物体码放方法、装置及设备与流程

1.本公开涉及物体码放领域，尤其涉及一种物体码放方法、装置及设备。


背景技术：

2.目前，随着技术的不断发展，在进行物体码放时，通常会采用机器人等电子设备对物体进行抓取，并将抓取的物体码放为预先设置的目标垛型的形状。
3.因此，如何对来料处的多个物体进行抓取码放，以使得码放后的物体的形状符合预设的目标垛型是一个急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本公开提供一种物体码放方法、装置及设备，用以提供一种将物体码放为目标垛型的方法。
5.第一方面，本公开提供一种物体码放方法，包括：
6.获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，所述目标垛型包括多个码放层；所述分层信息包括：所述码放层在所述目标垛型中的第一空间信息、以及所述码放层的多个第二空间信息；
7.基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向；
8.根据所述码放顺序，针对每一码放层，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
9.在一些实施例中，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：
10.确定所述码放层中各所述第二空间信息的占用状态，所述占用状态用于指示所述第二空间信息是否被占用；
11.在未被占用的第二空间信息中，确定第一位置集合，所述第一位置集合包括不会阻碍在其余未被占用的第二空间信息进行物体码放处理的未被占用的第二空间信息；所述物体码放处理的物体进入方向为所述码放层的码放方向；
12.基于所述第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
13.在一些实施例中，基于所述第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：
14.确定至少一种抓取组合，其中，所述抓取组合包括多个来料处物体；
15.对至少一种所述抓取组合重复进行以下步骤，直至达到预设条件，其中，j为正整
数，j的初始值为1：
16.基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息；若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1；其中，所述预设条件为全部所述第四空间信息均位于所述第一位置集合中；
17.将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
18.在一些实施例中，将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，包括：
19.针对符合所述预设条件的抓取组合，基于所述符合所述预设条件的抓取组合中各来料处物体的第三空间信息、以及所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息，进行路径规划处理；若确定路径规划处理后的结果中不存在碰撞现象，则将所述抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息；
20.在一些实施例中，基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息，包括：
21.确定第j个抓取组合对应的多种遍历组合，其中，所述遍历组合包括所述第j个抓取组合中的一个来料处物体以及所述第一位置集合中的一个未被占用的第二空间信息；不同遍历组合中所包含的来料处物体和/或未被占用的第二空间信息不同；
22.基于所述遍历组合中的来料处物体的第三空间信息，以及所述遍历组合中未被占用的第二空间信息，确定坐标变换系数；
23.基于所述坐标变换系数，以及所述遍历组合对应的抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，确定坐标变换后的所述来料处物体的第四空间信息。
24.在一些实施例中，所述抓取组合的排列顺序j的取值与所述抓取组合中的来料处物体的数量呈负相关。
25.在一些实施例中，所述目标垛型具有朝向信息，所述朝向信息用于指示所述目标垛型中待放置物体的朝向；所述预设条件还包括：所述来料处物体的第二朝向符合所述朝向信息；
26.若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1之前，所述方法还包括：
27.基于所述坐标变换系数，以及所述第j个抓取组合中的来料处物体的第一朝向，确定坐标变换后的所述来料处物体的第二朝向；
28.所述若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1，包括：
29.若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个所述第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，和/或所述坐标变换后的所述来料处物体的第二朝向不符合所述朝
向信息，则将j的取值加1。
30.在一些实施例中，基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向，包括：
31.基于各所述码放层的第一空间信息，确定所述目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序以及各码放层对应的第一拆垛方向；
32.将各码放层之间的第一拆垛顺序的相反顺序作为所述各码放层之间的码放顺序；
33.针对每一码放层，将所述码放层对应的第一拆垛方向的反方向确定为所述码放层对应的码放方向。
34.在一些实施例中，基于各所述码放层的第一空间信息，确定所述目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序以及各码放层对应的第一拆垛方向，包括：
35.确定多种拆垛组合，所述拆垛组合中包括所述目标垛型中各码放层之间的第二拆垛顺序，以及所述各码放层的第二拆垛方向；其中，不同拆垛组合中至少存在一个区别码放层，该区别码放层在不同拆垛组合中的第二拆垛顺序和/或第二拆垛方向不同；
36.针对每一拆垛组合，依据各所述码放层的第一空间信息、所述拆垛组合中的第二拆垛顺序、以及各码放层对应的第二拆垛方向，在所述目标垛型中确定各码放层对应的拆垛路径；若每一拆垛路径均不会与所述拆垛路径对应的剩余码放层的位置信息发生重叠，则将所述拆垛组合包括所述第二拆垛顺序确定所述目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序，并将所述拆垛组合包括所述各码放层的第二拆垛方向，确定为各码放层对应的第一拆垛方向，其中，所述拆垛路径对应的剩余码放层为位于所述拆垛路径对应的码放层的拆垛顺序之后的码放层。
