盐包在线智能码垛运储系统的制作方法

1.本发明属于食盐生产技术领域，具体涉及一种盐包在线智能码垛运储系统。


背景技术：

2.在食盐生产中，通常需要先将制备的食盐灌装成小规格包装，之后将小规格包装食盐进行装箱或者装袋，继而形成一定规格的盐包产品，以便达到以下目的：(1)便于产品的运输、计数；(2)对产品进行保护；(3)提高产品在工厂内部以及工厂与商家之间的流通效率。
3.通常，盐包在工厂生产出来后，需要将盐包按堆垛要求堆码在垛板上，之后将装载有盐包的垛板转运至特定环境(如对仓储区的湿度和温蒂进行控制，以使仓储区的环境适合于食盐的储存)的仓储区，从而完成盐包在工厂内部的输送、堆码和转运储存等工序。虽然，在现有技术中，盐包的输送可借助输送带，盐包的堆码可利用智能机械臂进行操作，而盐包堆码在垛板上后可借助叉车进行快速转运，通过上述设备的使用，可大幅降低工人的劳动强度和显著提高生产效率。但是，在大批量生产时，由于盐包可能有多种规格和多种品种，在此过程中需要清楚的掌握每种规格或品种产品的生产数量，堆垛规格和堆垛板数等参数，以及这些不同类型盐包产品在仓储区的堆放位置，这样可便于生产人员制定更合理的生产和销售计划，同时也能有利于产品的溯源。然而，在盐包的输送、堆码和转运储存中，输送带、机械臂和叉车等设备之间仅仅能完成各自的任务动作，这些设备之间缺乏盐包产品在流通过程中的信息采集和数据联动，因而自动化和智能程度低，例如，在上游输送而来的盐包产品规格(包装尺寸)发生变化时，需要停机调整机械臂的搬运堆码程序和每个垛板的堆码数量，也需要配合机械臂的堆码动作修改垛板的滞留时间。又如，在盐包产品经输送带输送，机械臂搬运堆码和叉车转运的过程中，并不能及时收集掌握所生产的盐包产品的准确去向，比如每包盐包是堆码在哪块垛板上亦或是每块垛板上装载了哪些盐包产品，最终每包盐包是存储于仓储区的哪个位置，而上述信息对于产品的溯源和质量控制至关重要，而在现有技术中通常是利用纸质或电子表单对上述信息进行记录，但费时费力，且由于人为原因容易导致数据记录错误。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明提供了一种盐包在线智能码垛运储系统，本系统可对盐包进行智能输送，堆码和转移储存以及实现盐包流通信息的在线统计和展示，且可自动选择最优的堆码方式将不同规格的盐包安全、高效的堆码在垛板上，另外通过本系统还可快速和精准的对每包盐包产品进行定位，以便于产品的管控和溯源。
5.本发明通过下述技术方案实现。
6.盐包在线智能码垛运储系统，包括盐包输送带，垛板输送带，机械臂，盐包存放区和叉车，所述垛板输送带上设置有上垛位，码垛位和下垛位，垛板在所述垛板输送带的上垛位、码垛位和下垛位依次移动，所述机械臂将盐包输送带输送而来的盐包搬运堆码至码垛
位的垛板上，叉车将装载有盐包的垛板从下垛位卸载转运至盐包存放区，其特征在于，所述码垛运储系统还包括：垛板装载分析模块，机械臂控制模块，垛板输送控制模块，码垛运储数据库，人机交互界面，码垛识别装置，盐包识别装置；其中，
7.所述垛板装载分析模块包括，用于依据盐包重量，包装规格，垛板规格参数分析和计算出对应的最优码垛参数，并将最优码垛参数发送至码垛运储数据库进行储存；用于接收垛板信息，堆垛持续时间，盐包产品信息和盐包输送时间，依据产品输送时间和堆垛持续时间，筛选分析获得每块垛板的垛板装载信息，并将垛板装载信息发送至码垛运储数据库进行储存；所述最优码垛参数包括堆码层数，每层的堆码包数，每层盐包的排列方式和最大总堆码数；
