确定弯道数据的方法、装置及电子设备与流程

1.本公开涉及电子地图技术，尤其涉及一种确定弯道数据的方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.目前，人们常用的应用软件之一是具备地图导航功能的应用软件，比如，地图导航类应用软件、网约车应用软件或者是生活服务应用软件，这类应用软件都可以为用户提供导航功能，即，为用户规划从a地到b地的出行路线，并在用户选择导航时，由应用软件根据规划的出行路线，引导用户从a地到达b地。
3.当用户是驾车用户时，导航提供的引导信息，会对用户的驾驶行为产生影响。以弯道为例，现实世界的道路一般都会有弯道，如果需要上述软件能够在用户行驶到弯道时提供有效的引导信息，比如，“前方急转弯请控制车速”，则需要在电子地图的路网数据中制作弯道数据，由于现有路网数据一般制作的是道路的形状点，弯道作为带有一定主观认知的数据，需要基于道路的形状点数据再次进行制作。因此，如何制作出准确的弯道数据是本领域技术人员需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本公开提供一种确定弯道数据的方法、装置及电子设备，用于在路网数据中识别弯道。
5.本公开的第一个方面是提供一种确定弯道数据的方法，包括：
6.获取路网数据中的目标形点数据；
7.根据所述目标形点数据中的第一形点数据，以及所述第一形点数据的相邻形点数据，确定所述第一形点数据的曲率信息；其中，所述第一形点数据的曲率信息用于表征所述第一形点对应道路在第一形点处的弯曲程度；
8.根据第一形点数据的曲率信息，从所述第一形点数据中确定弯道中心点数据；
9.根据所述弯道中心点数据以及所述第一形点数据的曲率信息，在所述第一形点数据中确定所述弯道的起点数据和终点数据。
10.本公开的另一个方面是提供确定弯道数据的装置，包括：
11.获取单元，用于获取路网数据中的目标形点数据；
12.拟合单元，用于根据所述目标形点数据中的第一形点数据，以及所述第一形点数据的相邻形点数据，确定所述第一形点数据的曲率信息；其中，所述第一形点数据的曲率信息用于表征所述第一形点对应道路在第一形点处的弯曲程度；
13.中心确定单元，用于根据第一形点数据的曲率信息，从所述第一形点数据中确定弯道中心点数据；
14.起止点确定单元，用于根据所述弯道中心点数据以及所述第一形点数据的曲率信息，在所述第一形点数据中确定所述弯道的起点数据和终点数据。
15.本公开的又一个方面是提供一种电子设备，包括：
16.存储器；
17.处理器；以及
18.计算机程序；
19.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的确定弯道数据的方法。
20.本公开的又一个方面是提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上述第一方面所述的确定弯道数据的方法。
21.本公开提供的确定弯道数据的方法、装置及电子设备的技术效果是：
22.本实施例提供的确定弯道数据的方法、装置及电子设备，包括获取路网数据中的目标形点数据；根据目标形点数据中的第一形点数据，以及第一形点数据的相邻形点数据，确定第一形点数据的曲率信息；根据各第一形点数据的曲率信息，从第一形点数据中确定弯道中心点数据；根据弯道中心点数据以及第一形点数据的曲率信息，在第一形点数据中确定弯道的起点数据和终点数据。本公开提供的方案，能够确定道路在各形点位置处的弯曲程度，进而确定道路中的弯道中心点，还可以以该弯道中心点为基础，结合道路在各形点位置处的弯曲程度确定出弯道的起点和终点，进而在路网数据中识别出弯道。具备导航功能的软件可以基于本公开提供的方案所识别到的弯道提供引导信息，以更加准确的提供引导信息。
附图说明
23.图1为一示例性实施例示出的路网数据中的弯道示意图；
24.图2为本公开一示例性实施例示出的确定弯道数据的方法的流程示意图；
25.图3为本公开第一示例性实施例示出的形点示意图；
26.图4为本公开第二示例性实施例示出的形点示意图；
27.图5为本公开第三示例性实施例示出的形点示意图；
28.图6为本公开第四示例性实施例示出的形点示意图；
29.图7为本公开另一示例性实施例示出的确定弯道数据的方法的流程示意图；
30.图8为本公开第五示例性实施例示出的形点示意图；
31.图9为本公开第六示例性实施例示出的形点示意图；
32.图10为本公开第七示例性实施例示出的形点示意图；
33.图11为本公开第八示例性实施例示出的形点示意图；
34.图12为本公开第九示例性实施例示出的形点示意图；
35.图13为本公开又一示例性实施例示出的确定弯道数据的方法的流程示意图；
