1.本公开的实施例涉及一种确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法、双轮行驶系统以及计算机可读存储介质。
背景技术：
：：2.随着人工智能及机器人技术在民用和商用领域的广泛应用，基于人工智能及机器人技术的机器人在智能交通、智能家居等领域起到日益重要的作用，也面临着更高的要求。3.移动机器人(robot)是可以自动执行工作任务的机械装置。它既可以实时地接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的部分工作，例如应用于制造业、建筑业或者一些危险的工作。根据移动方式的不同，移动机器人被划分为：轮式移动机器人、足式移动机器人、蛇形移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。4.自动驾驶自行车是一种典型移动机器人，其不仅环境友好、价格低廉同时还容易制造。目前，自动驾驶自行车已经能够携带儿童和残疾人、运送快递、并且还可以避免在受限环境中发生交通事故。5.然而，相比于四轮驱动的汽车，自动驾驶自行车在行驶过程中，自动驾驶自行车和道路之间只有两个接触点，其在行进过程中很难保持平衡，容易倾倒。为此，相比于四轮驱动的汽车，自动驾驶自行车的轨迹规划有更多的限制，例如，自行车只能向前向后行驶，而很难向左右直接转90度以上的弯，也不可能像垂直于前后行驶方向的左右方向直接移动。然而，在保证自动驾驶自行车的平衡的情况下，如何规划自动驾驶自行车的行驶轨迹仍是个亟待解决的难题。技术实现要素：6.本公开的至少一个实施例提供一种确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，其中，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，所述方法包括：基于所述双轮行驶系统的起始位置和目标位置，确定所述双轮行驶系统的候选轨迹集合；对于候选轨迹集合中的每个候选轨迹，基于所述候选轨迹，确定所述双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶的跟踪约束条件，以及所述双轮行驶系统在沿所述候选轨迹行驶的过程中保持动态平衡的平衡约束条件；以及基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置；其中，所述跟踪约束条件是基于所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述候选轨迹而确定的，所述平衡约束条件是基于所述双轮行驶系统的动力学特征量和运动学特征量而确定的。7.本公开的至少一个实施例提供一种双轮行驶系统，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，所述双轮行驶系统的行驶轨迹根据前述方法来确定。8.本公开的至少一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读的指令，当利用计算机执行所述指令时执行上述方法。9.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个方面或者上述各个方面的各种可选实现方式中提供的方法。10.本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。附图说明11.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。12.图1为本公开实施例的双轮行驶系统10的示例示意图。13.图2a为根据本公开至少一实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的流程图。14.图2b为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的模拟行驶状态参数的参数标注示意图。15.图2c为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的候选轨迹示意图。16.图2d是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的又一示例性流程图。17.图3是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的又一示例性流程图。18.图4a为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的参数示例。19.图4b为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。20.图4c为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。21.图4d为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。22.图4e为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。23.图5示出了根据本公开实施例的电子设备的示意图。24.图6示出了根据本公开实施例的示例性计算设备的架构的示意图。25.图7示出了根据本公开实施例的存储介质的示意图。具体实施方式26.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。27.除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。28.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。29.人工智能(artificialintelligence，ai)是利用数学计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。30.人工智能是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。31.机器人是一种自动执行任务的机器装置，由计算机程序或是电子电路控制。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统以及复杂机械等组成。32.按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控制。33.示例性地，机器人的控制方法可以分为pid(proportional-integral-differential，比例-积分-微分)控制、变结构控制、自适应控制、模糊控制、神经元网络控制等方法。pid控制是根据控制系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。变结构控制是指控制系统中具有多个控制器，根据一定的规则在不同的情况下采用不同的控制器。自适应控制是指控制系统的输入或干扰发生大范围的变化时，所设计的系统能够自适应调节系统参数或控制策略，使输出仍能达到设计的要求。模糊控制是指输入量经过模糊量化称为模糊变量，模糊变量经过模糊规则的推理获得模糊输出，经过解模糊得到清晰的输出量用于控制。神经元网络控制是智能控制的一个新的分支，是神经网络理论与控制理论相结合的产物，是发展中的学科。它汇集了包括数学、生物学、神经生理学、脑科学、遗传学、人工智能、计算机科学、自动控制等学科的理论、技术、方法及研究成果。34.图1为本公开实施例的双轮行驶系统10的示例示意图。35.该双轮行驶系统10可以包括：主框架110、前把转向组件120、后轮驱动组件130。可选地，该双轮行驶系统10还可以包括静态平衡组件140。其中，前把转向组件120和后轮驱动组件130分别与地面形成一个接触点。36.在本公开实施例中，双轮行驶系统10是指可以自己维持平衡且具有两轮的动力工具。示例性地，双轮行驶系统10为以下任意一种：自平衡双轮行驶系统、自平衡机器人、自平衡摩托车、自平衡电动车、自平衡两轮汽车或其他具有两轮的工具，本公开实施例对双轮行驶系统10的产品形态不作限定。在一个可能的实现方式中，双轮行驶系统10可以应用于载人场景下；在另一个可能的实现方式中，双轮行驶系统10可以应用于非载人场景下，例如，无人驾驶场景、派送场景(派送快递、送外卖、送商品等)或其他场景。需要说明的是，图1仅是以双轮行驶系统形态介绍双轮行驶系统10，仅是示例性的，并不应该对双轮行驶系统10造成限定。37.前把转向组件120和后轮驱动组件130是两个独立的组件。前把转向组件120用于控制双轮行驶系统10的行驶方向，后轮驱动组件130用于实现双轮行驶系统10的移动。主框架110用于支撑和连接前把转向组件120和后轮驱动组件130，使得前把转向组件120和后轮驱动组件130保持相对合适的位置。示例性地，主框架110可以是一体式主框架、梯形主框架、大梁式主框架或其他类型的主框架等。在可能的实现方式中，当双轮行驶系统10的产品形态为双轮行驶系统时，主框架110可以是车架。在示意性实施例中，可以由前把转向组件120提供双轮行驶系统10行驶所需的动力，也可以由后轮驱动组件130提供双轮行驶系统10行驶所需的动力，还可以由前把转向组件120和后轮驱动组件130一起提供双轮行驶系统10所需的动力。38.其中，前把转向组件120、后轮驱动组件130分别与主框架110连接。39.前把转向组件120包括前轮121、前把122和转向电机123，其中，前轮121套接在前把122上，前把122与车架110的连接处设置有该转向电机123，转向电机123驱动前把122的转动实现前轮121的转向控制，从而实现动态平衡。40.后轮驱动组件130包括后轮131和驱动电机132，驱动电机132用于驱动后轮131转动以提供平衡双轮行驶系统前进的驱动力。41.在一些实施例中，静态平衡组件140也安装在主框架110上，静态平衡组件140包括：动量轮141(动量轮又称为飞轮)和动量轮电机142，动量轮141轴沿自平衡两轮车的车身前后方向设置，即，动量轮141轴的方向垂直于前轮轴和后轮轴的方向。动量轮141套接在动量轮电机142的输出轴143上，动量轮电机142通过该输出轴143驱动动量轮141的转动，以提供实现静态平衡的力矩。42.可选地，该车架110上还设置有陀螺仪(inertialmeasurementunit，imu)，该imu用于获取车架110的倾角数据和加速度数据，以了解当前车架的状态，进一步地，该车架110上还设置有辅助轮，该辅助轮用于在车架110倾倒时对车架110进行支撑，防止平衡双轮行驶系统倒地对硬件造成损坏。43.基于上述平衡双轮行驶系统结构，对于动态平衡的过程，可以通过转向电机123控制双轮行驶系统前把122的转动来实现；对于静态平衡的过程，可以在双轮行驶系统上额外设置的动量轮141，通过动量轮141转动过程中产生的力矩来实现；二者结合，即可分别实现双轮行驶系统在动态和静态下的平衡。44.本公开的实施例提供了一种确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，其中，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，所述方法包括：基于所述双轮行驶系统的起始位置和目标位置，确定所述双轮行驶系统的候选轨迹集合；对于候选轨迹集合中的每个候选轨迹，基于所述候选轨迹，确定所述双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶的跟踪约束条件，以及所述双轮行驶系统在沿所述候选轨迹行驶的过程中保持动态平衡的平衡约束条件；以及基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置；其中，所述跟踪约束条件是基于所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述候选轨迹而确定的，所述平衡约束条件是基于所述双轮行驶系统的动力学特征量和运动学特征量而确定的。45.本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。46.图2a为根据本公开至少一实施例的确定双轮行驶系统10的行驶轨迹的方法20的流程图。图2b为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统10的模拟行驶状态参数的参数标注示意图。图2c为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统10的候选轨迹示意图。图2d是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统10的行驶轨迹的方法20的又一示例性流程图。47.参见图2a，根据本公开至少一实施例的方法20可以包括步骤s201至步骤s204。48.在步骤s201中，基于所述双轮行驶系统的起始位置和目标位置，确定所述双轮行驶系统的候选轨迹集合。49.步骤s202包括步骤s2021和步骤s2022。50.在步骤s2021中，基于所述候选轨迹，确定所述双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶的跟踪约束条件，以及所述双轮行驶系统在沿所述候选轨迹行驶的过程中保持动态平衡的平衡约束条件。51.在步骤s2022中，基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。52.其中，所述跟踪约束条件是基于所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述候选轨迹而确定的，所述平衡约束条件是基于所述双轮行驶系统的动力学特征量和运动学特征量而确定的。53.例如，双轮行驶系统10的动力学特征量旨在表征该双轮行驶系统10所具有的动力学特征，例如其的动能、势能、动量等。所述双轮行驶系统10的运动特性旨在表征该双轮行驶系统10在运动过程中所具有的特征，例如其运动方式、运动速度、当前运动加速度等。本公开实施例不受该双轮行驶系统10的动力学特征量及运动学特征量的具体组成的限制。动力学特征量或运动学特征量可以与模拟行驶状态参数相关联。54.例如，动力学特征量和运动学特征量都还可能与该双轮行驶系统10的结构相关联。作为一个实施例，例如，在根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统10还包括车架横梁。双轮行驶系统10的前把转向组件包括：前轮、前把、和转向电机。后轮驱动组件包括：后轮和驱动电机。55.又例如，所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述动力学特征量与所述前把转向组件和所述后轮驱动组件的性能参数相关联，所述前把转向组件的性能参数至少包括由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围，所述后轮驱动组件的性能参数至少包括由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围。可选地，由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围可以由上述的转向电机的功率或扭矩等性能参数确定。可选地，由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围可以由上述的驱动电机的功率或扭矩等性能参数确定。56.以下参照图2b描述根据本公开实施例的双轮行驶系统10中涉及的模拟行驶状态参数、动力学特征量和运动学特征量。57.可选地，在存在上述结构的情况下，所述模拟行驶状态参数包括以下各项中的一项或多项：所述双轮行驶系统的侧倾角、所述前把的模拟转向角、所述前把的中轴与所述车架横梁之间的夹角、所述后轮与地面的接触点位置、所述前轮与地面的接触点位置、双轮行驶系统的质心位置、所述后轮与地面的接触点位置与所述前轮与地面的接触点位置之间的距离、所述前把的中轴与地面的交点、所述双轮行驶系统的偏航角、所述双轮行驶系统的前进速度、所述双轮行驶系统的总质量、所述双轮行驶系统的转动惯量、所述双轮行驶系统的质心高度。58.图2b示出了与双轮行驶系统10的动力学特征量和运动学特征量相关的模拟行驶状态参数。这些模拟行驶状态参数均可以通过模拟双轮行驶系统10沿候选轨迹行驶的过程，传感器在时刻t可能检测得到的数值。本领域技术人员应当理解与双轮行驶系统10的动力学特征量和运动学特征量相关的模拟行驶状态参数不仅可以包括图2b中所示的全部或部分模拟行驶状态参数，还可以包括更多或更少的模拟行驶状态参数。本公开对此不进行限制。59.例如，在图2b中标示了基础三维坐标系o-xyz，并基于该双轮行驶系统10与地面的接触点p1构建了基于该双轮行驶系统10的双轮行驶系统10三维坐标系p1-xyz，其中直线p1z沿竖直方向延伸，直线p1x沿该双轮行驶系统10的车身方向延伸，直线p1y垂直于直线p1x且垂直于直线p1z延伸，且其中经由直线p1z及直线p1x限定了基准平面r1。60.例如，在一些实施例中，图2b进一步标注了：双轮行驶系统10的侧倾角θ(该双轮行驶系统10与基准平面r1的夹角)，经由该侧倾角限定了包括直线p1x且与平面r1具有夹角θ的侧倾平面r2；该双轮行驶系统10的前把模拟转向角δ(前把相对于侧倾平面r2所具有的夹角)，经由该前把的模拟转向角限定了与该侧倾平面r2具有夹角δ的转向平面r3。61.例如，在一些实施例中，图2b进一步标注了：双轮行驶系统10的前把的中轴与双轮行驶系统10的车架横梁之间的夹角α，双轮行驶系统10后轮与地面的接触点p1距离该双轮行驶系统10的质心在p1x方向上的投影点的水平距离b，双轮行驶系统10的前轮与地面的接触点及双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点沿p1x方向的距离l，双轮行驶系统10前把的中轴与地面的交点和双轮行驶系统10的前轮与地面的接触点之间的距离为δ。62.例如，基于该双轮行驶系统10的前把的模拟转向角δ、侧倾角θ之后能够计算得到该双轮行驶系统10的有效转向角δf(该双轮行驶系统10的前把相对于基准平面r1所具有的夹角)。63.例如，可以基于以下公式(1)获取前把有效转向角δf，当δ不等于零时，双轮行驶系统10将沿圆周运动。64.tan(δf)cos(θ)＝tan(δ)sin(α)ꢀꢀꢀ(1)65.当δ不等于零时，双轮行驶系统10沿着图2b所示的以c为圆心，以σ为曲率的圆的圆周运动。根据图2b,σ可以通过公式(2)进行运算。