叠板定位装置和叠板定位方法与流程

1.本发明涉及pcb加工技术领域，尤其是涉及一种叠板定位装置和叠板定位方法。


背景技术：

2.在印制线路板的生产过程中，为了线路层之间的连接以及后期电子元器件的安装等，pcb板需要使用钻孔机、铣边机。相关技术中，在进行钻孔铣边前需要对pcb板进行定位，目前采用的定位加工方式主要为pin夹加工方式和电木板加工方式。
3.其中，pin夹加工方式由于pin夹机构存在误差，导致精度加工不如电木板加工，且长时间操作后位置会变化，需要维护调节；电木板加工方式需要人工放料、对pin，耗时较大，存在改进的空间。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种叠板定位装置，将销钉植入设备内，自动对位完成压紧，加工后自动退pin，利于提升叠板效率。
5.根据本发明实施例的叠板定位装置，包括：工作台，所述工作台具有定位区域；定位压紧组件，所述定位压紧组件安装于所述工作台，所述定位压紧组件用于驱动所述pcb板在第一方向和/或第二方向上定位，且具有用于对所述pcb板压紧的第一压紧件；可调试压紧机构，所述可调试压紧机构安装于所述工作台，且所述可调试压紧机构设有可活动的第二压紧件，所述第二压紧件用于对所述pcb板压紧；升降定位组件，所述升降定位组件可升降地安装于所述工作台，且设有位于所述定位区域内的定位销；主轴模块，所述主轴模块相对于所述工作台可运动，所述主轴模块用于夹持销钉。
6.根据本发明实施例的叠板定位装置，该叠板定位装置可在操作人员将pcb板放入到定位区域内后，实现对pcb板的自动定位和压紧，定位过程精确、可靠，且在加工后自动退pin，人工操作过程较为简单，仅需放置pcb板，操作难度较低，利于提升加工效率。
7.根据本发明一些实施例的叠板定位装置，所述可调试压紧机构包括第一安装座、第一活动件和第二压紧件，所述第一安装座安装于所述工作台，所述第一活动件沿所述第一方向可活动地安装于所述第一安装座，所述第二压紧件沿竖向可活动地安装于所述第一活动件。
8.根据本发明一些实施例的叠板定位装置，所述第一活动件包括第一滑动部、第一配合齿部和弹性件，所述第一滑动部与所述第二配合齿部相对固定；所述第一安装座包括第二滑动部和第二配合齿部，所述第二滑动部和所述第二配合齿部相对固定，所述第二滑动部与所述第一滑动部滑动配合，所述第一配合齿部和第二配合齿部啮合，且所述弹性件用于向所述第一配合齿部施加朝向所述第二配合齿部压紧的弹性力。
9.根据本发明一些实施例的叠板定位装置，所述升降定位组件包括升降板、第二安装座和第一驱动件，所述第二安装座与所述工作台相对固定，所述升降板沿竖向可活动地
安装于所述第二安装座，所述第一驱动件用于驱动所述升降板运动，所述定位销设于所述升降板。
10.根据本发明一些实施例的叠板定位装置，所述定位压紧组件包括：第一靠销位和第一推动压紧组件，所述第一靠销位包括第一靠销，所述第一推动压紧组件与所述第一靠销位相对分布于所述定位区域沿第一方向的两侧，且所述第一推动压紧组件适于推动所述pcb板朝向所述第一靠销压紧定位；第二靠销位和第二推动压紧组件，所述第二靠销位包括第二靠销，所述第二推动压紧组件与所述第二靠销位相对分布于所述定位区域沿第二方向的两侧，且所述第二推动压紧组件适于推动所述pcb板朝向所述第二靠销压紧定位，所述第一推动压紧组件和所述第二推动压紧组件均具有所述第一压紧件。
11.根据本发明一些实施例的叠板定位装置，所述第一推动压紧组件和所述第二推动压紧组件均还包括第三安装座、第二活动件和第二驱动件，所述第三安装座与所述工作台相对固定，所述第二活动件可活动地安装于所述第三安装座，所述第二驱动件用于驱动所述第二活动件运动，所述第一压紧件可升降地安装于所述第二活动件。
12.本发明还提出了一种叠板定位方法。
13.根据本发明实施例的叠板定位方法，适用于上述任一种实施例所述的叠板定位装置，所述叠板定位方法包括：将pcb板放置于定位区域；控制所述定位压紧组件对所述pcb板粗定位；控制主轴模块对所述pcb板二次校准定位且配合升降定位组件对所述pcb板进行上pin操作；控制所述第一压紧件、所述第二压紧件对所述pcb板进行压紧。