36.图14为本公开一示例性实施例示出的弯道过滤方法的流程示意图；
37.图15为本公开第十示例性实施例示出的形点示意图；
38.图16为本公开一示例性实施例示出的确定弯道数据的装置的结构示意图；
39.图17为本公开另一示例性实施例示出的确定弯道数据的装置的结构示意图；
40.图18为本公开一示例性实施例示出的电子设备的结构图。
具体实施方式
41.人们在出行时经常会使用具备导航功能的应用软件，例如导航类应用软件，通常用户在这类软件中输入出发地和目的地，软件能够规划出至少一条路线，用户可以选择任一条路线，使得软件基于被选择的路线提供引导信息。例如，可以播报行进方向，如前方左拐、前方右拐等信息。
42.软件能够基于路网数据中的信息提供与导航路线对应的引导信息。例如，提供与弯道相关的引导信息时，需要根据路网数据识别导航路线中包括的弯道，从而做到提前输出与弯道相应的信息。例如，在用户位于弯道之前播报与弯道对应的引导信息。
43.通常在制图阶段会在制作弯道数据，使得具备导航功能的软件能够基于弯道数据提供弯道相关的信息。但是，由于现有路网数据一般制作的是道路的形状点，弯道作为带有一定主观认知的数据，需要基于道路的形状点数据再次进行制作，因此，制作出准确的弯道数据对于具备导航功能的软件正确的提供引导信息是至关重要的。而如何制作出准确的弯道数据是本领域技术人员需要解决的技术问题。
44.图1为一示例性实施例示出的路网数据中的弯道示意图。
45.如图1所示，路网数据中存在弯道11和弯道12。
46.若在制图阶段制作了弯道11的信息，例如，可以在弯道11以及与其连接的第一直线13之间做断开标记，在弯道11以及与其连接的第二直线14之间做断开标记。当导航路线中包括弯道11时，具备导航功能的软件能够基于弯道11的信息确定导航路线中存在弯道11，进而提供与弯道11相关的引导信息。
47.若在制图阶段没有制作弯道12的信息，则导航软件无法识别到导航路线中存在弯道12，具备导航功能的软件也就无法提供相应的引导信息。
48.因此，如何准确的在路网数据中确定出弯道数据，是具备导航功能的软件准确的提供引导信息的前提。
49.为了准确的在路网数据中确定出弯道数据，本公开提供的方案中，根据用于生成路网的形点数据，确定出道路的弯道中心点数据，再基于弯道中心点数据在形点数据中确定对应的弯道起点数据和弯道终点数据，从而确定出道路中的弯道范围。这种实现方式能够准确的确定出弯道的信息，使得具备导航功能的软件可以基于弯道识别结果提供与弯道对应的引导信息。
50.图2为本公开一示例性实施例示出的确定弯道数据的方法的流程示意图。
51.如图2所示，本公开提供的确定弯道数据的方法，包括：
52.步骤201，获取路网数据中目标形点数据。
53.其中，本公开提供的方案可以由具备计算能力的电子设备执行，例如，可以是至少一台计算机。
54.具体的，在制作电子地图时，通常通过测量得到道路的形点数据，再将得到的形点依次连接起来形成道路，多条道路之间的连通关系构成电子地图的路网拓扑。可选的，基于形点生成的道路可以是上行道路，也可以是下行道路。
55.进一步的，可以从路网数据中获取目标形点数据，目标形点数据可以是用于生成任一道路的数据，也可以是用于生成道路中一部分区域的数据。
56.图3为本公开第一示例性实施例示出的形点示意图。
57.如图3所示，获取的目标形点数据的数量可以是多个，一个目标形点数据对应一个形点31，这些形点31是用于生成道路32的形点。
58.可选的，形点31也可以是用于生成道路32的部分形点。
59.步骤202，根据目标形点数据中的第一形点数据，以及第一形点数据的相邻形点数据，确定第一形点数据的曲率信息；其中，第一形点数据的曲率信息用于表征第一形点所对应道路在第一形点处的弯曲程度。
60.图4为本公开第二示例性实施例示出的形点示意图。
61.如图4所示，目标形点数据中包括第一形点41的数据，第一形点数据具有两个相邻形点数据，这两个相邻形点数据分别是形点42和43的数据。
62.其中，道路形状与形点间的相对位置有关，例如，若多个连续的形点位于同一直线上，则这些形点生成的道路部分是直线。因此，可以根据第一形点数据及其相邻形点数据，确定道路在第一形点处的形状，该形状具体是指道路的弯曲程度。与第一形点对应的道路是指该第一形点所在的道路或道路的部分区域，或者基于该第一形点所生成的道路或道路的部分区域。
63.具体的，可以根据第一形点数据及其相邻形点数据，确定第一形点数据的曲率信息，曲率信息用于表征曲线偏离直线的程度，因此，基于曲率信息能够确定出道路在第一形点处的弯曲程度。