8.所述盐包识别装置设置于盐包输送带上，用于识别获取盐包输送带上输送而来的每个盐包的盐包产品信息和盐包输送时间，并对盐包进行计数，之后将盐包产品信息发送至机械臂控制模块，将盐包产品信息和盐包输送时间发送至垛板装载分析模块，将计数信息发送至垛板输送控制模块；所述盐包产品信息包括盐包重量，产品名称，包装规格；
9.所述码垛识别装置设置于垛板输送带上，用于识别获取位于码垛位的垛板的垛板信息和该垛板的堆垛持续时间，并对垛板进行计数，同时将垛板信息发送至机械臂控制模块，将垛板信息和堆垛持续时间发送至垛板装载分析模块；所述垛板信息包括垛板编号，垛板规格参数；
10.所述机械臂控制模块包括，用于接收从盐包识别装置传来的盐包产品信息，用于接收从码垛识别装置传来的垛板信息，用于根据盐包产品信息所包含的盐包重量，包装规格和垛板信息中所包含的垛板规格参数以从码垛运储数据库调取对应的最优码垛参数，进而控制机械臂将盐包输送带输送而来的盐包按该最优码垛参数搬运堆码至码垛位的垛板上，同时将最优码垛参数中的最大总堆码数发送至垛板输送控制模块和盐包识别装置；
11.所述垛板输送控制模块包括，用于接收盐包识别装置发出的计数信息和机械臂控制模块发出的最大总堆码数，用于比对计数信息和总堆码数，当计数信息为总堆码数的正整数倍时，则发出延时步进指令至垛板输送带，以控制垛板输送带延时步进一步，以使空载垛板从上垛位移动至码垛位，而装载数量达到最大总堆码数的垛板由码垛位移动至下垛位。
12.优选的，所述人机交互界面包括，用于录入盐包重量，包装规格，垛板规格参数，并传输至码垛运储数据库进行储存；用于实时显示盐包识别装置和码垛识别装置获取的计数信息；用于从垛运储数据库调取垛板装载信息进行查看。
13.优选的，所述计数信息包括累计计数信息和循环计算信息；所述循环计算信息以当前的最大总堆码数为循环周期。
14.优选的，所述盐包识别装置通过识别每个盐包上的条形码或溯源二维码来获取盐包产品信息；所述盐包产品信息包括盐包重量，产品名称，包装规格，以及条形码或溯源二维码所包含的其它信息。
15.优选的，每块垛板的所述垛板装载信包括垛板信息，堆垛持续时间和该垛板已装载产品的信息；该垛板已装载产品的信息包括，盐包输送时间处于堆垛持续时间范围内所有盐包的盐包产品信息，以及所有盐包对应的盐包输送时间。
16.优选的，本发明还包下垛识别装置和上垛识别装置，所述下垛识别装置用于检测
获取下垛位的垛板是否卸载的下垛信息，并将下垛信息发送至垛板输送控制模块，所述上垛识别装置用于检测获取上垛位的空载垛板是否就位的上垛信息，并将上垛信息发送至垛板输送控制模块；所述垛板输送控制模块包括，用于比对计数信息和最大总堆码数，当计数信息为最大总堆码数的正整数倍时，若下垛信息中下垛位的垛板已卸载，且上垛信息中上垛位的垛板已就位时，则发出延时步进指令至垛板输送带，以控制垛板输送带延时步进一步，若下垛信息中下垛位的垛板未卸载或/和上垛信息中上垛位的垛板未就位，则发出停机指令至盐包输送带和机械臂控制模块，以使盐包输送带停止输送盐包和使机械臂停止搬运堆码盐包，同时发出停机检查的警示信息至人机交互界面进行显示。
17.优选的，所述叉车上设置有垛板运载提醒装置；所述下垛识别装置还包括将下垛信息发送至垛板运载提醒装置。
18.优选的，所述盐包存放区包括多个垛位和垛位识别装置，所述垛位的地面上设置有可供垛位识别装置识别的垛位编号，当垛位处于空闲状态时，垛位识别装置可识别到垛位编号，并将空闲的垛位编号信息发送至垛板运载提醒装置和人机交互界面。
19.优选的，所述垛板运载提醒装置将空闲的垛位编号信息和下垛信息以语音、文字或图像的形式对叉车操作人员进行提醒。