14.根据本发明一些实施例的叠板定位方法，所述控制主轴模块对所述pcb板二次校准定位且配合升降定位组件对所述pcb板进行上pin操作包括：控制所述主轴模块带着销钉伸至所述pcb板的一个定位孔内进行定位；控制所述主轴模块的压脚对所述pcb板的一个定位孔处进行抵压，且控制一个升降定位组件的定位销钉穿过所述一个定位孔；控制所述主轴模块带着销钉伸至所述pcb板的另一个定位孔内进行定位；控制所述主轴模块的压脚对所述pcb板的另一个定位孔处进行抵压，且控制另一个升降定位组件的定位销钉穿过所述另一个定位孔。
15.根据本发明一些实施例的叠板定位方法，还包括：在将所述pcb板放置于定位区域之前获取所述pcb板的定位孔的参数；根据所述参数在所述升降定位组件上加工定位销孔、在所述定位压紧组件的第一靠销板上加工第一靠销孔以及在所述定位压紧组件的第二靠销板上加工第二靠销孔；在所述定位销孔中放入定位销、在所述第一靠销孔放入第一靠销以及在所述第二靠销孔中放入第二靠销。
16.根据本发明一些实施例的叠板定位方法，控制所述定位压紧组件对所述pcb板粗定位包括：控制所述定位压紧组件的第一推动压紧组件的第一压紧件推动所述pcb板沿第一方向朝向所述第一靠销推进；控制所述定位压紧组件的第二推动压紧组件的第一压紧件推动所述pcb板沿第二方向朝向第二靠销推进。
17.所述叠板定位方法和上述的叠板定位装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
18.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
19.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
20.图1是根据本发明实施例的pcb钻孔设备的结构示意图；
21.图2是根据本发明实施例的多个叠板定位装置的装配图；
22.图3是根据本发明实施例的叠板定位装置的结构示意图(无主轴)；
23.图4是根据本发明实施例的一个升降定位组件的结构示意图；
24.图5是根据本发明实施例的另一个升降定位组件的结构示意图；
25.图6是根据本发明实施例的第一推动压紧组件和第二推动压紧组件的结构示意图；
26.图7是根据本发明实施例的销钉的结构示意图；
27.图8是根据本发明实施例的可调试压紧机构的结构示意图；
28.图9是根据本发明实施例的叠板定位装置的结构示意图；
29.图10是根据本发明实施例的pcb板的结构示意图；
30.图11是根据本发明实施例的主轴的结构示意图；
31.图12是根据本发明实施例的多个pcb板的定位销孔的误差示意图。
32.附图标记：
33.pcb钻孔设备1000，
34.叠板定位装置100，
35.工作台1，
36.第一靠销位21，第一靠销板211，第一靠销212，第二靠销位22，第二靠销板221，第二靠销222，
37.可调试压紧机构3，第一安装座31，安装座本体311，第二滑动部312，第二配合齿部313，第一活动件32，活动件主体321，第一滑动部322，第一配合齿部323，安装杆324，活动齿条325，弹性件33，第二压紧件34，第二杆体部341，第二压紧板342，
38.第一推动压紧组件41，第二推动压紧组件42，第一压紧件43，第一杆体部431，第一压紧板432，第三安装座44，导向座441，支撑导轨442，第二活动件45，第二驱动件46，
39.升降定位组件5，升降板51，第二安装座52，第一驱动件53，导向杆54，定位销55，
40.主轴模块6，压脚61，销钉62，
41.刀检模块71，刀盘模块72，
42.基座组件200，安装横梁300，pcb板400，定位孔401。
具体实施方式
43.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