66.σ＝tan(δf)/lꢀꢀꢀ(2)67.结合公式(1)和公式(2)，可以得到公式(3a)。[0068][0069]因此基于上述的公式(1)、公式(2)、和公式(3a)，可以确定用于计算uσ的公式(3b)，uσ也即双轮行驶系统10进行圆周运动时的转向加速度。[0070][0071]双轮行驶系统10的总质量为m。双轮行驶系统10的转动惯量为i，双轮行驶系统10的质心高度为h，重力加速度g，其例如可以取为9.8n/kg。[0072]下文中，将采用x和y表示p1在r1平面中的位置，ψ(未示出)表示ox和p1x所形成的偏航角。在一些实施例中，通过模拟双轮行驶系统沿候选轨迹的行驶过程，可以模拟得到该双轮行驶系统10的后轮在与道路具有接触点p1时的前进速度v。基于r1平面和r2平面之间的转换关系，可以基于前进速度v，可以模拟得到双轮行驶系统10在r2平面中的中心点(如图2b中的小黑点所示)沿p1x、p1y、p1z方向的速度vx、vy和vz。例如，可以根据公式(4)确定速度vx、vy和vz。[0073][0074]下文中，将采用uδ表示由前把转向组件提供的转向角加速度，具体地，转向角加速度uδ为模拟转向角δ的导数。将采用f表示由后轮驱动组件和前把转向组件对双轮行驶系统10的总推进力。[0075]以下基于图2b中所示的模拟行驶状态参数，示例性地给所述双轮行驶系统的模拟行驶状态参数与动力学特征量/运动学特征量进行关联的一个示例，本领域技术人员应当理解，基于所述双轮行驶系统的模拟行驶状态参数于所述双轮行驶系统的动力学特征量/运动学特征量的关联方式并不以此为限。[0076]例如，由于所述双轮行驶系统10可以被建模为单摆模型、或倒立摆模型等模型，因此可以根据公式(5)确定所述双轮行驶系统10的动能t和势能u。[0077][0078]双轮行驶系统10是一种典型的钢体结构，因此，可以计算以下的欧拉-拉格朗日(lagrange)方程(也即公式(6))。[0079][0080]其中，为lagrange算子；qi为多维角度向量q中的第i维向量。多维角度向量q例如是二维角度向量，并且包括两个子元素：双轮行驶系统10的侧倾角θ和后轮的转动角度。在这样的情况下，τ为外部作用力并且为二维向量，τi表征转矩向量τ中对应于二维角度向量的第i个子元素的转矩，i为大于等于1且小于等于2的正整数。多维角度向量q还可以包括更多维度的角度向量，例如在静态平衡组件140也对双轮行驶系统10做功的情况下，多维角度向量q的子元素还可以包括动量轮141的转动角度。本公开不对多维角度向量q的维度进行限制。[0081]由此，基于公式(6)，可以得到双轮行驶系统10的动力学特征量间的关系。以下以公式(7a)和公式(7b)来示出双轮行驶系统10的动力学特征量间的关系。[0082][0083][0084]其中τδ(θ，δf)为由于该双轮行驶系统10的脚轮效应而产生的误差量，其余参数如前所述，在此不再赘述。[0085]根据ω＝-vσ和双轮行驶系统10的运动学原理，可将总推进力f设计为vσ和双轮行驶系统10的运动学原理，可将总推进力f设计为由此，在忽略τδ(θ，δf)的影响的情况下，至少部分的基于以上动力学特征量间的关系，可以得到双轮行驶系统10的运动学特征量间的关系。以下以公式(8a)至公式(8f)来示出双轮行驶系统10的运动学特征量间的关系。[0086][0087][0088][0089][0090][0091][0092]其中，[0093]其中，以上参数均对应于模拟双轮行驶系统10在时刻t测量得到的模拟检测值。例如，v表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟前进速度(也即双轮行驶系统的前进速度)。x表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟位置在r1平面中的x轴上的投影(也即双轮行驶系统的接触点位置的水平分量)。y表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟位置在r1平面中的y轴上的投影(也即双轮行驶系统的接触点位置的垂直分量)。ω表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的、对于偏航角的转向角速度(也即双轮行驶系统的转向角速度)。ψ表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟偏航角(也即双轮行驶系统的偏航角)。uω表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的、对于偏航角的模拟转向角加速度(也即双轮行驶系统的转向角加速度)。uv表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟前进加速度(也即双轮行驶系统的前进加速度)。θ表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的侧倾角(也即双轮行驶系统的侧倾角)，θ∈(-π/2，π/2)。ω,v,uω和uv都是有界的，且所有t》0时，v》0。[0094]可选地，所述双轮行驶系统的起始位置可以等同于所述后轮与地面的接触点位置、所述前轮与地面的接触点位置、双轮行驶系统的质心位置、所述前把的中轴与地面的交点中的任意一项。以下以所述双轮行驶系统的起始位置等同于所述后轮与地面的接触点位置为例进行说明。本领域技术人员应当理解所述双轮行驶系统的起始位置并不以此为限。[0095]图2c以斜线填充的方块标识了所述双轮行驶系统10的起始位置。所述双轮行驶系统10在起始位置处保持了平衡。[0096]目标位置可以根据双轮行驶系统10的行驶目的来确定。例如，如果双轮行驶系统10适用于将货物从a点运送至b点，则b点可以用作目标位置。类似地，所述双轮行驶系统的目标位置可以等同于在一段时间后，所述后轮应当与地面接触的接触点位置、所述前轮应当与地面接触的接触点位置、双轮行驶系统应当达到的质心位置、所述前把的中轴与地面的交点应当达到的位置中的任意一项。以下以所述双轮行驶系统的目标位置等同于在一段时间后所述后轮应当与地面接触的接触点位置为例进行说明。本领域技术人员应当理解所述双轮行驶系统的目标位置并不以此为限。[0097]图2c以黑色填充的方块标识了所述双轮行驶系统10的目标位置。[0098]图2c示意性地以虚线和实线示出了候选轨迹集合中的4条候选轨迹。候选轨迹可以是基于先验知识而生成的。先验知识可以是基于动力学模型的计算的，也可以是根据调试经验对一些物理限制条件的抽象。比如说：双轮行驶系统10只能向前向后行驶，而很难向左右直接转90度以上的弯，也不可能像垂直于前后行驶方向的左右方向直接移动。双轮行驶系统10上独木桥的时候应该在上桥之前的一小段距离以内实现双轮行驶系统10的车头行驶方向和独木桥的走向一致，否则很难在平衡过程中调整形式方向。类似的，可以将双轮行驶系统10可以稳定地行驶的轨迹作为是一系列直线和转弯半径较大的圆弧的排列组合。这些直线和转弯半径较大的圆弧在衔接处应该是连续的，同时应该可导甚至高阶可导以保证轨迹的顺滑性。本领域技术人员应当理解上述方法仅为示例，先验知识的范围包括但不仅限于以上举例。[0099]图2c以灰色填充的方块标识了所述双轮行驶系统10在一条候选轨迹上的采样点。采样点可以是按照一定的采样空间间隔进行采样而得到的。以下以(xd,yd)来标识一个候选轨迹上的采样点，其指示如果沿着该候选轨迹行驶，则双轮行驶系统10在时刻t应当达到的在r1平面中的位置。[0100]以实线标识的候选轨迹为例进行说明。假设与候选轨迹上采样点(xd,yd)设定的行驶状态参数以公式(9a)至公式(9f)来进行表示。[0101][0102][0103][0104][0105][0106][0107]假使双轮行驶系统10沿着与候选轨迹行驶，在采样点(xd,yd)设定的行驶状态参数均以下标d进行表示。例如，vd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的前进速度(也即候选轨迹设定的前进速度)。xd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的位置在r1平面中的x轴上的投影(也即候选轨迹设定的接触点位置的水平分量)。yd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的位置在r1平面中的y轴上的投影(也即候选轨迹设定的接触点位置的垂直分量)。ωd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的、对于偏航角的转向角速度(也即候选轨迹设定的转向角速度)。ψd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的偏航角(也即候选轨迹设定的偏航角)。uω,d表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的、对于偏航角的转向角加速度(也即候选轨迹设定的转向角加速度)。uv,d表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的前进加速度(也即候选轨迹设定的前进加速度)。θd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的侧倾角(也即候选轨迹设定的侧倾角)，θd∈(-π/2,π/2)。ωd,vd,uω,d和uv,d都是有界的，且所有t》0时，vd》0。[0108]由此，为了使得双轮行驶系统10的行驶轨迹能够尽量精确地沿着候选轨迹行驶，应当保证xd与x之间的差值、yd与y之间的差值、vd与v之间的差值、ψd与ψ之间的差值、以及ωd与ω之间的差值都尽量小。[0109]可选地，凡是有利于双轮行驶系统10的行驶轨迹能够尽量精确地沿着候选轨迹行驶的约束条件都可以被称为跟踪约束条件。例如，跟踪约束条件可以是以下各项中的一项或多项：xd与x之间的最大差值、yd与y之间的最大差值、vd与v之间的最大差值、ψd与ψ之间的最大差值、以及ωd与ω之间的最大差值等。跟踪约束条件还可以是以下各项中的一项或多项：xd与x之间的差值收敛/稳定、或yd与y之间的差值收敛/稳定、或vd与v之间的差值收敛/稳定、ψd与ψ之间的差值收敛/稳定、以及ωd与ω之间的差值收敛/稳定等。本公开在此不对跟踪约束条件进行进一步地限制，只要其有助于双轮行驶系统10的模拟行驶状态参数与候选轨迹设定的行驶状态参数之间的差值足够小即可。[0110]在一些实施例中，为了使得双轮行驶系统能够保持平衡，则侧倾角θ应当尽量小，并且不能等于90°。同时侧倾角θ的转动速度也不能过大，并且需要在触地之前收敛至0，也即向下转动的动能需尽快收敛。为此，可以根据双轮行驶系统的动力学特征量来设计所述双轮行驶系统在行驶过程中保持动态平衡的平衡约束条件。[0111]可选地，凡是有利于双轮行驶系统10的在行驶过程中保持动态平衡的约束条件都可以被称为平衡约束条件。由于动态平衡的约束条件与侧倾角θ相关，因此，平衡约束条件可以基于公式(8f)和公式(9f)来获取。例如，平衡约束条件可以是以下各项中的任意一项或多项：侧倾角θd与侧倾角θ的最大差值、侧倾角θ的转动速度的最大值、侧倾角θ的转动加速度收敛/稳定等。本公开在此不对平衡约束条件进行进一步地限制，只要其有助于双轮行驶系统10在行驶过程中保持动态平衡即可。[0112]可选地，上述的平衡约束条件和跟踪约束条件可以以数学表达式来表示。例如，该数学表达式为limt→∞|[x-xd,y-yd,ψ-ψd,ω-ωd,v-vd,θ-θd]t|＝0。在一些实施例中，数学表达式为limt→∞|[x-xd,y-yd,ψ-ψd,v-vd,θ-θd]t|＝0。在一些实施例中，数学表达式为limt→∞|[y-yd,ψ-ψd,v-vd,θ-θd]t|＝0。上述数学表达式并不作为本公开的限定，仅是为了下文的进一步说明。[0113]如果以上述表达式xd、yd、ψd、ωd、vd、和θd中的一项或多项限定的候选轨迹能够满足平衡约束条件和跟踪约束条件(例如，能够使得limt→∞|[x-xd,y-yd,ψ-ψd,ω-ωd,v-vd,θ-θd]t|＝0)，则确定所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。反之，则确定所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0114]如果所述双轮行驶系统10能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置，则所述候选轨迹可用作双轮行驶系统10的规划轨迹。如果所述双轮行驶系统10不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置，则所述候选轨迹不可用作双轮行驶系统10的规划轨迹。[0115]此外，由后轮驱动组件提供的行驶驱动力、以及由前把转向组件提供的转向角加速度将作用于双轮行驶系统10，从而，在时刻t，模拟行驶状态参数x、y、ψ、ω、v、θ等，均与后轮驱动组件提供的行驶驱动力、以及由前把转向组件提供的转向角加速度相关联。因此，由后轮驱动组件能够提供的最大/最小行驶驱动力(下文又称为由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围)、以及由前把转向组件提供的最大/最小转向角加速度(下文又称为由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围)都可能用于进一步限定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0116]本领域技术人员应当理解，还可以基于更多的约束条件来确定所述双轮行驶系统能否沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。例如，针对图1所示的双轮行驶系统10而言，还可以基于转向电机123的型号、转向电机123能够提供的最大扭矩、前把122的机械结构、前把122的力矩等等来确定所述双轮行驶系统能否沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。又例如，基于驱动电机132的型号、驱动电机132能够提供的最大扭矩、后轮131的机械结构、后轮131的力矩等等来确定所述双轮行驶系统能否沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。本公开并不以此为限。[0117]例如，参考图2d，可以基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件来确定行驶误差模型，然后基于行驶误差模型确定在每个采样点处，双轮行驶系统的位置是否偏离采样点太远。如果对于每个采样点，双轮行驶系统的位置都并未偏离采样点太远，则该候选轨迹是合格的。反之，则该候选轨迹不合格。最后，基于合格的候选轨迹，控制双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶至目标位置。[0118]本公开实施例可以基于上述判断，从候选轨迹集合中选择合适的候选轨迹来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0119]由此，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0120]图3是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的又一示例性流程图。以下参考图3对如何确定平衡约束条件和所述跟踪约束条件进行进一步描述。[0121]可选地，上述的步骤s2022还可以包括：基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定行驶误差模型；基于所述行驶误差模型，确定跟踪误差子模型和平衡误差子模型；利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件；在所述双轮行驶系统满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置；在所述双轮行驶系统不满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0122]例如，参考图3，可以以如下方式来定义与所述跟踪约束条件相关联的各种跟踪误差。可选地，所述跟踪约束条件为跟踪误差收敛，所述跟踪误差包括：所述双轮行驶系统的前进速度与期望轨迹设定的前进速度之间的误差、以及所述双轮行驶系统的前进加速度与期望轨迹设定的前进加速度之间的误差。跟踪误差可以包括公式(10)中定义的xe,ye,ψe,ωe,ve中的一项或多项。[0123][0124]其中，假设所述双轮行驶系统应当在时刻t行驶至采样点(xd,yd)。x为在时刻t，后轮与地面的模拟接触点位置在前进方向上的分量。y为在时刻t，后轮与地面的模拟接触点位置在垂直于前进方向上的分量。ψ为在时刻t，所述双轮行驶系统的模拟偏航角。v为所述双轮行驶系统在时刻t的前进速度。ω为在时刻t所述双轮行驶系统的转向角速度。[0125]其中，xd为候选轨迹设定的在时刻t后轮与地面的接触点位置在前进方向上的分量。yd为候选轨迹设定的在时刻y后轮与地面的接触点位置在垂直于前进方向上的分量。ψd为候选轨迹设定的在时刻y的偏航角。bd为候选轨迹设定的前进速度。ωd为候选轨迹设定的在时刻y的转向角速度。[0126]其中，xe为在时刻t后轮与地面的模拟接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在前进方向上的分量。ye为在时刻t后轮与地面的模拟接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量。ψe为所述双轮行驶系统在时刻t的模拟偏航角与候选轨迹设定的在时刻t的偏航角之间的误差。ve为在时刻t的所述双轮行驶系统的模拟前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。ωe为所述双轮行驶系统的在时刻t的模拟转向角速度与候选轨迹设定的在时刻t的转向角速度之间的误差。[0127]正如以上所描述的，如果上述跟踪误差中的任意一项或多项收敛、或小于预定值，则满足跟踪约束条件。[0128]例如，可以以如下方式来定义与所述平衡约束条件相关联的各种参数。与所述平衡约束条件相关联的各种参数可以包括公式(11)中涉及的η1、η2，以及与η1、η2相关联的η1,e、η2,e。