一种调度方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本说明书涉及机器人技术领域，尤其涉及一种调度方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.目前，在仓储货到人拆零拣选自动化解决方案中，常使用诸如自主移动机器人(automatic mobile robot，amr)等自驱动移动设备实现。
3.具体的，自驱动移动设备需要先将库存容器从仓库中搬运至工作站，再由工作站的工作人员或自动拣选设备将目标货物从库存容器中拣选出来，最后将拣选出的目标货物分拣至播种墙。
4.在实际应用场景中，往往同时启用多个自驱动移动设备和多个工作站，这就需要对多个自驱动移动设备进行调度，也就是将哪个自驱动移动设备调度到哪个工作站执行任务。而一旦调度不合理，则要么工作站的空闲时长(即等待自驱动移动设备将库存容器搬运至该工作站)过长，要么在同一个工作站排队等待的自驱动移动设备过多，均会导致拣选效率降低。
5.由此可见，如何调度自驱动移动设备是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.本说明书实施例提供一种调用方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
7.本说明书实施例采用下述技术方案：
8.本说明书提供的一种调度方法，包括：
9.在满足触发条件时，将当前尚未执行的拣选任务确定为待分配拣选任务；
10.确定将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备的各备选分配方式；
11.针对各备选分配方式，确定在该备选分配方式下，将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务的各备选调度方式；
12.针对每个备选调度方式，在该备选调度方式下，预估各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻；
13.根据各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻，确定在该备选调度方式下，所有工作站的综合拣选效率；
14.通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各备选分配方式中确定目标分配方式，并在各备选调度方式中确定目标调度方式；
15.按照所述目标分配方式将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备，并按照所述目标调度方式将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务。
16.可选地，满足触发条件，具体包括：
17.任一已分配拣选任务执行完成；和/或
18.任一拣选任务生成；和/或
19.存在至少一个未被分配任何拣选任务的自驱动移动设备。
20.可选地，将当前尚未执行的拣选任务确定为待分配拣选任务，具体包括：
21.将当前尚未执行的已分配拣选任务以及尚未分配的拣选任务确定为待分配拣选任务。
22.可选地，在该备选调度方式下，预估各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻，具体包括：
23.针对每个自驱动移动设备，确定在该备选分配方式下，该自驱动移动设备所需执行的首个待分配拣选任务，作为目标拣选任务，并确定在该备选调度方式下，确定该自驱动移动设备所需到达的目标工作站；
24.预估该自驱动移动设备执行所述目标拣选任务时到达所述目标工作站的预估到达时刻。
25.可选地，预估该自驱动移动设备执行所述目标拣选任务时到达所述目标工作站的预估到达时刻，具体包括：
26.根据该自驱动设备自身的属性信息以及所述目标拣选任务对应的任务路线信息，预估该自驱动移动设备执行所述目标拣选任务时到达该目标工作站的预估到达时刻。
27.可选地，根据各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻，确定在该备选调度方式下，所有工作站的综合拣选效率，具体包括：
28.针对每个工作站，确定被调度到该工作站的各自驱动移动设备所要执行的目标拣选任务；
29.预估该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长；
30.根据被调度到该工作站的各自驱动移动设备到达该工作站的预估到达时刻、该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长，确定在该备选调度方式下，该工作站的拣选效率；
31.根据该备选调度方式下所有工作站的拣选效率，确定该备选调度方式下所有工作站的综合拣选效率。
32.可选地，确定在该备选调度方式下，该工作站的拣选效率，具体包括：
33.确定在该备选调度方式下，该工作站的空闲时长；
34.根据该工作站的空闲时长，确定该工作站的拣选效率，其中，所述拣选效率与空闲时长负相关。
35.可选地，确定在该备选调度方式下，该工作站的拣选效率，具体包括：
36.确定在该备选调度方式下，被调度到该工作站的各自驱动移动设备需要在该工作站等待的等待时长；
37.根据所述等待时长，确定该工作站的拣选效率，其中，所述拣选效率与等待时长负相关。
38.本说明书提供的一种调度装置，包括：
39.任务确定模块，用于在满足触发条件时，将当前尚未执行的拣选任务确定为待分配拣选任务；
40.分配模块，用于确定将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备的各备选分配
方式；