44.下面参考图1-图12描述根据本发明实施例的叠板定位装置100，该叠板定位装置100可在操作人员将pcb板400放入到定位区域内后，实现对pcb板400的自动定位和压紧，且在加工后自动退pin，人工只需换料，利于提升加工效率。叠板定位装置100可适用于pcb钻
孔设备1000。
45.如图1-图12所示，根据本发明实施例的叠板定位装置100，包括：工作台1、定位压紧组件升降定位组件5和主轴模块6。
46.工作台1具有定位区域，定位区域用于承载pcb板400，pcb板400可在定位区域内进行定位对准，以使pcb板400处于目标状态，进而利于继续后续的钻孔铣边操作。其中，在具体设计时，可将工作台1构造为矩形台，定位区域形成于工作台1的中部，以使pcb板400在工作台1的中部位置进行定位。
47.定位压紧组件安装于工作台1，定位压紧组件用于驱动pcb板400在第一方向上和/或第二方向上定位，且具有用于对pcb板400压紧的第一压紧件43。如在一些具体的实施例中，定位压紧组件可包括第一靠销位21、第一推动压紧组件41、第二靠销位22、第二推动压紧组件42。第一推动压紧组件41与第一靠销位21相对分布于定位区域沿第一方向的两侧。如图3所示，工作台1构造为矩形台，第一靠销位21与第一推动压紧组件41在图3中左上至右下方向依次分布，即图3中的左上至右下方向为第一方向，且在工作台1实际工作时为水平设置，第一方向可设置为pcb钻孔设备1000的x轴的方向，第一靠销位21与第一推动压紧组件41在x方向上间隔开分布于工作台1上，且定位区域位于第一靠销位21与第一推动压紧组件41之间。
48.其中，第一靠销位21包括第一靠销板211和第一靠销212，第一靠销212安装于第一靠销板211上，如图3所示，第一靠销板211位于工作台1x向的一侧边沿处，且在第一靠销板211上设有朝上敞开的第一靠销212孔，第一靠销212安装于第一靠销212孔内且朝上凸出设置。第一推动压紧组件41位于工作台1x向的另一侧边沿处。
49.工作台1在第一靠销板211的侧部设有可调试压紧机构3，可调试压紧机构3可对pcb板400进行压紧操作，且可调试压紧机构3在工作台1上沿x向的位置可调节，以使可调试压紧机构3能够对不同规格和不同位置处的pcb板400进行压紧。
50.第二推动压紧组件42与第二靠销位22相对分布于定位区域沿第二方向的两侧。如图3所示，工作台1构造为矩形台，第二靠销位22与第二推动压紧组件42在图3中左下至右上方向依次分布，即图3中的左下至右上方向为第二方向，且在工作台1实际工作时为水平设置，第二方向可设置为pcb钻孔设备1000的y轴的方向，第二靠销位22与第二推动压紧组件42在y方向上间隔开分布于工作台1上，且定位区域也位于第二靠销位22与第二推动压紧组件42之间。
51.第二靠销位22包括第二靠销板221和第二靠销222，第二靠销222安装于第二靠销板221上，如图3所示，第二靠销板221位于工作台1y向的一侧边沿处，且在第二靠销板221上设有朝上敞开的第二靠销222孔，第二靠销222安装于第二靠销222孔内且朝上凸出设置。第二推动压紧组件42位于工作台1y向的另一侧边沿处。
52.其中，第一推动压紧组件41和第二推动压紧组件42均包括第一压紧件43。需要说明的是，第一推动压紧组件41的第一压紧件43可沿第一方向运动，即该第一压紧件43可朝向第一靠销212运动，以在运动过程中推动pcb板400朝向第一靠销212压紧，实现pcb板400沿第一方向的位置调节，且第一压紧件43可对pcb板400进行压紧。同样地，第二推动压紧组件42的第一压紧件43可沿第二方向运动，即该第一压紧件43可朝向第二靠销222运动，以在运动过程中推动pcb板400朝向第二靠销222压紧，实现pcb板400沿第二方向的位置调节，且
第一压紧件43可对pcb板400进行压紧。由此，通过第一推动压紧组件41和第二推动压紧组件42均可对pcb板400进行位置调节，且可实现对pcb板400的定位压紧。其中，第一压紧件43可构造为包括第一杆体部431和第一压紧板432，第一杆体部431用于推动pcb板400运动，第一压紧板432用于对pcb板400压紧。