20.优选的，每个所述垛位上还设置有垛板识别装置，以用于识别获取卸载于该垛位上的垛板编号，以生成垛板编号，垛位编号相对应的垛板位置信息，并将垛板位置信息发送至垛板装载分析模块；所述垛板装载分析模块还包括用于接收垛板位置信息，并依据垛垛板位置信息分析计算出每个垛位的垛位装载信息。
21.优选的，本发明系统还包括上垛装置，所述上垛装置与垛板输送带的上垛位接应，以用于将闲置的垛板逐块输送至上垛位。
22.优选的，所述上垛识别装置还将上垛信息发送至上垛装置，若上垛信息中上垛位的垛板未就位，则上垛装置将空载垛板输送至上垛位。
23.本发明有益效果如下：
24.1)本发明系统利用码垛识别装置，盐包识别装置对识别获取数据，借助机械臂控制模块，垛板输送控制模，垛板装载分析模块进行智能控制，从而使盐包输送带、垛板输送带和机械臂之间实现了高效的联动配合，进而大幅提高了盐包的输送，堆码和转运效率；且在生产过程中，若产品规格或品种改变，或者所使用的垛板改变，则本发明系统可自动选择最优的堆码方式将不同规格的盐包安全、高效的堆码在垛板上。
25.2)本发明系统中，当垛板在垛板输送带上的输送出现故障，或者是上垛位并没有空载垛板就位，下垛位装载有盐包的垛板未及时卸载转移等意外情况时，系统中盐包输送带，垛板输送带，机械臂会停止运行，同时发出停机检查的警示信息，从而保证了生产的安全和可靠性。
26.3)本发明系统中，垛识别装置，盐包识别装置可分别对垛板和盐包进行计数统计，从而可实现盐包流通信息的在线统计，以获得盐包的实时堆垛数量、堆垛规格及产量等数据信息，并且这些数据信息可通过人机交互界面进行展示，以便于生产过程中远距离无障碍沟通；另外，本发明系统通过依据产品输送时间和堆垛持续时间，筛选分析获得每块垛板的垛板装载信息，进而可快速和精准的对每包盐包产品进行定位，以便于产品的管控和溯源。
附图说明
27.图1为本发明系统的结构框图；
28.图2为本发明系统中上垛识别装，垛位识别装置，下垛识别装置，垛板识别装置和盐包识别装置的布置位置图；
29.图3为本发明系统中垛位识别装置和垛板识别装置的布置位置图；
30.上述图中各标识的含义为：盐包输送带1，垛板输送带2，上垛位201，码垛位202，下垛位203，机械臂3，盐包存放区4，垛位401，垛位识别装置402，垛位编号403，垛板识别装置404，叉车5，垛板运载提醒装置501，盐包识别装置6，上垛装置7，码垛识别装置8，上垛识别装置9，下垛识别装置10，垛板11，盐包12。
具体实施方式
31.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.实施例1
34.盐包在线智能码垛运储系统，请参阅图1至图3，包括盐包输送带1，垛板输送带2，机械臂3，盐包存放区4，叉车5，盐包识别装置6，上垛装置7，码垛识别装置8，上垛识别装置9，下垛识别装置10，垛板装载分析模块，机械臂控制模块，垛板输送控制模块，码垛运储数据库，人机交互界面；其中，
35.所述盐包输送带1为滚轴输送带，盐包输送带1的出料端设置有盐包中转台101，盐包识别装置6设置于盐包中转台101的一侧；盐包在盐包输送带1的输送过程中，由于惯性作用和盐包输送带1的输送，盐包会从盐包输送带1的出料端输送至盐包中转台101上，以便于盐包识别装置6识别获取盐包输送带1上输送而来的每个盐包的盐包产品信息，盐包输送时间和对盐包进行计数，并且机械臂3会将停滞在盐包中转台101上的盐包搬运堆码至码垛位的垛板上；而至于机械臂则可采用现有技术中的常用结构和原理，本技术不作赘述；
36.所述垛板输送带2上设置有上垛位，码垛位和下垛位；垛板输送带2为步进式输送带，当垛板输送带2步进一步时，垛板会在垛板输送带2的上垛位201、码垛位202和下垛位203依次移动；其中，空载的垛板通过上垛装置7从上垛位投送至垛板输送带2上，机械臂3将盐包搬运堆码至处于码垛位的垛板上，叉车将处于下垛位上、装载有盐包的垛板转移至盐包存放区4；