64.可选的，形点数据中包括位置信息，可以基于第一形点及其相邻形点的位置信息，确定第一形点的曲率信息。可选的，形点数据可以是依次排列的，例如形点a的数据、形点b的数据、形点c的数据依次排序形成数据序列，可以在数据序列中确定第一形点数据的相邻形点数据。该顺序信息与道路的行驶方向有关，比如，车辆按照道路的行驶方向依次采集形点数据时，形点数据的排序与采集顺序相同。
65.一种可选的实现方式中，可以基于回旋曲线拟合的方式确定第一形点数据的曲率信息；另一种可选的实现方式中，可以基于圆弧拟合的方式确定第一形点数据的曲率信息，这种实现方式中，曲率信息可以包括曲率半径。
66.图5为本公开第三示例性实施例示出的形点示意图。
67.如图5所示，第一形点51具有两个相邻形点52和53，相应的，形点51的数据与形点52和53的数据为相邻数据。可以确定第一形点51与相邻形点52、53所在的圆，进而得到第一形点数据的曲率半径r。
68.进一步的，若基于圆弧拟合方式确定第一形点数据的曲率信息，则第一形点数据为目标形点数据中除了端点形点数据以外的数据。如图5所示，除了形点54和55以外的形点的数据为第一形点数据。
69.步骤203，根据第一形点数据的曲率信息，从第一形点数据中确定弯道中心点数据。
70.实际应用时，第一形点数据的曲率信息能够表征道路在第一形点处的弯曲程度，例如，道路在形点a处弯曲程度较大，在形点d处弯曲程度较小，因此，基于各第一形点数据的曲率信息能够确定出道路中弯曲程度最大的位置，进而得到弯道中心点数据。
71.其中，曲率半径等于曲率的倒数，曲率半径越小，表征弯曲程度越大。因此，若曲率信息包括曲率半径，则可以将曲率半径最小的第一形点数据，确定为弯道中心点数据。
72.具体的，还可以设置半径阈值，若最小的曲率半径小于该半径阈值，则可以将最小的曲率半径所对应的第一形点数据确定为弯道中心点数据。这种实现方式，能够在基于目标形点数据所生成的道路弯曲程度很小时，不在这些形点数据中确定弯道中心点数据，以免发生在弯曲程度很小的道路中确定弯道的情况。
73.步骤204，根据弯道中心点数据以及第一形点数据的曲率信息，在第一形点数据中确定弯道的起点数据和终点数据。
74.通常，在曲线弯曲程度最大的位置之前和之后，分别存在一段曲线段。因此，可以以弯道中心点数据为起点，在弯道中心点数据之前的第一形点数据中确定弯道起点数据，在弯道中心点数据之后的第一形点数据中确定弯道终点数据。
75.进一步的，道路在弯道区域存在一定的弯曲程度，道路的弯道与直线部分连接位置处的弯曲程度较小。因此，可以根据第一形点数据的曲率信息确定属于弯道的形点，进而确定出弯道起点数据和弯道终点数据。
76.图6为本公开第四示例性实施例示出的形点示意图。
77.如图6所示，基于上述步骤能够确定弯道中心点61，可以向前逐个遍历弯道中心点数据之前的第一形点数据，直到确定出的弯曲程度不符合曲线要求的形点数据为止，得到弯道起点数据，例如弯道起点62的数据。还可以向后逐个遍历弯道中心点数据之后的第一形点数据，直到确定出的弯曲程度不符合曲线要求的形点数据为止，得到弯道终点数据，例如弯道终点63的数据。
78.具体的，确定出弯道起点数据和终点数据后，可以根据弯道起点数据和终点数据生成弯道信息。具备导航功能的软件还可以获取弯道信息，进而能够根据与导航路线相关的弯道信息提供引导信息。
79.本公开提供的确定弯道数据的方法，包括获取路网数据中的目标形点数据；根据目标形点数据中的第一形点数据，以及第一形点数据的相邻形点数据，确定第一形点数据的曲率信息；其中，第一形点数据的曲率信息用于表征第一形点对应道路在第一形点处的弯曲程度；根据第一形点数据的曲率信息，从第一形点数据中确定弯道中心点数据；根据弯道中心点数据以及第一形点数据的曲率信息，在第一形点数据中确定弯道的起点数据和终点数据。本公开提供的确定弯道数据的方法中，能够确定道路在各第一形点位置处的弯曲程度，进而确定道路的弯道中心点数据，还可以以该弯道中心点数据为基础，结合道路在各第一形点位置处的弯曲程度确定出弯道的起点数据和终点数据，进而能够准确的在路网数据中识别出弯道，此外，具备导航功能的软件还可以基于本公开提供的方案所识别到的弯道，提供更加准确的引导信息。
80.图7为本公开另一示例性实施例示出的确定弯道数据的方法的流程示意图。
81.如图7所示，本公开提供的确定弯道数据的方法，包括：
82.步骤701，从路网数据中获取原始形点数据。
83.其中，原始形点数据是指用于生成道路或道路一部分区域的全部的原始形点数据，依次连接原始形点能够得到一条道路或者道路的一部分区域。
84.具体的，为了减少形点数据的处理量，且同时为了避免后续拟合处理因形点过于密集所造成的计算精度异常，本公开提供的方案中还对原始形点数据进行抽稀处理，以降低形点数据的数量。
85.步骤702，在原始形点数据中去除可剔除形点数据，剩余的原始形点数据为目标形点数据，其中，道路在可剔除形点位置处的弯曲程度小于预设弯曲程度。
