本发明实施例中钎杆辅助装夹装置的结构示意图。
21.图2为图1中钎杆抓取装置的结构示意图。
22.图3为图2的爆炸结构示意图。
23.图4为钎杆抓取装置在夹紧钎杆时的结构示意图。
24.图5为钎杆抓取装置在松开钎杆后的结构示意图。
25.图6为图1去掉行走机构后的结构示意图。
26.图7为图6中俯仰装置的结构示意图。
27.图8为图7去掉旋转支撑座后的结构示意图。
28.图9为图8中俯仰驱动组件的结构示意图。
29.图10为图9的侧视图。
30.图11为图9的爆炸结构示意图。
31.图12为图11的仰视图。
32.图13为图11进一步分解后的爆炸结构示意图。
33.图14为本发明实施例中钎杆抓取装置做下俯运动时的结构示意图。
34.图15为本发明实施例中钎杆抓取装置做上仰运动时的结构示意图。
具体实施方式
35.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
36.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
37.本发明的说明书和权利要求书中所涉及的上、下、左、右、前、后、顶、底等(如果存在)方位词是以附图中的结构位于图中的位置以及结构相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，方位词的使用不应限制本技术请求保护的范围。
38.如图1所示，本发明实施例提供的钎杆辅助装夹装置，包括钎杆抓取装置1、俯仰装置2、回转装置3和行走机构4。钎杆抓取装置1包括钎杆支撑座11、抓手12和第一驱动装置13，钎杆支撑座11上设有供钎杆5插入的通孔111，抓手12与钎杆支撑座11可转动地连接；第一驱动装置13与抓手12相连并用于驱动抓手12转动，抓手12在转动时能够夹紧或松开钎杆5。钎杆支撑座11位于俯仰装置2上方并与俯仰装置2相连，俯仰装置2用于驱动钎杆抓取装
置1做俯仰旋转运动(即上下旋转运动)；回转装置3设置于行走机构4上，俯仰装置2位于回转装置3上方并与回转装置3相连，回转装置3能够相对于行走机构4做水平旋转运动并带动俯仰装置2和钎杆抓取装置1做水平旋转运动。
39.具体地，本实施例提供的钎杆辅助装夹装置，通过设置钎杆抓取装置1、俯仰装置2、回转装置3和行走机构4，钎杆抓取装置1能够快速地抓取和松开钎杆5，行走机构4能够驱动整个钎杆辅助装夹装置行走，回转装置3能够驱动钎杆抓取装置1水平旋转运动，俯仰装置2能够驱动钎杆抓取装置1做俯仰旋转运动，利用俯仰装置2、回转装置3和行走机构4的配合，能够根据破碎锤(图未示)的位置调整钎杆5位置，从而使钎杆5快速对准破碎锤上的钎杆孔，实现钎杆5的快速、安全更换，大大提高了钎杆5的更换效率。
40.进一步地，如图1至图5所示，在本实施例中，抓手12包括相对设置的第一抓手121和第二抓手122，第一抓手121和第二抓手122均与钎杆支撑座11可转动地连接。第一抓手121和第二抓手122在朝向相互靠近的一侧转动时能够夹紧钎杆5，并在朝向相互远离的一侧转动时能够松开钎杆5。
41.具体地，如图2所示，在本实施例中，第一抓手121与第二抓手122上下相对设置，第一抓手121设置于钎杆支撑座11的顶部，第二抓手122设置于钎杆支撑座11的底部。如图4所示，在抓取钎杆5时，钎杆5插入在钎杆支撑座11上的通孔111内，第一抓手121向下旋转运动，同时第二抓手122向上旋转运动，第一抓手121和第二抓手122相配合将钎杆5夹紧；如图5所示，在松开钎杆5时，第一抓手121向上旋转运动，同时第二抓手122向下旋转运动，即第一抓手121和第二抓手122将钎杆5松开。当然，在其它实施例中，第一抓手121与第二抓手122也可以设置于钎杆支撑座11的其它位置，例如第一抓手121与第二抓手122左右相对设置；同时，抓手12也可以为其它数量，例如四个。
