内窥检测机器人的制作方法

1.本实用新型涉及管道检测设备技术领域，特别涉及一种内窥检测机器人。


背景技术：

2.压力管道是指所有承受内压或外压的管道，无论其管内介质如何。压力管道是管道中的一部分，管道是用以输送、分配、混合、分离、排放、计量、控制和制止流体流动的。
3.目前现有技术中绝大部分的压力管道内窥检测设备目前仅有视频检测功能，只能通过摄像头对于管道进行拍摄，观察管道内壁情况，但是无法准确定位出漏水位置；而现有的声波检测装置，虽然可以进行管道漏水位置定位，但没有与其他装置结合，形成有效、快捷、安全以及自动化的管道破损漏点定位检测。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提出一种内窥检测机器人，旨在实现有效、快捷、安全以及自动化的管道检测。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的内窥检测机器人，所述内窥检测机器人包括：
6.壳体，所述壳体形成有容纳腔和与所述容纳腔连通的开口；
7.线缆盘架，所述线缆盘架设于所述容纳腔内，并可活动连接于所述容纳腔的腔壁，所述线缆盘架上绕设有线缆；
8.探视器，所述探视器设于所述开口外，所述探视器包括摄像头和听音件，所述探视器电连接所述线缆的一端；及
9.电控装置，所述电控装置设于所述开口处，所述电控装置电连接所述线缆的另一端，用于收集所述探视器的信息。
10.可选地，所述内窥检测机器人还包括计米组件，所述计米组件设于所述线缆盘架和所述探视器之间，所述计米组件包括底座、编码器和计数轮，所述底座连接于所述容纳腔的腔壁，所述编码器安装于所述底座，并电连接所述电控装置，所述计数轮转动连接于所述编码器，所述线缆抵接所述计数轮。
11.可选地，计米组件还包括转动件，所述转动件包括滚动轴、轴承和滚动轴套，所述滚动轴的一端连接于所述固定板，所述轴承套设于所述滚动轴，所述滚动轴套套设于所述轴承的外表面，所述线缆抵接所述滚动轴套的外表面，所述转动件设于所述计数轮的一侧。
12.可选地，所述转动件的数量为多个，多个所述转动件均连接于所述底座，相邻两个所述转动件之间间隔设置形成有线缆通道，所述线缆穿设于所述线缆通道。
13.可选地，所述内窥检测机器人还包括消毒组件，所述消毒组件包括三通管和储料瓶，所述线缆穿设于所述三通管的相对设置的第一端口和第二端口，所述第一端口连接所述探视器，所述第二端口连接所述线缆通道，所述三通管的第三端口连接所述储料瓶，所述储料瓶用于朝所述三通管内喷射消毒液。
14.可选地，所述线缆盘架包括中轴、圆环框架以及连接于所述中轴和所述圆环框架
的多个弯管，多个所述弯管沿所述圆环框架周向间隔设置，所述中轴转动连接于所述容纳腔的腔壁，所述线缆绕设于所述圆环框架内，并抵接所述弯管的弯折部分。
15.可选地，所述内窥检测机器人还包括卡位组件，所述卡位组件包括转动盘、限位盘、定位座、弹簧和提手，所述转动盘连接于所述中轴，与所述中轴同轴设置，所述定位座固定安装于所述容纳腔的腔壁，所述限位盘设于所述定位座朝向所述转动盘的一侧，所述提手的一端设于所述壳体外，另一端穿过所述定位座并连接于所述限位盘，所述弹簧设于所述限位盘和所述定位座之间，所述限位盘可通过所述提手具有脱离所述转动盘的解锁状态，以使所述线缆盘架转动，和固定所述限位盘并限位所述转动盘，以限位所述线缆盘架转动。
16.可选地，所述转动盘的边缘环设有多个限位孔，所述限位盘朝向所述转动盘的表面边缘设有定位销，所述定位销可转动卡合于不同的所述限位孔内，以使所述转动盘相对于限位盘具有不同的转动角度。
17.可选地，所述内窥检测机器人还包括保护罩，所述保护罩套设于所述探视器的至少部分。
18.可选地，所述电控装置包括电池模块和控制器，所述电池模块可拆卸连接于所述控制器，所述控制器电连接所述探视器和所述计米组件。