53.升降定位组件5可升降地安装于工作台1，且设有位于定位区域内的定位销55。需要说明的是，升降定位组件5位于定位区域内且在定位区域内可升降，在实际定位时，pcb板400放置于升降定位组件5的上方，这样，在升降定位组件5相对于工作台1朝上运动时，可使得定位销55伸入到pcb板400的定位孔401内，实现定位配合。
54.主轴模块6相对于工作台1可运动，主轴模块6用于夹持销钉62。如图11所示，主轴模块6包括主轴和设于主轴端部的压脚61，压脚61的中部设有夹持孔，销钉62可夹持于夹持孔内。其中，销钉62在夹持孔内可拆卸。其中，在工作台1的一侧设有刀检模块71和刀盘模块72，刀盘模块72放置有多个销钉62。
55.通过本发明中的叠板定位装置100，在对pcb板400进行定位时，将pcb板400放置于定位区域内，先通过第一推动压紧组件41的第一压紧件43和第二推动压紧组件42的第一压紧件43分别从不同方向pcb板400进行推动，以使pcb板400在x方向上与第一靠销212抵压接触，同时pcb板400在y方向上与第二靠销222抵压接触，实现对pcb板400的粗定位。进一步地，在主轴模块6上夹持销钉62，且主轴模块6朝下运动以使销钉62伸至定位孔401内，以通过销钉62对pcb板400进行定位校准，且在定位校准后，撤去销钉62，且控制主轴模块6对pcb板400朝下压紧，同时，控制升降组件朝上推动，以使升降组件上的定位销55进入到pcb板400的定位孔401内，实现定位过程，完成上pin操作，最后，通过第一推动压紧组件41、第二推动压紧组件42和可调试压紧机构3对pcb板400进行压紧，实现定位操作。
56.根据本发明实施例的叠板定位装置100，该叠板定位装置100可在操作人员将pcb板400放入到定位区域内后，实现对pcb板400的自动定位和压紧，定位过程精确、可靠，且在加工后自动退pin，人工操作过程较为简单，仅需放置pcb板400，操作难度较低，利于提升加工效率。
57.在一些实施例中，第一推动压紧组件41和可调试压紧机构3、升降定位组件5均为两个。如图3中所示，两个第一推动压紧组件41位于工作台1的下侧边沿处，且沿y方向间隔开分布；两个可调试压紧机构3位于工作台1的上侧边沿处，且分别设于第一靠销位21的y向两端；且两个升降定位组件5沿第二方向依次分布于定位区域内，升降定位组件5位于工作台1的上下方向的中部位置，且沿y方向间隔开分布。
58.其中，一个第一推动压紧组件41、一个升降定位组件5与一个可调试压紧机构3在第一方向上正对分布，另一个第一推动压紧组件41、另一个升降定位组件5与另一个可调试压紧机构3在第一方向上正对分布，由此，如图3所示，在工作台1的左侧区域形成一组第一推动压紧组件41、升降定位组件5和可调试压紧机构3的配合，同时，在工作台1的右侧区域形成一组第一推动压紧组件41、升降定位组件5和可调试压紧机构3的配合，从而可对pcb板400的左侧区域和右侧区域进行分别定位，利于提高对pcb板400的定位可靠性和定位精度。
59.在一些实施例中，如图8所示，可调试压紧机构3包括第一安装座31、第一活动件32和第二压紧件34。
60.其中，第一安装座31安装于工作台1，如将第一安装座31与工作台1固定相连，或通
过连接件可拆卸地相连，第一活动件32沿第一方向可活动地安装于第一安装座31，第二压紧件34沿竖向可活动地安装于第一活动件32，即第一活动件32可相对于第一安装座31沿x方向滑动，以在第一活动件32在相对于工作台1运动的过程中，第二压紧件34可相对于工作台1以及pcb板400沿x方向运动，这样，在第二压紧件34沿x方向运动时可对pcb板400进行推动，以使pcb板400朝向第一靠销212运动。