42.进一步地，如图2及图3所示，在本实施例中，钎杆抓取装置1还包括第一旋转轴14、第二旋转轴15、第一半齿轮16和第二半齿轮17，钎杆支撑座11的相对两侧分别设有第一转动孔112和第二转动孔113。第一旋转轴14插入在第一转动孔112内并能够在第一转动孔112内转动，第一抓手121套设固定于第一旋转轴14上；第二旋转轴15插入在第二转动孔113内并能够在第二转动孔113内转动，第二抓手122套设固定于第二旋转轴15上。第一半齿轮16和第二半齿轮17位于钎杆支撑座11的同一侧，第一半齿轮16与第一旋转轴14的一端固定连接，第二半齿轮17与第二旋转轴15的一端固定连接，第一半齿轮16与第二半齿轮17相对设置且第一半齿轮16与第二半齿轮17啮合，第一驱动装置13与第一旋转轴14和第二旋转轴15中的其中一者相连，第一驱动装置13用于驱动第一旋转轴14或第二旋转轴15转动，从而带动另外一者转动。
43.具体地，在本实施例中，第一驱动装置13固定在钎杆支撑座11远离第一半齿轮16的一侧，第一驱动装置13与第二旋转轴15相连，第一驱动装置13能够驱动第二旋转轴15转动，从而直接驱动第二抓手122转动，同时第二旋转轴15的转动能够依次通过第二半齿轮17、第一半齿轮16和第一旋转轴14带动第一抓手121转动，从而实现第一抓手121和第二抓手122的同步转动，且第一抓手121和第二抓手122的转动方向相反。当然，在其它实施例中，第一驱动装置13也可以与第一旋转轴14相连。
44.本实施例利用第一旋转轴14、第二旋转轴15、第一半齿轮16和第二半齿轮17相配合，实现一个驱动装置(第一驱动装置13)即可同时驱动第一抓手121和第二抓手122的同步
转动，节省了设备成本，同时无需多种复杂的连杆机构，结构简单可靠。
45.进一步地，如图3所示，在本实施例中，钎杆支撑座11的顶部设有第一耳板114，第一转动孔112设置于第一耳板114上；钎杆支撑座11的底部设有第二耳板115，第二转动孔113设置于第二耳板115上。
46.进一步地，如图3所示，在本实施例中，第一旋转轴14和第二旋转轴15上均套设有第一轴承19，第一旋转轴14上的第一轴承19位于第一转动孔112内，第二旋转轴15上的第一轴承19位于第二转动孔113内。通过在第一旋转轴14和第二旋转轴15上设置第一轴承19，能够减小第一旋转轴14和第二旋转轴15的转动摩擦力以及磨损。在本实施例中，第一轴承19为自润滑轴承，自润滑轴承作为免润滑装置，其具有维护方便的特点。
47.进一步地，如图3所示，在本实施例中，抓手12包括连杆部12a和夹头12b，连杆部12a的一端与钎杆支撑座11可转动地连接，连杆部12a的另一端与夹头12b相连，夹头12b为弧形结构并与钎杆5的形状相适配，夹头12b用于夹持钎杆5。
48.进一步地，如图2及图3所示，在本实施例中，夹头12b用于与钎杆5接触的内表面上设有防滑结构12c，从而使得抓手12在夹持钎杆5时更稳定牢固，避免钎杆5滑落。
49.具体地，在本实施例中，防滑结构12c为设置于夹头12b内表面上的一圈凸起。当然，在其他实施例中，防滑结构12c也可以是设置于夹头12b内表面上的防滑垫等结构。
50.进一步地，如图6至图8所示，在本实施例中，俯仰装置2包括旋转支撑座21和设置于旋转支撑座21内的俯仰驱动组件22，钎杆支撑座11的底部设有支撑耳板18，支撑耳板18与钎杆支撑座11固定连接，支撑耳板18与旋转支撑座21可转动地连接。俯仰驱动组件22同时与旋转支撑座21和支撑耳板18相连，俯仰驱动组件22用于驱动支撑耳板18相对于旋转支撑座21做俯仰旋转运动。
51.进一步地，如图6至图8所示，在本实施例中，旋转支撑座21上设有固定耳座211，固定耳座211与旋转支撑座21固定连接。固定耳座211上设有转轴2111，支撑耳板18上设有旋转孔182，转轴2111插入在旋转孔182内，使得支撑耳板18能够相对于固定耳座211绕转轴2111旋转，从而使得钎杆支撑座11能够相对于旋转支撑座21绕转轴2111旋转。