37.在一些实施例中，获取目标垛型中的码放层对应的分层信息，包括：
38.基于来料处各物体的第三空间信息，对目标垛型进行分层处理，得到所述目标垛型的多个码放层以及与各所述码放层对应的分层信息。
39.在一些实施例中，所述码放层用于存放具有相同尺寸信息的待放置物体。
40.在一些实施例中，所述方法还包括：
41.将所述码放顺序、以及各所述码放层的多个第二空间信息，发送至来料管理设备，以便所述来料管理设备基于所述码放顺序、以及各所述码放层的多个第二空间信息，对来料处的来料物体进行排序。
42.第二方面，本公开提供一种物体码放装置，包括：
43.获取单元，用于获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，所述目标垛型包括多个码放层；所述分层信息包括：所述码放层在所述目标垛型中的第一空间信息、以及所述码放层的多个第二空间信息；
44.第一确定单元，用于基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向；
45.第二确定单元，用于根据所述码放顺序，针对每一码放层，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
46.在一些实施例中，第二确定单元，包括：
47.第一确定模块，用于确定所述码放层中各所述第二空间信息的占用状态，所述占
用状态用于指示所述第二空间信息是否被占用；
48.第二确定模块，用于在未被占用的第二空间信息中，确定第一位置集合，所述第一位置集合包括不会阻碍在其余未被占用的第二空间信息进行物体码放处理的未被占用的第二空间信息；所述物体码放处理的物体进入方向为所述码放层的码放方向；
49.第三确定模块，用于基于所述第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
50.在一些实施例中，第三确定模块，具体用于：
51.确定至少一种抓取组合，其中，所述抓取组合包括多个来料处物体；
52.对至少一种所述抓取组合重复进行以下步骤，直至达到预设条件，其中，j为正整数，j的初始值为1：
53.基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息；若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1；其中，所述预设条件为全部所述第四空间信息均位于所述第一位置集合中；
54.将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。
55.在一些实施例中，第三确定模块在将符合所述预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息时，具体用于：
56.针对符合所述预设条件的抓取组合，基于所述符合所述预设条件的抓取组合中各来料处物体的第三空间信息、以及所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息，进行路径规划处理；若确定路径规划处理后的结果中不存在碰撞现象，则将所述抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将所述抓取组合对应的符合所述预设条件的第四空间信息确定为所述抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息；
57.在一些实施例中，第三确定模块在基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至所述码放层中并得到第四空间信息时，具体用于：
58.确定第j个抓取组合对应的多种遍历组合，其中，所述遍历组合包括所述第j个抓取组合中的一个来料处物体以及所述第一位置集合中的一个未被占用的第二空间信息；不同遍历组合中所包含的来料处物体和/或未被占用的第二空间信息不同；
59.基于所述遍历组合中的来料处物体的第三空间信息，以及所述遍历组合中未被占用的第二空间信息，确定坐标变换系数；
60.基于所述坐标变换系数，以及所述遍历组合对应的抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，确定坐标变换后的所述来料处物体的第四空间信息。
61.在一些实施例中，所述抓取组合的排列顺序j的取值与所述抓取组合中的来料处物体的数量呈负相关。
62.在一些实施例中，所述目标垛型具有朝向信息，所述朝向信息用于指示所述目标垛型中待放置物体的朝向；所述预设条件还包括：所述来料处物体的第二朝向符合所述朝
向信息；
63.第三确定模块，还具体用于若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，则将j的取值加1之前，基于所述坐标变换系数，以及所述第j个抓取组合中的来料处物体的第一朝向，确定坐标变换后的所述来料处物体的第二朝向；
64.第三确定模块，具体用于若所述来料处物体的第四空间信息中存在至少一个所述第四空间信息不包括在所述第一位置集合中，和/或所述坐标变换后的所述来料处物体的第二朝向不符合所述朝向信息，则将j的取值加1。
65.在一些实施例中，第一确定单元，包括：
66.第四确定模块，用于基于各所述码放层的第一空间信息，确定所述目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序以及各码放层对应的第一拆垛方向；
67.处理模块，用于将各码放层之间的第一拆垛顺序的相反顺序作为所述各码放层之间的码放顺序；
68.第五确定模块，用于针对每一码放层，将所述码放层对应的第一拆垛方向的反方向确定为所述码放层对应的码放方向。
69.在一些实施例中，第四确定模块，具体用于：
70.确定多种拆垛组合，所述拆垛组合中包括所述目标垛型中各码放层之间的第二拆垛顺序，以及所述各码放层的第二拆垛方向；其中，不同拆垛组合中至少存在一个区别码放层，该区别码放层在不同拆垛组合中的第二拆垛顺序和/或第二拆垛方向不同；
71.针对每一拆垛组合，依据各所述码放层的第一空间信息、所述拆垛组合中的第二拆垛顺序、以及各码放层对应的第二拆垛方向，在所述目标垛型中确定各码放层对应的拆垛路径；若每一拆垛路径均不会与所述拆垛路径对应的剩余码放层的位置信息发生重叠，则将所述拆垛组合包括所述第二拆垛顺序确定所述目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序，并将所述拆垛组合包括所述各码放层的第二拆垛方向，确定为各码放层对应的第一拆垛方向，其中，所述拆垛路径对应的剩余码放层为位于所述拆垛路径对应的码放层的拆垛顺序之后的码放层。
72.在一些实施例中，获取单元，具体用于：
73.基于来料处各物体的第三空间信息，对目标垛型进行分层处理，得到所述目标垛型的多个码放层以及与各所述码放层对应的分层信息。