61.以及第二压紧件34相对于第一活动件32沿竖向可活动，即第二压紧件34可相对于第一活动件32升降，换言之，第二压紧件34可相对于工作台1以及承载于工作台1上的pcb板400升降，从而利于实现对pcb板400的压紧作用，实现对pcb板400的定位。
62.第二压紧件34可构造为包括第二杆体部341和第二压紧板342，第二杆体部341与驱动气缸的输出端相连，以使驱动气缸可驱动第二杆体部341升降，第二压紧板342连接于第二杆体部341的上端。其中，在第二压紧板342相对于第一安装座31滑动时，第二杆体部341推动pcb板400，在第二压紧件34相对于第一活动件32升降时，第二压紧板342对pcb板400压紧。
63.在一些实施例中，第一活动件32包括第一滑动部322、第一配合齿部323和弹性件33，其中，第一滑动部322和第一配合齿部323均安装于第一活动件32的活动件主体321，以使第一滑动部322与第二配合齿部313通过活动件主体321相对固定。第一安装座31包括第二滑动部312和第二配合齿部313，第二滑动部312和第二配合齿部313安装于第一安装座31的安装座主体，第二滑动部312和第二配合齿部313通过安装座主体相对固定。
64.其中，第二滑动部312与第一滑动部322滑动配合，在实际设计时，可将第一滑动部322构造为滑动块，且将第二滑动部312构造为设于安装座本体311的上表面的滑动导轨，且滑动块安装于滑动导轨上，以使滑动块可相对于滑动导轨滑动，具体地，滑动导轨沿x向延伸设置，以使第一滑动部322可相对于滑动导轨沿x向运动，进而在滑动过程中带动第二压紧件34沿x向运动，实现对pcb板400的推动作用。
65.第一配合齿部323和第二配合齿部313啮合，如图8所示，第一配合齿部323包括安装杆324和活动齿条325，活动齿条325连接于安装杆324的下端，且活动齿条325的下表面形成有啮合齿，安装杆324穿设于活动件主体321，以使安装杆324可相对于活动件主体321运动；同时，第二配合齿部313构造为设于安装座主体的上表面的啮合齿条，啮合齿条的上表面设有啮合齿，以使啮合齿条可与活动齿条325啮合配合。
66.弹性件33用于向第一配合齿部323施加朝向第二配合齿部313压紧的弹性力。如图8所示，弹性件33构造为弹簧，弹簧套设于安装杆324外，且弹簧的下端抵压于活动齿条325的上表面，弹簧的上端抵压于活动件主体321。
67.其中，在实际使用时，弹性件33可朝向活动齿条325施加驱动力，以使活动齿条325与啮合齿条压紧，实现啮合固定，而在驱动第一活动件32相对于第一安装座31沿x向运动时，可克服弹性件33的弹性力，以使活动齿条325相对于啮合齿条运动，从而在实现第一活动件32的位置调整后，再次通过弹性件33的弹性力锁止于其它位置，实现第一活动件32与第一安装座31的相对固定。
68.在一些实施例中，升降定位组件5包括升降板51、第二安装座52和第一驱动件53，第二安装座52与工作台1相对固定，升降板51沿竖向可活动地安装于第二安装座52，第一驱动件53用于驱动升降板51运动。也就是说，第二安装座52相对于工作台1固定，同时升降板
51相对于第二安装座52沿竖向可活动，第一驱动件53可驱动升降板51相对于第二安装座52以及工作台1升降，定位销55设于升降板51。
69.其中，在实际安装时，pcb板400安装于升降板51的上方，以使升降板51在升降过程中能够带动定位销55相对于pcb板400运动，以使定位销55插接至pcb板400的定位孔401内。
70.需要说明的是，如图3所示，在工作台1的左侧区域和右侧区域分别设有一个升降定位组件5。且如图4和图5所示，位于左侧区域的升降定位组件5与位于右侧区域的升降定位组件5的结构不同。如图4所示为位于右侧区域的升降定位组件5，其升降板51通过三个导向杆54与第二安装座52导向配合，同时，在第二安装座52的底部设有两个第一驱动件53，以使两个第一驱动件53同时对升降板51进行升降驱动，保证升降板51平稳地升降。如图5所示为位于左侧区域的升降定位组件5，其升降板51通过两个导向杆54与第二安装座52导向配合，同时，在第二安装座52的底部设有一个第一驱动件53，以使第一驱动件53对升降板51进行升降驱动。
