调平装置、调平方法及手术机器人台车与流程

1.本发明涉及移动装置技术领域，特别地，涉及一种调平装置、调平方法及手术机器人台车。


背景技术：

2.为了手术机器人的移动便携性，通过将手术机器人放置在手术机器人台车上，通过台车底部的滑轮便于将其移动到手术区域的目标位置。考虑到手术机器人台车通常安装有手术工具，为了维持手术工具稳定性，通常需要控制手术机器人台车在手术过程锁定在目标位置而不发生位移。现有技术中是通过台车底部的升降机构将台车抬升，滑轮悬空后，升降机构与地面锁定实现台车与地面的锁定和支撑。
3.但，由于手术室的地面存在不平整，或者，升降机构本身的传动精准度不够等原因，导致现有的台车被抬升后，容易出现安装手术工具的工作面不平，工作面不平对于手术机器人来讲，会进一步导致后续的手术工具控制异常，甚至在手术过程中因手术工具的移动而发生倾覆。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种调平装置、调平方法及手术机器人台车，以解决目前由于手术室的地面存在不平整，并且台车可以被推动，导致手术过程中手术机器人容易产生振动、晃动，不稳定的技术问题。
5.本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：
6.本发明提供一种调平装置，包括：监测机构，安装在设备上，所述监测机构用于获取所述设备的工作面的平面姿态信息和竖向位置信息，所述平面姿态信息为所述工作面与水平面之间的偏差信息，所述竖向位置信息为所述工作面在竖直方向上的位置信息；至少一升降支撑机构，安装在所述设备的底部，所述升降支撑机构能自所述设备的底部伸出并移动至一固定面而对所述设备进行支撑；其中，所述升降支撑机构能根据所述平面姿态信息和所述竖向位置信息带动所述工作面的待调平部位沿竖直方向移动而将所述工作面调平。
7.本发明的实施方式中，所述升降支撑机构的数量为多个，所述工作面调平状态下，多个所述升降支撑机构与所述固定面接触形成第一支撑结构以支撑所述设备；或者所述设备的底部具有多个支撑件，所述工作面调平状态下，至少一所述支撑件和至少一所述升降支撑机构共同与所述固定面接触形成第二支撑结构以支撑所述设备。
8.本发明的实施方式中，所述第一支撑结构和所述第二支撑结构中至少包括一个三角支撑结构。
9.本发明的实施方式中，多个所述支撑件为设置于所述设备底部的多个移动轮。
10.本发明的实施方式中，所述调平装置还包括锁紧机构，所述升降支撑机构能带动所述锁紧机构移动至所述固定面上，并通过所述锁紧机构锁紧固定于所述固定面上。
11.本发明的实施方式中，所述锁紧机构包括气动驱动结构以及动力脚杯，所述动力脚杯安装在所述升降支撑机构的底端，所述气动驱动结构安装在所述设备的底部并与所述动力脚杯相连通，所述气动驱动结构用于驱动所述动力脚杯与所述固定面吸附连接；或者
12.所述锁紧机构包括磁力驱动结构以及磁力脚杯，所述磁力脚杯安装在所述升降支撑机构的底端，所述磁力驱动结构安装在所述设备的底部并与所述磁力脚杯电连接，所述磁力驱动结构用于驱动所述磁力脚杯与所述固定面吸附连接。
13.本发明的实施方式中，所述监测机构安装在所述工作面上，所述监测机构包括陀螺仪、倾角传感器和/或激光传感器。
14.本发明的实施方式中，所述升降支撑机构包括升降支撑杆、传动结构以及升降驱动结构，所述升降驱动结构安装在所述设备的底部，所述升降支撑杆通过所述传动结构与所述升降驱动结构连接。
15.本发明的实施方式中，所述传动结构包括啮合连接的涡轮和蜗杆，所述蜗杆沿水平方向设置，所述升降支撑杆与所述涡轮螺纹连接，所述升降驱动结构驱动所述蜗杆转动并带动所述涡轮转动，使所述升降支撑杆沿竖直方向移动。
16.本发明的实施方式中，所述设备的底部还设有限位机构，所述限位机构用于限制所述升降支撑机构沿竖直方向移动的范围。