52.进一步地，如图8至图13所示，在本实施例中，俯仰驱动组件22包括固定座221、旋转销轴222、连接座223和第二驱动装置224，固定座221与旋转支撑座21固定连接，固定座221上设有第三转动孔2211，旋转销轴222插入在第三转动孔2211内并能够在第三转动孔2211内转动。连接座223的一端与支撑耳板18可转动地连接，连接座223的另一端设有齿板225，齿板225与连接座223固定连接。旋转销轴222上套设固定有齿轮2221，齿板225上设有齿条2251，齿轮2221与齿条2251啮合。第二驱动装置224与旋转销轴222相连，第二驱动装置224用于驱动旋转销轴222转动，并通过齿轮2221带动齿板225和连接座223水平移动，从而带动支撑耳板18相对于旋转支撑座21做俯仰旋转运动。
53.具体地，第二驱动装置224运转后带动旋转销轴222以及旋转销轴222上的齿轮2221转动，由于齿轮2221与齿板225上的齿条2251啮合，齿轮2221的转动又带动齿板225和连接座223水平移动，即将第二驱动装置224和旋转销轴222的转动转化为齿板225和连接座223的水平移动，进而带动支撑耳板18相对于旋转支撑座21做俯仰旋转运动。
54.进一步地，如图9至图12所示，在本实施例中，齿板225位于齿轮2221的上方，齿条2251设置于齿板225的下表面，且齿条2251的位置与齿轮2221的位置相对应。
55.进一步地，如图11至图13所示，在本实施例中，固定座221的数量为两个，两个固定座221间隔设置，旋转销轴222的两端分别插入在两个固定座221的第三转动孔2211内，旋转销轴222上的齿轮2221位于两个固定座221之间。
56.进一步地，如图7、图11至图13所示，在本实施例中，俯仰驱动组件22还包括固定板227，两个固定座221均固定在固定板227上，固定座221通过固定板227固定在旋转支撑座21上。
57.进一步地，如图11至图13所示，在本实施例中，连接座223于靠近固定座221的一端还设有导向杆226，导向杆226与连接座223固定连接。固定座221上设有滑动孔2212，导向杆226插入在滑动孔2212内并能够在滑动孔2212内滑动。
58.具体地，导向杆226用于为连接座223和齿板225水平移动时起导向作用(滑动限位作用)。
59.进一步地，如图13所示，在本实施例中，第三转动孔2211内设有第二轴承2213，旋转销轴222插入在第二轴承2213内，第二轴承2213用于减小旋转销轴222的转动摩擦力以及磨损。滑动孔2212内设有第三轴承2214，第三轴承2214通过轴承挡板2215固定在滑动孔2212内，导向杆226插入在第三轴承2214内，第三轴承2214用于减小导向杆226的滑动摩擦力以及磨损。在本实施例中，第二轴承2213和第三轴承2214均为自润滑轴承。
60.进一步地，如图13所示，在本实施例中，旋转销轴222上还套设有齿轮止动套2222，齿轮止动套2222用于防止齿轮2221沿轴向左右窜动。
61.进一步地，如图8及图9所示，在本实施例中，支撑耳板18上设有滑槽181，滑槽181为长条形结构。连接座223于靠近支撑耳板18的一端设有滑轮2231，滑轮2231插入在滑槽181内，滑轮2231能够在滑槽181内滑动。
62.具体地，在本实施例中，滑槽181倾斜设置于支撑耳板18上，滑槽181用于对连接座223和齿板225的水平移动距离进行限位，从而对钎杆抓取装置1的俯仰旋转角度进行限位(即钎杆抓取装置1的俯仰旋转角度由滑槽181的长度决定)。如图15所示，当连接座223和齿板225向前移动时(即朝向图中箭头s所指的方向移动)，滑轮2231在滑槽181内向下移动，钎杆抓取装置1做上仰运动；当滑轮2231在滑槽181内滑动至滑槽181的最下端时，钎杆抓取装置1的上仰角度最大。如图14所示，当连接座223和齿板225向后移动时(即与图中箭头s相反的方向移动)，滑轮2231在滑槽181内向上移动，钎杆抓取装置1做下俯运动；当滑轮2231在滑槽181内滑动至滑槽181的最上端时，钎杆抓取装置1的下俯角度最大。在本实施例中，钎杆抓取装置1的最大俯仰旋转角度为
±
30
°
(相较于水平面)。
63.进一步地，如图7至图9所示，在本实施例中，支撑耳板18的数量为两个，两个支撑耳板18间隔设置，且两个支撑耳板18分别位于连接座223的相对两侧；连接座223的相对两侧均设有滑轮2231，连接座223相对两侧的滑轮2231分别插入在两个支撑耳板18的滑槽181内。
