电机传感器、转速和位置测量方法及装置和介质

1.本公开涉及传感器技术领域，具体而言，涉及电机传感器、转速和位置测量方法及装置和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.电机的速度和位置闭环控制系统已广泛应用于数控机床、工业机器人等机电设备中，以保证加工精度和运行效率。其中，电机速度和位置的测量是实现高精度电机闭环控制性能的关键。
3.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供电机传感器、转速和位置测量方法及装置和计算机可读存储介质，能够实现根据主线圈的电流可以确定电机的转速和/或转轴位置。
5.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
6.根据本公开的一个方面，提供一种电机传感器，用于测量电机的转速和/或转轴位置，包括：主线圈盘，用于固定主线圈，相对于电机的外壳的位置固定；n个主线圈，固定于主线圈盘，其中n是大于等于3的整数；副线圈盘，布置在电机的转轴上，与电机的转轴同步转动；2个副线圈，固定于副线圈盘；n个电流传感器，分别与n个主线圈中的主线圈连接，用于测量n个主线圈中的电流。
7.在一个实施例中，传感器还包括：控制器，用于从n个电流传感器接收n个主线圈中的电流，并根据n个主线圈中的电流确定电机的转速和/或转轴位置。
8.在一个实施例中，主线圈盘的中心、副线圈盘的中心与电机的转轴的轴心位于同一条直线上。
9.在一个实施例中，n个主线圈的尺寸与形状相同，且都为圆形，每个主线圈的圆心到主线圈盘的中心的距离相等，每两个相邻主线圈的圆心与主线圈盘的中心连线的夹角相等。
10.在一个实施例中，2个副线圈的尺寸与形状相同，且都为圆形，每个副线圈的圆心到副线圈盘的中心的距离相等，2个副线圈的圆心与副线圈盘的中心连线的夹角等于1.5乘以360再除以n。
11.在一个实施例中，传感器还包括：主线圈盘与副线圈盘之间的间距为大于等于1毫米且小于等于2毫米。
12.在一个实施例中，传感器还包括：n个主线圈电容，分别与n个主线圈连接。
13.在一个实施例中，传感器还包括：2个副线圈电容，分别与2个副线圈连接。
14.在一个实施例中，传感器还包括：直流电源，用于为n个主线圈供电；换流器，用于
将直流电源的电流转换为交流电，然后将交流电提供给n个主线圈。
15.在一个实施例中，传感器还包括：整流器，与2个副线圈连接，用于将2个副线圈中的交流电转换为直流电并为控制器供电。
16.在一个实施例中，n个主线圈包括第一主线圈、第二主线圈、第三主线圈和第四主线圈，其中，相邻主线圈的圆心与主线圈盘的中心连线的夹角等于90度。
17.在一个实施例中，2个副线圈的圆心与主线圈盘的中心连线的夹角等于135度。
18.根据本公开的一个方面，提供电机转速的测量方法，其中，电机传感器是如上实施例中任一项的传感器，方法包括：获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；获取每个主线圈中电流从最大降为最低的时间t；获取2个副线圈在时间t内转过的角度；根据时间t和2个副线圈在时间t内转过的角度获取电机转速。
19.根据本公开的一个方面，提供电机转轴位置的测量方法，其中，电机传感器是如上实施例中任一项的传感器，方法包括：获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；根据n个主线圈中每个主线圈中的实时电流获取电机的转轴位置；其中，不同电机的转轴位置对应不同的n个主线圈中每个主线圈中的实时电流。
20.根据本公开的一个方面，提供一种电机转速的测量装置，其中，电机传感器是如上实施例中任一项的传感器，装置包括：第一获取单元，用于获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；第一获取单元，还用于获取每个主线圈中电流从最大降为最低的时间t；第一获取单元，还用于获取2个副线圈在时间t内转过的角度；第一确定单元，用于根据时间t和2个副线圈在时间t内转过的角度获取电机转速。
21.根据本公开的一个方面，提供一种电机转轴位置的测量装置，其中，电机传感器是如上实施例中任一项的传感器，方法包括：第二获取单元，用于获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；第二确定单元，用于根据n个主线圈中每个主线圈中的实时电流获取电机转轴位置；其中，不同电机的转轴位置对应不同的n个主线圈中每个主线圈中的实时电流。
22.根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如如上实施例的方法。
23.本技术的电机传感器，用于固定主线圈的主线圈盘相对于电机的外壳的位置固定，用于固定副线圈的副线圈盘与电机的转轴同步转动，在主线圈中通交流电时，主线圈中的电流会随着副线圈的转动而发生有规律的变化，根据主线圈的电流可以确定电机的转速和/或转轴位置。
24.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
25.以下附图描述了本发明的某些说明性实施方式，其中相同的附图标记表示相同的元件。这些描述的实施方式将是本公开的示例性实施方式，而不是以任何方式进行限制。
26.图1示出了本技术一个实施例的电机传感器的结构示意图；
27.图2是本技术一个实施例的主线圈盘的俯视图；
28.图3是本技术一个实施例的副线圈盘的俯视图；
29.图4是本技术与图1的电机传感器对应的一个实施例的电路结构图；
30.图5是本技术图1的电机传感器第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
中的电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
在电机转轴转动一周(360度)时的电流变化实验图；
31.图6是对图5的电流实验数据进行拟合获得的第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
中的电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
