割草机地图测试方法、装置、存储介质及割草机与流程

1.本技术涉及割草机技术领域，尤其涉及一种割草机地图测试方法、装置、存储介质及割草机。


背景技术：

2.割草机广泛应用于庭院草坪的维护、大型草地的修剪等场景。割草机在工作过程中，通常会预先建立工作区域的初步地图，再通过对初步地图进行测试，完成测试后生成最终的割草地图。
3.割草机在工作过程中，用户可能需要对割草地图进行修改，修改后的地图需要完成测试才能作为割草地图进行使用。而现有的割草机在测试修改后的地图时，需要对整个地图进行测试，导致测试效率低，耗时长，使得用户使用体验感较差。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本技术实施例，其提供一种割草机地图测试方法、装置、存储介质及割草机，以至少解决上述问题。
5.本技术的一个或者多个实施例提供一种割草机地图测试方法，包括：接收对已测试割草地图进行修改的指令，得到修改后割草地图；对比已测试割草地图与修改后割草地图，确定割草区域的边界变化区域；确定与边界变化区域匹配的割草机测试路径；在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图。
6.可选地，确定与边界变化范围匹配的割草机测试路径，包括：根据边界变化区域的边界与已测试割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点。
7.可选地，确定与边界变化范围匹配的割草机测试路径，包括：确定边界变化区域的扩展区域，使扩展区域的边界延伸至已测试割草区域的边界上；根据扩展区域的边界与已测试割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点。
8.可选地，对已测试割草地图进行修改，得到修改后割草地图，包括：接收删除已测试割草地图中的部分边界的指令，则删除部分边界对应的已测试数据，并得到删除部分边界后割草地图；基于删除部分边界后割草地图更新已测试割草地图。
9.可选地，在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图，包括：接收测试结果确认反馈信息；若反馈信息为割草机测试路径的测试通过，则使用修改后割草地图覆盖已测试割草地图。
10.可选地，该方法还包括：若反馈信息为割草机测试路径的测试未通过，则删除修改后割草地图，保留已测试割草地图。
11.根据本技术的另一方面，提供一种割草机地图测试装置，该装置包括修改模块、地图对比模块、路径规划模块和地图更新模块。其中，修改模块用于接收对已测试割草地图进行修改的指令，得到修改后割草地图；地图对比模块用于对比已测试割草地图与修改后割草地图，确定割草区域的边界变化区域；路径规划模块用于确定与边界变化区域匹配的割
草机测试路径；地图更新模块用于在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图。
12.可选地，地图更新模块至少包括信息接收单元和信息更新单元；信息接收单元用于接收测试结果确认反馈信息；信息更新单元用于若反馈信息为测试通过，则使用修改后割草地图覆盖已测试割草地图。
13.根据本技术的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
14.根据本技术的另一方面，提供一种割草机，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
15.本技术所提供的一种割草机地图测试方法、装置、存储介质及割草机，通过接收对已测试割草地图进行修改的指令，得到修改后割草地图；对比已测试割草地图与修改后割草地图，确定割草区域的边界变化区域；确定与边界变化区域匹配的割草机测试路径；在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图。本技术通过对比已测试割草地图与修改后割草地图，获得割草地图的修改部分作为测试路径，再根据测试路径进行测试，测试通过后基于修改后割草地图更新已测试割草地图，从而实现仅测试割草地图的修改部分，避免对修改后割草地图进行全图测试，提高了地图测试效率，减少测试耗时，进而提升用户使用体验感。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本技术示例性实施例的割草机地图测试方法的流程示意图；
18.图2为本技术另一示例性实施例的割草机地图测试方法的流程示意图；
19.图3a至3c为申请示例性实施例的割草机地图测试方法的修改后割草地图的示意图；
20.图4为本技术示例性实施例的割草机地图测试装置的结构框图；
21.图5为本技术另一示例性实施例的割草机地图测试装置的结构框图。附图标记说明：
22.400、割草机地图测试装置；401、修改模块；402、地图对比模块；403、路径规划模块；404、地图更新模块；4041、信息接收单元；4042、信息更新单元。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.为了便于理解，在详细描述本技术的具体实施例之前，先对本技术的割草机地图