74.在一些实施例中，所述码放层用于存放具有相同尺寸信息的待放置物体。
75.在一些实施例中，所述装置还包括：
76.发送单元，用于将所述码放顺序、以及各所述码放层的多个第二空间信息，发送至来料管理设备，以便所述来料管理设备基于所述码放顺序、以及各所述码放层的多个第二空间信息，对来料处的来料物体进行排序。
77.第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；
78.存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
79.其中，所述处理器，用于根据所述可执行指令执行如第一方面任一项所述的方法。
80.第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所
述的方法。
81.第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
82.本公开提供的物体码放方法、装置及设备，该物体码放方法，包括：获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，所述目标垛型包括多个码放层；所述分层信息包括：所述码放层在所述目标垛型中的第一空间信息、以及所述码放层的多个第二空间信息；基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向；根据所述码放顺序，针对每一码放层，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息。通过将目标垛型进行分层，并逐层确定需要码放的物体码放，以便码放后的物体形状可以满足目标垛型的要求。此外，在对每一层进行码放时，由于各个码放层之间基于确定好的码放顺序进行码放时先放置的码放层不会遮挡后放置的码放层，因此在每一码放层中码放物体时还可以考虑一次抓取多个物体进行码放的码放方式，以便提高码放效率。
附图说明
83.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
84.图1为本公开实施例所提供的一种物体码放方法的流程示意图；
85.图2为本公开实施例提供的一种目标垛型的截面示意图；
86.图3为本公开实施例提供的又一种目标垛型的截面示意图；
87.图4为本公开实施例提供的第二种物体抓取方法的流程示意图；
88.图5为本公开实施例提供的一种码放层的俯视示意图；
89.图6为本公开实施例提供的第三种物体码放方法的流程示意图；
90.图7为本公开实施例提供一种物体码放装置的结构示意图；
91.图8为本公开实施例提供的第二种物体码放装置的结构示意图；
92.图9为本公开实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。
93.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
94.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
95.随着电子技术的不断发展，为了提高物体搬运效率减少人工成本，通常采用控制机器人等设备进行物体的抓取以及码放。进而使得经过多次抓取码放之后，可以将需要码放的物体码放为指定的垛型(即，目标垛型)。
96.因此，如何对来料处的多个物体进行抓取码放，以使得码放后的物体的形状符合预设的目标垛型是一个急需解决的问题。
97.本公开提供的物体码放方法、装置及设备，用以解决上述技术问题。
98.下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
99.图1为本公开实施例所提供的一种物体码放方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
100.s101、获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，目标垛型包括多个码放层；分层信息包括：码放层在目标垛型中的第一空间信息、以及码放层的多个第二空间信息。
101.示例性地，本实施例中，为了实现单次抓取多个物体并对多个物体进行码放的方法，本实施例中，在进行物体抓取码放之前，首先会获取目标垛型的分层信息。其中，目标垛型可以理解为需要码放的物体全部码放完成后所形成的码放形状。
102.并且，每一目标垛型也可以预先划分为多个码放层，其中，码放层可以理解为将目标垛型的空间进行划分后所得到的子空间。并且，每一码放层都对应有各自的分层信息，其中，每一分层信息中包括有该码放层在目标垛型中的第一空间信息，可以理解的是该第一空间信息可以表征出该码放层在整个目标垛型中的位置以及该码放层所占的空间大小。
103.此外，每一码放层中可以放置多个物体，因此，在码放层的分层信息中，还包括有多个第二空间信息，其中，多个第二空间信息可以理解为对码放层又进行了空间划分，得到码放层中所包含的多个空间，每一个空间对应一个第二空间信息，且每一个空间用于存放一个该码放层中的待放置物体。第二空间信息可用于指示该空间对应的位置以及尺寸。
104.一个示例中，目标垛型中的码放层对应的分层信息可以为预先设置好的，当用户指定了目标垛型，或者基于待放置的物体确定出目标垛型之后，可以基于确定出的目标垛型查找与该目标垛型对应的各个码放层的分层信息。
105.一个示例中，当需要抓取的物体的尺寸信息相同时，此时，则可以将目标垛型空间在高度方向上进行等高划分，进而得到多个码放层。如图2所示，图2为本公开实施例提供的一种目标垛型的截面示意图。图2中的截面示意图为沿着目标垛型的高度方向进行切割后所得到的截面示意图，从图中可以看出，4个码放层(即图中的码放层1-码放层4)在具有相同的高度。
106.一个示例中，当需要抓起的物体的尺寸信息不同时，此时，目标垛型中各个码放层的高度可以不同，且各个码放层的长度也可以不同。举例来说，图3为本公开实施例提供的又一种目标垛型的截面示意图。图3中的截面示意图为沿着目标垛型的高度方向进行切割后所得到的截面示意图，如图所示，图中包括有码放层5-码放层8四个码放层，四个码放层之间的高低各不相同，且各个层之间的长度也各不相同。
107.s102、基于各码放层的第一空间信息，确定各码放层之间的码放顺序以及码放层的码放方向。
108.示例性地，本实施例中，在获取到每一码放层之后，还需要基于各个码放层的第一空间信息，对各个码放层的码放顺序进行排序，也就是在进行物体码放时，各个码放层之间
的码放物体的顺序。并且，还需要确定出各个码放层的码放方向，其中，码放方向可以理解为该码放层中的物体的进入方向。