37.所述盐包识别装置6设置于盐包输送带1上，具体的设置于盐包中转台101的一侧，所述盐包识别装置6用于识别获取盐包输送带1上输送而来的每个盐包的盐包产品信息和盐包输送时间，并对盐包进行计数，之后将盐包产品信息发送至机械臂控制模块，将盐包产品信息和盐包输送时间发送至垛板装载分析模块，将计数信息发送至垛板输送控制模块；
其中，盐包识别装置6通过识别每个盐包上的条形码或溯源二维码来获取盐包产品信息；所述盐包产品信息包括盐包重量，产品名称，包装规格，以及条形码或溯源二维码所包含的其它信息；计数信息包括累计计数信息和循环计算信息，循环计算信息以机械臂控制模块传来的最大总堆码数为循环周期，其中累计计数信息可便于实时掌握盐包产品的总产量，而循环计算信息可反映当前码垛位上垛板的实时盐包数量，以便于工作人员及时掌握和了解生产信息；其中，盐包识别装置6识别获取的每个盐包产品信息和盐包输送时间被记录在一个数据集，即每一个从盐包输送带1上输送而来的盐包对应一个数据集yi，该数据集yi包括该盐包的盐包产品信息和盐包输送时间，i为顺序生成的盐包编号，也可为盐包识别装置6的累计计数；
38.所述上垛识别装置9，码垛识别装置8和下垛识别装置10设置于垛板输送带2中对应的上垛位，码垛位和下垛位位置处；所述码垛识别装置8用于识别获取位于码垛位的垛板的垛板信息和该垛板的堆垛持续时间，并对垛板进行计数，同时将垛板信息发送至机械臂控制模块，将堆垛持续时间发送至垛板装载分析模块；其中，所述垛板信息包括垛板编号，垛板规格参数；且为了便于垛板信息的识别获取，可在垛板上便于上垛识别装置9，码垛识别装置8，下垛识别装置10和垛板识别装置404识别的位置设置垛板二维码，而垛板二维码中存储有相应的垛板信息，垛板二维码可在垛板的位置上设置多个；上述堆垛持续时间则为垛板在码垛位的停滞时间，即在堆垛持续时间内，机械臂将最大总堆码数的盐包搬运堆码至码垛位的垛板上；码垛识别装置8识别获取位于码垛位的垛板的垛板信息和该垛板的堆垛持续时间被记录在一个数据集，即每一个从垛板输送带2上输送至码垛位的垛板对应一个数据集dj，该数据集dj包括该垛板的垛板信息和堆垛持续时间，j为顺序生成的垛板顺序号，也可为码垛识别装置8对垛板进行计数的计数值；所述下垛识别装置10用于检测获取下垛位处的垛板是否卸载的下垛信息，并将下垛信息发送至垛板输送控制模块和垛板运载提醒装置501；所述上垛识别装置9用于检测获取上垛位处的空载垛板是否就位的上垛信息，并将上垛信息发送至垛板输送控制模块和上垛装置7；
39.所述上垛装置7与垛板输送带2的上垛位201接应，所述上垛装置7用于接收上垛信息，若上垛信息中上垛位的垛板未就位，则上垛装置7将空载垛板输送至上垛位；
40.所述盐包存放区4包括多个垛位401和垛位识别装置402，所述垛位401的地面上设置有可供垛位识别装置402识别的垛位编号403，当垛位处于空闲状态时，垛位识别装置402可识别到垛位编号403，并将空闲的垛位编号信息发送至垛板运载提醒装置501和人机交互界面，当垛位处于使用状态时，置于垛位上的垛板将垛位编号403遮掩，垛位识别装置无法识别到垛位编号信息；另外，每个垛位401上还设置有垛板识别装置404，以用于识别获取卸载于该垛位上的垛板编号，以生成垛板编号与垛位编号相对应的垛板位置信息，并将垛板位置信息发送至垛板装载分析模块；其中，盐包存放区4可以设置多个，每个盐包存放区4一般设置10～12个垛位401，且为了便于叉车对垛板的转移和运输，垛位401应对称的分成两排设置；如图3所示，垛位识别装置402设置于盐包存放区4的上方，以便于识别获取垛位编号403，垛板识别装置404设置于每个垛位401的入口一侧，这样不会影响垛板的卸载转移，同时可以从垛板侧面识别获取到卸载后的垛板编号，同样可在垛板供垛板识别装置404识别的一侧设置可读取的标签，条形码或二维码；