19.本实用新型技术方案通过位于内窥检测机器人的探视器上同时设置摄像头和听音件，摄像头用于拍摄图像，听音件用于声波识别管道内声音，并且配合电控装置，实现软件自动识别管道内的破损漏点，提高了管道检测的自动化程度；还设置有线缆盘架，可以快速延伸或者收集线缆，实现探视器的快速推进和回收，进而提高了管道检测的便捷性和效率，并且通过计算线缆盘架的转动位置和转动圈数，以及探视器收集到的信息，则可以计算并定位出管道内的破损漏点位置。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
21.图1为本实用新型内窥检测机器人一实施例的结构示意图；
22.图2为图1所示内窥检测机器人另一视角的结构示意图；
23.图3为图1所示内窥检测机器人取出壳体盖板的结构示意图；
24.图4为本实用新型内窥检测机器人中线缆盘架、计米组件、消毒组件和探视器的结构示意图；
25.图5为图4所示中计米组件、消毒组件和探视器的结构示意图；
26.图6为图5所示中计米组件、消毒组件和探视器另一视角的结构示意图；
27.图7为图6所示计米组件中转动件的爆炸图；
28.图8为图4所示中线缆盘架的结构示意图；
29.图9为图8中a处的局部放大图；
30.图10为图8中卡位组件的爆炸图。
31.附图标号说明：
32.标号名称标号名称1内窥检测机器人10壳体11容纳腔13开口20线缆盘架21中轴23圆环框架25弯管30探视器31摄像头33听音件40电控装置41电池模块43控制器50计米组件51底座53固定板55编码器57计数轮59转动件591滚动轴593轴承595滚动轴套60消毒组件61三通管63储料瓶70卡位组件71限位盘711限位孔73转动盘731定位销75定位座77弹簧79提手80保护罩90线缆
33.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
34.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
35.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
36.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
37.本实用新型提出一种内窥检测机器人1。
38.在本实用新型实施例中，如图1至图4所示，该内窥检测机器人1包括壳体10、线缆盘架20、探视器30以及电控装置40；壳体10形成有容纳腔 11和与容纳腔11连通的开口13；
线缆盘架20设于容纳腔11内，并可活动连接于容纳腔11的腔壁，线缆盘架20上绕设有线缆90；探视器30设于开口 13外，探视器30包括摄像头31和听音件33，探视器30电连接线缆90的一端；电控装置40设于开口13处，电控装置40电连接线缆90的另一端，用于收集探视器30的信息。
39.壳体10设有容纳腔11，容纳腔11的形状可以为长方体、正方体、圆盘等不规则的形状，在本实用新型的一实施例中，容纳腔11的形状为正方体。容纳腔11可以用于线缆盘架20、电控装置40及其他装置的放置和容纳，壳体10对于其内部放置的装置具有保护和固定位置的作用，保证了机器人的工作稳定性和工作效果。
40.壳体10还设有连通容纳腔11的开口13，探视器30、电控装置40及其他装置可以通过开口13设置于壳体10外，线缆90可以通过开口13从容纳腔11内伸出壳体10外与探视器30连接，开口13的设置，便于探视器30、电控装置40等需要人工操作的装置设置于壳体10外，便于人工操作，提高了工作效率。进一步地，壳体10还设置有盖板，盖板盖设于开口13，用于遮盖开口13，并位于具有设置装置的位置开设有缺口，对应避让需要伸出壳体10外的装置，便于操作和对于壳体10内部装置的保护。