86.进一步的，可剔除形点数据对道路形状影响较小，根据剩余的目标形点数据就能够准确的确定出道路中的弯道范围。
87.实际应用时，可以根据第n个原始形点数据、第(n 1)个原始形点数据和第(n 2)个原始形点数据，确定道路在第(n 1)个原始形点位置处的弯曲程度。
88.例如，可以确定第n个原始形点和第(n 1)个原始形点的连线，与第(n 1)个原始形点和第(n 2)个原始形点的连线之间的夹角，若夹角较大(例如接近180度)，则可以确定这三个原始形点近似共线，因此，第(n 1)个原始形点对道路形状影响较小。这种实现方式中，第n个原始形点和第(n 1)个原始形点的连线，与第(n 1)个原始形点和第(n 2)个原始形点的连线之间的夹角，用于表征道路在第(n 1)个形点位置处的弯曲程度，预设弯曲程度可以是预设的角度值。
89.再例如，还可以确定第n个原始形点和第(n 2)个原始形点的连线，并确定第(n 1)个原始形点与该连线之间的距离，若距离较小，则可以确定第(n 1)个原始形点对道路形状影响较小。这种实现方式中，该距离用于表征道路在第(n 1)个形点位置处的弯曲程度，预设弯曲程度可以是一个预设的距离值。
90.再例如，还可以确定连接第n个原始形点和第(n 1)个原始形点的第一直线，确定用于连接第n个原始形点与第(n 2)个原始形点的第二直线。若第一直线与第二直线之间的夹角小于预设角度(例如2度)，则将第(n 1)个原始形点数据确定为可剔除形点数据。这种实现方式中，第一直线与第二直线之间的夹角用于表征道路在第(n 1)个形点位置处的弯曲程度，预设弯曲程度可以是一个预设的角度值。
91.其中，基于任一种方式去掉可剔除形点数据后，剩余的原始形点数据为目标形点数据。
92.具体的，n的取值范围是1到n-2，n是获取的原始形点数据的总数量。
93.图8为本公开第五示例性实施例示出的形点示意图。
94.如图8所示，可以获取n个原始形点的数据，可以在原始形点序列中确定第n个原始形点81、第(n 1)个原始形点82和第(n 2)个原始形点83。
95.可以根据原始形点的位置，确定连接第n个原始形点81和第(n 1)个原始形点82的第一直线l1；还可以确定连接第n个原始形点81和第(n 2)个原始形点83的第二直线l2。
96.第一直线l1与第二直线l2之间存在夹角，若该夹角小于预设角度，则可以确定道路在第(n 1)个形点处弯曲程度很小，趋近于直线，第(n 1)个原始形点82对道路形状影响很小，因此，可以去除第(n 1)个原始形点82的数据，以降低形点数据的处理量，且不会影响确定道路在不同位置的弯曲程度的结果。
97.其中，预设角度的值可以根据需求设置，例如可以是2度。
98.具体的，若第一直线l1与第二直线l2属于同一条直线，则可以认为夹角是0。
99.进一步的，可以基于剩余的目标形点数据确定道路中的弯道起点数据和弯道终点数据。
100.步骤703，根据第一形点数据，以及两个相邻形点数据，确定第一形点与两个相邻形点所在的圆。
101.步骤704，将圆的半径确定为第一形点数据的曲率信息。
102.进一步的，可以根据目标形点数据的排列顺序确定每个第一形点数据的两个相邻形点数据。
103.本公开提供的方案中可以基于圆弧拟合的方式确定第一形点数据的曲率信息。具体可以确定第一形点和两个相邻形点所在的圆，再将该圆的半径确定为第一形点数据的曲率信息。这种实现方式中，曲率信息为曲率半径。
104.步骤705，在第一形点数据中确定曲率信息最小的待选形点数据，若待选形点数据的曲率信息小于预设的半径阈值，则将待选形点数据确定为弯道中心点数据。
105.其中，曲率信息包括曲率半径时，曲率半径越小，表征道路在第一形点处的弯曲程度越大，因此，可以在第一形点数据中确定出曲率信息最小的待选形点数据。
106.具体的，还可以设置半径阈值，若待选形点数据的曲率信息小于该半径阈值，则可以将待选形点数据确定为道路的弯道中心点数据。若待选形点数据的曲率信息大于该半径阈值，则可以确定道路中不包括弯道区域。
107.图9为本公开第六示例性实施例示出的形点示意图。
108.图9中示出的各形点为与目标形点数据对应的形点，这些形点所在的道路弯曲程度较小，因此，在其中确定出的待选形点91的曲率信息较大，这种情况下可以确定道路中不包括弯道区域。通过设置半径阈值的方式，能够剔除掉弯曲程度较小的道路，进而避免在弯曲程度较小的道路中确定弯道。
109.半径阈值可以是根据需求设置的值，例如可以是80。
110.若第一形点与其两个相邻形点位于同一直线上，则可以认为第一形点数据的曲率信息为预设的一个较大的值，或者是无穷大的值，再或者是预设的符号等。
111.步骤706，根据目标形点数据的排列顺序，确定目标形点数据中任一形点数据之前的两个前向形点数据，并根据前向形点数据确定该形点数据的前向方向；前向方向包括顺时针方向或逆时针方向。