测试方法、装置、存储介质及割草机的应用场景进行示例性说明。
25.割草机广泛应用于庭院草坪的维护、大型草地的修剪等场景。割草机在工作过程中，通常会预先建立工作区域的初步地图，再通过对初步地图进行测试，完成测试后生成最终的割草地图。
26.割草机在工作过程中，用户可能需要对割草地图进行修改，修改后的地图需要完成测试才能作为割草地图进行使用。而现有的割草机在测试修改后的地图时，需要对整个地图进行测试，导致测试效率低，耗时长，使得用户使用体验感较差。有鉴于此，本技术提出一种割草机地图测试方法、装置、存储介质及割草机，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
27.以下将结合各附图详细描述本技术的具体实施例。
28.图1为本技术示例性实施例的割草机地图测试方法的流程示意图，如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
29.s101、接收对已测试割草地图进行修改的指令，得到修改后割草地图。
30.示例性地，参照图3a和3b，对已测试割草地图修改的方式可以是新增障碍物区域、编辑已测试边界或删除已测试障碍物区域等。修改途径可以包括以下两种：其一，可以通过移动设备的交互界面例如手机app等对已测试地图进行修改，例如可以选中需要编辑的已测试边界的起点和终点，编辑起点和终点的中间区域，通过拖拽、重画等方式设置新的边界，将编辑后的边界和已测试地图的未编辑部分相连即为修改后割草地图，再将修改后割草地图发送至割草机。其二，也可以通过控制割草机在已测试地图上运动，并录制割草机的运动轨迹，利用已测试地图和割草机的运动轨迹生成修改后割草地图。
31.s102、对比已测试割草地图与修改后割草地图，确定割草区域的边界变化区域。
32.示例性地，通过对割草机中存储的已测试割草地图与得到的修改后割草地图进行匹配对比，可以得到修改后割草地图中与已测试地图不相符的部分边界，即为割草区域的边界变化区域。例如边界变化区域可以是修改后割草地图较已测试地图新增了障碍物区域或是删除了已测试障碍物区域，或是修改后割草地图的部分边界相较于已测试地图的部分边界发生了更改。
33.s103、确定与边界变化区域匹配的割草机测试路径。
34.示例性地，计算割草机当前位置与边界变化区域中边界上各点之间的距离，根据距离大小确定割草机测试路径的起点和终点，例如可以选择距离最小的点作为割草机测试路径的起点，选择距离最大的点作为割草机测试路径的终点，在该起点和终点之间以边界变化区域中边界为割草机测试路径。
35.示例性地，如果在s101中采用控制割草机在已测试地图上运动，并录制割草机的运动轨迹的方式改变地图，则录制割草机的运动轨迹的起点为割草机测试路径的起点。录制割草机的运动轨迹的终点为割草机测试路径的终点。
36.s104、在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图。
37.示例性地，控制割草机从起点开始遍历割草机测试路径到达终点后，根据用户确认测试通过信息，则将修改后割草地图以及对应的已测试数据进行保存，并删除已测试地图以及边界变化区域对应的已测试数据，以完成对已测试割草地图的更新。
38.本实施例所提供的一种割草机地图测试方法，通过接收对已测试割草地图进行修改的指令，得到修改后割草地图；对比已测试割草地图与修改后割草地图，确定割草区域的边界变化区域；确定与边界变化区域匹配的割草机测试路径；在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图。本实施例通过对比已测试割草地图与修改后割草地图，获得割草地图的修改部分作为测试路径，再根据测试路径进行测试，测试通过后基于修改后割草地图更新已测试割草地图，从而实现仅测试割草地图的修改部分，避免对修改后割草地图进行全图测试，提高了地图测试效率，减少测试耗时，进而提升用户使用体验感。
39.在一种具体实现方式中，确定与边界变化范围匹配的割草机测试路径，包括：根据边界变化区域的边界与已测试割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点。
40.示例性地，参照图3a和3b，边界变化区域的边界a与已测试割草区域的边界b的交界点为点a和点b，则可以将点a和点b分别作为割草机测试路径的起点和终点。将起点和终点之间的边界变化区域的边界a作为割草机测试路径。若边界变化区域的边界a与已测试割草区域的边界b的交界点数量大于两个，则将多个交接点中相距最远的两个交界点作为割草机测试路径的起点和终点。若边界变化区域的边界a与已测试割草区域的边界b的交界点数量为零(例如图3b)，则可以边界变化区域的边界a上选择距离割草机当前位置最近的点作为割草机测试路径的起点和终点，或任选边界变化区域的边界a上的一点作为割草机测试路径的起点和终点，本具体实现方式对此不进行限制。