的拟合图；
32.图7示出了本公开一个实施例的电机转速的测量方法的流程图；
33.图8示出了本公开一个实施例的电机转轴位置的测量方法的流程图；
34.图9示出了本公开一个实施例的电机转速的测量装置；
35.图10示出了本公开一个实施例的电机转轴位置的测量装置；
36.图11是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
37.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
38.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
39.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
40.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
41.编码器是直接测量旋转电机的速度和位置的装置。编码器分为光电编码器和磁栅编码器。编码器虽然能够满足精度，但成本高，限制了其广泛的应用。因此，考虑到生产成本，电机的速度和位置传感器被提出并进行了普遍研究。根据原理，电机的速度和位置传感器可分为涡流传感器、旋转变压器和感应式传感器。传统的感应式传感器由静态的主励磁线圈和随电机旋转的副线圈组成，通过检测主线圈和副线圈的耦合情况来测量电机的速度和位置。传统的感应式传感器具有成本低、计算量小和体积小等优点。然而，传统的感应式传感器无法测量电机的绝对位置，无法合理利用励磁磁场的能量。其中，绝对位置是指电机转轴的转动位置。
42.图1示出了本技术一个实施例的电机传感器的结构示意图。
43.参考图1，电机传感器100包括主线圈盘101和副线圈盘102。主线圈盘101用于固定主线圈，相对于电机200的外壳的位置固定。副线圈盘102用于固定副线圈，布置在电机200的转轴201上，与电机的转轴同步转动。其中，主线圈盘相对于电机的外壳的位置固定既可以是主线圈盘固定在电机的外壳上，也可以是主线圈盘通过其他装置相对于电机的外壳固定。
44.主线圈盘101上布置有第一主线圈1011、第二主线圈1012、第三主线圈1013和第四主线圈1014。副线圈盘102上布置有第一副线圈1021和第二副线圈1022。图1中主线圈的数量为4个，但本公开并不限于此，主线圈可以是n个，其中n是大于等于3的整数。
45.其中，第一主线圈1011、第二主线圈1012、第三主线圈1013和第四主线圈1014分别与一个电流传感器连接，用于测量第一主线圈1011、第二主线圈1012、第三主线圈1013和第四主线圈1014中的电流。其中，电流传感器例如为霍尔电流传感器。在主线圈是n个时，电流传感器的数量也是n个。
46.主线圈盘101的中心、副线圈盘102的中心和转轴201的轴心位于同一条直线上。
47.主线圈盘101的中心和副线圈盘102的中心是指主线圈盘101和副线圈盘102的几何中心，在主线圈盘101和副线圈盘102为圆形时，主线圈盘101的中心和副线圈盘102的中心是指主线圈盘101和副线圈盘102的圆心。
48.转轴201的轴心是指转轴201转动时所围绕的中心，在转轴201为圆柱形时，转轴201的轴心可以是转轴201的一个截面的圆形的圆心。
49.在一个实施例中，主线圈盘101与副线圈盘102之间的间距为大于等于1毫米且小于等于2毫米。
50.本技术图1的电机传感器，用于固定主线圈的主线圈盘相对于电机的外壳的位置固定，用于固定副线圈的副线圈盘与电机的转轴同步转动，在主线圈中通交流电时，主线圈中的电流会随着副线圈的转动而发生有规律的变化。
51.图2是本技术一个实施例的主线圈盘的俯视图。
52.参考图2，主线圈盘101上布置有第一主线圈1011、第二主线圈1012、第三主线圈1013和第四主线圈1014。第一主线圈1011、第二主线圈1012、第三主线圈1013和第四主线圈1014的尺寸与形状相同，且都为圆形，每个主线圈的圆心到主线圈盘101的圆心的距离相等。相邻主线圈的圆心与主线圈盘101的圆心连线的夹角等于90度。例如，第一主线圈1011的圆心与主线圈盘101的圆心的连线与第二主线圈1012的圆心与主线圈盘101的圆心连线之间的夹角等于90度。在主线圈为n个时，n个主线圈的尺寸与形状相同，且都为圆形，每个主线圈的圆心到主线圈盘的中心的距离相等，每两个相邻主线圈的圆心与主线圈盘的中心连线的夹角相等。
53.图3是本技术一个实施例的副线圈盘的俯视图。
54.参考图3，副线圈盘上布置有第一副线圈1021和第二副线圈1022。
55.第一副线圈1021和第二副线圈1022的尺寸与形状相同，且都为圆形。第一副线圈1021和第二副线圈1022的圆心到副线圈盘的中心的距离相等。第一副线圈1021和第二副线圈1022的圆心与副线圈盘的中心连线的夹角等于1.5乘以360再除以4，则等于135度。在主线圈为n个时，2个副线圈的尺寸与形状相同，且都为圆形，每个副线圈的圆心到副线圈盘的中心的距离相等，2个副线圈的圆心与副线圈盘的中心连线的夹角等于1.5乘以360再除以n。
56.图4是本技术与图1的电机传感器对应的一个实施例的电路结构图。
57.参考图1和图4，第一主线圈1011与l
p1
对应，第二主线圈1012与l
p2
对应，第三主线圈1013与l
p3
对应，第四主线圈1014与l
p4
对应。第一副线圈1021与l
s1
对应，第二副线圈1022与l
s2
对应。图4中，402是由主线圈构成的发射器。
58.参考图4，第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
，分别与电容c
p1
，c
p2
，c
p3
，和c
p4
连接。在主线圈为n个时，对应n个主线圈电容，分别与n个主线圈连接。第一副线圈l
s1
和第二副线圈l
s2
分别与电容c
s1
和c
s2
连接。图4中，403是由副线圈构成的接收器。
59.参考图4，直流电源v
dc
提供的直流电经过换流器401转换后，将直流电转换为交流电，然后向第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
供电。在主线圈为n个时，直流电源向n个主线圈供电。