71.可选地，第一驱动件53可设置为驱动气缸。
72.在一些实施例中，第一推动压紧组件41和第二推动压紧组件42均还包括第三安装座44、第二活动件45和第二驱动件46。换言之，在实际构造时，可将第一推动压紧组件41和第二推动压紧组件42设置为相同的结构，且第一推动压紧组件41的第一压紧件43沿x向运动，第二推动压紧组件42的第一压紧件43沿y向运动。
73.其中，如图6所示，第二活动件45滑动安装于第三安装座44，具体地，第三安装座44包括两个导向座441，两个导向座441均设有支撑导轨442，第二活动件45的两侧设有配合槽，配合槽与支撑导轨442滑动配合，以使第二活动件45的两侧滑动支撑于两个导向座441。第二驱动件46用于驱动第二活动件45运动，即在对pcb板400进行位置调节时，可控制第二驱动件46输出驱动力，以使第二活动件45相对于第三安装座44滑动。可选地，第二驱动件46可为驱动气缸。
74.第一压紧件43可升降地安装于第二活动件45。由此，第一压紧件43可随着第二活动件45运动，以使第一压紧件43相对于工作台1运动，进而对pcb板400进行抵压定位，且在对pcb板400进行压紧时，可驱动第一压紧件43相对于第三安装座44以及工作台1升降，进而实现对pcb板400的定位压紧。
75.如图6所示，第一压紧件43可构造为包括第一杆体部431和第一压紧板432，第一杆体部431与驱动气缸的输出端相连，以使驱动气缸可驱动第一杆体部431升降，第一压紧板432连接于第一杆体的上端。其中，在第一压紧件43相对于第三安装座44滑动时，第一杆体部431推动pcb板400，在第一压紧件43相对于第二活动件45升降时，第一压紧板432对pcb板400压紧。
76.在一些实施例中，第一方向和第二方向垂直，且均与竖向垂直。如第一方向和第二方向中的一个为沿工作台1的x轴方向，第一方向和第二方向中的另一个为沿工作台1的y轴方向，以使叠板定位装置100在水平面内实现对pcb板400的定位且实现z向的压紧。
77.其中，本发明实施例中的叠板定位装置100可适用于pcb钻孔设备1000中，叠板定位装置100可在操作人员将pcb板400放入到定位区域内后，实现对pcb板400的自动定位和压紧，定位过程精确、可靠，且在加工后自动退pin，人工操作过程较为简单，仅需放置pcb板400，操作难度较低，利于提升加工效率。
78.其中，如图1所示，pcb钻孔设备1000还包括基座组件200，在基座组件200的上方设有多个叠板定位装置100。具体地，在基座组件200的上方设有安装横梁300，多个叠板定位装置100的主轴模块6间隔开安装于安装横梁300上，且多个叠板定位装置100的工作台1安装于基座组件200上，以使多个叠板定位装置100同时实现对多个pcb板400进行定位加工，利于提升加工效率。
79.本发明还提出了一种叠板定位方法。
80.根据本发明实施例的叠板定位方法，适用于上述任一种实施例所述的叠板定位装置。其中，叠板定位方法包括：
81.s10：将pcb板放置于定位区域。具体地，使得pcb板位于升降定位组件的上方，且在x向上，pcb板位于第一靠销位和第一推动压紧组件之间，以及在y向上，pcb板位于第二靠销位和第二推动压紧组件。
82.s20：控制定位压紧组件对pcb板粗定位，具体地，可为通过定位压紧组件的第一推动压紧组件和第一靠销位对pcb板在x向上夹紧，实现pcb板在x向上的粗定位，以及通过定位压紧组件的第二推动压紧组件和第二靠销位在y向上夹紧，实现pcb板在y向上的粗定位。
83.s30：控制主轴模块对pcb板二次校准定位，且主轴模块配合升降定位组件对pcb板进行上pin操作，以使pcb板实现水平面内的进一步地定位校准，从而使得定位销与定位孔更精确地对准。
