一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法及装置与流程

1.本发明涉及电数字数据处理技术领域，具体涉及一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法及装置。


背景技术：

2.随着无人科学技术的发展，无人驾驶矿车逐渐被应用于矿场。无人驾驶矿车通过采用智能机器人和车辆线控技术，使得该矿车能够在矿山现场完成顶点停靠、自动倾卸、轨迹运行、自主避障等动作。在实际应用中为提高矿车资源的利用效率，需要根据实际需要分配矿车执行的任务。
3.对于矿车的分配中，常规方法主要根据矿车的位置直接进行分配，没有考虑所分配的矿车的行驶路线，可能所分配的矿车的行驶路线过于重合，所以在行驶过程中会存在过多的会车事件或者车距过小的情况，进而可能导致矿车在行驶过程中发生堵塞，从而降低矿车的工作效率。或者只是根据矿车达到任务点的时间长度进行分配，考虑的因素较为单一。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法，所采用的技术方案具体如下：获取当前时刻待转运的矿物需要的矿车数量以及待转运矿物的所在位置，预估当前时刻每辆矿车到达待转运矿物所在位置的时间记为矿车的转运时间，将转运时间按照从小到大的顺序排列，根据排列顺序确定当前时刻矿车的分配优先级；重新获取未来每个时刻下最短转运时间对应的矿车，将最短转运时间对应的矿车在对应时刻转运矿物的规划路线记为第一路线，并获取当前时刻每辆矿车转运矿物的规划路线；根据当前时刻矿车对应的规划路线以及后续每个时刻矿车的第一路线，预估当前时刻矿车在转运矿物过程中的会车次数，并获得当前时刻矿车的规划路线上矿车数量的均值；根据当前时刻矿车对应的会车次数和矿车数量的均值、转运时间计算当前时刻矿车的分配准确度；将当前时刻的分配优先级中分配准确度最大的矿车在当前时刻进行分配，在下一时刻按照同样的方法进行分配矿车，直到分配矿车数量满足待转运的矿物需要的矿车数量时完成矿车的分配。
5.优选地，所述转运时间具体为：当前时刻正在转运矿物的矿车的转运时间为正在转运矿物的矿车完成该转运任务的时间，与完成该转运任务之后所在位置到当前时刻新发布的待转运任务的地点所需时间之和；当前时刻空闲的矿车的转运时间为该矿车到达当前时刻新发布的待转运任务的地点所需要的时间。
6.优选地，所述会车次数的获取方法具体为：根据当前时刻矿车对应的规划路线以及后续每个时刻矿车的第一路线，预估在未来每个时刻每辆矿车的位置，根据矿车的位置获取当前时刻矿车在转运矿物过程中的会车次数。
7.优选地，所述当前时刻矿车的规划路线上矿车数量的均值的获取方法具体为：设置周围路线长度，获取当前时刻矿车在未来每个时刻之间的时间间隔，并获取在每个时间间隔内在矿车周围路线长度范围内的矿车数量；计算所有时刻对应的矿车数量的均值，得到当前时刻矿车的规划路线上矿车数量的均值。
8.优选地，所述当前时刻矿车的分配准确度的获取方法具体为：其中，表示第辆矿车的分配准确度，表示第时刻第辆矿车的转运时间，表示第辆矿车在转运货物过程中的发生会车的次数，表示相邻时刻的时间间隔，表示第时刻之后的设定时间段，表示第k个时间间隔内在矿车周围路线长度范围内的矿车数量，e为自然常数。
9.优选地，所述将当前时刻的分配优先级中分配准确度最大的矿车在当前时刻进行分配具体为：将当前时刻的分配优先级中前40%的矿车中分配准确度最大的矿车在当前时刻进行分配。
10.本发明还提供了一种无人驾驶矿车的资源优先分配装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法的步骤。