109.一个示例中，各个码放层都具有预先设置好的码放方向；在确定各个码放层之间的码放顺序时，需要结合每一码放层的空间信息，来确定各个码放层码放的先后顺序，以便预先放置的码放层中的物体会阻碍后放置的码放层中的物体。例如，可以模拟遍历各种码放顺序，在各个码放顺序中选择不会发生碰撞的顺序为最终的码放顺序。举例来说，针对图2所示的码放层的划分方式而言，则可以根据垛型高度从低到高依次码放，即码放层之间的码放顺序为码放层4、码放层3、码放层2、码放层1，且各个码放层的码放方向可以按照图中从左到右的方式，也可以按照从右到左的方式。
110.举例来说，针对于图3的码放层的划分方式，在确定各个码放层的码放顺序以及码放方向时，首先可以放置码放层5，对于码放层5的码放方向不做限制。第二个放置的码放层可以为码放层6，码放层6可以采用从左到右的码放方向。第三个放置的码放层可以选择码放层8，码放层8也可以采用从左到右的码放方向。最后在放置码放层7，码放层7也可以采用从左到右的码放方向。需要说明的是，上述举例说明仅为图3的一种码放顺序以及码放方向的规划，其余不会发生码放碰撞的码放顺序和码放方向也可以作为该步骤需要确定的码放方向以及码放顺序。
111.s103、根据码放顺序，针对每一码放层，基于码放层中的多个第二空间信息、码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。
112.示例性地，在确定出每一码放层的码放顺序之后，按照码放层的码放顺序，针对每一码放层，在抓取过程中，还需要确定每次抓取过程中需要抓取的物体，以及当前抓取的物体放置在该码放层中的哪一个或者哪几个第二空间信息处，直至当前码放层中所包含的多个第二空间信息处均被摆满物体之后，再确定下一码放顺序的码放层中物体的摆放顺序以及每次抓取的物体。即，步骤s103是为了确定每一码放层中所包含的多个第二空间位置被占用的先后顺序。
113.针对于每一码放层，在来料处的各个物体中确定需要抓取的物体时，可以根据来料处各物体的第三空间信息、码放层的码放方向以及码放层的多个第二空间信息，确定该码放层中的抓取物体，以及所对应的抓取物体在码放层中应当放置在哪一第二空间信息中。
114.一个示例中，在确定抓取物体时，可以基于码放层中的第二空间信息，在来料处物体中筛选具有与第二空间信息相匹配的第三空间信息的来料处物体；之后，在筛选得到的物体中优先选择第三空间信息较为临近的多个物体，若得到的多个较为临近的物体依据码放层的码放方向进行摆放时，不会与目标垛型中的其余物体发生碰撞，则可以将得到的多个临近物体确定为抓取物体，并将不会发生碰撞时对应的第二空间位置确定为抓取物体对应的第二空间位置。
115.可以理解的是，针对每一码放层，若一次抓取后该码放层中还剩余有未被放置的第二空间信息，则可以一直重复步骤s103，直至当前码放层摆放结束后，在确定下一摆放层中的摆放顺序。
116.本实施例中，提供了一种物体码放方法，在对物体进行码放时，首先会基于目标垛
型的分层信息，确定各个码放层的层间码放顺序，以及每一码放层的码放方向。之后，依据码放顺序，依次在每一码放层中，确定当前需要抓取的物体以及各个抓取物体对应的第二空间位置。进而通过码放的方式，以便码放后的物体形状可以满足目标垛型的要求。此外，在对每一层进行码放时，由于各个码放层之间基于确定好的码放顺序进行码放时先放置的码放层不会遮挡后放置的码放层，因此，针对每一码放层仅需要考虑当前层中的物体码放时的碰撞现象，有利于快速确定当前需要抓取的抓取物体。并且码放层中码放物体时，可以考虑一次抓取码放多个物体，以便提高物体码放效率。
117.图4为本公开实施例提供的第二种物体抓取方法的流程示意图，如图所示，该方法包括以下步骤：
118.s401、基于来料处各物体的第三空间信息，对目标垛型进行分层处理，得到目标垛型的多个码放层以及与各码放层对应的分层信息；其中，目标垛型包括多个码放层；分层信息包括：码放层在目标垛型中的第一空间信息、以及码放层的多个第二空间信息。
119.示例性地，本实施例中，来料处的各物体可以理解为将其码放成目标垛型的全部物体。来料处各物体的第三空间信息可以用于表征出该物体占用的空间位置以及空间尺寸大小。在确定目标垛型所包含的码放层的分层信息时，可以根据来料处各物体的第三空间信息对目标垛型进行分层处理，进而得到目标垛型所包含的码放层以及各码放层所对应的分层信息。
120.具体地，在确定目标垛型所对应的多个分层信息时，可以基于各个来料处物体所指示的物体所占用的空间尺寸大小以及各个来料处物体的相对位置关系(例如，来料处物体之间的距离等)，来对目标垛型进行划分。
121.可以理解的是，本实施例中可以基于来料处物体的第三空间信息来确定目标垛型所包含的码放层以及码放层的分层信息，使得划分后的码放层可以与来料处物体相匹配。此外，在确定码放层时，还可以考虑各个来料处物体的相对位置关系，以便将相邻的来料处物体放置在相同或者相近的码放层中，以便提高后续抓取效率。
122.一个示例中，码放层用于存放具有相同尺寸信息的待放置物体。
123.示例性地，本实施例中，由于后续在抓取过程中是依次确定每一抓取层中的抓取物体，因此，为了提高后续抓取效率，可以考虑将同一码放层的空间划分为可存储多个具有相同尺寸信息的物体的空间，以避免后续在抓取过程中，会出现由于单次需要抓取的多个物体的高度不一致，所导致的无法同时对多个物体实现抓取的现象。
124.s402、基于各码放层的第一空间信息，确定目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序以及各码放层对应的第一拆垛方向。
125.示例性地，本实施例中，为了确定各个码放层所对应的码放顺序以及码放方向，首先，会根据各个码放层所对应的第一空间信息，来求解该目标垛型在进行拆垛时，各个码放层的第一拆垛顺序以及各个码放层所对应的第一拆垛方向。且，本实施例中在基于所确定出的第一拆垛顺序以及各码放层对应的拆垛方向进行拆垛时，每一码放层进行拆垛时均不会与该码放层所对应的其余未被拆垛的码放层进行碰撞。举例来说，在拆垛过程中，可以根据各个码放层的高度从高到低的顺序，依次进行拆垛，直至整个拆垛过程中不会发生碰撞时，将此时的拆垛顺序确定为第一拆垛顺序，将各个码放层此时的拆垛方向分别确定为各个码放层的第一拆垛方向。
126.一个示例中，步骤s402可以通过以下步骤实现：
127.步骤s402的第一步骤：确定多种拆垛组合，拆垛组合中包括目标垛型中各码放层之间的第二拆垛顺序，以及各码放层的第二拆垛方向；其中，不同拆垛组合中至少存在一个区别码放层，该区别码放层在不同拆垛组合中的第二拆垛顺序和/或第二拆垛方向不同。
128.步骤s402的第二步骤：针对每一拆垛组合，依据拆垛组合中的第二拆垛顺序、以及各码放层对应的第二拆垛方向，在目标垛型中确定各码放层对应的拆垛路径；若每一拆垛路径均不会与拆垛路径对应的剩余码放层的位置信息发生重叠，则将拆垛组合包括第二拆垛顺序确定目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序，并将拆垛组合包括各码放层的第二拆垛方向，确定为各码放层对应的第一拆垛方向，其中，拆垛路径对应的剩余码放层为位于拆垛路径对应的码放层的拆垛顺序之后的码放层。