17.本发明还提供一种调平方法，采用上述调平装置，所述调平方法包括以下步骤：所述升降支撑机构自所述设备的底部向下伸出移动至所述固定面而对所述设备进行支撑；所述监测机构获取所述设备被所述升降支撑机构支撑后的所述平面姿态信息和所述竖向位置信息；根据所述平面姿态信息，判断所述工作面是否需要调平；如果是，所述升降支撑机构根据所述平面姿态信息和所述竖向位置信息带动所述工作面的待调平部位沿竖直方向移动而将所述工作面调平；其中，在所述工作面调平后，多个所述升降支撑机构与所述固定面接触形成第一支撑结构以支撑所述设备；或者在所述工作面调平后，至少一所述升降支撑机构和所述设备的底部的至少一支撑件共同与所述固定面接触形成第二支撑结构以支撑所述设备。
18.本发明的实施方式中，还包括：在所述工作面调平后，控制任意接触所述固定面的所述升降支撑机构与所述固定面锁定。
19.本发明的实施方式中，所述升降支撑机构自所述设备的底部向下移动伸出至所述固定面而对所述设备进行支撑，具体包括以下步骤：所述监测机构获取所述设备被所述升降支撑机构支撑前的所述竖向位置信息；所述升降支撑机构根据所述竖向位置信息自所述设备的底部向下伸出移动至所述固定面而对所述设备进行支撑。
20.本发明还提供一种手术机器人台车，包括上述调平装置。
21.本发明的特点及优点是：
22.本发明的调平装置、调平方法以及手术机器人台车，通过升降支撑机构先向下伸出移动至一固定面，使升降支撑机构能够将手术机器人台车先稳定地支撑在一固定面上，再根据监测机构获取的平面姿态信息便能准确地判断手术机器人台车的工作面是否需要调平，当需要调平时，则能根据平面姿态信息和竖向位置信息分析出该工作面的待调平部位，进而通过升降支撑机构带动待调平部位沿竖直方向移动，同时根据监测机构反馈的平面姿态信息和竖向位置信息进行调节以及判断工作面是否调平，直至将手术机器人台车的
工作面调平，从而保证手术机器人在该水平的工作面上能够稳定地进行手术操作，而不会出现振动、晃动。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本发明的调平装置的侧视示意图。
25.图2为本发明的第一实施例的调平装置的仰视示意图。
26.图3为本发明的第一实施例的调平装置的仰视结构示意图。
27.图4为本发明的第二实施例的调平装置的仰视示意图。
28.图5为本发明的第三实施例的调平装置的仰视示意图。
29.图6为本发明的动力脚杯的结构示意图。
30.图7为本发明的气动驱动结构的结构示意图。
31.图8为本发明的磁力脚杯的结构示意图。
32.图9为本发明的传动结构的外部结构示意图。
33.图10为本发明的传动结构的内部结构示意图。
34.图11为本发明的限位机构的结构示意图。
35.图12为本发明的调平装置的工作流程图。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.实施方式一
38.如图1和图12所示，本发明提供一种调平装置，包括：监测机构1，安装在设备上，监测机构1用于获取设备的工作面511的平面姿态信息和竖向位置信息，平面姿态信息为工作面511与水平面之间的偏差信息，竖向位置信息为工作面511在竖直方向上的位置信息；至少一升降支撑机构2，安装在设备的底部512，升降支撑机构2能自所述设备的底部伸出移动至一固定面7而对设备进行支撑；其中，调平状态下，升降支撑机构2能根据平面姿态信息和竖向位置信息带动工作面511的待调平部位沿竖直方向移动而将工作面511调平。
39.本发明的调平装置，通过升降支撑机构2先向下伸出至一固定面7，使升降支撑机构2能够将设备先稳定地支撑在一固定面7上，再根据平面姿态信息便能准确地判断工作面511是否需要调平，当需要调平时，则能根据平面姿态信息和竖向位置信息分析出工作面511的待调平部位，进而通过升降支撑机构2带动待调平部位沿竖直方向移动，并根据监测机构1实时反馈的平台姿态信息和竖向位置信息进行调整以及判断工作面511是否调平，直至将工作面511调平，从而在保证设备的工作面511水平的同时不会出现振动、晃动。
