支撑结构、清洗装置及幕墙清洗机器人的制作方法

1.本实用新型涉及幕墙清洗技术领域，特别是涉及一种支撑结构、清洗装置及幕墙清洗机器人。


背景技术：

2.幕墙普遍应用于现代高层建筑中，但高层建筑幕墙清洗不便，传统的幕墙清洗方式为人工清洗，幕墙清洗人员往往依靠一根保险绳和一根作业绳悬挂在大楼外，从楼顶开始缓缓下滑，逐层进行幕墙玻璃和外墙的清洗，人工清洗过程不仅受天气的影响较大，如刮风、暴雨等情况下均不能进行相关操作，幕墙清洗人员还存在较大的伤亡风险，人工清洗幕墙效率低、成本较高，操作安全性低。相关技术中，可以通过幕墙清洗机器人对幕墙进行清洗，但是在遇到障碍物时，幕墙清洗机器人的清洗组件无法避让障碍物，容易出现磨损以及破坏的情况。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种支撑结构，包括两个相对设置的侧向运动组件，用于使清洗组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。
4.本实用新型实施例还提供了一种清洗装置。
5.本实用新型实施例还提供了一种幕墙清洗机器人。
6.根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构，包括：
7.支撑组件，包括两个相对设置的支撑件；
8.两个侧向运动组件，两个所述侧向运动组件一一对应连接于两个所述支撑件，且位于两个所述支撑件的相邻侧；
9.其中，两个所述侧向运动组件还用于连接至幕墙清洗机器人的车体，用于使所述支撑组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动。
10.根据本实用新型的一个实施例，所述侧向运动组件包括：
11.至少一个导向柱，所述导向柱的第一端连接于所述支撑件，所述导向柱的第二端用于滑动连接至所述车体，且位于两个所述支撑件上的所述导向柱平行设置；
12.至少一个第一弹性件，所述第一弹性件的第一端抵接于所述支撑件，所述第一弹性件的第二端适于抵接至所述车体。
13.根据本实用新型的一个实施例，所述支撑组件还包括：
14.横梁，两个所述支撑件一一对应连接于所述横梁的两端，所述横梁还用于连接至清洗组件。
15.根据本实用新型的一个实施例，还包括：
16.纵向滑动组件，连接于所述支撑件和所述侧向运动组件，所述纵向滑动组件通过滑动运动使所述支撑组件在靠近或者远离清洗作业面的方向上运动。
17.根据本实用新型的一个实施例，所述纵向滑动组件包括：
18.基座，连接于所述支撑件；
19.滑动座，滑动连接于所述基座，所述侧向运动组件连接于所述滑动座；
20.第二弹性件，连接于所述基座和所述滑动座。
21.根据本实用新型的一个实施例，所述基座包括：
22.第一固定件，连接于所述支撑件；
23.第二固定件，连接于所述支撑件，且与所述第一固定件具有间隔；
24.滑动杆，设置于所述第一固定件和所述第二固定件之间，且所述滑动杆的两端一一对应连接于所述第一固定件和所述第二固定件；
25.其中，所述滑动杆垂直于清洗作业面设置，且所述滑动座滑动连接于所述滑动杆。
26.根据本实用新型的一个实施例，所述滑动座设置有通孔，所述通孔内设置有直线轴承或者轴套，所述直线轴承或者所述轴套套设于所述滑动杆的外侧。
27.根据本实用新型的一个实施例，所述滑动座形成有安装部，所述侧向运动组件连接于所述安装部。
28.根据本实用新型第二方面实施提供的清洗装置，包括清洗组件和根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构，所述清洗组件连接于所述支撑结构。
29.根据本实用新型第三方面实施例提供的幕墙清洗机器人，包括根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构。
30.本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
31.根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构，包括支撑组件和侧向运动组件，支撑组件包括两个相对设置的支撑件，两个侧向运动组件一一对应连接于两个支撑件，且位于两个支撑件的相邻侧；其中，两个侧向运动组件还用于连接至幕墙清洗机器人的车体，用于使支撑组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动。清洗组件遇到障碍物时，可以偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，避免清洗组件与障碍物之间硬碰，并且避免将碰撞冲击力传递至幕墙清洗机器人的车身，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。
32.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
33.为了更清楚地说明本实用新型实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本实用新型实施例提供的支撑结构的立体图；