112.步骤707，根据目标形点数据的排列顺序，确定目标形点数据中任一形点数据之后的两个后向形点数据，并根据后向形点数据确定该形点数据的后向方向；后向方向包括顺时针方向或逆时针方向。
113.图10为本公开第七示例性实施例示出的形点示意图。
114.如图10所示，可以根据形点数据的排列顺序确定每个形点数据之前的两个形点数据，并确定与这两个形点数据对应的形点的第一连线。例如，可以确定形点101之前的两个形点102和103，并连接102和103得到第一连线l。
115.可选的，目标形点数据中可以包括形点的位置信息，可以基于形点102和103的位置信息确定第一连线l。
116.进一步的，可以根据形点101与第一连线l的相对位置，确定形点101的前向方向；其中，前向方向包括顺时针方向或逆时针方向。确定形点101在第一连线l的顺时针方向或逆时针方向，并将确定的方向结果作为形点101的前向方向。例如，形点101的前向方向为逆时针方向。
117.实际应用时，还可以确定形点101之后的两个形点，并得到这两个形点之间的第二连线，进而能够得到形点101与第二连线的相对方向，也就是后向方向，后向方向也包括顺
时针方向和逆时针方向。
118.步骤708，根据弯道中心点数据之前的各第一形点数据的曲率信息和后向方向确定第一弯道点集合。
119.步骤709，根据弯道中心点数据之后的各第一形点数据的曲率信息和前向方向确定第二弯道点集合。
120.图11为本公开第八示例性实施例示出的形点示意图。
121.如图11所示，可以根据形点数据的排列顺序，确定弯道中心点之前的形点数据，以及之后的形点数据。比如，矩形框112中包括的形点为弯道中心点111之前的形点，矩形框113中包括的形点为弯道中心点111之后的形点。
122.进一步的，基于曲线的凹凸几何属性，可以以弯道中心点数据为起始点，分别向前和向后遍历形点数据，得到第一弯道点集合和第二弯道点集合。
123.具体可以将弯道中心点数据添加到第一弯道点集合中，并将排序在弯道中心点数据之前且与弯道中心点数据后向方向相同的第一形点数据，按照距离弯道中心点数据从近到远的顺序依次添加到第一弯道点集合中，直到第一弯道点集合中包括的形点数据的曲率半径平均值最大且小于第二预设值为止。
124.可以将弯道中心点数据添加到第二弯道点集合中，并将排序在弯道中心点数据之后且前向方向与弯道中心点数据相同的第一形点数据，按照距离弯道中心点数据从近到远的顺序依次添加到第二弯道点集合中，直到第二弯道点集合中包括的形点数据的曲率半径平均值最大且小于第二预设值为止。
125.具体的，道路在弯道区域具有一定的弯曲程度，因此，属于弯道区域的各形点数据的曲率信息应当较小。而道路在弯道区域与直线区域相连的位置弯曲程度较小，该位置的曲率信息会变大，因此，连续的多个形点数据的曲率信息的平均值小于第二预设值时，可以认为这些形点数据是构成弯道的形点数据，当连续的多个形点数据的曲率信息的平均值大于第二预设值时，可以认为导致平均值大于第二预设值的形点数据不属于弯道区域。
126.例如，将形点f的数据、形点e的数据、形点c的数据依次加入第一弯道点集合时，这些形点数据的曲率信息平均值小于第二预设值，将形点a的数据添加到第一弯道点集合后，这些形点数据的曲率信息平均值大于第二预设值，则可以确定形点c的数据、形点e的数据、形点f的数据是属于弯道范围的形点数据，而形点a的数据不属于弯道范围。
127.第二预设值可以根据需求设置，例如可以是150。
128.同时，在确定第一弯道点集合和第二弯道点集合时，还考虑各形点数据的方向，将形点方向相同的形点数据放到同一个集合中，从而能够将属于同一个弯道的形点数据放到同一个集合中。且基于上述方式确定的弯道中心点数据之前的各形点数据均具有后向方向，因此，可以基于这些形点数据的后向方向确定第一弯道点集合；基于上述方式确定的弯道中心点数据之后的各形点数据均具有前向方向，因此，可以基于这些形点数据的前向方向确定第二弯道点集合。通过这种方式，可以以弯道中心点数据为基础，确定组成同一弯道区域的形点数据集合。
129.步骤710，在第一弯道点集合中确定弯道的起点，在第二弯道点集合中确定弯道的终点。
130.为了更加准确的确定弯道范围，可以在第一弯道点集合包括的各形点数据中确定
弯道起点数据，在第二弯道点集合包括的各形点数据中确定弯道终点数据。
131.图12为本公开第九示例性实施例示出的形点示意图。
132.其中，可以根据第一弯道点集合中相邻的形点数据生成直线；其中，与第一个形点数据和第二个形点数据对应的直线为第一基础直线121，其他直线为第一参考直线122。