[0129]其中，η1＝θ并且利用近似值，sin(θ)＝θ和cos(θ)＝1，公式(8f)和(9f)。可以以公式(11)获得[0130][0131]其中，m为双轮行驶系统的总质量，h为双轮行驶系统的质心高度，i为双轮行驶系统的转动惯量，g为重力加速度，b为后轮与地面的接触点与双轮行驶系统的质心之间的水平距离。[0132]进一步地，η1,e＝η1,d-η1和η2,e＝η2,d-η2。也即，η1,e表示在时刻t的双轮行驶系统的侧倾角θ与候选轨迹设定的侧倾角θd之间的误差。η2,e表示在时刻t的与双轮行驶系统的侧倾角θ相关联的参数η2与候选轨迹设定的侧倾角θd相关联的参数η2,d之间的误差。η1,d的导数为η2,d的导数为η1的导数为η2的导数为[0133]正如以上所描述的，如果上述参数中的任意一项或多项收敛、或小于预定值，则满足平衡约束条件。[0134]由此，基于公式8-11，并使用近似值ωeve＝0，可以得到以下行驶误差模型。也即，基于上述的平衡约束条件和所述跟踪约束条件，可以将行驶误差模型确定如下：[0135][0136][0137]∑t表示跟踪误差子模型，因为它包含xe和ye。∑b表示平衡误差子模型，因为它包含η1,e，和η2,e。跟踪误差子模型与平衡误差子模型均涉及相同或相互关联的参数，例如，ve。由此，基于所述行驶误差模型，跟踪误差子模型和平衡误差子模型可被确定。[0138]其中，ω为在时刻t的所述双轮行驶系统的模拟转向角速度。xe为在时刻t的后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在前进方向上的分量。ye为在时刻t的后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量。ve为在时刻t的所述双轮行驶系统的前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。vd为在时刻t的候选轨迹设定的前进速度。ψe为在时刻t的所述双轮行驶系统的偏航角与候选轨迹设定的偏航角之间的误差。uv,d为候选轨迹设定的在时刻t的前进加速度，uv所述双轮行驶系统的在时刻t的前进加速度。为xe的导数。为ye的导数。为ve的导数。[0139]其中，uω,d为候选轨迹设定的在时刻t的转向角加速度，uω为在时刻t的由前把转向组件提供的模拟转向角加速度，ωd为候选轨迹设定的在时刻t的转向角速度，ve为在时刻t的所述双轮行驶系统的模拟前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。[0140][0141]η1,e＝η1,d-η1，η2,e＝η2,d-η2，η1,d的导数为η2,d的导数为η1的导数为η2的导数为[0142]η1＝θ，[0143]vd为候选轨迹设定的在时刻t前进速度，θ为双轮行驶系统的在时刻t的模拟侧倾角，m为双轮行驶系统的总质量，h为双轮行驶系统的质心高度，i为双轮行驶系统的转动惯量，g为重力加速度，b为后轮与地面的接触点与双轮行驶系统的质心之间的水平距离。[0144]例如，上述公式(12a)仅为跟踪误差子模型∑t的一个示例。当然跟踪误差子模型∑t还可以包括更多或更少的跟踪误差，公式(12a)也并非跟踪误差子模型∑t的唯一表达式。本领域技术人员应当理解，跟踪误差子模型∑t可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，而引入更多或更少的参数和等式/不等式。[0145]例如，上述公式(12b)仅为平衡误差子模型∑b的一个示例。当然，平衡误差子模型∑b还可以包括更多或更少的参数，公式(12b)也并非平衡误差子模型∑b的唯一表达式。本领域技术人员应当理解，平衡误差子模型∑b可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，而引入更多或更少的参数和等式/不等式。[0146]由此，可以利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，可以确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件。例如，在所述双轮行驶系统满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。在所述双轮行驶系统不满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0147]可选地，所述利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件还包括：利用跟踪误差子模型，计算跟踪误差；以及基于所述跟踪误差和由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围，确定所述双轮行驶系统是否满足所述跟踪约束条件；其中，所述跟踪约束条件为跟踪误差收敛，所述跟踪误差包括：所述双轮行驶系统的前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差、以及所述双轮行驶系统的前进加速度与候选轨迹设定的前进加速度之间的误差。[0148]可以以各种方式来确定控制所述跟踪误差子模型的跟踪误差收敛的、由所述后轮驱动组件提供的理想行驶驱动力，以下以反步法来作为示例，解释如何获取所述后轮驱动组件提供的理想行驶驱动力的一种的方式，本领域技术人员应当理解，本公开并不以此为限。[0149]在一些实施例中，参见图3，基于所述跟踪误差和由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围，确定所述双轮行驶系统是否满足所述跟踪约束条件还包括：基于所述跟踪误差子模型，利用反步法，确定控制所述跟踪误差子模型的跟踪误差收敛的理想行驶驱动力；在所述理想行驶驱动力位于由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围内的情况下，确定所述双轮行驶系统满足所述跟踪约束条件；以及在所述理想行驶驱动力位于由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围外的情况下，确定所述双轮行驶系统不满足所述跟踪约束条件；其中，所述理想行驶驱动力与双轮行驶系统的对于偏航角的转向角加速度成正相关。[0150]例如，根据公式(12a)，当ψe＝0，xe＝c1ωye，其中c1为正值且为常数时，ye可以稳定为零。因此，通过反步法，定义如下变量。[0151][0152]根据公式(12a)和(13)，和的表示为：[0153][0154]公式(14)实现了跟踪误差子模型的降阶。[0155]根据公式(14),可以设计uv。而由后轮驱动组件提供的行驶驱动力与uv成正比。[0156]为方便描述，定义公式(15)。[0157][0158]其中，c2为正的常数。因此，的表示为(参见公式(16))。[0159][0160]定义则uv被确定为(参见公式(17))：[0161][0162]其中，c1、c2、c3均为正常数，uω为双轮行驶系统的、对于偏航角的转向角加速度，为的导数。[0163]如果上述的uv有解，并且后轮驱动组件的扭矩能够提供对应的行驶驱动力，则至少在时刻t，所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至位置(xd，yd)附近，也即，所述双轮行驶系统不会偏离所述候选轨迹太远。[0164]为便于分析使用公式(17)确定的uv对于行驶误差模型/跟踪误差子模型的稳定性是否会造成影响，在此定义跟踪误差子模型的候选lyapunov函数vt。[0165][0166]结合公式(12a)、(14)-(18)，可以得到vt相对于t的导数为(参见公式(19))：[0167][0168]如果小于零，则跟踪误差子模型对应的跟踪误差必然是收敛的。因此，此时uv的取值应当使得小于零。因此，在一些实施例中，误差子模型的候选lyapunov函数小于零也可以作为跟踪约束条件或平衡约束条件之一。[0169]可选地，基于以上推导，可以确定，所述跟踪误差子模型对于所述平衡误差子模型的不匹配干扰至少部分地基于候选轨迹的转向角速度、以及所述双轮行驶系统的前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。例如，根据公式(12b)，对于∑b，ωdve可以认为是来自∑t的不匹配干扰(也即所述跟踪误差子模型对于所述平衡误差子模型的不匹配干扰)。因此，采用最优控制法来设计uω的目的即是使得ωdve对χ的稳定度的影响可以降到最低。[0170]在一些实施例中，参见图3，所述利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件还可以包括：基于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围，利用平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件；其中，所述平衡约束条件为所述平衡误差子模型保持状态稳定，并且所述平衡误差子模型的稳定度与所述双轮行驶系统在行驶过程中的动态平衡度成正相关。[0171]可选地，所述基于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围，利用平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件还可以包括：基于所述平衡误差子模型，利用最优控制法，确定控制所述平衡误差子模型的稳定度的理想转向角加速度；在所述理想转向角加速度位于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围内的情况下，确定所述双轮行驶系统满足所述平衡约束条件；以及在所述理想转向角加速度位于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围外的情况下，确定所述双轮行驶系统不满足所述平衡约束条件；其中，由所述前把转向组件提供的转向角加速度与后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量成正相关。[0172]本领域技术人员应当理解，对于每个固定的vd，可以以各种方式来确定其对应的、由所述前把转向组件提供的理想转向角加速度uω。参见图3，以下以最优控制法来作为示例，解释如何获取由所述前把转向组件模拟应当提供的转向角加速度的一种的示例方式，本领域技术人员应当理解，本公开并不以此为限。[0173]基于以上推导，利用最优控制法，可以以以下公式(20)来表示uω。[0174][0175]其中，[0176]μ和φ为大于零的任意数值，ye为后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量。由此，则公式(12b)可以被重写成公式(21)。[0177][0178]其中，根据最优控制法，可以被设计为(参见公式(22))：[0179][0180]其中，矩阵k可以通过求解以下riccati(参见公式(23))公式得到：[0181][0182]其中，矩阵r为基于矩阵a、b、d构造的riccati方程的参数，p为所述riccati方程的解。at为矩阵a的转置，bt为矩阵b的转置，其中，i4和o4分别为四维单位矩阵和零点矩阵，q＝qt》0，γ为实数。作为一个示例γ为1.5。当然γ也可以为其它值，本公开并不以此为限。[0183]如果上述的uω有解，并且前把转向组件的扭矩能够提供对应的转向角加速度，则至少在时刻t，所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至位置(xd，yd)附近，也即，所述双轮行驶系统不会偏离所述候选轨迹太远。[0184]为便于分析使用公式(20)确定的uω对于行驶误差模型/平衡误差子模型的稳定性是否会造成影响，在此定义平衡误差子模型的候选lyapunov函数vb，也即公式(24)。[0185]vb＝χtpχꢀꢀꢀ(24)[0186]根据最优控制理论，如果公式(25)成立，则平衡误差子模型稳定。[0187][0188]接着，可以基于调整参数后的所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0189]为了使得平衡误差子模型的候选lyapunov函数vb和跟踪误差子模型的候选lyapunov函数vt均能使得上述的平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型稳定，需要对上述模型中可能涉及的参数进行调整。[0190]以下介绍两种调整所述行驶误差模型中的参数的方法，本领域
技术领域：
：技术人员应当理解，调整的所述行驶误差模型中的参数的方式可能是多样的，本公开在此不做限制。[0191]对于有界的ω和uω(也即，数学表达式为：|ω|≤m(ω)并且|uω|≤m(uω))，其中，m(ω)也即ω的边界，m(uω)也即uω的边界，以下描述在ω≠0和ω＝0两种情况下调整所述行驶误差模型中的参数的方法一和方法二。其中，方法一适用于ω≠0，方法二适用于ω＝0。[0192]参见图3，方法一包括：基于所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述跟踪误差子模型对所述平衡误差子模型的第一增益、以及所述平衡误差子模型对所述跟踪误差子模型的第二增益；基于第一增益和第二增益，确定由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力、以及由所述前把转向组件提供的转向角加速度对于所述行驶误差模型的总增益，基于所述总增益，调整所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型中的参数；以及基于调整参数后的所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件。[0193]在ω≠0的情况下，ω≠0意味着存在ρ》0，使得|ω|》ρ。根据杨氏不等式定理和公式(19)，可以得到以下不等式(26)：[0194][0195]因为，和根据公式(26)，可以得到以下不等式(27)：[0196][0197]其中，并且通过以下公式(28)，可以保证并且[0198][0199]接着，根据公式(15)，可以得到以下不等式(29)：[0200][0201]此外，并且作为结果，利用公式(25)，可以得到以下不等式(30):[0202][0203]根据公式(27)，从∑b到∑t的增益可以以公式(31)进行计算，也即上述的第二增益：[0204][0205]根据公式(30)，从∑t到∑b的增益可以以公式(32)进行计算，也即上述的第一增益：[0206][0207]其中，ωd,vd和φ满足以下条件(也即公式(33))：[0208][0209]由此，如果满足公式(28)，则总增益gbtgtb《1。根据小增益理论，此时，行驶误差系统是渐进稳定的。[0210]也即，通过调整参数c1和c2，以使得并且并且其中，|ω|≤m(ω)，|uω|≤m(uω)，|ω|》ρ》0，既可以使得在在ω≠0的情况下，上述的平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型渐进稳定。[0211]当然，本领域技术人员应当理解，总增益gbtgtb可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，其对应的表达式可以随之对应变化。本公开并不对调整跟踪误差子模型和平衡误差子模型中的参数的方式进行具体地限定，只要其能满足总增益gbtgtb《1即可。[0212]如果经过尝试，无法找到满足上述条件的参数c1、c2和c3，则说明候选轨迹上存在某个采样点使得平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型无法稳定，进而该候选轨迹不合格，也即所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0213]继续参见图3，方法二包括：基于所述行驶误差模型，确定第一稳定度分析子模型和第二稳定度分析子模型，所述第一稳定度分析子模型与所述第二稳定度分析子模型级联；调整所述行驶误差模型中的参数，以使得第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的并且第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定的；基于调整参数后的行驶误差模型，确定所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型；以及基于所确定的所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件。[0214]在ω＝0的情况下，根据非线性前馈系统(行驶误差模型是一种典型的非线性前馈系统)的稳定性定理(lemma)：如果非线性前馈系统中的影响变量是有界的(也即|ω|≤m(ω)并且|uω|≤m(uω))，那么在非线性前馈系统能够被拆解为两个级联的子系统时，并且级联的下层子系统是输入到状态稳定的而级联的上层子系统是局部指数低稳定的情况下，该非线性前馈系统是全局渐进稳定的。[0215]非线性前馈系统的稳定性定理用数学方式可以被定义如下。[0216]如果按表达式(34)被定义的非线性前馈系统具有f(0)＝0和l(0)＝0，并且定义：以及g＝g(0)，那么在以下两个条件满足时，存在μ*》0和φ*》0，使得对于任何μ∈(0,μ*)和φ∈(0,φ*)，该非线性前馈系统在原点处是全局渐变稳定的。[0217][0218]条件①：是输入到状态稳定的(input-to-state，iss)并且是局部指数低稳定(locallyexponentiallystable，les)的；[0219]条件②：hw-1g《0。局部指数低稳定(locallyexponentiallystable，les)也可以被称为局部渐进稳定。[0220]也即，存在μ*》0和φ*》0，使得对于任何μ∈(0,μ*)和φ∈(0,φ*)，如以下公式(35)定义的闭环系统在原点处是全局渐变稳定的。[0221][0222]当ω＝0,时，基于上述步骤中获取的uv和uω，公式(12a)和公式(12b)中的行驶误差模型可以被写作如下形式，也即公式(36)：[0223][0224]其中，∑ξ既第一稳定度分析子模型。公式(36)中去掉buc分量后的部分为第二稳定度分析子模型。[0225]定义∑ξ的候选lyapunov函数为公式(37)。[0226][0227]其中a》0，且为常量标量。