35.图2是本实用新型实施例提供的支撑结构的主视图；
36.图3是图2中a-a剖面图。
37.附图标记：
38.100、支撑组件；102、支撑件；104、横梁；
39.110、侧向运动组件；112、导向柱；114、第一弹性件；
40.120、纵向滑动组件；122、滑动座；1220、安装部；124、基座；1242、第一固定件；1244、第二固定件；1246、滑动杆；126、第二弹性件。
具体实施方式
41.为使实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实用新型中的附图，对实用新型中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于实用新型保护的范围。
42.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
43.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
44.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
45.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
46.相关技术中，可以通过幕墙清洗机器人对幕墙进行清洗，但是在遇到障碍物时，幕墙清洗机器人的清洗组件无法避让障碍物，容易出现磨损以及破坏的情况。
47.根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构，请参阅图1至图3，包括支撑组件100以及侧向运动组件110。
48.支撑组件100用于连接清洗组件和幕墙清洗机器人的车体，可以使清洗组件稳定安装在车体上。幕墙清洗机器人沿着幕墙运动时，支撑结构可以使清洗组件紧贴幕墙，进而
实现高效的清洗过程。
49.支撑组件100可拆卸连接于幕墙清洗机器人的车体，支撑组件100的一端设置有螺栓组件或者卡扣组件，方便了支撑结构与车体的组装以及拆卸，使用以及检修维护较为方便。
50.在一些情况下，支撑组件100为多个部件拼接而成，例如多个并列设置的支撑板连接后形成支撑组件100。
51.需要说明的是，支撑组件100的形状和数量不做限制，在保持结构强度的情况下，还要与幕墙清洗机器人的车体以及清洗组件的结构相适配，确保将清洗组件稳定安装在车体上。支撑组件100的材料可以是高强度合金、钢材以及其它复合材料。
52.支撑组件100包括两个相对设置的支撑件102，支撑件102可以是支撑板或者支撑杆等，由于支撑件102还用于连接至清洗组件的滚筒等，支撑件102的形状和尺寸不做限制。
53.侧向运动组件110的数量为两个，两个侧向运动组件110一一对应连接于两个所述支撑件102，且位于两个支撑件102的相邻侧。相邻的两个侧向运动组件110还用于连接至幕墙清洗机器人的车体，用于使支撑组件100在偏离清洗路径的方向上侧向运动，进而使清洗组件随着支撑组件100同步侧向运动。
54.需要说明的是，幕墙清洗机器人在开展清洗工作时，幕墙清洗机器人的行走路径为清洗路径，幕墙清洗机器人所对应的幕墙部分为清洗作业面。
55.根据本实用新型实施例提供的支撑结构，幕墙清洗机器人在开展清洗工作时，幕墙的表面或者附近建筑结构主体上可能会出现障碍物。清洗组件适于连接于支撑结构的侧向运动组件110，清洗组件可以在一定幅度内偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，避免清洗组件与障碍物之间直接硬碰，并且避免将碰撞冲击力传递至幕墙清洗机器人的车身，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤，安全性较高。
56.在一些实施例中，侧向运动组件110包括至少一个导向柱112和至少一个第一弹性件114。
57.导向柱112的第一端连接于支撑件102，导向柱112的第二端用于滑动连接至车体，两侧的支撑件102形成夹持效果，位于两个支撑件102上的导向柱112平行设置。车体连接于导向柱112之后，可以使支撑组件100和清洗组件在一定幅度内偏离清洗路径向侧向运动，进而避开障碍物。
58.在一些情况下，每个侧向运动组件110包括两个导向柱112，两个导向柱112平行设置，增加了支撑组件100以及清洗组件侧向运动的稳定性。
59.第一弹性件114的第一端抵接于支撑件102(在包括下文提到的滑动座122时，第一弹性件114的第一端抵接于滑动座122的安装部1220)，第二端用于抵接至车体。在不需要侧向运动时，第一弹性件114可以维持支撑组件100处于初始位置；在侧向运动避开障碍之后，第一弹性件114还用于使支撑组件100恢复至初始位置。
60.第一弹性件114可以是弹簧、橡胶垫等，第一弹性件114是弹簧时，弹簧可以套设在导向柱112的外侧。
61.在一些实施例中，支撑组件100还包括横梁104，两个支撑件102一一对应连接于横梁104的两端。
62.可以理解的是，横梁104用于维持两个支撑件102支架的距离，同时保证支撑组件
100具有较强的结构强度。清洗组件的滚筒连接于支撑件102，清洗组件的其它结构连接于横梁104。