133.根据第一基础直线121和第一参考直线122，确定与第一参考直线对应的两个形点数据中靠前的形点数据的第一趋势变化角。例如，第一基础直线121和第一参考直线122的夹角为形点a的数据的第一趋势变化角，用于表征该形点数据对于道路弯曲程度的影响程度。
134.可以根据第一弯道点集合中的形点数据的第一趋势变化角，在第一弯道点集合中确定弯道的起点数据。具体可以按照第一弯道点集合中各形点数据从前向后的顺序进行遍历，将第一个，第一趋势变化角大于第一趋势角度阈值的形点数据作为弯道起点数据。第一趋势角度阈值例如为8度。
135.第一弯道点集合中的第一个形点数据不具有第一趋势变化角，因此，可以从第二个形点数据开始向后遍历。
136.还可以根据第二弯道点集合中相邻的形点数据生成直线；其中，与最后一个形点数据和倒数二个形点数据对应的直线为第二基础直线123，其他直线为第二参考直线124。
137.根据第二基础直线和第二参考直线，确定与第二参考直线对应的两个形点数据中靠后的形点数据的第二趋势变化角。例如，第二基础直线123和第二参考直线124的夹角为形点b的数据的第二趋势变化角，用于表征该形点数据对于道路弯曲程度的影响程度。
138.根据第二弯道点集合中的形点数据的第二趋势变化角，在第二弯道点集合中确定弯道的终点数据。具体可以按照第二弯道点集合中各形点数据从后向前的顺序进行遍历，将第一个，第二趋势变化角大于第二趋势角度阈值的形点数据作为弯道终点数据。第二趋势角度阈值例如是8度。
139.第二弯道点集合中的最后一个形点数据不具有第二趋势变化角，因此，可以从倒数第二个形点数据开始向前遍历。
140.通过这种实现方式，能够更准确的确定出弯道的起点数据和终点数据，进而得到弯道起点位置和终点位置。
141.图13为本公开又一示例性实施例示出的确定弯道数据的方法的流程示意图。
142.如图13所示，本公开提供的确定弯道数据的方法，包括：
143.步骤131，获取路网数据中的目标形点数据。
144.步骤131与步骤201或步骤701、702的实现方式类似，不再赘述。
145.步骤132，根据目标形点数据的排列顺序，确定形点组；其中，形点组中的形点数据对应的道路中最多包括一个弯道。
146.其中，目标形点数据依次排列，例如，形点a的数据、形点c的数据、形点e的数据依次排列。
147.具体的，可以根据目标形点数据的排列顺序划分形点组，使得每个形点组中的形点数据所生成的道路中最多包括一个弯道。例如，基于目标形点数据生成的整条道路中包括两个弯道，则可以将这些形点数据划分为两个形点组，用于生成第一个弯道的形点数据属于第一个形点组，用于生成第二个弯道的形点数据属于第二个形点组。
148.通过这种方式，当形点数据生成的道路中包括多个弯道时，不会发生漏识别的问题。
149.具体可以根据形点数据的排列顺序确定每个形点数据之前的两个形点数据，并根据这两个形点数据确定第一连线。根据形点数据与第一连线确定相对位置，确定形点数据的前向方向；其中，前向方向包括顺时针方向或逆时针方向。
150.具体可以参考图10所示的实施例确定形点数据的前向方向。再根据形点数据的前向方向和形点数据的排列顺序，确定形点组。
151.实际应用时，具体可以将连续的且前向方向相同的形点数据划分到同一形点组中。
152.其中，本公开提供的方案基于形点数据之前的两个形点数据确定方向信息，因此，无法确定第一个形点数据和第二个形点数据的方向信息，可以确定由该第二形点数据所构成的一个形点组。
153.步骤133，根据目标形点数据中的第一形点数据，以及第一形点数据的两个相邻形点数据，确定第一形点与两个相邻形点所在的圆。
154.步骤134，将圆的半径确定为第一形点数据的曲率信息。
155.步骤133、134与步骤703、704的实现方式类似，不再赘述。
156.步骤135，在形点组包括的第一形点数据中，确定曲率信息最小的待选形点数据，若待选形点数据的曲率信息小于预设的半径阈值，则将待选形点数据确定为弯道中心点数据。
157.具体在多个第一形点组中确定弯道中心点数据的实现方式与步骤705相似，不再赘述。
158.步骤136，根据弯道中心点数据之前的各第一形点数据的曲率信息和后向方向，确定与任一个弯道中心点数据对应的第一弯道点集合。
159.步骤137，根据弯道中心点数据之后的各第一形点数据的曲率信息和前向方向，确定与任一个弯道中心点数据对应的第二弯道点集合。
160.其中，针对每个弯道中心点数据都可以确定对应的第一弯道点集合和第二弯道点集合。
161.步骤138，在第一弯道点集合中确定弯道的起点数据，在第二弯道点集合中确定弯道的终点数据。
162.步骤136-138的内容与图7所示实施例类似，不再赘述。
163.若确定出多个形点组，则可能确定出多个弯道中心点数据，进而得到与每个弯道中心点数据对应的起点数据和终点数据，这种情况下，若确定的多个弯道范围之间存在重合区域，则可以拼接具有重合区域的弯道，从而得到完整的弯道。