41.本具体实现方式中，根据边界变化区域的边界与已测试割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点，从而可以使得割草机测试路径仅包含割草地图的修改部分，避免对修改后割草地图进行全图测试，从而提高地图测试效率。
42.图2本技术另一示例性实施例的割草机地图测试方法的流程示意图，如图所示，本实施例是对步骤s103的具体实施方式，本实施例包括：
43.s201、确定边界变化区域的扩展区域，使扩展区域的边界延伸至已测试割草区域的边界上。
44.s202、根据扩展区域的边界与已测试割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点。
45.示例性地，参照图3c，可以对边界变化区域的边界a进行扩展，得到扩展区域的边界c，使得扩展区域的边界c延伸至修改前的已测试地图的边界b上，即使得扩展区域的边界c与修改前的已测试地图的边界b进行部分重合，扩展长度可以预先设定，例如5米，本实施例对此不进行限制。扩展的方向可以是从边界变化区域的边界a与已测试割草区域的边界b的交界点(例如点a和点b)向已测试割草区域的边界b扩展，根据扩展区域的边界c与已测试割草区域的边界b的交界点(例如点c和点d)，确定割草机测试路径的起点和终点。
46.通过扩展部分测试边界c，在测试阶段割草机会从点c经过点a和点b到达点d，在点a和点b处自动转弯，测试割草机在点a和点b处的可通过性，增加割草机在割草阶段通行的安全性。
47.在一个实施例中，割草机测试路径的测试方向与修改前的已测试地图的边界b的测试方向一致。例如修改前的已测试地图的边界b的测试方向为顺时针。则割草机测试路径
的测试方向为顺时针，可以保证更新后的测试地图中的所有测试过的路径的连贯性。
48.需要说明的是，割草机的底部刀盘右侧偏置，更靠近割草机前进方向的右侧。割草机更新所述已测试割草地图后，根据更新后所述已测试割草地图进行路径规划，规划好的路径包括巡边割草路径和中间区域割草路径。巡边割草路径的最外圈路径与更新所述已测试割草地图的外边界重合，方向一致，均为顺时针方向，保证割草机的底部刀盘靠近外侧，增大割草面积。
49.割草机测试路径的测试方向与修改前的已测试地图的边界b的测试方向一致，可以保证更新后的测试地图中的所有测试过的路径的连贯性，避免巡边割草路径与更新后的测试地图中的所有测试过的路径不一致，导致割草机在局部转向时碰触未检测区域内的障碍物。
50.例如，可以根据割草机的当前位置计算点c和点d之间的距离，根据距离大小确定割草机测试路径的起点和终点，例如可以选择距离小的点c作为割草机测试路径的起点，选择距离大的点d作为割草机测试路径的终点，在该起点c和终点d之间以边界变化区域的边界a和扩展区域的边界c共同作为割草机测试路径。
51.本具体实现方式中，通过对边界变化区域进行扩展，得到扩展区域，且扩展区域是向已测试的割草区域延伸，得到的扩展区域的边界与割草区域的边界部分重合，再将扩展区域的边界与割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点，即将边界变化区域的边界和扩展区域的边界相连形成割草机测试路径，从而使得在进行测试时，通过扩展区域的边界可以将边界变化区域的边界与割草区域的边界的交界点处进行测试，避免仅测试边界变化区域的边界，而导致边界变化区域的边界与割草区域的边界的交界点处出现衔接不连贯的风险，从而提升割草机地图测试的准确性和完整性。
52.在一种具体实现方式中，对已测试割草地图进行修改，得到修改后割草地图，包括：接收删除已测试割草地图中的部分边界的指令，则删除部分边界对应的已测试数据，并得到删除部分边界后割草地图；基于删除部分边界后割草地图更新已测试割草地图。
53.示例性地，如果对已测试割草地图的修改是删除部分边界，例如删除障碍物区域，则删除部分边界后割草地图中并未生成新的需要进行测试的边界变化区域，修改后割草地图中的边界都是已测试割草地图中已经完成测试的边界，因此无需进行重新测试，直接将删除部分边界后割草地图更新为已测试割草地图，并对删除的障碍物区域的边界对应的已测试数据进行删除。
54.本具体实现方式中，通过将删除已测试割草地图中的部分边界得到的删除部分边界后割草地图直接更新为已测试地图，则无需对修改后割草地图进行重新测试，并删除该部分边界对应的已测试数据，避免后续将已删除的部分边界重新恢复后，由于未删除的已测试数据，导致遗漏对恢复的该部分边界进行测试的风险。
55.在一种具体实现方式中，在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图，包括：接收测试结果确认反馈信息；若反馈信息为测试通过，则使用修改后割草地图覆盖已测试割草地图。
56.示例性地，在控制割草机遍历割草机测试路径后，可以向移动设备交互界面发送测试结果确认信息，例如向手机app发送是否确认测试通过的选项，并接收测试结果确认反馈信息。如果接收到的反馈信息为测试通过，则使用修改后割草地图覆盖已测试割草地图，