考虑uc＝0，根据公式(36)，可表示为公式(38)。[0228][0229]如果公式(33)要满足，则意味着：[0230][0231]因此，存在使得：[0232][0233]公式(40)可以推导出以下不等式(41)。[0234][0235]因此，存在a,λ》0，使得因此，当uc＝0时，∑ξ是输入到状态稳定的。此时，∑ξ是iss的(也即第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的)，而第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定的。因此条件①对公式(36)成立。[0236]此时，可以直接通过验证当前的参数是否满足条件②，一旦条件②满足，行驶误差模型是渐进稳定的。[0237]也即通过调整参数c1、c2和c3，以使得其中，a为满足不等式和的任意实数，既可以使得在在ω＝0的情况下，上述的平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型渐进稳定。[0238]如果经过尝试，无法找到满足上述条件的参数c1、c2和c3，则说明候选轨迹上存在某个采样点使得平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型无法稳定，进而该候选轨迹不合格，也即所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0239]当然，本领域技术人员应当理解，第一稳定度分析子模型和第二稳定度分析子模型可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，其对应的表达式可以随之对应变化。本公开并不对调整跟踪误差子模型和平衡误差子模型中的参数的方式进行具体地限定，只要其能满足第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的并且第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定即可。一旦通过调整所述行驶误差模型中的参数，能够使得第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的并且第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定的，行驶误差模型在ω＝0的情况下稳定/收敛。此时，所确定的双轮行驶系统的推进力和转向角速度，能够在保证双轮行驶系统的动态平衡时，又保证了双轮行驶系统精准地沿着所需轨迹行驶。[0240]由此，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0241]图4a为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的参数示例。图4b为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。图4c为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。图4d为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。图4e为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。[0242]参见图4a，假设图1和图2b所示的双轮行驶系统10具有该双轮行驶系统的参数表中所示的参数。其中[]中所示的内容为该参数的单位。[0243]以以下参数进行试验以验证基于方法20所确定的由后轮驱动组件提供的行驶驱动力以及由前把转向组件提供的转向角加速度能够在保证双轮行驶系统的动态平衡时，又保证了双轮行驶系统精准地沿着所需轨迹行驶。[0244]具体地，试验中的参数被设置为：c1＝2,c2＝3,c3＝200,μ＝4,φ＝4,γ＝0.3，r＝1,q＝diag[1,1,1,1]并且ε＝0.1。[0245]图4b设定了“圆-线”形状的候选轨迹(其以在图4b的曲线图(a)中以虚线表示)。候选轨迹中圆的半径为10m。双轮行驶系统10以前进速度vd＝4m/s，逆时针方向跟踪圆三次，然后沿着虚线所示的直线前行。图4b的曲线图(a)的横轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影。图4b的曲线图(a)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影。[0246]双轮行驶系统10的初始状态为x0＝12,y0＝-1,ψ0＝π/2,v0＝0,ω0＝0,θ0＝0,和δ0＝0。在最初的0.2s内，当双轮行驶系统10从静止加速时，静态平衡组件140被用于平衡双轮行驶系统10。继续参见图4b的曲线图(a)，双轮行驶系统10在所设定的上述参数的情况下，模拟行驶的轨迹以实线表示。可见，双轮行驶系统10的模拟轨迹与候选轨迹之间的差异很小。也即，在该参数下，双轮行驶系统能够精准地沿着所需轨迹行驶。[0247]图4b的曲线图(b)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影，单位为米(m)。图4b的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹x渐进地收敛至xd。[0248]图4b的曲线图(c)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影，单位为米(m)。图4b的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹y渐进地收敛至yd。[0249]图4b的曲线图(d)进一步示出了模拟轨迹中的侧倾角θ和候选轨迹中的侧倾角θ随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(d)的纵轴为双轮行驶系统10的侧倾角θ，单位为rad。图4b的曲线图(d)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4b的曲线图(d)中，当双轮行驶系统10沿逆时针方向行驶时，它必须平衡自己的侧倾角θ为负值，此时重力可以被离心力所抵消。当双轮行驶系统10沿直线行驶时，所需的侧倾角θ为零。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的θ渐进地收敛至候选轨迹的侧倾角。[0250]图4b的曲线图(e)进一步示出了模拟轨迹中的前进速度v和候选轨迹中的前进速度vd随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(e)的纵轴为双轮行驶系统10的前进速度，单位为m/s。图4b的曲线图(e)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4b的曲线图(e)中，虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的前进速度v渐进地收敛至候选轨迹中的前进速度vd。[0251]图4b的曲线图(f)进一步示出了模拟轨迹中的转向角随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(f)的纵轴为双轮行驶系统10的转向角，单位为rad。图4b的曲线图(f)的横轴为时间，单位为秒(s)。[0252]图4c的示意图(a)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝4.415时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-1.738,y＝8.311处。[0253]图4c的示意图(b)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝8.415时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-8.014,y＝-3.424处。[0254]图4c的示意图(c)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝31.144时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝9.932,y＝-1.085处。[0255]图4c的示意图(d)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝57.586时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝10.390,y＝41.840处。[0256]可见图4b的“圆-线”候选轨迹是合格的候选轨迹。[0257]图4d设定了“8”字形的候选轨迹(其以在图4d的曲线图(a)中以虚线表示)。候选轨迹中圆的半径为10m。双轮行驶系统10以前进速度vd＝4m/s，逆时针方向沿右圆行驶一圈。然后，双轮行驶系统10将以同样的速度沿顺时针方向沿左圆行驶一圈。图4d的曲线图(a)的横轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影。图4d的曲线图(a)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影。[0258]双轮行驶系统10的初始状态为x0＝0,y0＝0,ψ0＝-π/2,v0＝0,ω0＝0,θ0＝0,和δ0＝0。在最初的0.2s内，当双轮行驶系统10从静止加速时，静态平衡组件140被用于平衡双轮行驶系统10。继续参见图4d的曲线图(a)，双轮行驶系统10在所设定的上述参数的情况下，模拟行驶的轨迹以实线表示。可见，双轮行驶系统10的模拟轨迹与候选轨迹之间的差异很小。也即，在该参数下，双轮行驶系统能够精准地沿着所需轨迹行驶。[0259]当从左圆切换至右圆、或从右圆切换至左圆时，双轮行驶系统10必须平衡到相反的侧倾角θ，因此它的位置将偏离候选轨迹。当双轮行驶系统10行驶半个圆之后，或当时间t到了无限大时，模拟轨迹又会收敛到候选轨迹。[0260]图4d的曲线图(b)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影，单位为米(m)。图4d的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹x渐进地收敛至xd。[0261]图4d的曲线图(c)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影，单位为米(m)。图4d的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹y渐进地收敛至yd。[0262]图4d的曲线图(d)进一步示出了模拟轨迹中的侧倾角θ和候选轨迹中的侧倾角θ随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(d)的纵轴为双轮行驶系统10的侧倾角θ，单位为rad。图4d的曲线图(d)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4d的曲线图(d)中，当双轮行驶系统10沿逆时针方向行驶时，它必须平衡自己的侧倾角θ为负值，此时重力可以被离心力所抵消。当双轮行驶系统10沿直线行驶时，所需的侧倾角θ为零。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的θ渐进地收敛至候选轨迹的侧倾角。[0263]图4d的曲线图(e)进一步示出了模拟轨迹中的前进速度v和候选轨迹中的前进速度vd随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(e)的纵轴为双轮行驶系统10的前进速度，单位为m/s。图4d的曲线图(e)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4d的曲线图(e)中，虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的前进速度v渐进地收敛至候选轨迹中的前进速度vd。[0264]图4d的曲线图(f)进一步示出了模拟轨迹中的转向角随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(f)的纵轴为双轮行驶系统10的转向角，单位为rad。图4d的曲线图(f)的横轴为时间，单位为秒(s)。[0265]图4e的示意图(a)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝4.367时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝10.571,y＝-10.429处。[0266]图4e的示意图(b)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝12.317时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝8.6661,y＝9.908处。[0267]图4e的示意图(c)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝31.144时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-7.100,y＝-10.230处。[0268]图4e的示意图(d)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝19.295时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-10.360,y＝10.024处。[0269]可见图4d的“8”字形候选轨迹是合格的候选轨迹。[0270]可见，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0271]由此，本公开还提供了了一种双轮行驶系统，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，其中，所述前把转向组件和所述后轮驱动组件分别与地面形成一个接触点，所述双轮行驶系统的行驶轨迹根据前述方法20来确定。[0272]如图5所示，上述的方法20的运算终端都可以是一种电子设备2000(也可被称为：装置2000)。电子设备2000可以包括一个或多个处理器2010，和一个或多个存储器2020。其中，所述存储器2020中存储有计算机可读代码，所述计算机可读代码当由所述一个或多个处理器2010运行时，可以执行如上所述的各种方法。[0273]本公开实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以是x86架构或arm架构的。[0274]一般而言，本公开的各种示例实施例可以在硬件或专用电路、软件、固件、逻辑，或其任何组合中实施。某些方面可以在硬件中实施，而其他方面可以在可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件中实施。当本公开的实施例的各方面被图示或描述为框图、流程图或使用某些其他图形表示时，将理解此处描述的方框、装置、系统、技术或方法可以作为非限制性的示例在硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备，或其某些组合中实施。[0275]例如，根据本公开实施例的方法或装置也可以借助于图6所示的计算设备3000的架构来实现。如图6所示，计算设备3000可以包括总线3010、一个或多个cpu3020、只读存储器(rom)3030、随机存取存储器(ram)3040、连接到网络的通信端口3050、输入/输出组件3060、硬盘3070等。计算设备3000中的存储设备，例如rom3030或硬盘3070可以存储本公开提供的用于确定车辆的驾驶风险的方法的处理和/或通信使用的各种数据或文件以及cpu所执行的程序指令。计算设备3000还可以包括用户界面3080。当然，图6所示的架构只是示例性的，在实现不同的设备时，根据实际需要，可以省略图6示出的计算设备中的一个或多个组件。[0276]根据本公开的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。图7示出了根据本公开的存储介质4000的示意图。[0277]如图7所示，所述计算机存储介质4020上存储有计算机可读指令4010。当所述计算机可读指令4010由处理器运行时，可以执行参照以上附图描述的根据本公开实施例的各个方法。本公开实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram)、同步连接动态随机存取存储器(sldram)和直接内存总线随机存取存储器(drram)。应注意，本文描述的方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。应注意，本文描述的方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。[0278]本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行根据本公开实施例的各个方法。[0279]需要说明的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0280]一般而言，本公开的各种示例实施例可以在硬件或专用电路、软件、固件、逻辑，或其任何组合中实施。某些方面可以在硬件中实施，而其他方面可以在可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件中实施。当本公开的实施例的各方面被图示或描述为框图、流程图或使用某些其他图形表示时，将理解此处描述的方框、装置、系统、技术或方法可以作为非限制性的示例在硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备，或其某些组合中实施。[0281]在上面详细描述的本公开的示例实施例仅仅是说明性的，而不是限制性的。本领域技术人员应该理解，在不脱离本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施例或其特征进行各种修改和组合，这样的修改应落入本公开的范围内。当前第1页12当前第1页12