129.示例性地，本实施例中，在进行拆垛处理时，首先可以确定多个拆垛组合，其中，每一拆垛组合中预先设置有该目标垛型下的各个码放层的第二拆垛顺序以及各个码放层对应的拆垛方向；此外，不同拆垛组合中至少存在一个区别码放层，这个区别码放层在不同拆垛组合中的所对应的第二拆垛顺序不同、或者该区别码放层所对应的第二拆垛方向不同、又或者该区别码放层所对应第二拆垛顺序与第二拆垛方向均不同。在确定出拆垛组合之后，可以依次遍历每一拆垛组合，针对每一拆垛组合，根据拆垛组合中的第二拆垛顺序以及各码放层的第二拆垛方向，规划该拆垛组合下的每一码放层的拆垛路径。之后，再根据拆垛组合下的每一码放层的拆垛路径，依次确定每一拆垛路径是否会与位于该拆垛路径所对应的码放层的第二码放顺序之后的未被拆垛的码放层(即，每一拆垛路径对应的剩余码放层)发生碰撞，若该拆垛组合下的每一拆垛路径均不会发生碰撞，则确定该拆垛组合符合要求，可以将该拆垛组合中所设置的第二码放顺序作为需要确定的第一码放顺序，并将拆垛组合中所确定的各码放层的第二拆垛顺序分别确定为需要确定的各码放层的第一拆垛顺序。
130.可以理解的是，本实施例中通过确定多个拆垛组合，针对每一拆垛组合，依次规划每一码放层的拆垛路径，并确定每一码放层的拆垛路径是否会与剩余码放层发生碰撞的方式来确定该拆垛组合是否可行。
131.s403、将各码放层之间的第一拆垛顺序的相反顺序作为各码放层之间的码放顺序。
132.s404、针对每一码放层，将码放层对应的第一拆垛方向的反方向确定为码放层对应的码放方向。
133.示例性地，可以理解的是，本实施例中在确定出目标垛型中各码放层所对应的第一拆垛顺序之后，仅需要将第一拆垛顺序进行取反，即获取第一拆垛顺序的相反顺序，并将得到相反顺序作为各个码放层之间的码放顺序。即，原先第一拆垛顺序中首个拆垛的码放层，为码放顺序中的最后一个码放的码放层，以此类推得到各个码放层之间的码放顺序。
134.之后，在确定每一码放层所对应的码放方向时，也可以直接将该码放层所对应的第一拆垛方向的反方向作为该码放层所对应的码放方向。举例来说，原先码放层的第一拆垛方向为从左至右的方向，而该方向的反方向也就是从右至左的方向可以看做是该码放层对应的码放方向。
135.可以理解的是，本实施例中通过将确定码放层的码放顺序的问题转换为确定码放层拆垛顺序的问题，每次进行拆垛时仅需考虑当前选择拆垛的物体在当前选择的拆垛方向
上是否会与其余未进行拆垛的码放层进行碰撞检测，即可确定该拆垛方式是否可行。
136.一个示例中，在步骤s404之后，还可以包括以下步骤：将码放顺序、以及各码放层的多个第二空间信息，发送至来料管理设备，以便来料管理设备基于码放顺序、以及各码放层的多个第二空间信息，对来料处的来料物体进行排序。
137.示例性地，本实施例中，在确定出各个码放层的码放顺序之后，还可以将各个码放层的码放顺序以及各个码放层中所包含的第二空间信息发送至来料管理设备。以便来料管理设备可以基于接收到的码放顺序以及第二空间信息，确定来料处物体的来料排放顺序，即，来料处按照码放顺序，依次发送符合各码放层的第二空间信息的物体，进而通过上述来料方式提高物体抓取码放效率。
138.s405、根据码放顺序，针对每一码放层，确定码放层中各第二空间信息的占用状态，占用状态用于指示第二空间信息是否被占用。
139.示例性地，本实施例中，在对每一码放层进行抓取规划码放时，即确定每次抓取哪几个物体，并且将抓取的物体放置在该码放层的哪些第二空间信息时，针对当前需要确定的码放层，首先可以确定该码放层中所包含的各个第二空间信息当前的占用状态，即，该第二空间信息的位置处是否已经被码放物体，若第二空间信息处已被码放物体，则该第二空间信息处已被占用，否则，该第二空间信息未被占用。
140.s406、在未被占用的第二空间信息中，确定第一位置集合，第一位置集合包括不会阻碍在其余未被占用的第二空间信息进行物体码放处理的未被占用的第二空间信息；物体码放处理的物体进入方向为码放层的码放方向。
141.示例性地，在码放层中，当确定出未被占用的第二空间信息时，还需要在第二空间信息中筛选出不会阻碍从该码放层对应的码放方向上向其余任一未被占用的第二空间信息进行物体码放的未被占用的第二空间信息。
142.举例来说，图5为本公开实施例提供的一种码放层的俯视示意图。从图中可以看出，该码放层被划分为3*3的阵列，其中，图中的每一个方格用于表征一个物体的放置位置，即一个方格可以表征一个第二空间信息。假设在图中的码放层中，被填充阴影的三个方格为用于表征已被占用的第二空间信息，并且，该码放层的码放方向为图中箭头所指示的方向。在剩余其余未被占用的第二空间信息，筛选得到的第一位置集合为图中的位置1-位置3这3个方格所指示的第二空间信息。其中，若本次码放时，在位置1处进行了物体码放，则位置1处的物体不会阻碍从图中的码放方向向当前图中任一未被占用的第二空间信息(即除去阴影的三个方格以及位置1处的方格所剩余的方格)中码放物体。而针对于与位置2位于同一行的右侧的方格，若该方格处摆放物体之后，则当根据箭头所指示的码放方向进行物体码放时，位置2右侧的方格会阻碍位置2处的物体摆放，所以，位置2右侧的方格不再第一位置集合中。
143.一个示例中，在确定第一位置集合中所包含的未被占用的空间信息时，可以结合码放层的码放方向以及已码放物体的位置来确定。
144.s407、基于第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。
145.示例性地，在确定出第一位置集合之后，还可以来料处各物体的第三空间信息，确定本次需要抓取的抓取物体，并且确定需要抓取的抓取物体所对应的第二空间信息。
146.一个示例中，在确定需要抓取物体时，可以结合第一位置集合中各个未被占用的第二空间信息之间的相对位置关系，以及基于来料处各物体的第三空间信息所确定的来料处各物体的相对位置关系来确定当前需要抓取物体。举例来说，以图5中所示的第一位置集合的相对位置关系为例，若在来料处也存在几个来料处物体的相对位置关系与第一位置集合的相对位置关系相同，且每一位置的第二空间位置关系所指示的物体尺寸与其对应的来料处物体的第三空间信息所指示的物体的尺寸相同，则可以直接将相对位置关系相同的这3个来料处物体作为当前需要抓取的抓取物体，并将位置1-位置3各自所对应的第二空间信息分别作为这3个来料处物体中各物体需要摆放的位置。
147.本实施例中通过确定当前码放层中未被占用的第二空间信息中筛选出第一位置集合，之后在结合筛选出的第一位置集合以及来料处物体的第三空间信息，确定当前需要抓取的抓取物体，以及确定出的抓取物体在当前码放层中需要码放在哪一第二空间信息处。可以理解的是，由于第一位置集合中所包含的未被占用的第二空间信息在放置物体之后，不会阻碍向其余未被占用的第二空间信息处放置物体，因此，结合第一位置集合来确定需要抓取的抓取物体时，能够有效提高确定抓取物体的效率，进而提高物体码放效率。
148.图6为本公开实施例提供的第三种物体码放方法的流程示意图，如图6所示，该方法包括以下步骤：
