一种隧道自走喷浆机器人控制系统的制作方法

1.本发明属于隧道自走喷浆机器人领域，尤其是涉及一种隧道自走喷浆机器人控制系统。


背景技术：

2.喷射混凝土，是用压力喷枪喷涂灌筑细石混凝土的施工法。常用于灌筑隧道内衬、墙壁、天棚等薄壁结构或其他结构的衬里以及钢结构的保护层。隧道初期支护喷射混凝土施工时，通常采用喷浆车 农用车上料的形式，操作人员需要跟随车辆同步进行施工作业，而隧道内水泥卸料的粉尘、沙石卸料的粉尘、搅拌装料的粉尘，加重了污染隧道的环境，严重影响工作人员的身体健康，因此需要将喷浆作业更换为自动化喷浆机器人，因隧道内无线信号不稳定，操作人员需要尽可能的靠近喷浆机器人以保证其作业的稳定性，同时通过燃油驱动的喷浆机器人尾气也会污染较为封闭的操作空间，存在安全隐患。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明旨在提出一种一种隧道自走喷浆机器人控制系统，以现有技术通过燃油驱动的喷浆机器人尾气会污染较为封闭的操作空间，存在安全隐患的问题。
4.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
5.一种隧道自走喷浆机器人控制系统，包括车体两侧分别设置的一组驱动轮，每组驱动轮包括两个驱动轮毂和同步履带，两个驱动轮毂相互平行设置，两个驱动轮毂的外围通过同步履带构成同步结构，每个驱动轮毂的一端均转动套接至车体，每个驱动轮毂上均配置一个动力电机，车体上还设置数据传输组件，每个动力电机均通过数据传输组件有线连接至控制器，控制器固定连接至固定位置，控制器信号连接至触摸屏显示器，触摸屏显示器用于向控制器内录入动力电机的控制信息。
6.进一步的，所述车架的前端安装视觉观测模块，且视觉观测模块是ccd相机，且ccd相机一侧设置探照灯，ccd相机和探照灯分别信号连接至控制器。
7.进一步的，所述数据传输组件包括卷扬机、架线杆和旋转连接器，卷扬机和架线杆分别固定安装至车体上，旋转连接器的外围固定安装至卷扬机的中部，旋转连接器的内圈能够相对卷扬机转动，线缆的一端固定连接至旋转连接器的外围，旋转连接器的另一端依次沿卷扬机的卷筒和架线杆延伸后信号连接至控制器。
8.进一步的，所述车体的两侧设置防撞组件，防撞组件包括第一板体、第二板体、第三板体和第四板体，第一板体固定连接至车体的第一侧，第二板体的一端铰接至第一板体的第二侧，第三板体的一端通过滑动组件铰接至第一板体的第二侧，第二板体的中部通过轴销铰接至第三板体的中部，且轴销上设置扭簧，扭簧的两端分别接触连接至第二板体的一侧，第三板体的一侧，第二板体的一端和第三板体的一端分别铰接至第四板体的一侧，第一板体的第一侧设置对射传感器，对射传感器用于监测第一板体和第四板体之间的相对位置并通过采集模块信号传输至控制器。
9.进一步的，所述滑动组件滑块和滑轨，滑轨固定安装至第四支板的第二侧，滑块滑动连接至滑轨外围，且第六支板的一端铰接至滑块的一端。
10.进一步的，所述滑块上设置电磁开关，电磁开关信号连接至控制器。
11.相对于现有技术，本发明所述的一种隧道自走喷浆机器人控制系统具有以下有益效果：控制系统通过电驱动喷浆机器人运行，对隧道内壁进行作业，替代人工，噪音小，且不会产生有害气体，避免了此部分的安全隐患，降低了人员劳动强度和人工成本，同时卷扬机对电缆实时进行收紧，防止了电缆绕接的问题，同时机器人的各个控制系统均可通过电缆有线传输到控制器，避免了喷浆机器人在隧道内复杂工况工作下信号传输不稳定，导致工作不畅的问题。
附图说明
12.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
13.图1为本发明实施例所述驱动轮和数据传输组件安装至隧道自走喷浆机器人的正视示意图；
14.图2为本发明实施例所述的侧方数据传输组件安装至隧道自走喷浆机器人的结构示意图；
15.图3为本发明实施例所述的侧方防撞组件的结构示意图。
16.附图标记说明：
17.1-防撞组件；11-第一板体；12-第二板体；13-第三板体；14-第四板体；15-轴销；16-滑轨；2-驱动轮毂；3-数据传输组件；31-卷扬机；32-架线杆；4-车体；5-履带。
具体实施方式
18.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
19.其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
20.本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
21.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
22.如图1-3所示，一种隧道自走喷浆机器人控制系统，包括车体4两侧分别设置的一组驱动轮，每组驱动轮包括两个驱动轮毂2和同步履带5，两个驱动轮毂2相互平行设置，两个驱动轮毂2的外围通过同步履带5构成同步结构，每个驱动轮毂2的一端均转动套接至车体4，每个驱动轮毂2上均配置一个动力电机，车体4上还设置数据传输组件3，每个动力电机均通过数据传输组件3有线连接至控制器，控制器固定连接至固定位置，控制器信号连接至触摸屏显示器，触摸屏显示器用于向控制器内录入动力电机的控制信息，控制系统通过电驱动喷浆机器人运行，对隧道内壁进行作业，替代人工，噪音小，且不会产生有害气体，避免了此部分的安全隐患，降低了人员劳动强度和人工成本。
23.车架的前端安装视觉观测模块，且视觉观测模块是ccd相机，且ccd相机一侧设置探照灯，ccd相机和探照灯分别信号连接至控制器。
24.数据传输组件3包括卷扬机31、架线杆32和旋转连接器，卷扬机31和架线杆32分别固定安装至车体4上，旋转连接器的外围固定安装至卷扬机31的中部，旋转连接器的内圈能够相对卷扬机31转动，线缆的一端固定连接至旋转连接器的外围，旋转连接器的另一端依次沿卷扬机31的卷筒和架线杆32延伸后信号连接至控制器，旋转连接器是现有技术，卷扬机31对电缆实时进行收紧，防止了电缆绕接的问题，同时机器人的各个控制系统均可通过电缆有线传输到控制器，避免了喷浆机器人在隧道内复杂工况工作下信号传输不稳定，导致工作不畅的问题。
25.车体4的两侧设置防撞组件1，防撞组件1包括第一板体11、第二板体12、第三板体13和第四板体14，第一板体11固定连接至车体4的第一侧，第二板体12的一端铰接至第一板体11的第二侧，第三板体13的一端通过滑动组件铰接至第一板体11的第二侧，第二板体12的中部通过轴销15铰接至第三板体13的中部，且轴销15上设置扭簧，扭簧的两端分别接触连接至第二板体12的一侧，第三板体13的一侧，第二板体12的一端和第三板体13的一端分别铰接至第四板体14的一侧，第一板体11的第一侧设置对射传感器，对射传感器用于监测第一板体11和第四板体14之间的相对位置并通过采集模块信号传输至控制器。
26.滑动组件滑块和滑轨16，滑轨16固定安装至第四支板的第二侧，滑块滑动连接至滑轨16外围，且第六支板的一端铰接至滑块的一端。
27.滑块上设置电磁开关，电磁开关信号连接至控制器，工作人员可以通过调整电磁开关的位置来设定第一板体11和第四板体14之间间隙的阈值。
28.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。