41.线缆盘架20设于容纳腔11内，线缆盘架20上绕设有线缆90，在本实用新型的实施例中，线缆90为硬质线缆90，因而其自身具有张力，当线缆90 绕设于线缆盘架20内时，由于线缆90自身具有张力，线缆90则具有延伸伸直的惯性，因而需要线缆盘架20对于线缆90进行限制，限制其延伸伸直，并围设于线缆盘架20内，限制线缆盘架20的转动则可以限制线缆90伸张；当需要使用线缆90使其伸张时，仅需要解除线缆盘架20的转动限制，使其自由转动，线缆90则可以通过自身的张力从线缆盘架20中脱出并伸直。如此设置，达到了线缆90自动伸张的效果，提高了线缆90伸张的效率。
42.探视器30包括摄像头31和听音件33，摄像头31装配于探视器30的前端，当探视器30伸入管道内时，摄像头31可以用于拍摄管道内情况，并通过探视器30与电控装置40连通，再以电控装置40将拍摄的图像信息传送至使用者的接收设备上，以图像信息的形式展示；听音件33则装配于探视器30 的中部，当探视器30伸入管道内时，通过听音件33发射声波至管道的管壁，并通过听音件33配合电控装置40的软件分析收集到的回声，即可判断出管道内的漏水位置，并且可以准确定位出漏水位置，并通过探视器30与电控装置40连接，再以电控装置40将收集到的信息传送至使用者的接收设备上，以图像或者文字的信息展示。摄像头31和听音件33的同步设置，不仅可以实现视频检测功能，还能实现破损声波识别功能，提高了漏水检测的准确性和效率。
43.线缆90的一端连接于探视器30，另一端则连接于电控装置40，线缆90 的中部则沿线缆盘架20围绕并盘设。当需要检测时，将机器人推至管道口，并将探视器30放置于管道口，通过不断延伸线缆90即可将探视器30放入管道内，并且随着线缆90的不断延长，可以不断增加探视器30的探视深度，探视器30则通过摄像头31和听音件33将管道内收集的信息，经过电控装置 40传送至使用者的接收设备上，实现管道检测。
44.本实用新型技术方案通过位于内窥检测机器人1的探视器30上同时设置摄像头31和听音件33，摄像头31用于拍摄图像，听音件33用于声波识别管道内声音，并且配合电控装置40，实现软件自动识别管道内的破损漏点，提高了管道检测的自动化程度；还设置有线缆盘架20，可以快速延伸或者收集线缆90，实现探视器30的快速推进和回收，进而提高了管道
检测的便捷性和效率，并且通过计算线缆盘架20的转动位置和转动圈数，以及探视器30收集到的信息，则可以计算并定位出管道内的破损漏点位置。
45.在本实用新型一实施例中，如图3至图6所示，内窥检测机器人1还包括计米组件50，计米组件50设于线缆盘架20和探视器30之间，计米组件 50包括底座51、编码器55和计数轮57，底座51连接于容纳腔11的腔壁，编码器55安装于底座51，并电连接电控装置40，计数轮57转动连接于编码器55，线缆90抵接计数轮57。
46.计米组件50包括底座51、固定板53、编码器55和计数轮57，底座51 固定于容纳腔11的腔壁，底座51与容纳腔11的连接方式可以为螺纹连接、焊接等。固定板53连接于底座51上，固定板53与底座51的连接方式可以为螺纹连接、焊接等，编码器55安装于固定板53上，计数轮57转动连接于编码器55。计米组件50设于线缆盘架20和探视器30之间，即由线缆盘架 20延伸出的线缆90可以通过计米组件50后再伸出壳体10外，以延长探视器 30的探测距离；因而当线缆90经过计数轮57时，由于线缆90抵接计数轮 57，因而线缆90的移动距离和线缆90抵接转动计数轮57的长度相同，编码器55可以通过计数轮57转动距离和转动圈数进而得出线缆90的延伸距离，进而得出探视器30的探测距离，实现对于探视器30以及探测位置的准确定位。