41.调度模块，用于针对各备选分配方式，确定在该备选分配方式下，将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务的各备选调度方式；
42.预估模块，用于针对每个备选调度方式，在该备选调度方式下，预估各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻；
43.效率确定模块，用于根据各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻，确定在该备选调度方式下，所有工作站的综合拣选效率；
44.优化模块，用于通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各备选分配方式中确定目标分配方式，并在各备选调度方式中确定目标调度方式；
45.执行模块，用于按照所述目标分配方式将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备，并按照所述目标调度方式将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务。
46.本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的调度方法。
47.本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的调度方法。
48.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
49.本说明书实施例在满足触发条件时，遍历将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备的各种备选分配方式，并针对每种备选分配方式，在该备选分配方式下，遍历将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务的各种备选调度方式，计算每种备选调度方式下所有工作站的综合拣选效率，再通过优化算法，以提升综合拣选效率为优化目标，确定目标分配方式和目标调度方式，最后按照目标分配方式分配各待分配拣选任务，并按照目标调度方式调度各自驱动移动设备。通过上述方法，可在对自驱动移动设备调度时，提升所有工作站的综合拣选效率。
附图说明
50.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
51.图1为本说明书实施例提供的对自驱动移动设备进行调度的方法示意图；
52.图2为本说明书实施例提供的工作站的时间轴；
53.图3为本说明书实施例提供的一种调度装置的结构示意图；
54.图4为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
55.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
56.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
57.图1为本说明书实施例提供的对自驱动移动设备进行调度的方法示意图，包括：
58.s100：在满足触发条件时，将当前尚未执行的拣选任务确定为待分配拣选任务。
59.在本说明书实施例中，自驱动移动设备运行在设置有多个工作站的场地中，自驱动移动设备自身可维护一个任务队列，用于将分配给该自驱动移动设备的拣选任务添加到该任务队列中。在执行拣选任务时，先从任务队列中选择一个拣选任务，然后行驶到选择的该拣选任务对应的货物所在的库存容器处，再根据调度，将该库存容器搬运到一个工作站处，由工作站的工作人员或自动拣选设备(如机械臂)从该库存容器中拣选出上述货物，以完成该拣选任务。最后，该自驱动移动设备还要将该库存容器搬运回可用于放置该库存容器的位置(即不一定是原位置)。整个任务的分配过程和自驱动移动设备的调度过程均可由控制器执行。
60.基于上述使用场景，本说明书实施例旨在根据满足触发条件时的当前情况，为所有尚未执行的拣选任务分配合适的自驱动移动设备，并将每个自驱动移动设备调度到合适的工作站执行拣选任务，以使各工作站的综合拣选效率最高。因此，本说明书中所述的满足触发条件可以包括以下至少一种：任一已分配拣选任务执行完成，任一拣选任务生成，存在至少一个未被分配任何拣选任务的自驱动移动设备。即，当任一自驱动移动设备执行完成了任一已分配给该自驱动移动设备的拣选任务时，和/或，当生成了新的拣选任务时，和/或，当至少一个自驱动移动设备的任务队列中不存在任何已分配拣选任务时，确定满足触发条件。
61.进一步的，当满足触发条件时，可将当前尚未执行的已分配拣选任务(即，存在于各自驱动移动设备的任务队列中但尚未执行的拣选任务)，以及尚未分配的拣选任务(即新生成的拣选任务)均确定为待分配拣选任务。
62.s102：确定将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备的各备选分配方式。
63.确定了个待分配拣选任务后，控制器可遍历将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备的所有备选分配方式。
64.例如，确定出的待分配拣选任务为任务1～10，自驱动移动设备共有设备a～c，则可遍历将任务1～10分配给设备a～c的所有备选分配方式。
65.s104：针对各备选分配方式，确定在该备选分配方式下，将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务的各备选调度方式。
66.针对遍历的任意一种备选分配方式，控制器可在该备选分配方式下，遍历将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务的所有备选调度方式。