41.所述叉车5上设置有垛板运载提醒装置501；所述垛板运载提醒装置501将空闲的
垛位编号信息和下垛信息以语音、文字或图像的形式对叉车操作人员进行提醒；通过上述设置，当垛板输送带2的下垛位上有未卸载的垛板，则叉车操作人员可根据垛板运载提醒装置501的提示，以及时对下垛位上的垛板进行卸载并转运至盐包存放区4，而通过空闲的垛位编号信息的提示，则可指导叉车操作人员将装载有盐包的垛板转运至盐包存放区4空闲的垛位，以提高叉车转运的效率；
42.所述垛板装载分析模块用于依据盐包重量，包装规格，垛板规格参数分析和计算出对应的最优码垛参数，并将最优码垛参数发送至码垛运储数据库进行储存；所述最优码垛参数包括堆码层数，每层的堆码包数，每层盐包的排列方式和最大总堆码数；对于该模块功能的实现，具体的，盐包重量，包装规格，垛板规格参数可根据工厂生产实际情况通过人机交互界面进行录入；垛板通常采用塑料垛板，垛板规格参数包括长、宽和载重(所述载重为动载，即垛板离开地面在空中移动时的载重)；而包装规格即包装的外观尺寸参数，通常使用纸箱包装，包装规格参数即长、宽和高；而在包装规格确定的情况下，盐包重量也随之确定，例如，某工厂所生产盐包的包装规格参数包括有#1、#2、#3，一共三种类型，分别为430mm
×
210mm
×
270mm，350mm
×
190mm
×
230mm，260mm
×
150mm
×
180mm，它们分别对应的盐包重量分别为25kg，10kg，5kg；工厂在使用的垛板规格有以下两种，600mm
×
1200mm、载重0.5t，1200mm
×
1200mm、载重0.5t，在上述盐包重量，包装规格和垛板规格参数确定的情况下，可得到六种依次对应的最优码垛参数，分别为参数a、参数b、参数c、参数d和参数e和参数f，具体如下：
43.表1不同盐包重量，包装规格和垛板规格参数下的最优码垛参数
[0044][0045][0046]
在表1中，最优码垛参数包括堆码层数，每层的堆码包数，每层盐包的排列方式和最大总堆码数；其中，垛板的载重和盐包重量即决定了垛板的最大总堆码数，最大总堆码数为垛板的载重除以盐包重量取整得到，即最大总堆码数＝[垛板的载重/盐包重量]；而包装规格、垛板规格参数、最大总堆码数则决定了每层盐包的排列方式、每层的堆码包数和堆码层数；
[0047]
为了便于对产品进行质量控制和溯源，需要实时掌握每块垛板上所装载盐包的信息，这样即便装载有盐包的垛板被转运至盐包存放区进行储存，也能快速精准的对每包盐包产品进行定位和找寻；基于此，所述垛板装载分析模块还用于接收垛板信息，堆垛持续时间，盐包产品信息和盐包输送时间(即数据集yi和数据集dj)，依据产品输送时间和堆垛持续时间，筛选分析获得每块垛板的垛板装载信息，并将垛板装载信息发送至码垛运储数据库进行储存；由于垛板识别装置5获取了位于码垛位的每块垛板的堆垛持续时间，而盐包识别
装置6获取了每个盐包的盐包输送时间，那么盐包输送时间处于堆垛持续时间范围内的盐包则为该垛板上所装载的盐包，而盐包输送时间被包含在数据集yi中，而堆垛持续时间被包含在dj中，进而可依据盐包输送时间和堆垛持续时间筛选得到每块垛板上所装载产品的信息，从而计算分析获得每块垛板的垛板装载信息zj，因此每块垛板的垛板装载信息zj＝{dj,y
n 1
,y
n 1
,y
n 1
,
…
,y
n m
}，其中y