149.s601、获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，目标垛型包括多个码放层；分层信息包括：码放层在目标垛型中的第一空间信息、以及码放层的多个第二空间信息。
150.s602、基于各码放层的第一空间信息，确定各码放层之间的码放顺序以及码放层的码放方向。
151.示例性地，步骤s601-步骤s602的具体实现原理可以参见步骤101-步骤s102，此处不再赘述。
152.s603、根据码放顺序，针对每一码放层，确定码放层中各第二空间信息的占用状态，占用状态用于指示第二空间信息是否被占用。
153.s604、在未被占用的第二空间信息中，确定第一位置集合，第一位置集合包括不会阻碍在其余未被占用的第二空间信息进行物体码放处理的未被占用的第二空间信息；物体码放处理的物体进入方向为码放层的码放方向。
154.示例性地，步骤s603-步骤s604的具体实现原理可以参见步骤405-步骤s406，此处不再赘述。
155.s605、确定至少一种抓取组合，其中，抓取组合包括多个来料处物体。
156.示例性地，本实施例中，在确定出第一位置集合之后，为了进一步确定出当前需要抓取的抓取物体以及抓取物体需要放置的第二空间信息，首先，可以确定至少一种抓取组合，其中，每一抓取组合中包括有多个来料处的物体。当抓取组合的数量为多个时，此时不同的抓取组合中所包含的来料处物体不同。
157.s606、基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至码放层中并得到第四空间信息；若来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，则将j的取值加1；其中，预设条件为全部第四空间信息均位于第一位置集合
中；对至少一种抓取组合重复步骤s606，直至达到预设条件，其中，j为正整数，j的初始值为1：
158.示例性地，针对确定出的抓取组合中的第j个抓取组合，获取第j个抓取组合中所包含的来料处物体的第三空间信息，并对第j个抓取组合中的每一来料处物体的第三空间信息进行坐标变换处理，得到每一来料处物体坐标变换后的第四空间信息，需要说明的是，此处的坐标变换主要是用于确定将抓取组合中位于第三空间信息的来料处物体模拟放置到码放层时该来料处物体对应的第四空间信息。此外，由于在物体抓取码放过程中，通常是直接将单次抓取的多个物体，单次放置到指定位置，即一次抓取多个并一次放置多个，因此通常在抓取放置过程中不会改变抓取到的多个物体之间的相对位置关系。在上述应用场景中时，本实施例中的坐标变换，需要确保抓取组合中的来料处物体在坐标变换处理前后，各个来料处物体之间的相对位置关系保持不变。
159.一种可能的实现方式中，在进行坐标变换时，首先可以随机的将第一位置集合中的任一第二空间信息作为抓取组合中的任一个来料处物体的第三空间信息经过坐标变换后的第四空间信息，之后在基于上述抓取组合中的任一来料处物体与来料组合中其余来料处物体的相对位置关系，以及上述确定出的第四空间信息，确定来料组合中的每一来料处物体的经过坐标变换后的第四空间信息。
160.在坐标变换之后，可以将坐标变换后的所得到的来料处物体的第四空间信息与第一位置集合中所包含的多个未被占用的第二空间信息进行比较，若坐标变换后该抓取组合所对应的每一来料处物体的第四空间信息全部位于第一位置集合中(即满足预设条件时)，则此时表明该抓取组合可行，且由于坐标变换后的第四空间信息都位于第一位置集合中，因此也不会对后续需要摆放的第二空间信息的物体码放造成阻碍。若坐标变换后该抓取组合所对应的各来料处物体的第四空间信息存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，则表明当前所得到的抓取组合中的来料处物体的第四空间信息会阻碍该码放层中未被占用的第二空间信息处的物体码放，此时需要对j进行加1处理，即重复步骤s606，再次对下一个抓取组合进行判断，直到达到预设条件。
161.需要说明的是，本实施例中，当j进行加1处理后得到的取值大于步骤605所确定出的抓取组合的总数量时，此时停止重复步骤s606，并且可以向用户推送无法确定抓取物体的提示信息，以便用户可以及时对来料处物体进行调整或者人为确定需要抓取的抓取物体。
162.一个示例中，在执行步骤s606中的“基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至码放层中并得到第四空间信息”时，可以通过以下过程实现：
163.第一过程、确定第j个抓取组合对应的多种遍历组合，其中，遍历组合包括第j个抓取组合中的一个来料处物体以及第一位置集合中的一个未被占用的第二空间信息；不同遍历组合中所包含的来料处物体和/或未被占用的第二空间信息不同；
164.第二过程、基于遍历组合中的来料处物体的第三空间信息，以及遍历组合中未被占用的第二空间信息，确定坐标变换系数；
165.第三过程、基于坐标变换系数，以及遍历组合对应的抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，确定坐标变换后的来料处物体的第四空间信息。
166.示例性地，本实施例中，在对抓取组合中的来料处物体的第三空间信息进行坐标变换处理时，首先可以通过在抓取组合中随机选择一个来料处物体，并且在第一位置集合中随机选择一个未被占用的第二空间信息，将二者确定为该抓取组合的一个遍历组合，进而确定该抓取组合对应的多种可能的遍历组合，不同的遍历组合中至少一个不同的来料处物体或者一个不同的未被占用的第二空间信息。
167.之后，针对每一遍历组合，根据遍历组合中的未被占用的第二空间信息以及遍历组合中包括的来料处物体的第三空间信息，确定将上述第三空间信息变换为上述未被占用的第二空间信息所需的坐标系数。在确保坐标变换处理前后来料处物体的相对位置不发生改变的情况下，此时，该抓取组合中的各来料处物体的第三空间信息与其对应的坐标变换后的第四空间信息的坐标变换系数都相同，因此，可以根据所确定出的坐标变换系数，以及抓取组合中的每一来料处物体的第三空间信息，确定抓取组合中的每一来料处物体的坐标变换处理后的第四空间信息。
168.可以理解的是，本实施例中为了确定每一抓取组合进行坐标变换后的第四空间信息，本实施例中可以通过遍历抓取组合所对应的多种遍历组合，以便提高判断该抓取组合是否可以放置在第一空间位置集合中的准确性。
169.一个示例中，抓取组合的排列顺序j的取值与抓取组合中的来料处物体的数量呈负相关。
170.示例性地，本实施例中，当确定出的抓取组合的数量为多个时，此时多个不同的抓取组合可以根据抓取组合中所包含的来料处物体的物体数量进行排序，所包含的物体数量越多的抓取组合所对应的排列顺序越靠前，即j的取值越小。可以理解的是，通过上述抓取组合的排列方式，可以优先确定出符合预设条件的包含物体数量较多的抓取组合，进而提高物体抓取码放效率。