64.进一步地，如图1及图6所示，在本实施例中，回转装置3包括回转减速机31和第三驱动装置32，回转减速机31设置于行走机构4上方并与行走机构4固定连接，旋转支撑座21位于回转减速机31上方并与回转减速机31固定连接，第三驱动装置32与回转减速机31相连，第三驱动装置32用于驱动回转减速机31做水平旋转运动，从而带动俯仰装置2和钎杆抓取装置1做水平旋转运动。
65.进一步地，如图1所示，在本实施例中，行走机构4包括底盘41和设置于底盘41上的动力舱42，动力舱42用于为整个钎杆辅助装夹装置提供动力。回转装置3固定设置于底盘41上。
66.具体地，在本实施例中，回转减速机31和动力舱42分别设置于底盘41的两侧，同时动力舱42内设有配重(图未示)，以保证钎杆辅助装夹装置的重心落在底盘41的中心位置。
67.进一步地，如图1所示，在本实施例中，底盘41为履带式底盘，从而能够适应矿山各种复杂的工作环境。当然，在其它实施例中，底盘41也可以为轮胎式底盘。
68.进一步地，在本实施例中，动力舱42内设有电瓶(图未示)，第一驱动装置13、第二驱动装置224和第三驱动装置32均为电机，电瓶用于为各电机供电。本实施例以电瓶作为动力源，并用电机进行驱动，不仅低碳环保，而且结构轻简。
69.进一步地，在本实施例中，钎杆辅助装夹装置还包括遥控装置(图未示)，操作人员可利用遥控装置对钎杆辅助装夹装置进行远程操控。当然，在其它实施例中，也可以是在钎杆辅助装夹装置上设立人站立的位置对钎杆辅助装夹装置进行操控。
70.具体地，遥控装置的远程控制包括：行走机构4进行前后左右移动、回转减速机31进行回转动作(水平旋转运动)、抓手12进行夹紧和放松以及俯仰装置2进行俯仰运动。
71.本实施例中钎杆辅助装夹装置的工作流程为：
72.在更换钎杆5时，先利用钎杆辅助装夹装置抓取新的钎杆5：利用行走机构4的行走将钎杆辅助装夹装置移动至新钎杆5位置处(新钎杆5可预先放置在车架等合适位置上)，利用回转装置3做水平旋转运动以及俯仰装置2做俯仰旋转运动，使钎杆抓取装置1的位置与新钎杆5位置对应，然后利用钎杆抓取装置1抓取钎杆5，此时钎杆5插入在钎杆支撑座11上的通孔111内，且抓手12将钎杆5夹紧。钎杆辅助装夹装置抓取新的钎杆5后，利用行走机构4的行走将钎杆辅助装夹装置移动至破碎锤位置处，利用回转装置3做水平旋转运动以及俯仰装置2做俯仰旋转运动，使新钎杆5对准破碎锤上的钎杆孔，然后再次利用行走机构4的行走将新钎杆5插入钎杆孔内，进行钎杆5的固定，然后松开抓手12，即完成钎杆5的安装。
73.同时，更换取下的废旧钎杆5也可利用钎杆辅助装夹装置将其夹取放置在固定位置处。
74.本实施例提供的钎杆辅助装夹装置的优点包括：
75.1、通过设置钎杆抓取装置1、俯仰装置2、回转装置3和行走机构4，钎杆抓取装置1能够快速地抓取和松开钎杆5，行走机构4能够驱动整个钎杆辅助装夹装置行走，回转装置3能够驱动钎杆抓取装置1水平旋转运动，俯仰装置2能够驱动钎杆抓取装置1做俯仰旋转运动，利用俯仰装置2、回转装置3和行走机构4的配合，能够根据破碎锤的位置调整钎杆5位置，从而使钎杆5快速对准破碎锤上的钎杆孔，实现钎杆5的快速、安全更换，大大提高了钎杆5的更换效率，大大降低了安装钎杆5时对设备及周围工作人员的安全隐患。
76.2、本实施例利用第一旋转轴14、第二旋转轴15、第一半齿轮16和第二半齿轮17相配合，实现一个驱动装置(第一驱动装置13)即可同时驱动第一抓手121和第二抓手122的同步转动，节省了设备成本，同时无需多种复杂的连杆机构，结构简单可靠。
77.3、本实施例中底盘41为履带式底盘，从而能够适应矿山各种复杂的工作环境。
78.4、本实施例可设置遥控装置，利用遥控装置对钎杆辅助装夹装置进行远程操控，避免人为操作危险。
79.5、本实施例以电瓶作为动力源，并用电机进行驱动，不仅低碳环保，而且结构轻简。
80.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。