67.继续沿用上例，假设一种备选分配方式为将任务1～3分配给设备a，将任务4～7分配给设备b，将任务8～10分配给设备c，工作站有甲站和乙站，则可遍历将设备a～c调度到甲站和乙站的所有备选调度方式。
68.s106：针对每个备选调度方式，在该备选调度方式下，预估各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻。
69.在本说明书实施例中，可以在假设采用一种备选分配方式下的一种备选调度方式的前提下，预估自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻。在确定预估到达时刻时，可针对每个自驱动移动设备，确定在该备选分配方式下，该自驱动移动设备所需执行的首个
待分配拣选任务，作为目标拣选任务，并确定在该备选调度方式下，确定该自驱动移动设备所需到达的目标工作站，并预估该自驱动移动设备执行目标拣选任务时到达目标工作站的预估到达时刻。
70.具体的，预估该自驱动移动设备执行目标拣选任务时到达目标工作站的预估到达时刻时，可根据该自驱动设备自身的属性信息以及目标拣选任务对应的任务路线信息，预估该自驱动移动设备执行所述目标拣选任务时到达该目标工作站的预估到达时刻。
71.其中，该自驱动移动设备自身的属性信息可包括：该自驱动移动设备自身的速度信息(如：最大速度、最大/最小加速度)以及该自驱动移动设备自身的型号等。
72.该目标拣选任务对应的任务路线信息可包括：该目标拣选任务对应的任务路线的距离(即，从自驱动移动设备行驶到该目标拣选任务对应的货物所在的库存容器处，再到该库存容器处到该目标工作站处的总距离)以及该任务路线中需要转弯的次数等。
73.当然，除了根据自驱动移动设备自身的属性信息以及目标拣选任务对应的任务路线信息对上述的预估到达时刻进行预估以外，还可根据诸如当前场地的环境信息等其他信息一并进行预估，其中，当前场地的环境信息可包括当前场地上行驶的自驱动移动设备的数量或当前场地的拥堵系数。
74.s108：根据各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻，确定在该备选调度方式下，所有工作站的综合拣选效率。
75.在本说明书实施例中，可先在上述假设的前提下，确定每个工作站各自的拣选效率，再根据每个工作站各自的拣选效率，确定所有工作站的综合拣选效率。在确定一个工作站的拣选效率时，可确定被调度到该工作站的各自驱动移动设备所要执行的目标拣选任务，预估该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长，根据被调度到该工作站的各自驱动移动设备到达该工作站的预估到达时刻、该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长，确定在该备选调度方式下，该工作站的拣选效率。
76.由于一个工作站自身的拣选效率与该工作站自身的空闲时长有关，还与被调度到该工作站执行拣选任务的各自驱动移动设备需要在该工作站等待的等待时长和处理该拣选任务的时长有关，因此，在假设将自驱动移动设备调度到一个工作站执行目标拣选任务时，可根据已经被调度到该工作站的各自驱动移动设备执行各自的目标拣选任务时到达该工作站的预估到达时刻、该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长，确定该工作站的空闲时长以及被调度到该工作站执行拣选任务的各自驱动移动设备需要在该工作站等待的等待时长，最后根据确定出的空闲时长和等待时长确定该工作站的拣选效率，如图2所示。
77.图2是本说明书实施例提供的工作站的时间轴，在图2中，t0、t2和t4分别是被调度到该工作站的设备a～c三个自驱动移动设备到达该工作站的预估到达时刻，该工作站处理任一拣选任务所需的处理时长可预设为一个定值t(此处仅以处理时长为定值t为例进行说明，实际上处理时长可根据拣货人员或机械臂的拣货速度及命中数量、拣选位置在库存容器上的分布等确定)，则t0～t1、t2～t3、t4～t5这三个时间段就是该工作站的非空闲时间段，其中，t1-t0＝t3-t2＝t5-t4＝t。而t5～t2这个时间段的时间长度就是该工作站的空闲时长。
78.但是，由于t4位于t0和t1之间，t0～t1与t4～t5有部分重叠，也就是说设备b到达
工作站时，工作站尚未处理完设备a的目标拣选任务，而一个工作站同时只能处理一个拣选任务，因此，可在t1之后确定该工作站开始处理设备b的目标拣选任务的开始时刻t4’，在根据开始时刻t4’和该工作站处理拣选任务所需的处理时长t，确定该工作站处理完设备b的目标拣选任务的结束时刻t5’。由此可确定t4’～t5’这个时间段是该工作站处理设备b的目标拣选任务的非空闲时间段，其中，t5
’‑
t4’＝t。
79.此时，该工作站的空闲时间段即为t5’～t2，即，空闲时长为t2-t5’。
80.而设备b的等待时长即为：设备b到达该工作站的预估到达时刻t4与该工作站开始处理设备b的目标拣选任务的开始时刻t4’之间的时间段的时间长度。
81.需要说明的是，在图2中，若确定出t5后，若t5位于t2～t3之间，则需要确定该工作站开始处理设备c的目标拣选任务的开始处理时刻t2’和结束处理时刻t3’，t3
’‑
t2’＝t。也即，将原本的t2～t3整体后移。
82.可见，在上述假设的前提下，可先根据被调度到该工作站的各自驱动移动设备执行各自的目标拣选任务时到达该工作站的预估到达时刻、该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长，确定该工作站的空闲时间段(如图2所示的t5～t2)和非空闲时间段(如图2所示的t0～t1、t2～t3、t4～t5)，再针对各自驱动移动设备，判断该自驱动移动设备到达该工作站的预估到达时刻是否位于该工作站处理其他自驱动移动设备的目标拣选任务的非空闲时间段中，若是，则根据该自驱动移动设备到达该工作站的预估到达时刻、该工作站处理该自驱动移动设备的目标拣选任务所需的处理时长，重新确定该工作站的空闲时间段和非空闲时间段，最后根据空闲时间段确定空闲时长，并针对被调度到该工作站的各自驱动移动设备，根据该自驱动移动设备到达该工作站的预估到达时刻(如图2所示的t4)以及该工作站开始处理该自驱动移动设备的目标拣选任务的开始时刻(如图2所示的t4’)，确定该自驱动移动设备的等待时长。