84.s40：控制第一压紧件、第二压紧件对pcb板进行压紧，如第一推动压紧组件和第二推动压紧组件的第一压紧件均压紧pcb板的上表面，同时可调试压紧机构的第二夹紧件也对pcb板的上表面压紧，从而可增大pcb板的定位准确性和稳定性。
85.在一些实施例中，步骤s30控制主轴模块对pcb板二次校准定位且配合升降定位组件对pcb板进行上pin操作包括：
86.s31：控制主轴模块带着销钉伸至pcb板的一个定位孔内进行定位，具体地，主轴模块夹持销钉，可将主轴模块沿着安装横梁运动至位于pcb板左侧的定位孔的上方，且将销钉朝下伸，以使销钉伸至定位孔内，使得pcb板在销钉的校准作用下活动，实现pcb板左侧区域的定位校准。
87.s32：控制主轴模块的压脚对pcb板的一个定位孔处进行抵压，且控制一个升降定位组件的定位销钉穿过一个定位孔。具体地，在完成pcb板左侧区域的定位校准后，控制主轴模块升起，且将销钉拆卸，再控制主轴模块移动至pcb板的左侧定位孔的上方，控制主轴模块下降，以使压脚抵压于pcb板的左侧定位孔的边沿处，将pcb板的左侧区域下压，同时控制位于左侧的一个升降定位组件的升降板升起，以使升降板上的定位销朝上伸至定位孔内，且随着压脚的下压，使得定位销可有效地深入定位孔内。
88.s33：控制主轴模块带着销钉伸至pcb板的另一个定位孔内进行定位，具体地，主轴模块夹持销钉，可将主轴模块沿着安装横梁运动至位于pcb板右侧的定位孔的上方，且将销钉朝下伸，以使销钉伸至定位孔内，使得pcb板在销钉的校准作用下活动，实现pcb板右侧区域的定位校准。
89.s34：控制主轴模块的压脚对pcb板的另一个定位孔处进行抵压，且控制另一个升降定位组件的定位销钉穿过另一个定位孔。具体地，在完成pcb板右侧区域的定位校准后，控制主轴模块升起，且将销钉拆卸，再控制主轴模块移动至pcb板的右侧定位孔的上方，控
制主轴模块下降，以使压脚抵压于pcb板的右侧定位孔的边沿处，将pcb板的左侧区域下压，同时控制位于右侧的一个升降定位组件的升降板升起，以使升降板上的定位销朝上伸至定位孔内，且随着压脚的下压，使得定位销可有效地深入定位孔内。
90.由此，实现pcb板的两侧区域的定位校准和定位销的深入固定。
91.在一些实施例中，叠板定位方法还包括s01：在将pcb板放置于定位区域之前获取pcb板的定位孔的参数，以确定定位孔在pcb板上的位置。
92.s02：根据参数在升降定位组件上加工定位销孔、在定位压紧组件的第一靠销板上加工第一靠销孔以及在定位压紧组件的第二靠销板上加工第二靠销孔。具体地，可通过程序控制主轴运动至第一靠销板的上方在第一靠销板上加工第一靠销孔，或控制主轴运动至升降板的上方在第一靠销板上加工定位销孔，以及运动至第二靠销板的上方在第二靠销板上加工第二靠销孔。
93.s03：在定位销孔中放入定位销、在第一靠销孔放入第一靠销以及在第二靠销孔中放入第二靠销。具体地，将定位销从升降板的上方伸至定位销孔内，第一靠销从第一靠销板的上方放入第一靠销孔内，第二靠销从第二靠销板的上方放入第二靠销孔内。
94.在一些实施例中，s20控制第一推动压紧组件和第二推动压紧组件对pcb板粗定位包括：
95.s21控制定位压紧组件的第一推动压紧组件的第一压紧件推动pcb板沿第一方向朝向第一靠销推进，具体地，控制第一推动压紧组件的第二活动件相对于第三安装座沿x向运动，以使第一压紧件朝向第一靠销运动，且在运动过程中推动pcb板朝向第一靠销，实现对pcb板在x向上的定位。
96.s22控制定位压紧组件的第二推动压紧组件的第一压紧件推动pcb板沿第二方向朝向第二靠销推进，具体地，控制第二推动压紧组件的第二活动件相对于第三安装座沿y向运动，以使第一压紧件朝向第二靠销运动，且在运动过程中推动pcb板朝向第二靠销，实现对pcb板在y向上的定位。
97.下面描述本发明一些具体实施例的叠板定位方法，包括准备阶段、定位阶段以及压紧阶段。
98.在准备阶段时：根据相应规格的pcb板的定位孔的参数，通过程序控制主轴模块在两个升降定位组件的定位板上加工定位销孔、在第一靠销板上加工第一靠销孔以及在第二靠销板上加工第二靠销孔。