60.参考图4，在第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
通电后，第一副线圈l
s1
和第二副线圈l
s2
转动时，会在第一副线圈l
s1
和第二副线圈l
s2
中产生电流。第一副线圈l
s1
和第二副线圈l
s2
中产生的电流经过整流器404的转换后，可以将交流电转换为直流电，可以为电机侧的负载405供电。
61.图4中未示出，但是在第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
中可以分别连接一个电流传感器，分别用于实时测量第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
中的电流。
62.参考图4，电机传感器还包括控制器mcu(microprogrammed control unit)，用于从4个电流传感器接收第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
中的电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
，并根据i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
确定电机的转速和/或转轴位置。在主线圈数量为n个时，控制器用于从n个电流传感器接收n个主线圈中的电流，并根据n个主线圈中的电流确定电机的转速和/或转轴位置。其中，根据主线圈中的电流确定电机的转速和/或转轴位置的具体技术细节，可以参考下文中图5和图6的对应描述。
63.本技术的图1和图4的电机传感器，用于固定主线圈的主线圈盘相对于电机的外壳的位置固定，用于固定副线圈的副线圈盘与电机的转轴同步转动，在主线圈中通交流电时，主线圈中的电流会随着副线圈的转动而发生有规律的变化，根据主线圈的电流可以确定电机的转速和/或转轴位置，从而实现电机的转速和/或转轴位置的测量。
64.图5是本技术图1的电机传感器第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
中的电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
在电机转轴转动一周(360度)时的电流变化实验图。
65.参考图5，可以发现，在电机转轴带动第一副线圈l
s1
和第二副线圈l
s2
中转动过程中，电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
发生有规律的变化。即电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
的具体数值与电机转轴的具体转动位置对应，可以通过电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
的具体数值，确定电机转轴的具体位置。
66.图6是对图5的电流实验数据进行拟合获得的第一主线圈l
p1
，第二主线圈l
p2
，第三主线圈l
p3
和第四主线圈l
p4
中的电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
的拟合图。图6中的电流数值是指电流峰值。电流峰值是图5中实验图的电流边缘的最大值。
67.参考图5和图6，由于电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
的具体数值与电机转轴的具体转动位置对应，因此可以通过检测电流i
p1
，i
p2
，i
p3
和i
p4
的具体数值来获得电机的转轴的转动位置。
68.根据本技术的图5和图6的电流图可知，主线圈中的电流会随着副线圈的转动而发生有规律的变化，根据主线圈的电流可以确定电机的转速和/或转轴位置，从而实现电机的转速和/或转轴位置的测量。
69.图7示出了本公开一个实施例的电机转速的测量方法的流程图。图7的执行主体可
以是图4中的mcu，也可以是其他具有计算功能的终端或者服务器，本公开不以此为限。其中，图7测量方法的电机传感器可以是以上实施例中任一项的传感器。
70.参考图7，电机转速的测量方法包括：
71.在步骤710中，获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；
72.在步骤720中，获取每个主线圈中电流从最大降为最低的时间t；
73.参考图6，在主线圈为4个时，时间t为ti。
74.在步骤730中，获取2个副线圈在时间t内转过的角度；
75.参考图6，在主线圈为4个时，副线圈在时间t内转过的角度为45度。
76.在步骤740中，根据时间t和2个副线圈在时间t内转过的角度获取电机转速。
77.在主线圈为4个时，可以根据公式(1)计算电机转速：
[0078][0079]
其中，v是电机转速，时间t为ti，副线圈在时间t内转过的角度为45度。
[0080]
图7的电机转速的测量方法，可以根据主线圈中的实时电流获取电机转速。
[0081]
图8示出了本公开一个实施例的电机转轴位置的测量方法的流程图。图8的执行主体可以是图4中的mcu，也可以是其他具有计算功能的终端或者服务器，本公开不以此为限。其中，图8测量方法的电机传感器可以是以上实施例中任一项的传感器。
[0082]
参考图8，电机转轴位置的测量方法包括：
[0083]
在步骤810中，获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；
[0084]
在步骤820中，根据n个主线圈中每个主线圈中的实时电流获取电机的转轴位置；
[0085]
其中，不同电机的转轴位置对应不同的n个主线圈中每个主线圈中的实时电流。
[0086]
图8的电机转轴位置的测量方法，可以根据主线圈中的实时电流获取电机转速。
[0087]
图9示出了本公开一个实施例的电机转速的测量装置。参考图9，电机转速的测量装置900包括：
[0088]
第一获取单元910，用于获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；
[0089]
第一获取单元910，还用于获取每个主线圈中电流从最大降为最低的时间t；