即完成修改后割草地图的测试。
57.本具体实现方式中，通过接收测试结果确认反馈信息，若反馈信息为割草机测试路径的测试通过，则使用修改后割草地图覆盖已测试割草地图，以完成修改后割草地图的测试，通过获得用户对测试结果确认的反馈，来确定是否完成修改后割草地图的测试，避免用户对地图测试结果不满意，使得用户的使用体验感更佳。
58.在一种具体实现方式中，该方法还包括：若反馈信息为割草机测试路径的测试未通过，则删除修改后割草地图，保留已测试割草地图。
59.示例性地，如果接收到的反馈信息为割草机测试路径的测试未通过，则可以删除修改后割草地图，保留已测试割草地图，即取消此次对已测试割草地图的修改。本具体实现方式中，通过接收到的用户的反馈信息，可以取消此次对已测试割草地图的修改，返回已测试地图，可以进行重新修改，从而避免用户对修改后割草地图的测试结果不满意，但无法恢复原来的已测试地图进行重新修改的问题。
60.图3为本技术示例性实施例的割草机地图测试装置的结构框图。
61.本实施例的割草机地图测试装置400可装载于割草机中，其中，所述割草机可适用于执行割草机地图测试任务。
62.如图所示，本实施例的割草机地图测试装置400主要包括：修改模块401、地图对比模块402、路径规划模块403和地图更新模块404。
63.其中，修改模块401用于接收对已测试割草地图进行修改的指令，得到修改后割草地图；地图对比模块402用于对比已测试割草地图与修改后割草地图，确定割草区域的边界变化区域；路径规划模块403用于确定与边界变化区域匹配的割草机测试路径；地图更新模块404用于在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图。
64.本实施例所提供的一种割草机地图测试装置，通过接收对已测试割草地图进行修改的指令，得到修改后割草地图；对比已测试割草地图与修改后割草地图，确定割草区域的边界变化区域；确定与边界变化区域匹配的割草机测试路径；在割草机测试路径的测试通过时，基于修改后割草地图更新已测试割草地图。本实施例通过对比已测试割草地图与修改后割草地图，获得割草地图的修改部分作为测试路径，再根据测试路径进行测试，测试通过后基于修改后割草地图更新已测试割草地图，从而实现仅测试割草地图的修改部分，避免对修改后割草地图进行全图测试，提高了地图测试效率，减少测试耗时，进而提升用户使用体验感。
65.可选地，地图更新模块404至少包括信息接收单元4041和信息更新单元4042；信息接收单元4041用于接收测试结果确认反馈信息；信息更新单元4042用于若反馈信息为测试通过，则使用修改后割草地图覆盖已测试割草地图。
66.可选地，路径规划模块403还用于根据边界变化区域的边界与已测试割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点。
67.可选地，路径规划模块403还用于确定边界变化区域的扩展区域，使扩展区域的边界延伸至已测试割草区域的边界上；根据扩展区域的边界与已测试割草区域的边界的交界点，确定割草机测试路径的起点和终点。
68.可选地，修改模块401还用于接收删除已测试割草地图中的部分边界的指令，则删除部分边界对应的已测试数据，并得到删除部分边界后割草地图；基于删除部分边界后割
草地图更新已测试割草地图。
69.此外，本技术实施例的割草机地图测试装置300还可用于实现前述各割草机地图测试方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
70.本技术示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本技术各实施例的方法。
71.本技术示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行本技术各实施例的方法。
72.本技术示例性实施例还提供一种割草机，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本技术各实施例的方法。
73.需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
74.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
75.需要说明的是，虽然结合附图对本技术的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本技术的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本技术的保护范围。
76.本技术实施例的示例旨在简明地说明本技术实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本技术实施例的技术特点，并不作为本技术实施例的不当限定。
77.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。