63.在一些实施例中，支撑结构还包括纵向滑动组件120，纵向滑动组件120连接于支撑件102和侧向运动组件110，纵向滑动组件120通过滑动运动使支撑组件100和清洗组件在靠近或者远离清洗作业面的方向上运动。
64.可以理解的是，侧向运动组件110可以使清洗组件偏离清洗路径，使清洗组件在左右方向上运动，以发挥避让以及缓冲的作用。纵向滑动组件120可以使清洗组件靠近或者远离清洗作业面，从而越过障碍物。
65.在幕墙表面出现凸出的障碍物时，清洗组件远离清洗作业面，即清洗组件抬起一定距离跨越障碍物。需要说明的是，清洗组件在抬起过程中仍与幕墙表面接触，在跨越障碍物的过程中持续清洗幕墙，避免清洁用水或者污水滴落。
66.在幕墙表面出现凹槽时，纵向滑动组件120使清洗组件靠近清洗作业面，可以将凹槽处清洗干净。
67.在一些情况下，障碍物出现在清洗路径的偏左或者偏右位置，此时清洗组件的左侧或者右侧运动幅度较大，其余部位小幅度运动且与幕墙表面保持紧密接触。
68.根据本实用新型实施例提供的支撑结构，在侧向运动组件110和纵向滑动组件120的共同作用下，可以使清洗组件自适应幕墙表面的结构，既能实现跨越障碍物，又不影响避障过程中的清洗工作，进而做到清洁无死角。
69.侧向运动组件110和纵向滑动组件120结合，不仅可以左右避让，还可以上下避让，能够应对多种障碍物，提升了幕墙清洗机器人的适用范围。
70.在一些实施例中，纵向滑动组件120包括基座124、滑动座122以及第二弹性件126，基座124连接于支撑件102，滑动座122滑动连接于基座124，滑动座122在靠近或者远离清洗作业面的方向上滑动。侧向运动组件110连接于滑动座122，可以随着滑动座122同步靠近或者远离清洗作业面。
71.第二弹性件126连接于基座124和滑动座122，可以维持滑动座122的位置状态，在避开障碍物后，可以使滑动座122恢复至原来的位置。
72.在一些实施例中，基座124包括第一固定件1242、第二固定件1244以及滑动杆1246，第一固定件1242和第二固定件1244均连接于支撑件102，第一固定件1242和第二固定件1244之间具有间隔，滑动杆1246设置在第一固定件1242和第二固定件1244之间，滑动杆1246的两端一一对应连接于第一固定件1242和第二固定件1244。滑动杆1246垂直于清洗作业面设置，且滑动座122滑动连接于滑动杆1246。
73.可以理解的是，第一固定件1242和第二固定件1244形成支撑结构，用于固定滑动杆1246的位置，提升了滑动座122运动时的稳定性。
74.在一些实施例中，滑动座122内设置有通孔，通孔内设置有直线轴承或者轴套，直线轴承或者轴套套设在滑动杆1246的外侧。
75.可以理解的是，直线轴承或者轴套降低了滑动座122与滑动杆1246之间的摩擦，提升了支撑结构的使用寿命。滑动座122与滑动杆1246之间的摩擦力减小，支撑组件100与清洗组件纵向运动时较为灵活，遇到障碍物时，可以避免对幕墙表面造成损伤。
76.在一些实施例中，滑动座122形成有安装部1220，安装部1220位于滑动杆1246的一
侧，侧向运动组件110连接于安装部1220。
77.可以理解的是，安装部1220可以维持侧向运动组件110的位置，在侧向运动组件110包括导向柱112时，可以将导向柱112牢固地固定起来，提升了侧向运动组件110的稳定性和位置精度。安装部1220位于滑动杆1246的一侧，滑动座122没有多余的结构，可以使支撑结构更加精简。
78.根据本实用新型第二方面实施例提供的清洗装置，包括清洗组件和根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构。
79.可以理解的是，幕墙清洗机器人在开展清洗工作时，幕墙的表面或者附近建筑结构主体上可能会出现障碍物。清洗组件适于连接于支撑结构的侧向运动组件110，清洗组件可以在一定幅度内偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，避免清洗组件与障碍物之间直接硬碰，并且避免将碰撞冲击力传递至幕墙清洗机器人的车身，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤，安全性较高。
80.根据本实用新型第三方面实施例提供的幕墙清洗机器人，包括根据本实用新型第一方面实施例提供的支撑结构。
81.综上所述，根据本实用新型实施例提供的支撑结构、清洗装置及幕墙清洗机器人，支撑结构包括支撑组件100和侧向运动组件110，支撑组件100包括两个相对设置的支撑件102，两个侧向运动组件110一一对应连接于两个支撑件102，且位于两个支撑件102的相邻侧；其中，两个侧向运动组件110还用于连接至幕墙清洗机器人的车体，用于使支撑组件100和清洗组件在偏离清洗路径的方向上侧向运动。清洗组件遇到障碍物时，可以偏离清洗路径向侧向运动，支撑结构可以起到缓冲作用，避免清洗组件与障碍物之间硬碰，并且避免将碰撞冲击力传递至幕墙清洗机器人的车身，可以避免清洗组件或者幕墙表面出现损伤。
82.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。