11.本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明首先根据不同位置处的矿车转运矿物所需要的时间确定矿车进行分配的分配优先级，充分考虑了时间的利用率问题，使得最终分配的矿车能够更加快速的完成转运任务；然后考虑了后续每个时刻发出的矿车对当前时刻发出的矿车的路线的影响，预估在某一时刻可能会发生会车的次数，充分考虑了当前时刻被分配的矿车在执行任务时的行驶路线上可能会发生的会车事件，避免了分配的矿车会车导致道路拥堵的问题，提高了矿车的工作效率；进一步的，根据矿车转运矿物所需要的时间和会车次数以及道路路线上矿车数量的均值计算分配准确度，根据分配准确度最终对矿车进行分配，从三个方面对预先确定的分配优先级中的矿车进行评估分配的准确程度，考虑因素较为全面，从而确定最佳的矿车分配方案，提高矿车资源的利用效率。
附图说明
12.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
13.图1是本发明的一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法的方法流程图。
具体实施方式
14.为了更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法及装置，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。在下述说明中，不同的“一个实施例”或“另一个实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构或特点可由任何合适形式组合。
15.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。
16.下面结合附图具体的说明本发明所提供的一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法及装置的具体方案。
17.本发明所针对的具体场景具体为：在无人驾驶的矿车的分配中，所有待分配的矿车与待转运矿物所在位置的距离直接影响着矿车的分配顺序。同时，对于被分配的无人驾驶的矿车的行驶路线影响着分配的准确性，所以本发明通过不同位置的矿车获取矿车转运矿物所需要的时间，确定每一时刻矿车分配的优先级，并根据被分配的矿车路线预估分配的准确性，以获得最准确的矿车分配方案。
18.实施例1：请参阅图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法的方法流程图，该方法包括以下步骤：步骤一，获取当前时刻待转运的矿物需要的矿车数量以及待转运矿物的所在位置，预估当前时刻每辆矿车达到待转运矿物所在位置的时间记为矿车的转运时间，将转运时间按照从小到大的顺序排列，根据排列顺序确定当前时刻矿车的分配优先级。
19.首先，获取当前时刻下的矿物转运任务，具体地，在矿场中由专业人员进行设计规划需要转运的矿物，并估计待转运的矿物的总量。在确定待转运矿物的所在位置后，由相关技术人员通过矿物转运的主控平台发布矿物转运任务。
20.需要说明的是，在获取每辆矿车到达待转运矿物所在位置的时间之前，首先需要确定每辆矿车的所在位置。一般情况下，由于所有矿车自身配备了gps系统，通过该系统能够直接获取矿车的gps位置信息，再将矿车的位置信息匹配到地图中。但是在实际中，对于正在行驶的矿车，由于行驶环境的复杂性，往往会导致矿车自身的位置信息不准确。
21.故在实际矿车资源分配中，为了保证分配的准确性，首先需要考虑矿车位置信息在地图中的精确匹配。通过矿车自身的gps系统获取位置信息，对于行驶中的矿车可能存在gps信号弱的情况，进而导致矿车的位置信息在地图中的匹配存在偏差，所以需要对矿车在地图中的位置进行修正。
22.具体地，对于正在行驶中的矿车，根据gps定位系统获取矿车在第i时刻的位置信息为，根据卡尔曼滤波预测该矿车在第i时刻的位置信息为，则在第i时刻该矿车的回归偏差为，当回归偏差的取值越大时，表明该矿车在第i时刻的位置存在偏差的可能性越大，则需要对第i时刻该矿车的位置进行修正。其中，利用卡尔曼滤波预测物体的运
动信息为公知技术，在此不再过多介绍。
23.在本实施例中，对于矿车位置的修正主要是根据矿车在行驶过程中的转向特征进行分析的。具体地，矿车自身带有陀螺仪，在矿车行驶过程中利用陀螺仪获取矿车发生转向的时刻。根据上述方法获得在第i时刻矿车的回归偏差判断该矿车的位置可能发生偏差，则需要在第i时刻附近的时刻寻找矿车是否发生转向，并根据矿车的转向特征进行位置的修正操作。