[0090]
第一获取单元910，还用于获取2个副线圈在时间t内转过的角度；
[0091]
第一确定单元920，用于根据时间t和2个副线圈在时间t内转过的角度获取电机转速。
[0092]
图9的电机转速的测量装置，可以根据主线圈中的实时电流获取电机转速。
[0093]
图10示出了本公开一个实施例的电机转轴位置的测量装置。参考图10，电机转轴位置的测量装置1000包括：
[0094]
第二获取单元1010，用于获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；
[0095]
第二确定单元1020，用于根据n个主线圈中每个主线圈中的实时电流获取电机转轴位置；
[0096]
其中，不同电机的转轴位置对应不同的n个主线圈中每个主线圈中的实时电流。
[0097]
图10的电机转轴位置的测量装置，可以根据主线圈中的实时电流获取电机转速。
[0098]
参见图11，图11是本公开实施例提供的一种计算机设备1100的结构示意图。如图11所示，本公开实施例中的计算机设备可以包括：一个或多个处理器1101、存储器1102和输
入输出接口1103。该处理器1101、存储器1102和输入输出接口1103通过总线1104连接。存储器1102用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，输入输出接口1103用于接收数据及输出数据，如用于宿主机与计算机设备之间进行数据交互，或者用于在宿主机中的各个虚拟机之间进行数据交互；处理器1101用于执行存储器1102存储的程序指令。
[0099]
其中，该处理器1101可以执行如下操作：
[0100]
获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；获取每个主线圈中电流从最大降为最低的时间t；获取2个副线圈在时间t内转过的角度；根据时间t和2个副线圈在时间t内转过的角度获取电机转速。
[0101]
或者，该处理器1101可以执行如下操作：
[0102]
获取n个主线圈中每个主线圈中的实时电流；根据n个主线圈中每个主线圈中的实时电流获取电机的转轴位置；其中，不同电机的转轴位置对应不同的n个主线圈中每个主线圈中的实时电流。
[0103]
在一些可行的实施方式中，该处理器1101可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0104]
该存储器1102可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1101和输入输出接口1103提供指令和数据。存储器1102的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器1102还可以存储设备类型的信息。
[0105]
具体实现中，该计算机设备可通过其内置的各个功能模块执行如上述实施例中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述实施例中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
[0106]
本公开实施例通过提供一种计算机设备，包括：处理器、输入输出接口、存储器，通过处理器获取存储器中的计算机程序，执行上述实施例中所示方法的各个步骤，进行传输操作。
[0107]
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由该处理器加载并执行上述实施例中各个步骤所提供的方法，具体可参见上述实施例中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本公开所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本公开方法实施例的描述。作为示例，计算机程序可被部署为在一个计算机设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算机设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行。
[0108]
该计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的装置或者该计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算
机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0109]
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中的各种可选方式中所提供的方法。
[0110]
本公开实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。
[0111]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在该说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
[0112]
本公开实施例提供的方法及相关装置是参照本公开实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程传输设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程传输设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程传输设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程传输设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0113]
以上所揭露的仅为本公开较佳实施例而已，当然不能以此来限定本公开之权利范围，因此依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。