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：：2.随着人工智能及机器人技术在民用和商用领域的广泛应用，基于人工智能及机器人技术的机器人在智能交通、智能家居等领域起到日益重要的作用，也面临着更高的要求。3.移动机器人(robot)是可以自动执行工作任务的机械装置。它既可以实时地接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的部分工作，例如应用于制造业、建筑业或者一些危险的工作。根据移动方式的不同，移动机器人被划分为：轮式移动机器人、足式移动机器人、蛇形移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。4.自动驾驶自行车是一种典型移动机器人，其不仅环境友好、价格低廉同时还容易制造。目前，自动驾驶自行车已经能够携带儿童和残疾人、运送快递、并且还可以避免在受限环境中发生交通事故。5.然而，相比于四轮驱动的汽车，自动驾驶自行车在行驶过程中，自动驾驶自行车和道路之间只有两个接触点，其在行进过程中很难保持平衡，容易倾倒。为此，相比于四轮驱动的汽车，自动驾驶自行车的轨迹规划有更多的限制，例如，自行车只能向前向后行驶，而很难向左右直接转90度以上的弯，也不可能像垂直于前后行驶方向的左右方向直接移动。然而，在保证自动驾驶自行车的平衡的情况下，如何规划自动驾驶自行车的行驶轨迹仍是个亟待解决的难题。技术实现要素：6.本公开的至少一个实施例提供一种确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，其中，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，所述方法包括：基于所述双轮行驶系统的起始位置和目标位置，确定所述双轮行驶系统的候选轨迹集合；对于候选轨迹集合中的每个候选轨迹，基于所述候选轨迹，确定所述双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶的跟踪约束条件，以及所述双轮行驶系统在沿所述候选轨迹行驶的过程中保持动态平衡的平衡约束条件；以及基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置；其中，所述跟踪约束条件是基于所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述候选轨迹而确定的，所述平衡约束条件是基于所述双轮行驶系统的动力学特征量和运动学特征量而确定的。7.本公开的至少一个实施例提供一种双轮行驶系统，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，所述双轮行驶系统的行驶轨迹根据前述方法来确定。8.本公开的至少一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读的指令，当利用计算机执行所述指令时执行上述方法。9.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个方面或者上述各个方面的各种可选实现方式中提供的方法。10.本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。附图说明11.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。12.图1为本公开实施例的双轮行驶系统10的示例示意图。13.图2a为根据本公开至少一实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的流程图。14.图2b为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的模拟行驶状态参数的参数标注示意图。15.图2c为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的候选轨迹示意图。16.图2d是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的又一示例性流程图。17.图3是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的又一示例性流程图。18.图4a为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的参数示例。19.图4b为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。20.图4c为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。21.图4d为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。22.图4e为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。23.图5示出了根据本公开实施例的电子设备的示意图。24.图6示出了根据本公开实施例的示例性计算设备的架构的示意图。25.图7示出了根据本公开实施例的存储介质的示意图。具体实施方式26.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。27.除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。28.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。29.人工智能(artificialintelligence，ai)是利用数学计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。30.人工智能是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。31.机器人是一种自动执行任务的机器装置，由计算机程序或是电子电路控制。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统以及复杂机械等组成。32.按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控制。33.示例性地，机器人的控制方法可以分为pid(proportional-integral-differential，比例-积分-微分)控制、变结构控制、自适应控制、模糊控制、神经元网络控制等方法。pid控制是根据控制系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。变结构控制是指控制系统中具有多个控制器，根据一定的规则在不同的情况下采用不同的控制器。自适应控制是指控制系统的输入或干扰发生大范围的变化时，所设计的系统能够自适应调节系统参数或控制策略，使输出仍能达到设计的要求。模糊控制是指输入量经过模糊量化称为模糊变量，模糊变量经过模糊规则的推理获得模糊输出，经过解模糊得到清晰的输出量用于控制。神经元网络控制是智能控制的一个新的分支，是神经网络理论与控制理论相结合的产物，是发展中的学科。它汇集了包括数学、生物学、神经生理学、脑科学、遗传学、人工智能、计算机科学、自动控制等学科的理论、技术、方法及研究成果。34.图1为本公开实施例的双轮行驶系统10的示例示意图。35.该双轮行驶系统10可以包括：主框架110、前把转向组件120、后轮驱动组件130。可选地，该双轮行驶系统10还可以包括静态平衡组件140。其中，前把转向组件120和后轮驱动组件130分别与地面形成一个接触点。36.在本公开实施例中，双轮行驶系统10是指可以自己维持平衡且具有两轮的动力工具。示例性地，双轮行驶系统10为以下任意一种：自平衡双轮行驶系统、自平衡机器人、自平衡摩托车、自平衡电动车、自平衡两轮汽车或其他具有两轮的工具，本公开实施例对双轮行驶系统10的产品形态不作限定。在一个可能的实现方式中，双轮行驶系统10可以应用于载人场景下；在另一个可能的实现方式中，双轮行驶系统10可以应用于非载人场景下，例如，无人驾驶场景、派送场景(派送快递、送外卖、送商品等)或其他场景。需要说明的是，图1仅是以双轮行驶系统形态介绍双轮行驶系统10，仅是示例性的，并不应该对双轮行驶系统10造成限定。37.前把转向组件120和后轮驱动组件130是两个独立的组件。前把转向组件120用于控制双轮行驶系统10的行驶方向，后轮驱动组件130用于实现双轮行驶系统10的移动。主框架110用于支撑和连接前把转向组件120和后轮驱动组件130，使得前把转向组件120和后轮驱动组件130保持相对合适的位置。示例性地，主框架110可以是一体式主框架、梯形主框架、大梁式主框架或其他类型的主框架等。在可能的实现方式中，当双轮行驶系统10的产品形态为双轮行驶系统时，主框架110可以是车架。在示意性实施例中，可以由前把转向组件120提供双轮行驶系统10行驶所需的动力，也可以由后轮驱动组件130提供双轮行驶系统10行驶所需的动力，还可以由前把转向组件120和后轮驱动组件130一起提供双轮行驶系统10所需的动力。38.其中，前把转向组件120、后轮驱动组件130分别与主框架110连接。39.前把转向组件120包括前轮121、前把122和转向电机123，其中，前轮121套接在前把122上，前把122与车架110的连接处设置有该转向电机123，转向电机123驱动前把122的转动实现前轮121的转向控制，从而实现动态平衡。40.后轮驱动组件130包括后轮131和驱动电机132，驱动电机132用于驱动后轮131转动以提供平衡双轮行驶系统前进的驱动力。41.在一些实施例中，静态平衡组件140也安装在主框架110上，静态平衡组件140包括：动量轮141(动量轮又称为飞轮)和动量轮电机142，动量轮141轴沿自平衡两轮车的车身前后方向设置，即，动量轮141轴的方向垂直于前轮轴和后轮轴的方向。动量轮141套接在动量轮电机142的输出轴143上，动量轮电机142通过该输出轴143驱动动量轮141的转动，以提供实现静态平衡的力矩。42.可选地，该车架110上还设置有陀螺仪(inertialmeasurementunit，imu)，该imu用于获取车架110的倾角数据和加速度数据，以了解当前车架的状态，进一步地，该车架110上还设置有辅助轮，该辅助轮用于在车架110倾倒时对车架110进行支撑，防止平衡双轮行驶系统倒地对硬件造成损坏。43.基于上述平衡双轮行驶系统结构，对于动态平衡的过程，可以通过转向电机123控制双轮行驶系统前把122的转动来实现；对于静态平衡的过程，可以在双轮行驶系统上额外设置的动量轮141，通过动量轮141转动过程中产生的力矩来实现；二者结合，即可分别实现双轮行驶系统在动态和静态下的平衡。44.本公开的实施例提供了一种确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，其中，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，所述方法包括：基于所述双轮行驶系统的起始位置和目标位置，确定所述双轮行驶系统的候选轨迹集合；对于候选轨迹集合中的每个候选轨迹，基于所述候选轨迹，确定所述双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶的跟踪约束条件，以及所述双轮行驶系统在沿所述候选轨迹行驶的过程中保持动态平衡的平衡约束条件；以及基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置；其中，所述跟踪约束条件是基于所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述候选轨迹而确定的，所述平衡约束条件是基于所述双轮行驶系统的动力学特征量和运动学特征量而确定的。45.本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。46.图2a为根据本公开至少一实施例的确定双轮行驶系统10的行驶轨迹的方法20的流程图。图2b为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统10的模拟行驶状态参数的参数标注示意图。图2c为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统10的候选轨迹示意图。图2d是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统10的行驶轨迹的方法20的又一示例性流程图。47.参见图2a，根据本公开至少一实施例的方法20可以包括步骤s201至步骤s204。48.在步骤s201中，基于所述双轮行驶系统的起始位置和目标位置，确定所述双轮行驶系统的候选轨迹集合。49.步骤s202包括步骤s2021和步骤s2022。50.在步骤s2021中，基于所述候选轨迹，确定所述双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶的跟踪约束条件，以及所述双轮行驶系统在沿所述候选轨迹行驶的过程中保持动态平衡的平衡约束条件。51.在步骤s2022中，基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。52.其中，所述跟踪约束条件是基于所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述候选轨迹而确定的，所述平衡约束条件是基于所述双轮行驶系统的动力学特征量和运动学特征量而确定的。53.例如，双轮行驶系统10的动力学特征量旨在表征该双轮行驶系统10所具有的动力学特征，例如其的动能、势能、动量等。所述双轮行驶系统10的运动特性旨在表征该双轮行驶系统10在运动过程中所具有的特征，例如其运动方式、运动速度、当前运动加速度等。本公开实施例不受该双轮行驶系统10的动力学特征量及运动学特征量的具体组成的限制。动力学特征量或运动学特征量可以与模拟行驶状态参数相关联。54.例如，动力学特征量和运动学特征量都还可能与该双轮行驶系统10的结构相关联。作为一个实施例，例如，在根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统10还包括车架横梁。双轮行驶系统10的前把转向组件包括：前轮、前把、和转向电机。后轮驱动组件包括：后轮和驱动电机。55.又例如，所述双轮行驶系统的运动学特征量和所述动力学特征量与所述前把转向组件和所述后轮驱动组件的性能参数相关联，所述前把转向组件的性能参数至少包括由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围，所述后轮驱动组件的性能参数至少包括由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围。可选地，由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围可以由上述的转向电机的功率或扭矩等性能参数确定。可选地，由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围可以由上述的驱动电机的功率或扭矩等性能参数确定。56.以下参照图2b描述根据本公开实施例的双轮行驶系统10中涉及的模拟行驶状态参数、动力学特征量和运动学特征量。57.可选地，在存在上述结构的情况下，所述模拟行驶状态参数包括以下各项中的一项或多项：所述双轮行驶系统的侧倾角、所述前把的模拟转向角、所述前把的中轴与所述车架横梁之间的夹角、所述后轮与地面的接触点位置、所述前轮与地面的接触点位置、双轮行驶系统的质心位置、所述后轮与地面的接触点位置与所述前轮与地面的接触点位置之间的距离、所述前把的中轴与地面的交点、所述双轮行驶系统的偏航角、所述双轮行驶系统的前进速度、所述双轮行驶系统的总质量、所述双轮行驶系统的转动惯量、所述双轮行驶系统的质心高度。58.图2b示出了与双轮行驶系统10的动力学特征量和运动学特征量相关的模拟行驶状态参数。这些模拟行驶状态参数均可以通过模拟双轮行驶系统10沿候选轨迹行驶的过程，传感器在时刻t可能检测得到的数值。本领域技术人员应当理解与双轮行驶系统10的动力学特征量和运动学特征量相关的模拟行驶状态参数不仅可以包括图2b中所示的全部或部分模拟行驶状态参数，还可以包括更多或更少的模拟行驶状态参数。本公开对此不进行限制。59.例如，在图2b中标示了基础三维坐标系o-xyz，并基于该双轮行驶系统10与地面的接触点p1构建了基于该双轮行驶系统10的双轮行驶系统10三维坐标系p1-xyz，其中直线p1z沿竖直方向延伸，直线p1x沿该双轮行驶系统10的车身方向延伸，直线p1y垂直于直线p1x且垂直于直线p1z延伸，且其中经由直线p1z及直线p1x限定了基准平面r1。60.例如，在一些实施例中，图2b进一步标注了：双轮行驶系统10的侧倾角θ(该双轮行驶系统10与基准平面r1的夹角)，经由该侧倾角限定了包括直线p1x且与平面r1具有夹角θ的侧倾平面r2；该双轮行驶系统10的前把模拟转向角δ(前把相对于侧倾平面r2所具有的夹角)，经由该前把的模拟转向角限定了与该侧倾平面r2具有夹角δ的转向平面r3。61.例如，在一些实施例中，图2b进一步标注了：双轮行驶系统10的前把的中轴与双轮行驶系统10的车架横梁之间的夹角α，双轮行驶系统10后轮与地面的接触点p1距离该双轮行驶系统10的质心在p1x方向上的投影点的水平距离b，双轮行驶系统10的前轮与地面的接触点及双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点沿p1x方向的距离l，双轮行驶系统10前把的中轴与地面的交点和双轮行驶系统10的前轮与地面的接触点之间的距离为δ。62.例如，基于该双轮行驶系统10的前把的模拟转向角δ、侧倾角θ之后能够计算得到该双轮行驶系统10的有效转向角δf(该双轮行驶系统10的前把相对于基准平面r1所具有的夹角)。63.例如，可以基于以下公式(1)获取前把有效转向角δf，当δ不等于零时，双轮行驶系统10将沿圆周运动。64.tan(δf)cos(θ)＝tan(δ)sin(α)ꢀꢀꢀ(1)65.当δ不等于零时，双轮行驶系统10沿着图2b所示的以c为圆心，以σ为曲率的圆的圆周运动。根据图2b,σ可以通过公式(2)进行运算。