n 1
,y
n 1
,y
n 1
,
…
,y
n m
的盐包输送时间处于dj的堆垛持续时间范围内，m小于等于最大总堆码数；亦即是说，每块垛板的垛板装载信包括垛板信息，堆垛持续时间和该垛板已装载产品的信息；该垛板已装载产品的信息包括，盐包输送时间处于堆垛持续时间范围内所有盐包的盐包产品信息，以及对应的盐包输送时间；
[0048]
所述垛板装载分析模块还用于接收垛板位置信息，并依据垛板位置信息分析计算出每个垛位的垛位装载信息；由于垛板位置信息记录了垛板卸载在垛位上时对应的垛板编号和该垛位编号，因此可通过该垛板编号获取得到该垛板的垛板装载信息，从而可确定垛位装载信息；每个垛位的所述垛位装载信息包括垛位标号，垛板卸载在该垛位上垛板的垛板装载信息；
[0049]
所述机械臂控制模块包括，用于接收从盐包识别装置6传来的盐包产品信息，用于接收从码垛识别装置8传来的垛板信息，用于根据盐包产品信息所包含的盐包重量，包装规格和垛板信息中所包含的垛板规格参数以从码垛运储数据库调取对应的最优码垛参数，进而控制机械臂3将盐包输送带1输送而来的盐包按该最优码垛参数搬运堆码至码垛位的垛板上，同时将最优码垛参数中的最大总堆码数发送至垛板输送控制模块和盐包识别装置6；通过上述功能的实现，若生产过程中，产品规格或品种改变(即盐包的盐包重量、包装规格同样会发生变化)，或者所使用的垛板改变，则通过盐包识别装置6实时采集盐包重量、包装规格，通过码垛识别装置8实时采集垛板规格参数，并将上述实时采集的信息发送至机械臂，机械臂可智能选取最优码垛参数；
[0050]
所述垛板输送控制模块包括，用于接收盐包识别装置6发出的计数信息和机械臂控制模块发出的最大总堆码数，用于比对计数信息和总堆码数，当计数信息为总堆码数的正整数倍时，若下垛信息中下垛位的垛板已卸载，且上垛信息中上垛位的垛板已就位时，则发出延时步进指令至垛板输送带2，以控制垛板输送带2延时步进一步，若下垛信息中下垛位的垛板未卸载或/和上垛信息中上垛位的垛板未就位，则发出停机指令至盐包输送带1和机械臂控制模块，以使盐包输送带1停止输送盐包和使机械臂3停止搬运堆码盐包，同时发出停机检查的警示信息至人机交互界面进行显示；上述功能的实现中，在盐包识别装置6发出的计数信息达到最大总堆码数的正整数倍，且下垛位的垛板已卸载，上垛位的垛板已就位时，但是此时机械臂可能仍然还在实施动作以完成该垛板上最后一件盐包的搬运堆码，因此垛板输送带2应延时步进，而步进的延时时长(通常为10s左右)可根据实际情况进行合理设置；通过上述功能的实现，可使垛板输送带2可智能步进，进而使空载的垛板可从上垛位自动移动至码垛位，以配合盐包输送带1和机械臂对盐包进行输送和堆码，同时，码垛位上的垛板在堆码数达到最大总堆码数后亦可自动转移至下垛位，以被叉车进行及时转移，从而实现了盐包输送带，垛板输送带，机械臂的智能联动配合，从而大幅提高了盐包的输送，堆码和转运效率；
[0051]
所述人机交互界面包括，用于录入盐包重量，包装规格，垛板规格参数，并传输至码垛运储数据库进行储存；用于实时显示盐包识别装置6和码垛识别装置8获取的计数信
息；用于从垛运储数据库调取垛板装载信息进行查看。
[0052]
实施例2
[0053]
本实施例例举了本发明盐包在线智能码垛运储系统的运行过程。某制盐厂正在生产的盐包产品信息如下：包装规格为350mm
×
190mm
×
230mm，盐包重量为10kg，产品规格为20袋/包、500g/袋，产品名称为精制加碘盐，上述盐包产品信息被记录在盐包外表面的溯源二维码上；所使用的垛板规格为600mm
×
1200mm，载重为0.5t，上述信息被记录在垛板二维码上，另外二维码中还储存有垛板编号的信息；该制盐厂利用本发明系统对上述盐包进行输送，堆码和转运的过程如下：