40.具体的，固定面7为地面。设备为手术机器人台车5，用于带动手术机器人6移动，手术机器人6放置在手术机器人台车5的工作面511上进行手术操作。手术机器人台车5到达工作位置(或者目标位置)后，便启动调平装置将手术机器人台车5稳定支撑在手术室的地面上并将工作面511调平。更具体的，竖向位置信息是指工作面511上与升降支撑机构2对应位置的高度信息。平面姿态信息指工作面511倾斜的方向信息以及倾斜的角度信息。可选的，固定面为其他装置上的固定台面。
41.本发明的实施方式中，如图3所示，升降支撑机构2的数量为多个，所述工作面调平状态下，多个升降支撑机构2与固定面7接触形成第一支撑结构以支撑所述设备。或者如图4和图5所示，设备的底部具有多个支撑件，工作面511调平状态下，至少一支撑件和至少一升降支撑机构2共同与固定面7接触形成第二支撑结构以支撑设备。
42.本发明的实施例中，第一支撑结构和第二支撑结构中与固定面7接触的支撑点的数量均为三个，从而形成三角支撑结构。当然，第一支撑结构和第二支撑结构中与固定面7接触的支撑点的数量并不限定于三个，也可以是四个、五个或者更多个，也可以在满足支撑的稳定性地前提下，为两个。
43.如图1和图2所示，本发明的实施方式中，设备为可移动式设备，设备的底部512具有多个支撑件，多个支撑件为多个移动轮52，也就是说，本发明中所述的支撑件是指设置在设备底部的能够在升降支撑机构2与地面接触前对设备进行支撑的结构。通过多个移动轮52将设备支撑在固定面7上并能带动设备移动至工作位置处。移动轮52的数量不具体限定，确保多个移动轮52能将设备支撑稳定即可。
44.结合图2和图3所示，第一实施例中，升降支撑机构2的数量例如为三个，优选的，三个升降支撑机构2呈三角形分布，从而能在调平状态下形成支撑结构对设备进行支撑。设备到达工作位置处后，通过三个升降支撑机构2自设备的底部向下伸出移动，直至所有的移动轮52均脱离地面，而使三个升降支撑机构2配合形成的支撑面s1将设备稳定地支撑在固定面7上，然后通过监测机构1获取工作面511的平面姿态信息和竖向位置信息，根据平面姿态信息判断工作面511是否需要调平，若需要调平则根据平台姿态信息和竖向位置信息分析出待调平部位，进而通过对应位置处的升降支撑机构2调整该待调平部位的高度，同时根据监测机构1反馈的从而将工作面511调平。具体的，移动轮52的数量为四个。工作面511的形状与四个移动轮52配合形成的支撑面的形状相似，均大体呈矩形状。
45.结合图4所示，第二实施例中，升降支撑机构2的数量例如为两个，优选的，两个升降支撑机构2与其中一移动轮52呈三角形分布，从而能在调平状态下形成支撑结构对设备进行支撑。设备到达工作位置处后，通过两个升降支撑机构2自设备的底部向下伸出移动，直至两个该升降支撑机构2配合其中一移动轮52’形成稳定的支撑面s2将设备支撑在固定面7上，而其他移动轮52则脱离固定面7，然后通过监测机构1获取工作面511的平面姿态信息以及竖向位置信息，根据平面姿态信息判断工作面511是否需要调平，若需要调平则根据平面姿态信息和竖向位置信息分析出待调平部位，进而通过对应位置处的升降支撑机构2调整该待调平部位的高度，从而将工作面511调平。
46.具体的，移动轮52的数量为三个。可选的，工作面511的形状、三个移动轮52配合形成的支撑面的形状以及两个升降支撑机构2配合其中一移动轮52形成的支撑面的形状三者相似，均大体呈三角形状。