66.σ＝tan(δf)/lꢀꢀꢀ(2)67.结合公式(1)和公式(2)，可以得到公式(3a)。[0068][0069]因此基于上述的公式(1)、公式(2)、和公式(3a)，可以确定用于计算uσ的公式(3b)，uσ也即双轮行驶系统10进行圆周运动时的转向加速度。[0070][0071]双轮行驶系统10的总质量为m。双轮行驶系统10的转动惯量为i，双轮行驶系统10的质心高度为h，重力加速度g，其例如可以取为9.8n/kg。[0072]下文中，将采用x和y表示p1在r1平面中的位置，ψ(未示出)表示ox和p1x所形成的偏航角。在一些实施例中，通过模拟双轮行驶系统沿候选轨迹的行驶过程，可以模拟得到该双轮行驶系统10的后轮在与道路具有接触点p1时的前进速度v。基于r1平面和r2平面之间的转换关系，可以基于前进速度v，可以模拟得到双轮行驶系统10在r2平面中的中心点(如图2b中的小黑点所示)沿p1x、p1y、p1z方向的速度vx、vy和vz。例如，可以根据公式(4)确定速度vx、vy和vz。[0073][0074]下文中，将采用uδ表示由前把转向组件提供的转向角加速度，具体地，转向角加速度uδ为模拟转向角δ的导数。将采用f表示由后轮驱动组件和前把转向组件对双轮行驶系统10的总推进力。[0075]以下基于图2b中所示的模拟行驶状态参数，示例性地给所述双轮行驶系统的模拟行驶状态参数与动力学特征量/运动学特征量进行关联的一个示例，本领域技术人员应当理解，基于所述双轮行驶系统的模拟行驶状态参数于所述双轮行驶系统的动力学特征量/运动学特征量的关联方式并不以此为限。[0076]例如，由于所述双轮行驶系统10可以被建模为单摆模型、或倒立摆模型等模型，因此可以根据公式(5)确定所述双轮行驶系统10的动能t和势能u。[0077][0078]双轮行驶系统10是一种典型的钢体结构，因此，可以计算以下的欧拉-拉格朗日(lagrange)方程(也即公式(6))。[0079][0080]其中，为lagrange算子；qi为多维角度向量q中的第i维向量。多维角度向量q例如是二维角度向量，并且包括两个子元素：双轮行驶系统10的侧倾角θ和后轮的转动角度。在这样的情况下，τ为外部作用力并且为二维向量，τi表征转矩向量τ中对应于二维角度向量的第i个子元素的转矩，i为大于等于1且小于等于2的正整数。多维角度向量q还可以包括更多维度的角度向量，例如在静态平衡组件140也对双轮行驶系统10做功的情况下，多维角度向量q的子元素还可以包括动量轮141的转动角度。本公开不对多维角度向量q的维度进行限制。[0081]由此，基于公式(6)，可以得到双轮行驶系统10的动力学特征量间的关系。以下以公式(7a)和公式(7b)来示出双轮行驶系统10的动力学特征量间的关系。[0082][0083][0084]其中τδ(θ，δf)为由于该双轮行驶系统10的脚轮效应而产生的误差量，其余参数如前所述，在此不再赘述。[0085]根据ω＝-vσ和双轮行驶系统10的运动学原理，可将总推进力f设计为vσ和双轮行驶系统10的运动学原理，可将总推进力f设计为由此，在忽略τδ(θ，δf)的影响的情况下，至少部分的基于以上动力学特征量间的关系，可以得到双轮行驶系统10的运动学特征量间的关系。以下以公式(8a)至公式(8f)来示出双轮行驶系统10的运动学特征量间的关系。[0086][0087][0088][0089][0090][0091][0092]其中，[0093]其中，以上参数均对应于模拟双轮行驶系统10在时刻t测量得到的模拟检测值。例如，v表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟前进速度(也即双轮行驶系统的前进速度)。x表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟位置在r1平面中的x轴上的投影(也即双轮行驶系统的接触点位置的水平分量)。y表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟位置在r1平面中的y轴上的投影(也即双轮行驶系统的接触点位置的垂直分量)。ω表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的、对于偏航角的转向角速度(也即双轮行驶系统的转向角速度)。ψ表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟偏航角(也即双轮行驶系统的偏航角)。uω表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的、对于偏航角的模拟转向角加速度(也即双轮行驶系统的转向角加速度)。uv表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的模拟前进加速度(也即双轮行驶系统的前进加速度)。θ表示的双轮行驶系统沿着候选轨迹行驶时在时刻t检测得到的侧倾角(也即双轮行驶系统的侧倾角)，θ∈(-π/2，π/2)。ω,v,uω和uv都是有界的，且所有t》0时，v》0。[0094]可选地，所述双轮行驶系统的起始位置可以等同于所述后轮与地面的接触点位置、所述前轮与地面的接触点位置、双轮行驶系统的质心位置、所述前把的中轴与地面的交点中的任意一项。以下以所述双轮行驶系统的起始位置等同于所述后轮与地面的接触点位置为例进行说明。本领域技术人员应当理解所述双轮行驶系统的起始位置并不以此为限。[0095]图2c以斜线填充的方块标识了所述双轮行驶系统10的起始位置。所述双轮行驶系统10在起始位置处保持了平衡。[0096]目标位置可以根据双轮行驶系统10的行驶目的来确定。例如，如果双轮行驶系统10适用于将货物从a点运送至b点，则b点可以用作目标位置。类似地，所述双轮行驶系统的目标位置可以等同于在一段时间后，所述后轮应当与地面接触的接触点位置、所述前轮应当与地面接触的接触点位置、双轮行驶系统应当达到的质心位置、所述前把的中轴与地面的交点应当达到的位置中的任意一项。以下以所述双轮行驶系统的目标位置等同于在一段时间后所述后轮应当与地面接触的接触点位置为例进行说明。本领域技术人员应当理解所述双轮行驶系统的目标位置并不以此为限。[0097]图2c以黑色填充的方块标识了所述双轮行驶系统10的目标位置。[0098]图2c示意性地以虚线和实线示出了候选轨迹集合中的4条候选轨迹。候选轨迹可以是基于先验知识而生成的。先验知识可以是基于动力学模型的计算的，也可以是根据调试经验对一些物理限制条件的抽象。比如说：双轮行驶系统10只能向前向后行驶，而很难向左右直接转90度以上的弯，也不可能像垂直于前后行驶方向的左右方向直接移动。双轮行驶系统10上独木桥的时候应该在上桥之前的一小段距离以内实现双轮行驶系统10的车头行驶方向和独木桥的走向一致，否则很难在平衡过程中调整形式方向。类似的，可以将双轮行驶系统10可以稳定地行驶的轨迹作为是一系列直线和转弯半径较大的圆弧的排列组合。这些直线和转弯半径较大的圆弧在衔接处应该是连续的，同时应该可导甚至高阶可导以保证轨迹的顺滑性。本领域技术人员应当理解上述方法仅为示例，先验知识的范围包括但不仅限于以上举例。[0099]图2c以灰色填充的方块标识了所述双轮行驶系统10在一条候选轨迹上的采样点。采样点可以是按照一定的采样空间间隔进行采样而得到的。以下以(xd,yd)来标识一个候选轨迹上的采样点，其指示如果沿着该候选轨迹行驶，则双轮行驶系统10在时刻t应当达到的在r1平面中的位置。[0100]以实线标识的候选轨迹为例进行说明。假设与候选轨迹上采样点(xd,yd)设定的行驶状态参数以公式(9a)至公式(9f)来进行表示。[0101][0102][0103][0104][0105][0106][0107]假使双轮行驶系统10沿着与候选轨迹行驶，在采样点(xd,yd)设定的行驶状态参数均以下标d进行表示。例如，vd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的前进速度(也即候选轨迹设定的前进速度)。xd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的位置在r1平面中的x轴上的投影(也即候选轨迹设定的接触点位置的水平分量)。yd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的位置在r1平面中的y轴上的投影(也即候选轨迹设定的接触点位置的垂直分量)。ωd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的、对于偏航角的转向角速度(也即候选轨迹设定的转向角速度)。ψd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的偏航角(也即候选轨迹设定的偏航角)。uω,d表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的、对于偏航角的转向角加速度(也即候选轨迹设定的转向角加速度)。uv,d表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的前进加速度(也即候选轨迹设定的前进加速度)。θd表示双轮行驶系统10沿着候选轨迹行驶时在时刻t应当达到的侧倾角(也即候选轨迹设定的侧倾角)，θd∈(-π/2,π/2)。ωd,vd,uω,d和uv,d都是有界的，且所有t》0时，vd》0。[0108]由此，为了使得双轮行驶系统10的行驶轨迹能够尽量精确地沿着候选轨迹行驶，应当保证xd与x之间的差值、yd与y之间的差值、vd与v之间的差值、ψd与ψ之间的差值、以及ωd与ω之间的差值都尽量小。[0109]可选地，凡是有利于双轮行驶系统10的行驶轨迹能够尽量精确地沿着候选轨迹行驶的约束条件都可以被称为跟踪约束条件。例如，跟踪约束条件可以是以下各项中的一项或多项：xd与x之间的最大差值、yd与y之间的最大差值、vd与v之间的最大差值、ψd与ψ之间的最大差值、以及ωd与ω之间的最大差值等。跟踪约束条件还可以是以下各项中的一项或多项：xd与x之间的差值收敛/稳定、或yd与y之间的差值收敛/稳定、或vd与v之间的差值收敛/稳定、ψd与ψ之间的差值收敛/稳定、以及ωd与ω之间的差值收敛/稳定等。本公开在此不对跟踪约束条件进行进一步地限制，只要其有助于双轮行驶系统10的模拟行驶状态参数与候选轨迹设定的行驶状态参数之间的差值足够小即可。[0110]在一些实施例中，为了使得双轮行驶系统能够保持平衡，则侧倾角θ应当尽量小，并且不能等于90°。同时侧倾角θ的转动速度也不能过大，并且需要在触地之前收敛至0，也即向下转动的动能需尽快收敛。为此，可以根据双轮行驶系统的动力学特征量来设计所述双轮行驶系统在行驶过程中保持动态平衡的平衡约束条件。[0111]可选地，凡是有利于双轮行驶系统10的在行驶过程中保持动态平衡的约束条件都可以被称为平衡约束条件。由于动态平衡的约束条件与侧倾角θ相关，因此，平衡约束条件可以基于公式(8f)和公式(9f)来获取。例如，平衡约束条件可以是以下各项中的任意一项或多项：侧倾角θd与侧倾角θ的最大差值、侧倾角θ的转动速度的最大值、侧倾角θ的转动加速度收敛/稳定等。本公开在此不对平衡约束条件进行进一步地限制，只要其有助于双轮行驶系统10在行驶过程中保持动态平衡即可。[0112]可选地，上述的平衡约束条件和跟踪约束条件可以以数学表达式来表示。例如，该数学表达式为limt→∞|[x-xd,y-yd,ψ-ψd,ω-ωd,v-vd,θ-θd]t|＝0。在一些实施例中，数学表达式为limt→∞|[x-xd,y-yd,ψ-ψd,v-vd,θ-θd]t|＝0。在一些实施例中，数学表达式为limt→∞|[y-yd,ψ-ψd,v-vd,θ-θd]t|＝0。上述数学表达式并不作为本公开的限定，仅是为了下文的进一步说明。[0113]如果以上述表达式xd、yd、ψd、ωd、vd、和θd中的一项或多项限定的候选轨迹能够满足平衡约束条件和跟踪约束条件(例如，能够使得limt→∞|[x-xd,y-yd,ψ-ψd,ω-ωd,v-vd,θ-θd]t|＝0)，则确定所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。反之，则确定所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0114]如果所述双轮行驶系统10能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置，则所述候选轨迹可用作双轮行驶系统10的规划轨迹。如果所述双轮行驶系统10不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置，则所述候选轨迹不可用作双轮行驶系统10的规划轨迹。[0115]此外，由后轮驱动组件提供的行驶驱动力、以及由前把转向组件提供的转向角加速度将作用于双轮行驶系统10，从而，在时刻t，模拟行驶状态参数x、y、ψ、ω、v、θ等，均与后轮驱动组件提供的行驶驱动力、以及由前把转向组件提供的转向角加速度相关联。因此，由后轮驱动组件能够提供的最大/最小行驶驱动力(下文又称为由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围)、以及由前把转向组件提供的最大/最小转向角加速度(下文又称为由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围)都可能用于进一步限定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0116]本领域技术人员应当理解，还可以基于更多的约束条件来确定所述双轮行驶系统能否沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。例如，针对图1所示的双轮行驶系统10而言，还可以基于转向电机123的型号、转向电机123能够提供的最大扭矩、前把122的机械结构、前把122的力矩等等来确定所述双轮行驶系统能否沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。又例如，基于驱动电机132的型号、驱动电机132能够提供的最大扭矩、后轮131的机械结构、后轮131的力矩等等来确定所述双轮行驶系统能否沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。本公开并不以此为限。[0117]例如，参考图2d，可以基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件来确定行驶误差模型，然后基于行驶误差模型确定在每个采样点处，双轮行驶系统的位置是否偏离采样点太远。如果对于每个采样点，双轮行驶系统的位置都并未偏离采样点太远，则该候选轨迹是合格的。反之，则该候选轨迹不合格。最后，基于合格的候选轨迹，控制双轮行驶系统沿所述候选轨迹行驶至目标位置。[0118]本公开实施例可以基于上述判断，从候选轨迹集合中选择合适的候选轨迹来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0119]由此，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0120]图3是根据本公开实施例的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法的又一示例性流程图。以下参考图3对如何确定平衡约束条件和所述跟踪约束条件进行进一步描述。[0121]可选地，上述的步骤s2022还可以包括：基于所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件，确定行驶误差模型；基于所述行驶误差模型，确定跟踪误差子模型和平衡误差子模型；利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件；在所述双轮行驶系统满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置；在所述双轮行驶系统不满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0122]例如，参考图3，可以以如下方式来定义与所述跟踪约束条件相关联的各种跟踪误差。可选地，所述跟踪约束条件为跟踪误差收敛，所述跟踪误差包括：所述双轮行驶系统的前进速度与期望轨迹设定的前进速度之间的误差、以及所述双轮行驶系统的前进加速度与期望轨迹设定的前进加速度之间的误差。跟踪误差可以包括公式(10)中定义的xe,ye,ψe,ωe,ve中的一项或多项。[0123][0124]其中，假设所述双轮行驶系统应当在时刻t行驶至采样点(xd,yd)。x为在时刻t，后轮与地面的模拟接触点位置在前进方向上的分量。y为在时刻t，后轮与地面的模拟接触点位置在垂直于前进方向上的分量。ψ为在时刻t，所述双轮行驶系统的模拟偏航角。v为所述双轮行驶系统在时刻t的前进速度。ω为在时刻t所述双轮行驶系统的转向角速度。[0125]其中，xd为候选轨迹设定的在时刻t后轮与地面的接触点位置在前进方向上的分量。yd为候选轨迹设定的在时刻y后轮与地面的接触点位置在垂直于前进方向上的分量。ψd为候选轨迹设定的在时刻y的偏航角。bd为候选轨迹设定的前进速度。ωd为候选轨迹设定的在时刻y的转向角速度。[0126]其中，xe为在时刻t后轮与地面的模拟接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在前进方向上的分量。ye为在时刻t后轮与地面的模拟接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量。ψe为所述双轮行驶系统在时刻t的模拟偏航角与候选轨迹设定的在时刻t的偏航角之间的误差。ve为在时刻t的所述双轮行驶系统的模拟前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。ωe为所述双轮行驶系统的在时刻t的模拟转向角速度与候选轨迹设定的在时刻t的转向角速度之间的误差。[0127]正如以上所描述的，如果上述跟踪误差中的任意一项或多项收敛、或小于预定值，则满足跟踪约束条件。[0128]例如，可以以如下方式来定义与所述平衡约束条件相关联的各种参数。与所述平衡约束条件相关联的各种参数可以包括公式(11)中涉及的η1、η2，以及与η1、η2相关联的η1,e、η2,e。[0129]其中，η1＝θ并且利用近似值，sin(θ)＝θ和cos(θ)＝1，公式(8f)和(9f)。