[0054]
1、最优码垛参数的建立：根据制盐厂的实际情况，可通过人机交互界面录入工厂可能生产的所有类型盐包的盐包重量，包装规格和所使用的所有垛板的垛板规格参数，并经垛板装载分析模块分析和计算出对应的最优码垛参数，最终垛运储数据库中已存储有不同盐包重量，包装规格和垛板规格参数下的最优码垛参数，具体见实施例1中表1。
[0055]
2、最优码垛参数的确定：在盐包的初始输送阶段，当盐包识别装置6识别到第一件盐包上的溯源二维码并将盐包产品信息(包装规格为350mm
×
190mm
×
230mm，盐包重量为10kg，产品规格为20袋/包、500g/袋，产品名称为精制加碘盐)发送至机械臂控制模块，且码垛识别装置8识别到码垛位上第一块垛板的垛板二维码并将垛板信息(垛板编号#21，600mm
×
1200mm，载重为0.5t)发送至机械臂控制模块时，机械臂控制模块根据盐包产品信息所包含的盐包重量，包装规格和垛板信息中所包含的垛板规格参数以从码垛运储数据库调取对应的最优码垛参数为参数b，那么对于该批次的盐包产品，机械臂控制模块会控制机械臂3将盐包输送带1输送而来的盐包按参数b搬运堆码至码垛位的垛板上，同时将最优码垛参数中的最大总堆码数50件发送至垛板输送控制模块和盐包识别装置6(以便于盐包识别装置的循环计数)；而对于后续同批次盐包的连续输送，由于盐包产品信息中所包含的盐包重量，包装规格始终不变，且一般也会使用相同规格参数的垛板，因此机械臂3会始终按参数b搬运堆码盐包；
[0056]
3、输送，堆码和转运的智能运行：盐包在盐包输送带1上输送至盐包中转台101上时，机械臂3会逐件将停滞在盐包中转台101上的盐包搬运堆码至码垛位的垛板上；在此期间，盐包识别装置6通过扫描每件盐包上的溯源二维码，从而识别获得盐包输送带1上所输送每件盐包的盐包产品信息和盐包输送时间，同时对盐包进行计数，计数信息包括累计计数和循环计算，而累计计数则表示该批次盐包的总产量，而循环计数信息则表示目前垛板位上的垛板所堆码的盐包数；之后盐包识别装置6将上述盐包产品信息发送至机械臂控制模块，将盐包产品信息和盐包输送时间发送至垛板装载分析模块；将计数信息发送至垛板输送控制模块；
[0057]
在盐包输送、搬运的同时，垛板输送带2会执行步进运动，以使垛板在垛板输送带2的上垛位201、码垛位202和下垛位203依次移动；其中，空载的垛板通过上垛装置7从上垛位投送至垛板输送带2上，机械臂3将盐包搬运堆码至处于码垛位的垛板上，叉车将处于下垛位上、装载有盐包的垛板转移至盐包存放区4；在此期间，码垛识别装置8可识别获取位于码垛位的垛板的垛板信息和该垛板的堆垛持续时间，并对垛板进行计数，以便于及时掌握该批次盐包的堆垛板数，同时将垛板信息发送至机械臂控制模块，将堆垛持续时间发送至垛板装载分析模块；下垛识别装置10可检测获取下垛位处的垛板是否卸载的下垛信息，并将
下垛信息发送至垛板输送控制模块和垛板运载提醒装置501；上垛识别装置9可检测获取上垛位处的空载垛板是否就位的上垛信息，并将上垛信息发送至垛板输送控制模块和上垛装置7；垛板输送控制模块会接收到盐包识别装置6发出的计数信息和机械臂控制模块发出的最大总堆码数，进而比对计数信息和最大总堆码数，当计数信息(累计计数信息)为最大总堆码数(50件)的正整数倍时，且若下垛信息中下垛位的垛板已卸载，上垛信息中上垛位的垛板已就位时，则发出延时步进指令至垛板输送带2，以控制垛板输送带2延时步进一步，若下垛信息中下垛位的垛板未卸载或/和上垛信息中上垛位的垛板未就位，则发出停机指令至盐包输送带1和机械臂控制模块，以使盐包输