83.其中，对于一个指定自驱动移动设备，若该指定自驱动移动设备的预估到达时刻位于该工作站处理其他自驱动移动设备的目标拣选任务的非空闲时段中(如图2所示的t4位于t0～t1)，在重新确定该工作站的空闲时间段和非空闲时间段时，可在该非空闲时段之后相邻的空闲时段中，确定该工作站开始处理该指定自驱动移动设备的目标拣选任务的开始时刻，并根据该开始时刻和该工作站处理该目标拣选任务所需的处理时长，重新确定该工作站的空闲时间段和非空闲时间段。
84.确定出该工作站的空闲时长和/或每个被调度到该工作站的自驱动移动设备的等待时长后，则可根据空闲时长和等待时长确定该工作站的拣选效率。其中，该工作站的拣选效率与空闲时长负相关，与等待时长也呈负相关。
85.在确定出每个工作站各自的拣选效率后，即可确定所有工作站的综合拣选效率，例如，将每个工作站各自的拣选效率的平均值确定为所有工作站的综合拣选效率。综合拣选效率可以但是不限于：所有工作站的平均拣选效率，或求和每个工作站有效拣选时间除以该工作站总的拣选时间，或负的求和每个工作站空闲时间占该工作站总的拣选时间，或求和每个工作站有效拣选时间除以最后一个工作站完成拣选任务的拣选时间，或负的求和每个工作站空闲时间占最后一个工作站完成拣选任务的拣选时间等。
86.s110：通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各备选分配方式中确定目标分配方式，并在各备选调度方式中确定目标调度方式。
87.由于上述确定所有工作站的综合拣选效率时，均是在采用一种备选分配方式下的一种备选调度方式的前提下，因此，可通过预设的优化算法，以提升所有工作站的综合拣选效率为优化目标，在各备选分配方式中确定目标分配方式，并在该目标分配方式下的各备选调度方式中确定目标调度方式。具体的，可以最大化综合拣选效率为优化目标，在各备选分配方式中确定目标分配方式，并在该目标分配方式下的各备选调度方式中确定目标调度方式。
88.其中，上述的优化算法可以是遗传算法、模拟退火算法、整数规划等，本说明书以下述优化算法为例进行说明。
89.可以公式(1)为目标函数。
[0090][0091]
其中，ω
ijp
(t)表示由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p所减少的空闲时间的权重，该权重与所减少的空闲时间的时间段有关，所减少的空闲时间在时间上越靠前，该权重越小，所减少的空闲时间在时间上越靠后，该权重越大；x
′
ijp
(t)表示空闲时间的预估；y
ijp
(t)表示是否由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p，y
ijp
(t)＝1表示由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p，y
ijp
(t)＝0表示不由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p；t表示在时间步t时刻；l
p
(t)表示工作站p当前可分配的待分配拣选任务，i表示可用自驱动移动设备集合，w表示当前需分配自驱动移动设备的工作站。
[0092]
公式(2)～(5)为约束条件。
[0093][0094][0095][0096][0097]
其中，br(t)表示当前模型分配的数量；∪
p∈w
l
p
(t)表示并集。
[0098]
公式(2)表示一个库存容器只能被一个自驱动移动设备搬运，公式(3)表示每次一个工作站最多分配一个自驱动移动设备，公式(4)表示本次分配匹配数量；公式(5)表示是否匹配，0为不匹配，1为匹配。
[0099]
因此在时间步t时刻需至少一次求解以上模型才可以将所有工作站待搬运拣选任务全部分配给所有的自驱动移动设备。
[0100]
s112：按照所述目标分配方式将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备，并按照所述目标调度方式将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务。
[0101]
确定出目标分配方式和目标调度方式之后，则可将各待分配拣选任务按照目标分配方式分配给各自驱动移动设备，并在各自驱动移动设备执行各自的拣选任务时，按照目标调度方式将各自驱动移动设备调度到各工作站。
[0102]
通过上述方法，可在对自驱动移动设备调度时，最大化所有工作站的综合拣选效率，尽量减少工作站的空闲时长和自驱动移动设备的等待时长，实现了对各自驱动移动设备的合理调度。
[0103]
以上为本说明书实施例提供的调度方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。
[0104]
图3为本说明书实施例提供的一种调度装置的结构示意图，所述装置包括：
[0105]
任务确定模块301，用于在满足触发条件时，将当前尚未执行的拣选任务确定为待分配拣选任务；
[0106]
分配模块302，用于确定将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备的各备选分配方式；
[0107]
调度模块303，用于针对各备选分配方式，确定在该备选分配方式下，将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务的各备选调度方式；