164.图14为本公开一示例性实施例示出的弯道过滤方法的流程示意图。
165.如图14所示，本公开提供的弯道过滤方法，包括：
166.步骤141，根据弯道的起点数据和终点数据，确定弯道外角和/或弯道高度。
167.其中，确定出弯道的起点数据和终点数据以后，可以得到确定出组成弯道的弯道形点数据序列。弯道形点数据序列中包括该起点数据、终点数据以及位于起点数据和终点数据之间的其他形点数据。
168.具体的，可以根据弯道形点数据序列确定弯道的几何信息，进而确定弯道是否符合预设条件。该几何信息具体可以包括弯道外角和弯道高度。
169.图15为本公开第十示例性实施例示出的形点示意图。
170.如图15所示，弯道起点数据与起点151对应，弯道终点数据与终点15m对应，可以根据所述弯道的起点151和终点15m，确定组成弯道的弯道形点。该弯道形点包括起点151和终点15m，还包括位于起点151和终点15m之间的其他形点。
171.进一步的，可以根据弯道中各形点的数据，确定连接相邻的两个弯道形点的第二连线。例如，连接151和152的第二连线l3，连接152和153的第二连线l4等。
172.还可以确定在弯道形点处相交的两条第二连线所形成的夹角，例如，l3和l4在弯道形点152处相交，则可以确定l3和l4之间的夹角。
173.可以叠加各弯道形点对应的夹角得到弯道外角。
174.请继续参考图15，还可以根据弯道的起点数据和终点数据，确定连接起点151和终点15m的第三连线l，将弯道中心点154到第三连线l的距离h确定为弯道高度。
175.步骤142，根据弯道外角和/或弯道高度过滤不符合预设条件的弯道。
176.其中，弯道外角和弯道高度均能描述弯道的弯曲程度。因此，可以根据弯道外角和/或弯道高度过滤不符合预设条件的弯道。
177.具体的，可以过滤掉所述弯道外角小于角度阈值的弯道；和/或，过滤掉所述弯道高度小于高度阈值的弯道。该角度阈值可以根据需求设置，例如可以是30度，该高度阈值可以根据需求设置，例如可以是2米。
178.图16为本公开一示例性实施例示出的确定弯道数据的装置的结构示意图。
179.如图16所示，本公开提供的确定弯道数据的装置1600，包括：
180.获取单元1610，用于获取路网数据中的目标形点数据；
181.拟合单元1620，用于根据目标形点数据中的第一形点数据，以及所述第一形点数据的相邻形点数据，确定所述第一形点数据的曲率信息；其中，所述第一形点数据的曲率信息用于表征所述第一形点对应道路在第一形点处的弯曲程度；
182.中心确定单元1630，用于根据第一形点数据的曲率信息，从所述第一形点数据中确定弯道中心点数据；
183.起止点确定单元1640，用于根据所述弯道中心点数据以及所述第一形点数据的曲率信息，在所述第一形点数据中确定所述弯道的起点数据和终点数据。
184.图17为本公开另一示例性实施例示出的确定弯道数据的装置的结构示意图。
185.如图17所示，本公开提供的确定弯道数据的装置1700，其中，所述曲率信息为曲率半径；
186.所述装置还包括分组单元1650，用于在获取单元1610获取路网数据中包括的目标形点数据之后：
187.根据所述目标形点数据的排列顺序确定形点组；其中，所述形点组中的形点数据对应的道路中最多包括一个弯道；
188.所述中心确定单元1630具体用于：
189.在所述形点组包括的第一形点数据中，确定曲率信息最小的待选形点数据，若所述待选形点数据的曲率信息小于预设的半径阈值，则将所述待选形点数据确定为所述弯道
中心点数据。
190.所述分组单元1650，包括：
191.连线模块1651，用于根据所述目标形点数据的排列顺序确定每个所述形点数据之前的两个形点数据，并根据所述两个形点数据确定第一连线；
192.方向确定模块1652，用于根据所述形点数据与所述第一连线确定相对位置，并根据所述相对位置确定所述形点数据的前向方向；其中，所述前向方向包括顺时针方向或逆时针方向；
193.分组模块1653，用于根据所述形点数据的前向方向和所述形点数据的排列顺序，确定所述形点组。
194.所述分组模块1653具体用于：
195.将所述前向方向相同且连续的多个形点数据，确定为形点组；
196.确定由所述形点数据中的第二个形点数据所构成的另一个形点组。所述装置还用于：
197.根据所述目标形点数据的排列顺序，确定所述目标形点数据中任一形点数据之前的两个前向形点数据，并根据所述前向形点数据确定该形点数据的前向方向；所述前向方向包括顺时针方向或逆时针方向；
198.根据所述目标形点数据的排列顺序，确定所述目标形点数据中任一形点数据之后的两个后向形点数据，并根据所述后向形点数据确定该形点数据的后向方向；所述后向方向包括顺时针方向或逆时针方向；
