一种机器人巡回测试方法、系统及相关产品与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，具体而言，本技术涉及一种机器人巡回测试方法、系统及相关产品。


背景技术：

2.随着机器人行业的快速发展，各种类型的服务机器人层出不穷，移动机器人在我们生活、工作中的应用也越来越广泛。而移动机器人要想正常的运营服务，必需事先构建地图模型，否则移动机器人无法在真实场景中正常工作。
3.目前，移动机器人构建地图的方法有很多，其中，slam技术(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)是最常用的方法，slam技术可以使移动机器人在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上构建增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。
4.拥有slam建图和路径规划的移动机器人，会在slam技术构建的地图中自动规划路径。移动机器人在构建完成地图后，通常需要测试地图与真实场景地图的匹配度，以及测试地图是否满足在真实场景中的导航能力。现有部分移动机器人通常不进行地图及导航能力的验证，这就导致移动机器人在运营时出现各种问题，严重影响移动机器人的正常运营；因此，也有部分移动机器人通过实施人员线下跟随及导航测试，但这种测试方法需要耗费大量的人力和时间，而且手段单一，测试效果差且测试效率低。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种机器人巡回测试方法、系统及相关产品，可以解决现有机器人的巡回测试需要线下跟随、测试效率差的技术问题。
6.本发明第一方面，提供了一种机器人的巡回测试方法，应用于控制端，包括：
7.配置测试信息，所述测试信息包括点位信息和巡回指令，将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化；
8.向机器人发送所述测试信息，使机器人按照巡回指令在测试环境内进行巡回测试；
9.监视所述机器人执行所述巡回指令形成的巡回路径，并根据所述巡回指令形成的巡回路径评估机器人的对应能力。
10.在一个可选实施例中，所述测试信息包括按顺序配置的起始点、途径点和终止点的坐标信息，以及执行的巡回指令；
11.所述机器人按照配置的点位顺序，执行所述巡回指令进行路径规划得到所述巡回路径。
12.在一个可选实施例中，所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化，包括：与机器人建立通信连接；将所述机器人内置的地图对应在控制端显示；将在控制端标注的点位信息与所述地图坐标建立链接。
13.在一个可选实施例中，所述测试信息在控制端进行配置，所述控制端以web的形式显示，所述机器人的内置地图和存储于控制端的与所述内置地图对应的控制端地图采用语义化地图。
14.本发明第二方面，提供了一种机器人的巡回测试方法，应用于机器人侧，包括：
15.接收测试信息，并按照巡回指令在测试环境内进行巡回测试，其中，所述测试信息包括点位信息和巡回指令，将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化；
16.执行所述巡回指令形成的巡回路径，并根据所述巡回指令形成的巡回路径评估机器人的对应能力。
17.在一个可选实施例中，
18.所述测试信息包括按顺序配置的起始点、途径点和终止点的坐标信息，以及执行的巡回指令；
19.所述执行所述巡回指令形成的巡回路径包括：按照配置的点位顺序，执行所述巡回指令进行路径规划得到所述巡回路径。
20.作为实施例，所述在控制端配置的点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化，包括：控制端与机器人建立通信连接；将所述机器人内置的地图对应在控制端显示；将在控制端标注的点位信息与所述地图坐标建立链接。
21.本发明第三方面，提供了一种机器人的巡回测试系统，包括：
22.配置模块，用于配置测试信息，所述测试信息包括点位信息和巡回指令，将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化；
23.通信模块，用于与机器人进行通信以向机器人发送所述测试信息，使机器人按照巡回指令在测试环境内进行巡回测试；
24.监控评估模块，用于监视所述机器人执行所述巡回指令形成的巡回路径，并根据所述巡回指令形成的巡回路径评估机器人的对应能力。
25.本发明第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面所述的机器人的巡回测试方法。
26.本发明第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、通信模块，以及如上述的计算机可读存储介质，其中，
27.所述通信模块，用于控制端与机器人进行通信；
28.所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人的巡回测试方法的步骤。
29.本发明第六方面，提供了一种机器人，包括：处理器、通信模块和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器上的计算机程序时实现如上述第二方面所述的机器人的巡回测试方法的步骤。
30.本发明第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理器执行时实现本发明第一方面或者第二方面任一实施例中所述机器人的巡回测试方法的步骤。
31.本发明通过远程控制机器人进行自行巡回，并可视化监视机器人的运行轨迹，不
需要工作人员现场监控，省时省力。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
33.图1为本技术实施例提供的一种机器人的巡回测试方法的流程示意图；
34.图2为本技术实施例提供的一种机器人的巡回测试方法的流程示意图；
