路侧多传感环境感知方法、装置及系统与流程

技术特征：
1.一种路侧多传感环境感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一所述传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，所述单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；若选用多种传感数据，则所述对应的数据处理包括数据级或特征级多传感数据融合；若选用多种单传感检测结果，则所述对应的数据处理包括结果级多传感数据融合；基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果之前，所述方法还包括：按照各所述场景区域对应的目标和与所述路侧传感模块之间的距离，设置所述场景区域与所述路侧传感模块的无序组合的对应关系，所述对应关系用于在确定所述场景区域后选用的传感数据，各所述场景区域对应的目标根据历史数据确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果之前，所述方法还包括：获取覆盖所述检测范围的传感器数据；对所述覆盖所述检测范围的传感器数据进行目标检测，生成目标结果集；基于所述目标结果集中目标的类型和/或行为，按照所述目标所处的位置对所述检测范围进行划分，得到多个场景区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果，包括：若确定场景区域为人行道，则至少选用相机图像作为选择的传感数据，进行对应的数据处理；若确定场景区域为弯道路段，则至少选用激光雷达和相机图像作为选择的传感数据，进行对应的数据处理。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一种所述检测范围还包括非场景区域，所述方法还包括：针对各所述非场景区域，从预设的多个检测距离区间中确定与所述非场景区域所对应的相对距离相匹配的目标检测距离区间，其中每一所述检测距离区间分别与至少一个路侧传感模块相对应；各所述非场景区域的范围基于所述路侧传感模块的感知范围以及与所述路侧传感模块之间的距离确定；按照与各所述非场景区域匹配的目标检测距离区间相对应的至少一个路侧传感模块，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理，输出各所述非场景区域的感知结果。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果进行对应的数据处理之前，所述方法还包括：获取多种路侧传感模块所采集的分别针对标定对象的标定传感数据；基于各个所述标定传感数据，确定所述标定对象在各个相应路侧传感模块的坐标系中的标定对象坐标参数；基于各个所述标定对象坐标参数，确定各个所述路侧传感模块的坐标系之间的坐标转换关系，使得在针对多种传感数据进行数据处理时使用所述坐标转换关系。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域的在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果，包括：按照在所述检测范围内各所述场景区域的空间位置，拼接所述各场景区域的感知结果，以得到所述检测范围的感知结果。8.一种路侧多传感环境感知装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，被配置为获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一所述传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；第一输出单元，被配置为按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，所述单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；若选用多种传感数据，则所述对应的数据处理包括数据级或特征级多传感数据融合；若选用多种单传感检测结果，则所述对应的数据处理包括结果级多传感数据融合；第二输出单元，被配置为基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果。9.一种路侧多传感环境感知系统，其特征在于，所述系统包括多个不同类型的路侧传感模块和控制器，其中，各个所述路侧传感模块分别被配置为采集在检测范围内的传感数据；所述控制器被配置为执行以下操作：获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一所述传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；按照所述检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，所述单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；若选用多种传感数据，则所述对应的数据处理包括数据级或特征级多传感数据融合；若选用多种单传感检测结果，则所述对应的数据处理包括结果级多传感数据融合；基于各场景区域的感知结果以及各所述场景区域在所述检测范围的空间位置输出所述检测范围的感知结果。10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述路侧传感模块的类型包括相机、毫米波雷达和激光雷达。11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请适用于智能交通技术领域，本申请公开了一种路侧多传感环境感知方法、装置及系统，在该方法中，获取检测范围内的多个传感数据，其中，每一传感数据分别是由相应类型的路侧传感模块来确定的；按照检测范围预先划分的场景区域，选用至少一种传感数据或单传感检测结果对应的数据处理，输出各场景区域的感知结果；其中，单传感检测结果为对应的传感数据的目标检测结果；基于各场景区域的感知结果以及各场景区域在检测范围的空间位置输出检测范围的感知结果。由此，实现对路侧空间中不同位置的区域的精细化感知。置的区域的精细化感知。置的区域的精细化感知。


技术研发人员：束然 刘建超 王邓江 邓永强
受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司
技术研发日：2021.05.10
技术公布日：2022/11/10