199.所述起止点确定单元1640，包括：
200.集合确定模块1641，用于根据所述弯道中心点数据之前的各第一形点数据的曲率信息和后向方向确定第一弯道点集合；
201.所述集合确定模块1641，用于根据所述弯道中心点数据之后的各第一形点数据的曲率信息和前向方向确定第二弯道点集合；
202.起止点确定模块1642，用于在所述第一弯道点集合中确定所述弯道的起点数据，在所述第二弯道点集合中确定所述弯道的终点数据。
203.所述集合确定模块1641具体用于：
204.将所述弯道中心点数据添加到所述第一弯道点集合中，并将排序在所述弯道中心点数据之前且与所述弯道中心点数据后向方向相同的第一形点数据，按照距离所述弯道中心点数据从近到远的顺序依次，添加到所述第一弯道点集合中，直到所述第一弯道点集合中包括的形点数据的曲率半径平均值最大且小于第二预设值为止；
205.和/或，
206.将所述弯道中心点数据添加到所述第二弯道点集合中，并将排序在所述弯道中心点数据之后且前向方向与所述弯道中心点数据相同的第一形点数据，按照距离所述弯道中心点数据从近到远的顺序依次添加到所述第二弯道点集合中，直到所述第二弯道点集合中包括的形点数据的曲率半径平均值最大且小于第二预设值为止。
207.所述起止点确定模块1642具体用于：
208.根据所述第一弯道点集合中相邻的形点数据生成直线；其中，与第一个形点数据和第二个形点数据对应的直线为第一基础直线，其他直线为第一参考直线；
209.根据所述第一基础直线和所述第一参考直线，确定与所述第一参考直线对应的两个形点数据中靠前的形点数据的第一趋势变化角；
210.根据所述第一弯道点集合中的形点数据的第一趋势变化角，在所述第一弯道点集合中确定弯道的起点数据；
211.和/或，所述起止点确定模块1642具体用于：
212.根据所述第二弯道点集合中相邻的形点数据生成直线；其中，与最后一个形点数据和倒数二个形点数据对应的直线为第二基础直线，其他直线为第二参考直线；
213.根据所述第二基础直线和所述第二参考直线，确定与所述第二参考直线对应的两个形点数据中靠后的形点数据的第二趋势变化角；
214.根据所述第二弯道点集合中的形点数据的第二趋势变化角，在所述第二弯道点集合中确定弯道的终点数据。
215.可选的，所述第一形点数据具有两个所述相邻形点数据；
216.所述拟合单元1620，包括：
217.圆拟合模块1621，用于根据所述第一形点数据，以及所述第一形点数据的两个相邻形点数据，确定所述第一形点与两个相邻形点所在的圆；
218.信息确定模块1622，用于将所述圆的半径确定为所述第一形点数据的曲率信息。
219.所述曲率信息为曲率半径；
220.所述中心确定单元1630具体用于：
221.在所述第一形点数据中确定曲率信息最小的目标形点数据，若所述目标形点数据的曲率信息小于半径阈值，则将所述目标形点数据确定为所述弯道中心点数据。
222.所述装置还包括过滤单元1660，用于：
223.根据所述弯道的起点数据和终点数据，确定弯道外角和/或弯道高度；
224.根据所述弯道外角和/或所述弯道高度过滤不符合预设条件的弯道。
225.所述获取单元1610具体用于：
226.从所述路网数据中获取原始形点数据；
227.在所述原始形点数据中去除可剔除形点数据，剩余的原始形点数据为所述目标形点数据，其中，所述道路在可剔除形点位置处的弯曲程度小于预设弯曲程度。
228.图18为本公开一示例性实施例示出的电子设备的结构图。
229.如图18所示，本实施例提供的电子设备包括：
230.存储器181；
231.处理器182；以及
232.计算机程序；
233.其中，所述计算机程序存储在所述存储器181中，并配置为由所述处理器182执行以实现如上所述的任一种确定弯道数据的方法。
234.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
235.所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的任一种确定弯道数据的方法。
236.本实施例还提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上所述的任一种确定弯道数据的方法。
237.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通
过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
238.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。