99.进一步地，在定位销孔内安装定位孔，以及第一靠销孔和第二靠销孔内分别安装第一靠销和第二靠销。
100.然后，将pcb板放置在工作台上，以使pcb板的一个侧边靠近第一靠销且一个侧边靠近第二靠销。
101.在定位阶段时：初步校准定位，控制第一推动压紧组件推动pcb板朝向第一靠销运动，以使pcb板与第一靠销相抵，且控制第二推动压紧组件推动pcb板朝向第二靠销运动，以使pcb板与第二靠销相抵。
102.对pcb板一侧的区域进行二次定位校准，主轴模块或者机械手可带动销钉下降，使得销钉进入到位于pcb板左侧的定位孔内，完成定位后，控制主轴模块或者机械手抬升，将销钉拔出；而后对pcb板一侧的区域上pin，控制主轴模块运动到一定的位置，再次下降，并
通过主轴上的压脚固定住pcb板左侧的定位孔周围，控制pcb板左侧下方的升降板抬升，以使升降板上的定位销朝上运动，且伸至pcb板左侧的定位孔内，完成上pin动作。
103.对pcb板另一侧的区域进行二次定位校准，主轴模块或者机械手可带动销钉下降，使得销钉进入到位于pcb板右侧的定位孔内，完成定位后，控制主轴模块或者机械手抬升，将销钉拔出；而后对pcb板另一侧的区域上pin，控制主轴模块运动到一定的位置，再次下降，并通过主轴上的压脚固定住pcb板右侧的定位孔周围，控制pcb板右侧下方的升降板抬升，以使升降板上的定位销朝上运动，且伸至pcb板右侧的定位孔内，完成上pin动作。
104.在压紧阶段时，第一推动压紧组件和第二推动压紧组件的第一压紧件均朝下运动，同时，可调试压紧机构的第二压紧件朝下运动，以将pcb板压紧固定在工作台上，完成多叠板的精确定位。
105.本发明实施例的叠板定位方法具有以下优势：
106.1)、将用于与pcb板的配合的两个定位销分别植入两个升降定位组件的升降板内，无需pcb板单独上pin操作，相对于pin夹加工方式，节约用户购买其他设备的成本，且具有电木板的加工精度。
107.2)、将用于与pcb板的配合的两个定位销分别植入两个升降定位组件的升降板内，在加工后，可自动退pin，相对电木板加工方式，节约时间，实现自动化。
108.3)、利用pcb板的边沿贴靠于第一靠销和第二靠销，初步定位的过程简单方便。
109.4)、利用安装于主轴模块上的销钉对多层pcb板进行二次校准定位，更有利于两个定位销的插入，减少对pcb板的损害。可以理解的是：由于初步定位是靠边定位，pcb的两个定位孔距离pcb板的两个侧边的尺寸存在误差，如果直接插销钉，会发生pcb板的损坏，以及插销钉动作失败。
110.其中，需要说明的是，本发明中选用的销钉进行二次校准定位，该销钉的头部直径为φd，销钉的主轴直径为φd，且满足：φd＜φd1＜φd。其中，如图12所示，φd1的含义是：将多个pcb板靠边定位，各个pcb板的定位孔的位置偏差，直径为φd1的销钉可顺利通过。
111.由此，可实现多叠板的精确定位。
112.1、在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
113.2、在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。
114.3、在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
115.4、在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
116.5、在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
117.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结
构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
118.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。