171.一个示例中，目标垛型具有朝向信息，朝向信息用于指示目标垛型中待放置物体的朝向；预设条件还包括：来料处物体的第二朝向符合朝向信息；此时，在执行步骤s606时，若来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，则将j的取值加1之前，方法还包括：基于坐标变换系数，以及第j个抓取组合中的来料处物体的第一朝向，确定坐标变换后的来料处物体的第二朝向；
172.若来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，则将j的取值加1，包括：
173.若来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，和/或坐标变换后的来料处物体的第二朝向不符合朝向信息，则将j的取值加1。
174.示例性地，本实施例中，由于不同的物体的码放要求不同，在一些实际情况中，进行目标垛型的码放时对目标垛型中的物体的朝向信息具有要求。例如，在实际应用中要求码放的物体外包装箱上的产品批号沿着x坐标轴的正方向。因此，本实施例中，在循环遍历每一抓取组合进行坐标变换后是否满足预设条件时，在预设条件中也可以设置有对坐标变换后的物体的朝向的限制，即上述来料处物体的第二朝向符合目标垛型的朝向信息，其中，第二朝向用于指示来料处物体进行坐标变换处理后所得到的朝向。
175.在确定抓取组合是否满足预设条件时，还需要基于抓取组合中的来料处物体的第一朝向，以及坐标变换系数，来确定来料处物体经过坐标变换处理之后的第二朝向。其中，
第一朝向为抓取组合中的来料处物体未进行坐标变换处理时的朝向。可以理解的是，在实际应用中坐标变换系数可以包括有来料处物体的中心位置变换系数以及旋转角度组成，进而可以通过坐标变换系数中的旋转角度以及第一朝向，确定坐标变换后的第二朝向。
176.在确定出第二朝向之后，若不满足目标垛型所要求的朝向信息时，此时则可以继续对下一抓取组合进行判断。
177.可以理解的是，本实施例中，在预设条件中还可以设置有目标垛型所要求的朝向信息，以便后续所确定出的抓取组合中的抓取物体的码放可以符合目标垛型的朝向信息的要求。
178.s607、将符合预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合预设条件的第四空间信息确定为抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。
179.示例性地，当确定出符合预设条件的抓取组合之后，可以直接将抓取组合中的物体作为本次确定出的抓取物体，并将确定出的符合预设条件的各来料处物体坐标变换后所对应的第四空间信息，作为为该来料处物体进行码放时所对应的第二空间信息。
180.可以理解的是，本实施例中，通过遍历多个抓取组合的方式，并将坐标变换后的第四空间信息都位于第一位置集合中的抓取组合中的物体确定为抓取物体，进而避免了对后续需要摆放的第二空间信息的物体码放造成阻碍，进而提高了每次确定抓取物体的效率，以提高物体码放效率。
181.一个示例中，步骤s607可以通过以下步骤实现：针对符合预设条件的抓取组合，基于符合预设条件的抓取组合中各来料处物体的第三空间信息、以及抓取组合对应的符合预设条件的第四空间信息，进行路径规划处理；若确定路径规划处理后的结果中不存在碰撞现象，则将抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将抓取组合对应的符合预设条件的第四空间信息确定为抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。
182.示例性地，本实施例中，当确定出符合预设条件的抓取组合之后，还会基于该抓取组合中的各个来料处物体的第三空间信息、以及所确定出的该抓取组合所对应的符合预设条件的各个来料处物体第四空间信息，进行路径规划处理，以便确定出机器人在抓取物体时的运动轨迹(即，上述路径规划处理结果)。若经过路径规划处理之后，确定所得到的路径规划处理结果中不会出现碰撞现象，则此时，可以将该符合预设条件的抓取组合中所包含的物体作为当前需要抓取的物体。并且将该抓取组合对应的符合预设条件的各个来料处物体的第四空间信息作为各个来料处物体需要码放放置的第二空间信息。
183.若经过路径规划处理所得到的路径规划处理结果中表明会出现碰撞现象，则需要继续对剩余未进行预设条件判断的抓取组合或者未进行预设条件判断抓取组合所对应的遍历组合继续进行预设条件的判断。
184.可以理解的是，本实施例中在确定出符合预设条件的抓取组合之后，还会进行抓取码放过程中的路径规划处理，避免在物体码放搬运过程中发生碰撞现象而导致抓取物体掉落无法准确码放的现象。
185.图7为本公开实施例提供的一种物体码放装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：
186.获取单元71，用于获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，目标垛型包括多个码放层；分层信息包括：码放层在目标垛型中的第一空间信息、以及码放层的多个第二
空间信息；
187.第一确定单元72，用于基于各码放层的第一空间信息，确定各码放层之间的码放顺序以及码放层的码放方向；
188.第二确定单元73，用于根据码放顺序，针对每一码放层，基于码放层中的多个第二空间信息、码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。
189.本实施例提供的装置，用于实现上述方法提供的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
190.图8为本公开实施例提供的第二种物体码放装置的结构示意图，在图7所示的装置结构的基础上，本实施例中的第二确定单元73，包括：
191.第一确定模块731，用于确定码放层中各第二空间信息的占用状态，占用状态用于指示第二空间信息是否被占用。
192.第二确定模块732，用于在未被占用的第二空间信息中，确定第一位置集合，第一位置集合包括不会阻碍在其余未被占用的第二空间信息进行物体码放处理的未被占用的第二空间信息；物体码放处理的物体进入方向为码放层的码放方向。
193.第三确定模块733，用于基于第一位置集合，以及来料处各物体的第三空间信息，在来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。
194.在一些实施例中，第三确定模块733，具体用于：
195.确定至少一种抓取组合，其中，抓取组合包括多个来料处物体；
196.对至少一种抓取组合重复进行以下步骤，直至达到预设条件，其中，j为正整数，j的初始值为1：
197.基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至码放层中并得到第四空间信息；若来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，则将j的取值加1；其中，预设条件为全部第四空间信息均位于第一位置集合中；