47.结合图5所示，第三实施例中，升降支撑机构2的数量例如为一个，优选的，升降支撑机构2与其中两个移动轮52呈三角形分布，从而能在调平状态下形成支撑结构对设备进行支撑。设备到达工作位置处后，通过一升降支撑机构2自设备的底部向下伸出移动，直至该升降支撑机构2配合两个移动轮52’形成稳定的支撑面s3将设备支撑在固定面7上，而其他移动轮52则脱离固定面7，然后通过监测机构1获取工作面511的平面姿态信息，根据平面姿态信息判断工作面511是否需要调平，若需要调平则根据平面姿态信息和竖向位置信息分析出待调平部位，进而通过该升降支撑机构2调整该待调平部位的高度，从而将工作面511调平。具体的，移动轮52的数量为三个。工作面511的形状、三个移动轮52配合形成的支撑面的形状以及一升降支撑机构2配合其中两个移动轮52形成的支撑面的形状三者相似。
48.需要说明的是，升降支撑机构的数量和在设备底部的布置位置可以依据实际需要进行调整和选择。
49.如图2、图4以及图5所示，本发明的实施方式中，设备具有一沿水平方向设置的中轴线z，三角形相对于中轴线z对称设置。使得上述三个升降支撑机构2配合形成的支撑面s1、两个升降支撑机构2与一移动轮52’配合形成的支撑面s2以及一升降支撑机构2与两个移动轮52’配合形成的支撑面s3均相对于设备的中轴线z对称设置，从而能够将设备支撑得更加稳定。
50.此外，当设备为固定支撑式设备时，设备的底部的多个支撑件为多个固定支腿或其他固定支撑部，即设备在升降支撑机构对其支撑前通过底部的多个固定支腿或其他固定支撑部进行支撑，将上述移动轮52替换成固定支撑部，也同样能通过本发明的调平装置进行调平。
51.如图1所示，本发明的实施方式中，调平装置还包括锁紧机构3，升降支撑机构2带动锁紧机构3向下移动至固定面7上，并通过锁紧机构3锁紧固定于固定面7上。工作面511调平后，通过上述升降支撑机构2和固定面7锁紧固定对设备进行支撑，能够确保设备不会移动，防止工作面511的局部(主要指工作面511的边缘部位)受压过大而造成设备晃动、倾倒，进一步提高了设备的稳定性。具体的，结合图2、图4以及图5所示，锁紧机构3包括锁紧驱动结构32以及至少一锁紧结构31，锁紧结构31安装在升降支撑机构2的底端，锁紧驱动结构32安装在设备的底部512。锁紧驱动结构32根据监测机构1获取的平面姿态信息判断工作面511为水平状态后，驱动锁紧结构31锁紧固定于固定面7上。
52.如图6所示，锁紧结构31包括动力脚杯311，锁紧驱动结构32包括气动驱动结构321。动力脚杯311安装在一升降支撑机构2的底端，气动驱动结构321安装在设备的底部512并与动力脚杯311相连通，通过气动驱动结构321驱动动力脚杯311与固定面7吸附连接。升降支撑机构2先带动动力脚杯311下降至与地面接触，再通过气动驱动结构321将动力脚杯311内的气体抽真空，从而使动力脚杯311与固定面7紧密吸合。动力脚杯311的外轮廓采用具有一定刚度的材料制作，与固定面7紧密吸合后，稳定支撑台车设备。
53.具体的，动力脚杯311的底部512具有一空腔3111，且该空腔3111的周围安装有密封件3113，动力脚杯311上设有一与该空腔3111连通的接头3112，气动驱动结构321通过第一管路3213与该接头3112相连通，通过气动驱动结构321将该腔体抽真空，使密封件3113与固定面7贴合紧密。结合图7所示，气动驱动结构321通过第一外壳3211安装在设备的底部512，气动驱动结构321包括真空发生器3212、高效过滤器3214、消音器3215以及气动控制模
块3216，真空发生器3212的进气端通过第一管路3213与接头3112相连通，真空发生器3212的出气端通过第二管路3217与高效过滤器3214的进气端相连通，高效过滤器3214的出气端通过第三管路3218与消音器3215相连通。气动控制模块3216分别与监测机构1和真空发生器3212电连接，气动控制模块3216根据平面姿态信息控制真空发生器3212，实现动力脚杯311与固定面7之间的锁定和解锁。第一外壳3211的内壁面铺设有消音棉3219.