[0108]
预估模块304，用于针对每个备选调度方式，在该备选调度方式下，预估各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻；
[0109]
效率确定模块305，用于根据各自驱动移动设备到达各工作站的预估到达时刻，确定在该备选调度方式下，所有工作站的综合拣选效率；
[0110]
优化模块306，用于通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各备选分配方式中确定目标分配方式，并在各备选调度方式中确定目标调度方式；
[0111]
执行模块307，用于按照所述目标分配方式将各待分配拣选任务分配给各自驱动移动设备，并按照所述目标调度方式将各自驱动移动设备调度到各工作站执行各待分配拣选任务。
[0112]
可选地，满足触发条件，具体包括：
[0113]
任一已分配拣选任务执行完成；和/或
[0114]
任一拣选任务生成；和/或
[0115]
存在至少一个未被分配任何拣选任务的自驱动移动设备。
[0116]
可选地，所述任务确定模块301，具体用于将当前尚未执行的已分配拣选任务以及尚未分配的拣选任务确定为待分配拣选任务。
[0117]
可选地，所述预估模块304，具体用于针对每个自驱动移动设备，确定在该备选分配方式下，该自驱动移动设备所需执行的首个待分配拣选任务，作为目标拣选任务，并确定在该备选调度方式下，确定该自驱动移动设备所需到达的目标工作站；预估该自驱动移动设备执行所述目标拣选任务时到达所述目标工作站的预估到达时刻。
[0118]
可选地，所述预估模块304，具体用于根据该自驱动设备自身的属性信息以及所述目标拣选任务对应的任务路线信息，预估该自驱动移动设备执行所述目标拣选任务时到达该目标工作站的预估到达时刻。
[0119]
可选地，所述效率确定模块305，具体用于针对每个工作站，确定被调度到该工作站的各自驱动移动设备所要执行的目标拣选任务；预估该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长；根据被调度到该工作站的各自驱动移动设备到达该工作站的预估到达时刻、该工作站处理各目标拣选任务所需的处理时长，确定在该备选调度方式下，该工作站的拣选效率；根据该备选调度方式下所有工作站的拣选效率，确定该备选调度方式下所有工作站的综合拣选效率。
[0120]
可选地，所述效率确定模块305，具体用于确定在该备选调度方式下，该工作站的空闲时长；根据该工作站的空闲时长，确定该工作站的拣选效率，其中，所述拣选效率与空
闲时长负相关。
[0121]
可选地，所述效率确定模块305，具体用于确定在该备选调度方式下，被调度到该工作站的各自驱动移动设备需要在该工作站等待的等待时长；根据所述等待时长，确定该工作站的拣选效率，其中，所述拣选效率与等待时长负相关。
[0122]
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的调度方法。
[0123]
基于图1所示的调度方法，本说明书实施例还提供了图4所示的电子设备的结构示意图。如图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的调度方法。
[0124]
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
[0125]
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
[0126]
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使
得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0127]
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
[0128]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0129]
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0130]
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0131]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0132]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0133]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0134]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0135]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动
态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0136]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0137]
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0138]
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0139]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0140]
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。