47.在本实用新型一实施例中，如图5至图7所示，计米组件50还包括转动件59，转动件59包括滚动轴591、轴承593和滚动轴套595，滚动轴591的一端连接于固定板53，轴承593套设于滚动轴591，滚动轴套595套设于轴承593的外表面，线缆90抵接滚动轴套595的外表面，转动件59设于计数轮57的一侧。
48.转动件59转动连接于底座51或者固定板53，转动件59包括滚动轴591、轴承593和滚动轴套595，滚动轴591固定连接于固定板53，滚动轴591连接于固定板53的位置可以呈水平方向连接，也可以呈竖直方向连接；轴承593 套设于滚动轴591外，轴承593的轴心与滚动轴591的轴心对齐设置，因而轴承593可于滚动轴591上转动，轴承593可以滚动轴591为轴心转动；滚动轴套595套设于轴承593外表面，滚动轴套595的外表面用于抵接线缆90。因而当线缆90通过计米组件50时，滚动轴套595对于线缆90具有支撑的作用，保证了线缆90的移动方向和移动效果。
49.在本实用新型一实施例中，如图6所示，转动件59的数量为多个，多个转动件59均连接于底座51，相邻两个转动件59之间间隔设置形成有线缆90 通道，线缆90穿设于线缆90通道。
50.转动件59的数量为多个，多个转动件59均连接于底座51和固定板53，相邻两个转动件59之间间隔设置形成有线缆90通道，线缆90穿设于线缆90 通道。在本实用新型的一实施例中，多个转动件59分成两两一组，两个转动件59间隔设置于固定板53，两个转动件59可以呈水平方向连接，也可以呈竖直方向连接，进而两个一组的转动件59形成有线缆90通道，多组转动件 59结合形成有连通的线缆90通道，线缆90可以穿设于线缆90通道。因而当线缆90通过计米组件50时，多个转动件59形成的线缆90通道对于线缆90 具有支撑和导向、伸直的作用，保证了线缆90的移动方向和移动效果。
51.在本实用新型一实施例中，如图1至图6所示，内窥检测机器人1还包括消毒组件60，消毒组件60包括三通管61和储料瓶63，线缆90穿设于三通管61的相对设置的第一端口和第二端口，第一端口连接探视器30，第二端口连接线缆90通道，三通管61的第三端口连接
储料瓶63，储料瓶63用于朝三通管61内喷射消毒液。
52.消毒组件60包括三通管61和储料瓶63，储料瓶63内可以添加消毒液、清洁液等，储料瓶63的瓶口连通三通管61，三通管61的相对两端端口分别连接探视器30和计米组件50，即线缆90通过计米组件50计米后经过消毒组件60最后延伸至探视器30进入管道内，或者从管道内回收经过消毒组件60 再返回线缆盘架20。储料瓶63的瓶口设置有喷射装置，对于经过三通管61 内的线缆90喷射消毒液或者清洁液进行消毒清洁，进而对于推出或者收回线缆盘架20的线缆90均进行消毒，起到安全杀菌、保持卫生的效果，并且保证通过的线缆90均能达到消毒的效果。
53.在本实用新型一实施例中，如图8所示，线缆盘架20包括中轴21、圆环框架23以及连接于中轴21和圆环框架23的多个弯管25，多个弯管25沿圆环框架23周向间隔设置，中轴21转动连接于容纳腔11的腔壁，线缆90绕设于圆环框架23内，并抵接弯管25的弯折部分。
54.线缆盘架20包括中轴21、圆环框架23以及连接于中轴21和圆环框架 23的多个弯管25，中轴21的一端连接于容纳腔11的腔壁，弯管25的一端连接于中轴21的侧面，另一端弯折延伸并连接至圆环框架23，线缆90位于弯管25内并抵持于弯管25弯折处。中轴21可转动连接于壳体10，起到了固定线缆盘架20，并且使其可以转动的作用；弯管25连接于中轴21并通过弯折抵持限制线缆90的缠绕位置，并且对于线缆90起到稳固的作用；圆环框架23连接于弯管25外，对于多个弯管25起到连接和稳固的作用，保持了整体框架的形态以及效果，保证了线缆90放置的位置。