54.如图8所示，锁紧结构31包括磁力脚杯312，锁紧驱动结构32包括磁力驱动结构322。磁力脚杯312安装在一升降支撑机构2的底端，磁力驱动结构322安装在设备的底部512并与磁力脚杯312电连接，通过磁力驱动结构322驱动磁力脚杯312与固定面7吸附连接。升降支撑机构2先带动磁力脚杯312下降至与固定面7接触，再通过磁力驱动结构322将磁力脚杯312导通产生磁性，从而使磁力脚杯312与固定面7吸合紧密。
55.具体的，固定面7本身为铁、硅钢、镍铁合金和/或其他能够被磁吸的磁性材料制成的台面，或者是嵌装有铁板、铁块和/或其他磁性结构的地面。
56.结合图2和图4所示，第一实施例和第二实施例中，多个升降支撑机构2的底端安装的多个锁紧结构31可以均为动力脚杯311，也可以均为磁力脚杯312，也可以是动力脚杯311与磁力脚杯312的组合。
57.如图1所示，监测机构1安装在工作面511上。监测机构1包括陀螺仪、倾角传感器和/或激光传感器。监测机构1获取工作面511的竖向位置信息和平面姿态信息与现有技术相同，在此不再赘述。可选的，监测机构1也可以采用现有技术中其他能够获取工作面511的竖向位置信息和平面姿态信息的传感器。
58.结合图3、图9以及图10所示，升降支撑机构2包括升降支撑杆21、传动结构22以及升降驱动结构23，所述升降驱动结构23安装在所述设备的底部512，所述升降支撑杆21通过所述传动结构22与所述升降驱动结构23连接。
59.具体的，升降驱动结构23包括伺服电机，伺服电机与升降控制模块电连接。控制系统通过多个升降控制模块分别输出多个控制信号至多个升降驱动结构23，多个升降驱动结构23分别驱动多个升降支撑杆21进行升降，待监测机构1反馈工作面511调平后，控制系统控制锁紧驱动结构32驱动锁紧结构31与地面锁紧。可选的，多个升降驱动结构可以在一个升降控制模块的控制下同时驱动进行升降，直至调平。
60.传动结构22包括啮合连接的涡轮221和蜗杆222，传动结构22通过第二外壳224安装在设备的底部512，蜗杆222沿水平方向设置并通过轴承223可转动地安装在第二外壳224内，升降支撑杆21与涡轮221螺纹连接，伺服电机通过联轴器225与蜗杆222连接，升降控制模块与监测机构1电连接，升降控制模块根据竖向位置信息和平面姿态信息控制伺服电机驱动蜗杆222转动并带动涡轮221转动，使升降支撑杆21沿竖直方向移动。升降控制模块包括启动按钮，启动按钮安装在设备上。当设备转移到位后，通过操作启动按钮启动升降控制模块。
61.如图11所示，设备的底部512还设有至少一限位机构4，用于限制升降支撑机构2沿竖直方向移动的范围，以防止升降支撑机构2移动的行程过位而与设备的其他结构发生干涉。
62.具体的，限位机构4通过限位安装板43安装在设备的底部512，。限位机构4包括上限位结构41和下限位结构42，上限位结构41包括安装在上限位置处的上限位传感器，当上
限位传感器检测到升降支撑杆21的顶端向上移动到达上限位置处时将检测信号传输至升降控制模块，升降控制模块便控制升降驱动结构23停止向上移动；下限位结构42包括安装在下限位置处的下限位传感器，当下限位传感器检测到升降支撑杆21的顶端向下移动至下限位置处时将检测信号传输至升降控制模块，升降控制模块便控制升降驱动结构23停止向下移动。
63.可选的，上限位结构包括安装在上限位置处的上限位块，下限位结构包括安装在下限位置处于的下限位块，当升降支撑杆向上移动至与上限位块抵接时则无法继续上移，当升降支撑杆向下移动至与下限位块抵接时则无法继续下移。
64.结合图12所示，本发明的调平装置的工作流程为：设备转移到位后，按动启动按钮，升降控制模块控制升降支撑机构2向下伸出移动至地面；升降控制模块根据监测机构1获取的平面姿态信息判断工作面511是否需要调平；如果不需要调平，则直接通过气动驱动结构321和/或磁力驱动结构322驱动动力脚杯311和/或磁力脚杯312与固定面7吸合紧密，从而将设备锁紧固定于固定面7上；如果需要调平，升降控制模块根据竖向位置信息和平面姿态信息确定待调平部位并控制对应的升降驱动结构23调整待调平部位的高度，同时根据监测机构1实时反馈的平面姿态信息和竖向位置信息进行调整以及判断工作面是否调平到位；调平后，通过气动驱动结构321和/或磁力驱动结构322驱动动力脚杯311和/或磁力脚杯312与固定面7吸合紧密，从而将设备锁紧固定于固定面7上。