可以以公式(11)获得[0130][0131]其中，m为双轮行驶系统的总质量，h为双轮行驶系统的质心高度，i为双轮行驶系统的转动惯量，g为重力加速度，b为后轮与地面的接触点与双轮行驶系统的质心之间的水平距离。[0132]进一步地，η1,e＝η1,d-η1和η2,e＝η2,d-η2。也即，η1,e表示在时刻t的双轮行驶系统的侧倾角θ与候选轨迹设定的侧倾角θd之间的误差。η2,e表示在时刻t的与双轮行驶系统的侧倾角θ相关联的参数η2与候选轨迹设定的侧倾角θd相关联的参数η2,d之间的误差。η1,d的导数为η2,d的导数为η1的导数为η2的导数为[0133]正如以上所描述的，如果上述参数中的任意一项或多项收敛、或小于预定值，则满足平衡约束条件。[0134]由此，基于公式8-11，并使用近似值ωeve＝0，可以得到以下行驶误差模型。也即，基于上述的平衡约束条件和所述跟踪约束条件，可以将行驶误差模型确定如下：[0135][0136][0137]∑t表示跟踪误差子模型，因为它包含xe和ye。∑b表示平衡误差子模型，因为它包含η1,e，和η2,e。跟踪误差子模型与平衡误差子模型均涉及相同或相互关联的参数，例如，ve。由此，基于所述行驶误差模型，跟踪误差子模型和平衡误差子模型可被确定。[0138]其中，ω为在时刻t的所述双轮行驶系统的模拟转向角速度。xe为在时刻t的后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在前进方向上的分量。ye为在时刻t的后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量。ve为在时刻t的所述双轮行驶系统的前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。vd为在时刻t的候选轨迹设定的前进速度。ψe为在时刻t的所述双轮行驶系统的偏航角与候选轨迹设定的偏航角之间的误差。uv,d为候选轨迹设定的在时刻t的前进加速度，uv所述双轮行驶系统的在时刻t的前进加速度。为xe的导数。为ye的导数。为ve的导数。[0139]其中，uω,d为候选轨迹设定的在时刻t的转向角加速度，uω为在时刻t的由前把转向组件提供的模拟转向角加速度，ωd为候选轨迹设定的在时刻t的转向角速度，ve为在时刻t的所述双轮行驶系统的模拟前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。[0140][0141]η1,e＝η1,d-η1，η2,e＝η2,d-η2，η1,d的导数为η2,d的导数为η1的导数为η2的导数为[0142]η1＝θ，[0143]vd为候选轨迹设定的在时刻t前进速度，θ为双轮行驶系统的在时刻t的模拟侧倾角，m为双轮行驶系统的总质量，h为双轮行驶系统的质心高度，i为双轮行驶系统的转动惯量，g为重力加速度，b为后轮与地面的接触点与双轮行驶系统的质心之间的水平距离。[0144]例如，上述公式(12a)仅为跟踪误差子模型∑t的一个示例。当然跟踪误差子模型∑t还可以包括更多或更少的跟踪误差，公式(12a)也并非跟踪误差子模型∑t的唯一表达式。本领域技术人员应当理解，跟踪误差子模型∑t可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，而引入更多或更少的参数和等式/不等式。[0145]例如，上述公式(12b)仅为平衡误差子模型∑b的一个示例。当然，平衡误差子模型∑b还可以包括更多或更少的参数，公式(12b)也并非平衡误差子模型∑b的唯一表达式。本领域技术人员应当理解，平衡误差子模型∑b可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，而引入更多或更少的参数和等式/不等式。[0146]由此，可以利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，可以确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件。例如，在所述双轮行驶系统满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。在所述双轮行驶系统不满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件下，确定所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0147]可选地，所述利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件还包括：利用跟踪误差子模型，计算跟踪误差；以及基于所述跟踪误差和由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围，确定所述双轮行驶系统是否满足所述跟踪约束条件；其中，所述跟踪约束条件为跟踪误差收敛，所述跟踪误差包括：所述双轮行驶系统的前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差、以及所述双轮行驶系统的前进加速度与候选轨迹设定的前进加速度之间的误差。[0148]可以以各种方式来确定控制所述跟踪误差子模型的跟踪误差收敛的、由所述后轮驱动组件提供的理想行驶驱动力，以下以反步法来作为示例，解释如何获取所述后轮驱动组件提供的理想行驶驱动力的一种的方式，本领域技术人员应当理解，本公开并不以此为限。[0149]在一些实施例中，参见图3，基于所述跟踪误差和由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围，确定所述双轮行驶系统是否满足所述跟踪约束条件还包括：基于所述跟踪误差子模型，利用反步法，确定控制所述跟踪误差子模型的跟踪误差收敛的理想行驶驱动力；在所述理想行驶驱动力位于由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围内的情况下，确定所述双轮行驶系统满足所述跟踪约束条件；以及在所述理想行驶驱动力位于由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力的范围外的情况下，确定所述双轮行驶系统不满足所述跟踪约束条件；其中，所述理想行驶驱动力与双轮行驶系统的对于偏航角的转向角加速度成正相关。[0150]例如，根据公式(12a)，当ψe＝0，xe＝c1ωye，其中c1为正值且为常数时，ye可以稳定为零。因此，通过反步法，定义如下变量。[0151][0152]根据公式(12a)和(13)，和的表示为：[0153][0154]公式(14)实现了跟踪误差子模型的降阶。[0155]根据公式(14),可以设计uv。而由后轮驱动组件提供的行驶驱动力与uv成正比。[0156]为方便描述，定义公式(15)。[0157][0158]其中，c2为正的常数。因此，的表示为(参见公式(16))。[0159][0160]定义则uv被确定为(参见公式(17))：[0161][0162]其中，c1、c2、c3均为正常数，uω为双轮行驶系统的、对于偏航角的转向角加速度，为的导数。[0163]如果上述的uv有解，并且后轮驱动组件的扭矩能够提供对应的行驶驱动力，则至少在时刻t，所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至位置(xd，yd)附近，也即，所述双轮行驶系统不会偏离所述候选轨迹太远。[0164]为便于分析使用公式(17)确定的uv对于行驶误差模型/跟踪误差子模型的稳定性是否会造成影响，在此定义跟踪误差子模型的候选lyapunov函数vt。[0165][0166]结合公式(12a)、(14)-(18)，可以得到vt相对于t的导数为(参见公式(19))：[0167][0168]如果小于零，则跟踪误差子模型对应的跟踪误差必然是收敛的。因此，此时uv的取值应当使得小于零。因此，在一些实施例中，误差子模型的候选lyapunov函数小于零也可以作为跟踪约束条件或平衡约束条件之一。[0169]可选地，基于以上推导，可以确定，所述跟踪误差子模型对于所述平衡误差子模型的不匹配干扰至少部分地基于候选轨迹的转向角速度、以及所述双轮行驶系统的前进速度与候选轨迹设定的前进速度之间的误差。例如，根据公式(12b)，对于∑b，ωdve可以认为是来自∑t的不匹配干扰(也即所述跟踪误差子模型对于所述平衡误差子模型的不匹配干扰)。因此，采用最优控制法来设计uω的目的即是使得ωdve对χ的稳定度的影响可以降到最低。[0170]在一些实施例中，参见图3，所述利用所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件还可以包括：基于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围，利用平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件；其中，所述平衡约束条件为所述平衡误差子模型保持状态稳定，并且所述平衡误差子模型的稳定度与所述双轮行驶系统在行驶过程中的动态平衡度成正相关。[0171]可选地，所述基于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围，利用平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件还可以包括：基于所述平衡误差子模型，利用最优控制法，确定控制所述平衡误差子模型的稳定度的理想转向角加速度；在所述理想转向角加速度位于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围内的情况下，确定所述双轮行驶系统满足所述平衡约束条件；以及在所述理想转向角加速度位于由所述前把转向组件提供的转向角加速度的范围外的情况下，确定所述双轮行驶系统不满足所述平衡约束条件；其中，由所述前把转向组件提供的转向角加速度与后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量成正相关。[0172]本领域技术人员应当理解，对于每个固定的vd，可以以各种方式来确定其对应的、由所述前把转向组件提供的理想转向角加速度uω。参见图3，以下以最优控制法来作为示例，解释如何获取由所述前把转向组件模拟应当提供的转向角加速度的一种的示例方式，本领域技术人员应当理解，本公开并不以此为限。[0173]基于以上推导，利用最优控制法，可以以以下公式(20)来表示uω。[0174][0175]其中，[0176]μ和φ为大于零的任意数值，ye为后轮与地面的接触点位置与候选轨迹设定的接触点位置之间的误差在垂直于前进方向上的分量。由此，则公式(12b)可以被重写成公式(21)。[0177][0178]其中，根据最优控制法，可以被设计为(参见公式(22))：[0179][0180]其中，矩阵k可以通过求解以下riccati(参见公式(23))公式得到：[0181][0182]其中，矩阵r为基于矩阵a、b、d构造的riccati方程的参数，p为所述riccati方程的解。at为矩阵a的转置，bt为矩阵b的转置，其中，i4和o4分别为四维单位矩阵和零点矩阵，q＝qt》0，γ为实数。作为一个示例γ为1.5。当然γ也可以为其它值，本公开并不以此为限。[0183]如果上述的uω有解，并且前把转向组件的扭矩能够提供对应的转向角加速度，则至少在时刻t，所述双轮行驶系统能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至位置(xd，yd)附近，也即，所述双轮行驶系统不会偏离所述候选轨迹太远。[0184]为便于分析使用公式(20)确定的uω对于行驶误差模型/平衡误差子模型的稳定性是否会造成影响，在此定义平衡误差子模型的候选lyapunov函数vb，也即公式(24)。[0185]vb＝χtpχꢀꢀꢀ(24)[0186]根据最优控制理论，如果公式(25)成立，则平衡误差子模型稳定。[0187][0188]接着，可以基于调整参数后的所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否能够沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0189]为了使得平衡误差子模型的候选lyapunov函数vb和跟踪误差子模型的候选lyapunov函数vt均能使得上述的平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型稳定，需要对上述模型中可能涉及的参数进行调整。[0190]以下介绍两种调整所述行驶误差模型中的参数的方法，本领域
技术领域：
：技术人员应当理解，调整的所述行驶误差模型中的参数的方式可能是多样的，本公开在此不做限制。[0191]对于有界的ω和uω(也即，数学表达式为：|ω|≤m(ω)并且|uω|≤m(uω))，其中，m(ω)也即ω的边界，m(uω)也即uω的边界，以下描述在ω≠0和ω＝0两种情况下调整所述行驶误差模型中的参数的方法一和方法二。其中，方法一适用于ω≠0，方法二适用于ω＝0。[0192]参见图3，方法一包括：基于所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述跟踪误差子模型对所述平衡误差子模型的第一增益、以及所述平衡误差子模型对所述跟踪误差子模型的第二增益；基于第一增益和第二增益，确定由所述后轮驱动组件提供的行驶驱动力、以及由所述前把转向组件提供的转向角加速度对于所述行驶误差模型的总增益，基于所述总增益，调整所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型中的参数；以及基于调整参数后的所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件。[0193]在ω≠0的情况下，ω≠0意味着存在ρ》0，使得|ω|》ρ。根据杨氏不等式定理和公式(19)，可以得到以下不等式(26)：[0194][0195]因为，和根据公式(26)，可以得到以下不等式(27)：[0196][0197]其中，并且通过以下公式(28)，可以保证并且[0198][0199]接着，根据公式(15)，可以得到以下不等式(29)：[0200][0201]此外，并且作为结果，利用公式(25)，可以得到以下不等式(30):[0202][0203]根据公式(27)，从∑b到∑t的增益可以以公式(31)进行计算，也即上述的第二增益：[0204][0205]根据公式(30)，从∑t到∑b的增益可以以公式(32)进行计算，也即上述的第一增益：[0206][0207]其中，ωd,vd和φ满足以下条件(也即公式(33))：[0208][0209]由此，如果满足公式(28)，则总增益gbtgtb《1。根据小增益理论，此时，行驶误差系统是渐进稳定的。[0210]也即，通过调整参数c1和c2，以使得并且并且其中，|ω|≤m(ω)，|uω|≤m(uω)，|ω|》ρ》0，既可以使得在在ω≠0的情况下，上述的平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型渐进稳定。[0211]当然，本领域技术人员应当理解，总增益gbtgtb可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，其对应的表达式可以随之对应变化。本公开并不对调整跟踪误差子模型和平衡误差子模型中的参数的方式进行具体地限定，只要其能满足总增益gbtgtb《1即可。[0212]如果经过尝试，无法找到满足上述条件的参数c1、c2和c3，则说明候选轨迹上存在某个采样点使得平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型无法稳定，进而该候选轨迹不合格，也即所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0213]继续参见图3，方法二包括：基于所述行驶误差模型，确定第一稳定度分析子模型和第二稳定度分析子模型，所述第一稳定度分析子模型与所述第二稳定度分析子模型级联；调整所述行驶误差模型中的参数，以使得第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的并且第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定的；基于调整参数后的行驶误差模型，确定所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型；以及基于所确定的所述跟踪误差子模型和所述平衡误差子模型，确定所述双轮行驶系统是否满足所述平衡约束条件和所述跟踪约束条件。[0214]在ω＝0的情况下，根据非线性前馈系统(行驶误差模型是一种典型的非线性前馈系统)的稳定性定理(lemma)：如果非线性前馈系统中的影响变量是有界的(也即|ω|≤m(ω)并且|uω|≤m(uω))，那么在非线性前馈系统能够被拆解为两个级联的子系统时，并且级联的下层子系统是输入到状态稳定的而级联的上层子系统是局部指数低稳定的情况下，该非线性前馈系统是全局渐进稳定的。[0215]非线性前馈系统的稳定性定理用数学方式可以被定义如下。[0216]如果按表达式(34)被定义的非线性前馈系统具有f(0)＝0和l(0)＝0，并且定义：以及g＝g(0)，那么在以下两个条件满足时，存在μ*》0和φ*》0，使得对于任何μ∈(0,μ*)和φ∈(0,φ*)，该非线性前馈系统在原点处是全局渐变稳定的。[0217][0218]条件①：是输入到状态稳定的(input-to-state，iss)并且是局部指数低稳定(locallyexponentiallystable，les)的；[0219]条件②：hw-1g《0。局部指数低稳定(locallyexponentiallystable，les)也可以被称为局部渐进稳定。[0220]也即，存在μ*》0和φ*》0，使得对于任何μ∈(0,μ*)和φ∈(0,φ*)，如以下公式(35)定义的闭环系统在原点处是全局渐变稳定的。[0221][0222]当ω＝0,时，基于上述步骤中获取的uv和uω，公式(12a)和公式(12b)中的行驶误差模型可以被写作如下形式，也即公式(36)：[0223][0224]其中，∑ξ既第一稳定度分析子模型。公式(36)中去掉buc分量后的部分为第二稳定度分析子模型。[0225]定义∑ξ的候选lyapunov函数为公式(37)。[0226][0227]其中a》0，且为常量标量。考虑uc＝0，根据公式(36)，可表示为公式(38)。