35.图3为本技术实施例提供的一种巡回测试方法的信息交互示意图；
36.图4为本技术实施例提供的一种机器人的巡回测试系统的结构示意图。
具体实施方式
37.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.针对目前对机器人进行巡回测试需要跟随机器人实地巡回测试，耗时耗力，本技术中提供了一种机器人及其巡回测试方法、装置、电子设备和存储介质。
39.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
40.本技术实施例中提供了一种机器人的巡回测试方法10，如图1所示，该机器人的巡回测试方法10应用于控制端，该机器人的巡回测试方法10包括：
41.s110、配置测试信息，所述测试信息包括点位信息和巡回指令，将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化；
42.s120、向机器人发送所述测试信息，使机器人按照巡回指令在测试环境内进行巡回测试；
43.s130、监视所述机器人执行所述巡回指令形成的巡回路径，并根据所述巡回指令形成的巡回路径评估机器人的对应能力。
44.也就是说，本方法通过控制端远程控制机器人进行巡回测试，避免了人跟随机器人实地测试的问题。
45.可选地，所述测试信息包括按顺序配置的起始点、途径点和终止点的坐标信息，以及执行的巡回指令；所述机器人按照配置的点位顺序，执行所述巡回指令进行路径规划得到所述巡回路径。
46.也就是说，若测试信息中携带按顺序配置的起始点、途径点和终止点在机器人内置地图中的id编码，机器人从内置地图的配置文件中调取id编码对应的点位坐标和相应的配置信息，并根据调取的点位坐标和相应的配置信息进行路径规划得到巡回路径。
47.也就是说，控制端给机器人发送地图上点位的编码，机器人根据该编码查找地图中的具体点位及其相关配置信息，自行进行路径规划，在测试地图可用度的同时，还可以测试机器人的导航能力。
48.需要说明的是，在上述实施例中，需要在机器人端布置网关等服务，通过http或websocket，连接机器人，获取控制端配置的配置测试信息。控制端通过控制端网页将此配置信息图形化，以通过http请求向机器人发送指令进行巡回测试。具体的，控制端标注地图上的点位如a1点，a2点，a3点，并将点位的信息以指令方式发生给机器人，机器人读取点位在配置文件中的信息获取点位坐标，根据各点位的配置信息，确定路径规策略，移动到相应的点位如：a1-》a2-》a3-》a1，实现巡回测试。
49.在一些实施例中，若巡回指令中携带的信息为待巡回路径，巡回路径为所述待巡回路径。
50.也就是说，除了采用上述巡回测试方法来测试机器人内置地图的可用性以外，还可以利用上述实施例中的方法测试机器人的导航能力，例如，标注机器人不可以直线到达的两个点，给机器人发送巡回指令，通过监视机器人的移动路径，即可以测试机器人的自动导航能力是否达标。还可以在地图上标注更多的点位信息，并给出规划路径，测试机器人是否沿预设路径进行巡回测试，测试机器人的路径规划能力。
51.应理解，在上述实施例中，控制端为了可以实现对机器人的可视化监控，可以通过机器人携带的激光和/或摄像装置，对机器人进行监控。当机器人上配置摄像装置时，控制端可以测试机器人是否可以到达语义化地图范围内或范围外标待巡回路径中的点位，当机器人到达点位时，控制端地图同时显示机器人位置，对应地图和周围环境(通过机器人摄像装置获取)可以判断机器人是否到达该点，以验证语义化地图的可用程度。
52.在另一些实施例中，将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化，包括：与机器人建立通信连接；将所述机器人内置的地图对应在控制端显示；将在控制端标注的点位信息与所述地图坐标建立链接。
53.在另一些实施例中，所述测试信息在控制端进行配置，所述控制端以web的形式显示，所述机器人的内置地图和存储于控制端的与所述内置地图对应的控制端地图采用语义化地图。
54.另外，本实施例所涉及的机器人内置的地图，可通过以下方法构建：
55.扫描机器人工作环境，以通过扫图算法生成地图；根据地图中各像素点位像素值，生成地图坐标系，进而得到各像素点位坐标；对地图上的各像素点位生成其配置信息，其中，配置信息表征工作环境中该点位的实物信息，用于机器人在实际工作时根据该点位的实物信息做出路径规划策略；将地图以及由地图中各点位坐标信息和配置信息所构成的点位配置文件，作为机器人语义化地图，完成语义化地图的构建。其中，机器人的通过激光雷达扫描室内环境，通过slam扫图算法生成地图。地图像素大小1可以代表5厘米，并可以通过地图像素大小生成坐标系。进一步，通过标点工具，获取地图上的像素坐标生成点位的配置文件，使地图具有语义化。
56.本技术另一实施例中提供的一种机器人的巡回测试方法20，如图2所示，所述巡回测试方法20由机器人执行，应用于机器人侧，包括：
57.s210、接收测试信息，并按照巡回指令在测试环境内进行巡回测试，其中，所述测试信息包括点位信息和巡回指令，将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化；
58.s220、执行所述巡回指令形成的巡回路径，并根据所述巡回指令形成的巡回路径
评估机器人的对应能力。
59.也就是说，本方法通过机器人端接收的测试信息，按照巡回指令进行巡回测试，避免了人跟随机器人实地测试的问题。
60.具体的，所述测试信息包括按顺序配置的起始点、途径点和终止点的坐标信息，以及执行的巡回指令；
61.所述执行所述巡回指令形成巡回路径，包括：按照配置的点位顺序，执行所述巡回指令进行路径规划得到所述巡回路径。
62.也就是说，若测试信息中携带按顺序配置的起始点、途径点和终止点在机器人内置地图中的id编码，机器人根据id编号查找地图中的具体点位信息，自行进行路径规划，在测试地图可用度的同时，还可以测试机器人的导航能力。
63.应当理解，在一些实施例中，可以在机器人本体上配置激光和/或摄像装置，以用于控制端对机器人进行可视化监控。