送带1停止输送盐包和使机械臂3停止搬运堆码盐包，同时发出停机检查的警示信息至人机交互界面进行显示，从而实现了盐包输送带，垛板输送带，机械臂的智能联动配合，从而大幅提高了盐包的输送，堆码和转运效率，并且垛板在垛板输送带2上的输送出现故障，或者是上垛位并没有空载垛板就位，下垛位装载有盐包的垛板未及时卸载转移等意外情况时，系统中盐包输送带，垛板输送带，机械臂会停止运行，同时发出停机检查的警示信息，从而保证了生产的安全和可靠性；而由于在盐包的输送和垛板的输送过程中，码垛识别装置8可对垛板进行计数，从而可统计盐包的堆码垛数，而盐包识别装置6可对输送的盐包进行累计计数和循环计数，从而可统计盐包的生产数量和目前码垛位上垛板装载的盐包数量，进而实现了盐包流通信息的在线统计，并可通过人机交互界面或其它移动终端进行展示；
[0058]
与此同时，当垛板输送带2上的下垛位有需要卸载转运的垛板时，叉车需要及时将下垛位上的垛板进行卸载转运至盐包存放区4；如图2所示，该制盐厂的盐包存放区4有4个，分别为a区，b区，c区，d区，该四个盐包存放区4均包括8个垛位401以及垛位识别装置402，且为了便于叉车对垛板的转移和运输，8个垛位401对称的分成两排设置；垛位401的地面上设置有可供垛位识别装置402识别的垛位编号403，如a区的垛位编号分别为a01、a02、a03、a04、a05、a06、a07、a08，而b区，c区，d区中的垛位编号按上述方式同样依次编号；当垛位处于空闲状态时，垛位识别装置402可识别到垛位编号403，并将空闲的垛位编号信息a03、a07、a08、b05、b06、b07、b08、c04、d03、d04、d07、d08发送至垛板运载提醒装置501和人机交互界面，当垛位处于使用状态时，置于垛位上的垛板将垛位编号403遮掩，垛位识别装置无法识别到垛位编号信息；当垛板输送带2上的下垛位有垛板需要卸载转运至盐包存放区4时，由于叉车5上设置有垛板运载提醒装置501；垛板运载提醒装置501可将空闲的垛位编号信息和下垛信息以语音、文字或图像的形式对叉车操作人员进行提醒；则叉车操作人员可根据垛板运载提醒装置501的提示，以及时对下垛位上的垛板进行卸载并转运至盐包存放区4，而通过空闲的垛位编号信息的提示，则可指导叉车操作人员将装载有盐包的垛板转运至盐包存放区4空闲的垛位，以提高叉车转运的效率；
[0059]
在上述盐包进行输送，堆码和转运的过程中，垛板装载分析模块接收垛板信息，堆垛持续时间，盐包产品信息和盐包输送时间，垛板装载分析模块依据盐包输送时间和堆垛持续时间，筛选分析获得每块垛板的垛板装载信息，并将垛板装载信息发送至码垛运储数据库进行储存；而每块垛板的垛板装载信包括垛板信息，堆垛持续时间和该垛板已装载产品的信息；该垛板已装载产品的信息包括，盐包输送时间处于堆垛持续时间范围内所有盐包的盐包产品信息，以及对应的盐包输送时间；并且，垛板装载分析模块可接收垛板位置信息，并依据垛板位置信息分析计算出每个垛位的垛位装载信息；由于垛板位置信息记录了
垛板卸载在垛位上时对应的垛板编号和该垛位编号，因此可通过该垛板编号获取得到该垛板的垛板装载信息，从而可确定垛位装载信息；每个垛位的所述垛位装载信息包括垛位标号，垛板卸载在该垛位上垛板的垛板装载信息；反之，可知晓每个时间所输送的盐包是堆码在哪块垛板上和存储在哪个垛位上，且对于每件盐包由于其条形码或溯源二维码的信息是与输送时间匹配对应，因此亦可通过条形码或溯源二维码的信息如生产日期、质检员等匹配到该盐包的输送时间，然后通过输送时间知晓该盐包堆码在哪块垛板上，然后通过垛板编号匹配到垛位编号，进而知晓该盐包存储在哪个垛位上，从而可便于精确定位产品去向和追溯源头。