[0228][0229]如果公式(33)要满足，则意味着：[0230][0231]因此，存在使得：[0232][0233]公式(40)可以推导出以下不等式(41)。[0234][0235]因此，存在a,λ》0，使得因此，当uc＝0时，∑ξ是输入到状态稳定的。此时，∑ξ是iss的(也即第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的)，而第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定的。因此条件①对公式(36)成立。[0236]此时，可以直接通过验证当前的参数是否满足条件②，一旦条件②满足，行驶误差模型是渐进稳定的。[0237]也即通过调整参数c1、c2和c3，以使得其中，a为满足不等式和的任意实数，既可以使得在在ω＝0的情况下，上述的平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型渐进稳定。[0238]如果经过尝试，无法找到满足上述条件的参数c1、c2和c3，则说明候选轨迹上存在某个采样点使得平衡误差子模型、跟踪误差子模型和行驶误差模型无法稳定，进而该候选轨迹不合格，也即所述双轮行驶系统不能沿所述候选轨迹平稳地从所述起始位置行驶至所述目标位置。[0239]当然，本领域技术人员应当理解，第一稳定度分析子模型和第二稳定度分析子模型可以随着双轮行驶系统的刚性结构的变化，其对应的表达式可以随之对应变化。本公开并不对调整跟踪误差子模型和平衡误差子模型中的参数的方式进行具体地限定，只要其能满足第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的并且第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定即可。一旦通过调整所述行驶误差模型中的参数，能够使得第一稳定度分析子模型是输入到状态稳定的并且第二稳定度分析子模型是局部指数低稳定的，行驶误差模型在ω＝0的情况下稳定/收敛。此时，所确定的双轮行驶系统的推进力和转向角速度，能够在保证双轮行驶系统的动态平衡时，又保证了双轮行驶系统精准地沿着所需轨迹行驶。[0240]由此，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0241]图4a为根据本公开至少一实施例的双轮行驶系统的参数示例。图4b为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。图4c为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“圆-线”候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。图4d为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶的候选轨迹与模拟轨迹的对比曲线图。图4e为根据图4a的参数确定的双轮行驶系统绕“8”字形的候选轨迹行驶时的四个不同时刻的示意图。[0242]参见图4a，假设图1和图2b所示的双轮行驶系统10具有该双轮行驶系统的参数表中所示的参数。其中[]中所示的内容为该参数的单位。[0243]以以下参数进行试验以验证基于方法20所确定的由后轮驱动组件提供的行驶驱动力以及由前把转向组件提供的转向角加速度能够在保证双轮行驶系统的动态平衡时，又保证了双轮行驶系统精准地沿着所需轨迹行驶。[0244]具体地，试验中的参数被设置为：c1＝2,c2＝3,c3＝200,μ＝4,φ＝4,γ＝0.3，r＝1,q＝diag[1,1,1,1]并且ε＝0.1。[0245]图4b设定了“圆-线”形状的候选轨迹(其以在图4b的曲线图(a)中以虚线表示)。候选轨迹中圆的半径为10m。双轮行驶系统10以前进速度vd＝4m/s，逆时针方向跟踪圆三次，然后沿着虚线所示的直线前行。图4b的曲线图(a)的横轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影。图4b的曲线图(a)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影。[0246]双轮行驶系统10的初始状态为x0＝12,y0＝-1,ψ0＝π/2,v0＝0,ω0＝0,θ0＝0,和δ0＝0。在最初的0.2s内，当双轮行驶系统10从静止加速时，静态平衡组件140被用于平衡双轮行驶系统10。继续参见图4b的曲线图(a)，双轮行驶系统10在所设定的上述参数的情况下，模拟行驶的轨迹以实线表示。可见，双轮行驶系统10的模拟轨迹与候选轨迹之间的差异很小。也即，在该参数下，双轮行驶系统能够精准地沿着所需轨迹行驶。[0247]图4b的曲线图(b)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影，单位为米(m)。图4b的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹x渐进地收敛至xd。[0248]图4b的曲线图(c)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影，单位为米(m)。图4b的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹y渐进地收敛至yd。[0249]图4b的曲线图(d)进一步示出了模拟轨迹中的侧倾角θ和候选轨迹中的侧倾角θ随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(d)的纵轴为双轮行驶系统10的侧倾角θ，单位为rad。图4b的曲线图(d)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4b的曲线图(d)中，当双轮行驶系统10沿逆时针方向行驶时，它必须平衡自己的侧倾角θ为负值，此时重力可以被离心力所抵消。当双轮行驶系统10沿直线行驶时，所需的侧倾角θ为零。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的θ渐进地收敛至候选轨迹的侧倾角。[0250]图4b的曲线图(e)进一步示出了模拟轨迹中的前进速度v和候选轨迹中的前进速度vd随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(e)的纵轴为双轮行驶系统10的前进速度，单位为m/s。图4b的曲线图(e)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4b的曲线图(e)中，虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的前进速度v渐进地收敛至候选轨迹中的前进速度vd。[0251]图4b的曲线图(f)进一步示出了模拟轨迹中的转向角随时间的变化。具体地，图4b的曲线图(f)的纵轴为双轮行驶系统10的转向角，单位为rad。图4b的曲线图(f)的横轴为时间，单位为秒(s)。[0252]图4c的示意图(a)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝4.415时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-1.738,y＝8.311处。[0253]图4c的示意图(b)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝8.415时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-8.014,y＝-3.424处。[0254]图4c的示意图(c)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝31.144时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝9.932,y＝-1.085处。[0255]图4c的示意图(d)示出了双轮行驶系统10绕“圆-线”候选轨迹行驶时，在时刻t＝57.586时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝10.390,y＝41.840处。[0256]可见图4b的“圆-线”候选轨迹是合格的候选轨迹。[0257]图4d设定了“8”字形的候选轨迹(其以在图4d的曲线图(a)中以虚线表示)。候选轨迹中圆的半径为10m。双轮行驶系统10以前进速度vd＝4m/s，逆时针方向沿右圆行驶一圈。然后，双轮行驶系统10将以同样的速度沿顺时针方向沿左圆行驶一圈。图4d的曲线图(a)的横轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影。图4d的曲线图(a)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影。[0258]双轮行驶系统10的初始状态为x0＝0,y0＝0,ψ0＝-π/2,v0＝0,ω0＝0,θ0＝0,和δ0＝0。在最初的0.2s内，当双轮行驶系统10从静止加速时，静态平衡组件140被用于平衡双轮行驶系统10。继续参见图4d的曲线图(a)，双轮行驶系统10在所设定的上述参数的情况下，模拟行驶的轨迹以实线表示。可见，双轮行驶系统10的模拟轨迹与候选轨迹之间的差异很小。也即，在该参数下，双轮行驶系统能够精准地沿着所需轨迹行驶。[0259]当从左圆切换至右圆、或从右圆切换至左圆时，双轮行驶系统10必须平衡到相反的侧倾角θ，因此它的位置将偏离候选轨迹。当双轮行驶系统10行驶半个圆之后，或当时间t到了无限大时，模拟轨迹又会收敛到候选轨迹。[0260]图4d的曲线图(b)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的x轴方向的投影，单位为米(m)。图4d的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹x渐进地收敛至xd。[0261]图4d的曲线图(c)进一步示出了模拟轨迹中的水平分量和候选轨迹中的水平分量随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(b)的纵轴为双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中的y轴方向的投影，单位为米(m)。图4d的曲线图(b)的横轴为时间，单位为秒(s)。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹y渐进地收敛至yd。[0262]图4d的曲线图(d)进一步示出了模拟轨迹中的侧倾角θ和候选轨迹中的侧倾角θ随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(d)的纵轴为双轮行驶系统10的侧倾角θ，单位为rad。图4d的曲线图(d)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4d的曲线图(d)中，当双轮行驶系统10沿逆时针方向行驶时，它必须平衡自己的侧倾角θ为负值，此时重力可以被离心力所抵消。当双轮行驶系统10沿直线行驶时，所需的侧倾角θ为零。虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的θ渐进地收敛至候选轨迹的侧倾角。[0263]图4d的曲线图(e)进一步示出了模拟轨迹中的前进速度v和候选轨迹中的前进速度vd随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(e)的纵轴为双轮行驶系统10的前进速度，单位为m/s。图4d的曲线图(e)的横轴为时间，单位为秒(s)。在图4d的曲线图(e)中，虚线表示候选轨迹，实线表示模拟轨迹。可见，模拟轨迹的前进速度v渐进地收敛至候选轨迹中的前进速度vd。[0264]图4d的曲线图(f)进一步示出了模拟轨迹中的转向角随时间的变化。具体地，图4d的曲线图(f)的纵轴为双轮行驶系统10的转向角，单位为rad。图4d的曲线图(f)的横轴为时间，单位为秒(s)。[0265]图4e的示意图(a)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝4.367时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝10.571,y＝-10.429处。[0266]图4e的示意图(b)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝12.317时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝8.6661,y＝9.908处。[0267]图4e的示意图(c)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝31.144时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-7.100,y＝-10.230处。[0268]图4e的示意图(d)示出了双轮行驶系统10绕”8”字形的候选轨迹行驶时，在时刻t＝19.295时的示意图。此时，双轮行驶系统10的后轮与地面的接触点在基础三维坐标系o-xyz中位于x＝-10.360,y＝10.024处。[0269]可见图4d的“8”字形候选轨迹是合格的候选轨迹。[0270]可见，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，本公开提供的确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法，基于平衡约束条件、起始位置和目标位置来规划双轮行驶系统的行驶路径，从而在保证双轮行驶系统能够按照规划的路径平稳地行驶至目标位置。[0271]由此，本公开还提供了了一种双轮行驶系统，所述双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，其中，所述前把转向组件和所述后轮驱动组件分别与地面形成一个接触点，所述双轮行驶系统的行驶轨迹根据前述方法20来确定。[0272]如图5所示，上述的方法20的运算终端都可以是一种电子设备2000(也可被称为：装置2000)。电子设备2000可以包括一个或多个处理器2010，和一个或多个存储器2020。其中，所述存储器2020中存储有计算机可读代码，所述计算机可读代码当由所述一个或多个处理器2010运行时，可以执行如上所述的各种方法。[0273]本公开实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以是x86架构或arm架构的。[0274]一般而言，本公开的各种示例实施例可以在硬件或专用电路、软件、固件、逻辑，或其任何组合中实施。某些方面可以在硬件中实施，而其他方面可以在可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件中实施。当本公开的实施例的各方面被图示或描述为框图、流程图或使用某些其他图形表示时，将理解此处描述的方框、装置、系统、技术或方法可以作为非限制性的示例在硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备，或其某些组合中实施。[0275]例如，根据本公开实施例的方法或装置也可以借助于图6所示的计算设备3000的架构来实现。如图6所示，计算设备3000可以包括总线3010、一个或多个cpu3020、只读存储器(rom)3030、随机存取存储器(ram)3040、连接到网络的通信端口3050、输入/输出组件3060、硬盘3070等。计算设备3000中的存储设备，例如rom3030或硬盘3070可以存储本公开提供的用于确定车辆的驾驶风险的方法的处理和/或通信使用的各种数据或文件以及cpu所执行的程序指令。计算设备3000还可以包括用户界面3080。当然，图6所示的架构只是示例性的，在实现不同的设备时，根据实际需要，可以省略图6示出的计算设备中的一个或多个组件。[0276]根据本公开的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。图7示出了根据本公开的存储介质4000的示意图。[0277]如图7所示，所述计算机存储介质4020上存储有计算机可读指令4010。当所述计算机可读指令4010由处理器运行时，可以执行参照以上附图描述的根据本公开实施例的各个方法。本公开实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram)、同步连接动态随机存取存储器(sldram)和直接内存总线随机存取存储器(drram)。应注意，本文描述的方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。应注意，本文描述的方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。[0278]本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行根据本公开实施例的各个方法。[0279]需要说明的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0280]一般而言，本公开的各种示例实施例可以在硬件或专用电路、软件、固件、逻辑，或其任何组合中实施。某些方面可以在硬件中实施，而其他方面可以在可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件中实施。当本公开的实施例的各方面被图示或描述为框图、流程图或使用某些其他图形表示时，将理解此处描述的方框、装置、系统、技术或方法可以作为非限制性的示例在硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备，或其某些组合中实施。[0281]在上面详细描述的本公开的示例实施例仅仅是说明性的，而不是限制性的。本领域技术人员应该理解，在不脱离本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施例或其特征进行各种修改和组合，这样的修改应落入本公开的范围内。当前第1页12当前第1页12
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