64.在一些实施例中，所述在控制端配置的点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化，包括：控制端与机器人建立通信连接；将所述机器人内置的地图对应在控制端显示；将在控制端标注的点位信息与所述地图坐标建立链接。
65.上述实施例中分别结合图1和图2，从控制端和机器人端描述了本技术实施例提供的一种机器人的巡回测试方法，下面结合图3，详细描述本技术实施例提供的一种机器人的巡回测试方法的信息交互的实现过程。
66.所述控制端与机器人进行交互，包括：
67.s301、控制端配置测试信息，该测试信息包括点位信息和巡回指令，将在控制端配置的点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将点位信息图形化。
68.s302、控制端向机器人发送测试信息。
69.s303、机器人接收控制端发送的测试信息。
70.s304、机器人执行测试信息包括的巡回指令形成的巡回路径，在工作环境中进行自动巡回。
71.具体的，所述自动巡回，可以采用以下任意一种方式：
72.第一种方式：测试信息包括按顺序配置的起始点、途径点和终止点的坐标信息，巡回指令为根据测试信息包括的点位进行巡回，则机器人从内置地图的配置文件中调取起始点、途径点和终止点的id编码对应的点位坐标和相应的配置信息，并根据调取的点位坐标和相应的配置信息进行路径规划，得到巡回路径并根据巡回路径进行自动巡回。
73.第二种方式：巡回指令中携带待巡回路径，机器人根据该待巡回路径进行自动巡回。
74.s305、控制端监视所述机器人执行所述巡回指令形成的巡回路径，并根据巡回指令形成的巡回路径评估机器人的对应能力。
75.作为实施例，在上述任一实施例中，控制端可以通过机器人上的激光和/或摄像装置，对机器人进行可视化的监控。
76.上述实施例中的方法，通过控制端远程控制机器人进行巡回测试，避免了人跟随机器人实地测试的问题，从而达到省时省力的目的。
77.本技术实施例中，未详细描述的相关技术方案可以采用上述机器人巡回测试的方
法中的任一实施例，为了描述的简洁，在此不再赘述。
78.基于相同的发明构思，本技术实施例提供了一种机器人的巡回测试系统置40，如图4所示，该机器人的巡回测试系统40可以包括：配置模块401、通信模块402和监控评估模块403，其中，
79.配置模块401用于配置测试信息，所述测试信息包括点位信息和巡回指令，将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化；
80.通信模块402用于与机器人进行通信以向机器人发送所述测试信息，使机器人按照巡回指令在测试环境内进行巡回测试；
81.监控评估模块403用于监视所述机器人执行所述巡回指令形成的巡回路径，并根据所述巡回指令形成的巡回路径评估机器人的对应能力。
82.本技术实施例提供的机器人的巡回测试系统40中未详述的内容，可参照上述任一实施例中提供的机器人的巡回测试方法10，本技术实施例提供的机器人的巡回测试系统40能够达到的技术效果与上述任一实施例中提供的机器人巡回测试方法10对应相同，在此不再赘述。
83.在一些实施例中，所述测试信息包括按顺序配置的起始点、途径点和终止点的坐标信息，以及执行的巡回指令；
84.所述机器人按照配置的点位顺序，执行所述巡回指令进行路径规划得到所述巡回路径。
85.在一些实施例中，配置模块401在将在控制端配置的所述点位信息与机器人内置的地图坐标建立链接并将所述点位信息图形化时，具体用于：将所述机器人内置的地图对应在控制端显示；将在控制端标注的点位信息与所述地图坐标建立链接。
86.应当理解的是，上述实施例中的控制端即控制侧，用来配置测试信息和与机器人进行通信，可以采用现有的远程控制方式，例如，电脑端和/或移动手机端中对应以应用程序、app或者小程序中的一种或者多种形式，在实施时，所述控制端可以与服务器连接。
87.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行可以实现上述任意实施例中的机器人的巡回测试方法。
88.基于相同的发明构思，本技术实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器、通信模块，以及如上述实施例中的计算机可读存储介质，其中，所述通信模块，用于控制端与机器人侧进行通信；所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现上述方法实施例中提供的机器人的巡回测试方法10。
89.本技术实施例提供的机器人能够达到的有益效果与上述实施例中提供的方法10相同，在此不再赘述。
90.基于相同的发明构思，本技术实施例提供了一种机器人，该机器人可以包括：处理器、通信模块及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器上的计算机程序时实现上述方法实施例中提供的机器人的巡回测试方法20。
91.本技术实施例提供的机器人能够达到的有益效果与上述实施例中提供的方法20相同，在此不再赘述。
92.本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易
失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被电子设备执行时，使该电子设备执行任一项该的机器人的巡回测试方法。
93.以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中该作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
94.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分该的方法。
95.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
96.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。