65.其中，对于判断升降支撑机构2是否移动到位，当至少一升降支撑机构2与固定面7接触而将设备稳定支撑在固定面7上时，则说明移动到位，可以进行调平了。本实施例中，升降支撑机构2自设备的底部向下伸出移动一预先设置的固定距离而实现对设备的支撑，该固定距离大于升降支撑机构2初始状态下其底端与移动轮52或其他支撑件之间的间距。
66.实施方式二
67.如图1和图12所示，本发明还提供一种调平方法，采用调平装置，调平方法包括以下步骤：升降支撑机构2自设备的底部向下伸出移动至固定面7而对设备进行支撑；监测机构1获取所述设备被升降支撑机构2支撑后的平面姿态信息和竖向位置信息；根据平面姿态信息，判断工作面511是否需要调平；如果是，升降支撑机构2根据平面姿态信息和竖向位置信息带动工作面511的待调平部位沿竖直方向移动而将工作面511调平。本实施方式的调平装置与实施方式一中调平装置的具体结构、工作原理以及有益效果相同，在此不再赘述。
68.其中，在工作面511调平后，多个升降支撑机构2与固定面7接触形成第一支撑结构以支撑设备；或者在工作面511调平后，至少一升降支撑机构2和设备底部的至少一支撑件共同与固定面7接触形成形成第二支撑结构以支撑设备。
69.在所述工作面调平后，控制任意接触固定面7的升降支撑机构2与固定面7锁定。
70.本实施例的调平方法的实施与实施方式一中调平装置的实施相似，在此不再赘述。
71.另一实施例的调平方法，升降支撑机构2自设备的底部向下伸出移动至固定面7而对设备进行支撑，具体包括以下步骤：监测机构1获取设备被升降支撑机构2支撑前的竖向位置信息；升降支撑机构2根据竖向位置信息自设备的底部向下伸出移动至固定面7而对设备进行支撑。
72.其中，当设备位于局部不平整的固定面7上，很有可能会因为局部的支撑而使工作
面511仍然呈一水平状态，特别是当设备原本能被支撑在地面的支撑点的数量为四个以上时，使得至少一个支撑点处于悬空状态，而其他支撑点支撑在固定面7上，此时工作面511仍然呈一水平状态，即固定面7与水平面存在偏差，但工作面511与水平面之间几乎没有偏差，也就是说，此时若通过监测机构1获取工作面511的平面姿态信息，无法根据该平面姿态信息准确地判断出需要调平，更无法根据该平面姿态信息确定待调平部位，因此，先通过监测机构1获取设备在被升降支撑机构2支撑前的竖向位置信息，然后通过升降支撑机构2根据该竖向位置信息向下移动至固定面7而对设备进行支撑，能将设备原本被支撑的部位抬高第一高度，而悬空的部位则得到支撑且被抬高第二高度，且第二高度小于第一高度，使工作面511形成倾斜状态，然后再通过监测机构1获取工作面511被抬高后的平面姿态信息和竖向位置信息，便能根据该平面姿态信息的竖向位置信息分析出待调平部位，进而通过升降支撑机构2调整待调平部位的高度而将工作面511调平。
73.其中，当设备位于平整的固定面7上时，设备的工作面511为水平状态，通过升降支撑机构2将设备整体抬高，设备的工作面511仍然为水平状态，通过监测机构1获取工作面511的平面姿态信息，便能根据该平面姿态信息判断出不需要调平。
74.实施方式三
75.如图1所示，本发明还提供一种手术机器人台车5，包括调平装置以及台车主体51。本实施方式的调平装置与实施方式一中调平装置的具体结构、工作原理以及有益效果相同，在此不再赘述。具体的，台车主体51的顶面构成其工作面511，监测机构1安装在该工作面511上。升降支撑机构2安装在台车主体51的底部512。
76.以上所述仅为本发明的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容可以对本发明实施例进行各种改动或变型而不脱离本发明的精神和范围。