55.在本实用新型一实施例中，如图8至图10所示，内窥检测机器人1还包括卡位组件70，卡位组件70包括转动盘73、限位盘71、定位座75、弹簧77 和提手79，转动盘73连接于中轴21，与中轴21同轴设置，定位座75固定安装于容纳腔11的腔壁，限位盘71设于定位座75朝向转动盘73的一侧，提手79的一端设于壳体10外，另一端穿过定位座75并连接于限位盘71，弹簧77设于限位盘71和定位座75之间，限位盘71可通过提手79具有脱离转动盘73的解锁状态，以使线缆盘架20转动，和固定限位盘71并限位转动盘 73，以限位线缆盘架20转动。
56.卡位组件70包括转动盘73、限位盘71、定位座75、弹簧77和提手79。转动盘73连接于中轴21，可以随中轴21转动。限位盘71、定位座75、弹簧 77和提手79为可移动卡位件，定位座75设于壳体10上，限位盘71安装于定位座75并设于转动盘73的一侧，弹簧77设于限位盘71和定位座75之间，当限位盘71朝向定位座75移动即远离转动盘73移动时，限位盘71压缩弹簧77，当限位盘71朝向转动盘73移动时则弹簧77恢复；提手79的一端设于壳体10外，另一端穿设于定位座75并连接于限位盘71，当提手79朝向远离壳体10的方向拉出时，限位盘71朝向定位座75并远离转动盘73，且压缩弹簧77，当拉力消失后，弹簧77恢复限位盘71朝向转动盘73移动。进一步地，当限位盘71上设置有限位件，转动盘73靠近限位盘71后，可以对于转动盘73的转动进行限位，又由于限位盘71与线缆盘架20同步转动，进而限位盘71可以限制线缆盘架20的转动，进而可以限制线缆90的拉出和回收；当限位盘71远离转动盘73时，消除了对于限位盘71转动盘73的限位，进而消除了对于线缆盘架20的转动，线缆盘架20可以自由转动。
57.在本实用新型一实施例中，如图9、图10所示，转动盘73的边缘环设有多个限位孔711，限位盘71朝向转动盘73的表面边缘设有定位销731，定位销731可转动卡合于不同的限位孔711内，以使转动盘73相对于限位盘71 具有不同的转动角度。
58.转动盘73的边缘环设有多个限位孔711，限位盘71朝向限位盘71的表面边缘设有定位销731。转动盘73随线缆盘架20转动，限位盘71由于与定位座75限位，只能沿提手79的方向前后移动，因而随着线缆盘架20的转动，转动盘73跟着转动，当限位盘71靠近转动盘73时，定位销731卡合于限位孔711中，由于限位盘71与定位座75固定卡合，因而定位销731对于限位孔711也是固定卡合，限制了转动盘73的转动，进而限制了线缆盘架20的转动；当限位盘71远离转动盘73时，定位销731脱离限位孔711，转动盘 73和线缆盘架20消除了限位，可以自由转动。
59.在本实用新型一实施例中，如图1至图4所示，内窥检测机器人1还包括保护罩80，保护罩80套设于探视器30的至少部分。
60.保护罩80套设于探视器30的外部，对于探视器30除了摄像头31和听音件33的位置进行包裹，避免了管道内的异物对于探视器30进行污染和损坏，提高了探视器30的使用寿命，保持了卫生程度。
61.在本实用新型一实施例中，如图1至图3所示，电控装置包括电池模块 41和控制器43，电池模块41可拆卸连接于控制器43，控制器43电连接探视器30和计米组件50。
62.电池模块41可拆卸连接于控制器43，即电池模块41可以从机器人上拆卸出，进行单独的更换和充电。控制器43电连接探视器30和计米组件50，用于收集探视器30中摄像头31和听音件33的摄制图像和收录声音，以及收集计米组件50中编码器55的线缆90计数数据，通过统计即可得出并定位管道内破损漏点位置。
63.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。