198.将符合预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合预设条件的第四空间信息确定为抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。
199.在一些实施例中，第三确定模块733在将符合预设条件的抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将符合预设条件的第四空间信息确定为抓取物体在码放层中对应的第二空间信息时，具体用于：
200.针对符合预设条件的抓取组合，基于符合预设条件的抓取组合中各来料处物体的第三空间信息、以及抓取组合对应的符合预设条件的第四空间信息，进行路径规划处理；若确定路径规划处理后的结果中不存在碰撞现象，则将抓取组合中的物体确定为抓取物体，并将抓取组合对应的符合预设条件的第四空间信息确定为抓取物体在码放层中对应的第二空间信息；
201.在一些实施例中，第三确定模块733在执行基于第j个抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，对第j个抓取组合中的来料处物体进行坐标变换，将该来料处物体的第三空间信息模拟码放至码放层中并得到第四空间信息时，具体用于：
202.确定第j个抓取组合对应的多种遍历组合，其中，遍历组合包括第j个抓取组合中
的一个来料处物体以及第一位置集合中的一个未被占用的第二空间信息；不同遍历组合中所包含的来料处物体和/或未被占用的第二空间信息不同；
203.基于遍历组合中的来料处物体的第三空间信息，以及遍历组合中未被占用的第二空间信息，确定坐标变换系数；
204.基于坐标变换系数，以及遍历组合对应的抓取组合中的来料处物体的第三空间信息，确定坐标变换后的来料处物体的第四空间信息。
205.在一些实施例中，抓取组合的排列顺序j的取值与抓取组合中的来料处物体的数量呈负相关。
206.在一些实施例中，目标垛型具有朝向信息，朝向信息用于指示目标垛型中待放置物体的朝向；预设条件还包括：来料处物体的第二朝向符合朝向信息；
207.第三确定模块733，还具体用于若来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，则将j的取值加1之前，基于坐标变换系数，以及第j个抓取组合中的来料处物体的第一朝向，确定坐标变换后的来料处物体的第二朝向；
208.第三确定模块733，具体用于若来料处物体的第四空间信息中存在至少一个第四空间信息不包括在第一位置集合中，和/或坐标变换后的来料处物体的第二朝向不符合朝向信息，则将j的取值加1。
209.在一些实施例中，第一确定单元72，包括：
210.第四确定模块721，用于基于各码放层的第一空间信息，确定目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序以及各码放层对应的第一拆垛方向；
211.处理模块722，用于将各码放层之间的第一拆垛顺序的相反顺序作为各码放层之间的码放顺序；
212.第五确定模块723，用于针对每一码放层，将码放层对应的第一拆垛方向的反方向确定为码放层对应的码放方向。
213.在一些实施例中，第四确定模块721，具体用于：
214.确定多种拆垛组合，拆垛组合中包括目标垛型中各码放层之间的第二拆垛顺序，以及各码放层的第二拆垛方向；其中，不同拆垛组合中至少存在一个区别码放层，该区别码放层在不同拆垛组合中的第二拆垛顺序和/或第二拆垛方向不同；
215.针对每一拆垛组合，依据各码放层的第一空间信息、拆垛组合中的第二拆垛顺序、以及各码放层对应的第二拆垛方向，在目标垛型中确定各码放层对应的拆垛路径；若每一拆垛路径均不会与拆垛路径对应的剩余码放层的位置信息发生重叠，则将拆垛组合包括第二拆垛顺序确定目标垛型中各码放层之间的第一拆垛顺序，并将拆垛组合包括各码放层的第二拆垛方向，确定为各码放层对应的第一拆垛方向，其中，拆垛路径对应的剩余码放层为位于拆垛路径对应的码放层的拆垛顺序之后的码放层。
216.在一些实施例中，获取单元71，具体用于：
217.基于来料处各物体的第三空间信息，对目标垛型进行分层处理，得到目标垛型的多个码放层以及与各码放层对应的分层信息。
218.在一些实施例中，码放层用于存放具有相同尺寸信息的待放置物体。
219.在一些实施例中，装置还包括：
220.发送单元74，用于将码放顺序、以及各码放层的多个第二空间信息，发送至来料管
理设备，以便来料管理设备基于码放顺序、以及各码放层的多个第二空间信息，对来料处的来料物体进行排序。
221.本实施例提供的装置，用于实现上述方法提供的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
222.本公开提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；
223.存储器；用于存储处理器可执行指令的存储器；
224.其中，处理器，用于根据可执行指令执行方法。
225.图9为本公开实施例中提供的一种电子设备的结构示意图，如图9所示，该电子设备包括：
226.处理器(processor)291，电子设备还包括了存储器(memory)292；还可以包括通信接口(communication interface)293和总线294。其中，处理器291、存储器292、通信接口293、可以通过总线294完成相互间的通信。通信接口293可以用于信息传输。处理器291可以调用存储器292中的逻辑指令，以执行上述实施例的方法。
227.此外，上述的存储器292中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
228.存储器292作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器291通过运行存储在存储器292中的软件程序、指令以及模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。
229.存储器292可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器292可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。
230.本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现任一项的方法。
231.本公开提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现任一项的方法。
232.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求书指出。
233.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。