24.知由陀螺仪检测到矿车在距离第i时刻最近的第时刻发生转向，并根据该矿车的行驶轨迹获取该矿车在第时刻的gps位置信息为，获取地图中该矿车在第时刻的位置信息为，则该矿车在第时刻的位置差异为。由于在第时刻矿车发生转向时导致矿车的位置发生偏差，故利用该时刻对应的位置差异近似表示当前第i时刻矿车自身位置的偏差，所以对第i时刻矿车的位置进行修正，即第i时刻矿车的位置信息为，则完成对矿车位置的修正操作。
25.利用上述方法对所有矿车在每一时刻的位置进行判断，在矿车的位置出现偏差时，及时进行改进，从而使得本发明中获得的矿车位置信息更加准确，便于后续对矿车的分配工作。
26.然后，需要说明的是，对于无人驾驶矿车的分配，主要考虑所有矿车在不同时刻的位置和转运货物所需要的时间，以及所分配的矿车的行驶路线。一般需要所分配的矿车在完成矿物转运任务的基础上，行驶的距离越短越好，即不同时刻矿车到达待转运矿物所在位置的时间越短越好。所以本发明通过矿车行驶到待转运矿物所在位置的时间，确定矿车的分配优先级，然后根据分配准确性确定最佳的分配方案。
27.获取在当前时刻矿场的某一处待转运的矿物量，需要在尽量短的时间段内将矿物转运到目的地，同时需要考虑矿车的行驶路径尽量短，以达到节约资源的目的。在当前时刻获取平台发布的矿物转运任务时，有些矿车可能正在执行之前的矿物转运任务；有些矿车可能已经完成之前的矿物转运任务，正在返回矿车等待点的途中；有些矿车可能在矿车等待点处等待分配任务。一般情况下，正在执行之前的矿物转运任务的矿车需要完成其本身的任务之后，再参与当前时刻的任务的分配。对于正在执行之前的矿物转运任务的矿车，其正在执行的任务的目的地可能会更加接近于当前时刻任务的所在位置，故在进行矿车分配时所有状态的矿车均进行分配，只需将正在执行之前的矿物转运任务的矿车完成其本身的任务所需要的时间也考虑进去即可。
28.同时，需要说明的是，对于同一矿场的矿车的运载量相同，矿车装载矿物所需要的时间相同，矿车转运矿物时的行驶速度也相同。对于一批待转运的矿物，为将其及时转运，需分配多辆矿车进行转运，考虑到多辆矿车同时出发会造成转运路线上拥堵的情况，在本实施例中进行设定，多辆矿车依次发出，一个时刻发出一辆矿车。由于每一辆矿车装载矿物所需要的时间为，则分配的矿车达到待转运矿物所在位置的时间间隔为，即在本实施例中将相邻时刻的时间间隔设置为。
29.由于所有矿车的行驶速度是一定且相同的，则根据所有矿车的位置以及待转运矿物的所在位置获取矿车行驶路线的长度，根据矿车对应的行驶路线长度以及行驶速度获取
每辆矿车到达待转运矿物所在位置的时间记为矿车的转运时间。其中，当前时刻正在转运矿物的矿车的转运时间为正在转运矿物的矿车完成该转运任务的时间与完成该转运任务之后所在位置到当前时刻新发布的待转运任务的地点所需时间之和；当前时刻空闲的矿车的转运时间为该矿车到达当前时刻新发布的待转运任务的地点所需要的时间。
30.具体地，在当前时刻矿车的状态为正在执行矿物转运任务时，则获取该矿车完成正在执行的任务所需要的时间，以及完成该任务后矿车从该任务目的地到当前时刻新发布的待转运任务的地点所需要的时间，将这两部分的时间进行加和得到该矿车的转运时间。在当前时刻矿车的状态为空闲时，可能该矿车位于矿车等待点处，也可能该矿车正在返回矿车等待点的途中，则可直接获取矿车所在位置到当前时刻新发布的待转运任务的地点所需要的时间，即为矿车的转运时间。
31.最后，在当前时刻根据转运时间的长度按照从小到大的顺序对矿车进行排列，根据该排列顺序作为矿车分配的分配优先级，根据分配优先级的顺序对矿车进行分配。即最短转运时间对应的矿车排列在第一位，则第一个对该矿车进行任务分配。由于矿车的转运时间越短，对应的矿车到达待转运矿物所在位置的效率越高。在实际分配中，根据分配优先级进行分配，能够更快速的获得最准确的分配。
32.步骤二，重新获取未来每个时刻下最短转运时间对应的矿车，将最短转运时间对应的矿车在对应时刻转运矿物的规划路线记为第一路线，并获取当前时刻每辆矿车转运矿物的规划路线。
33.首先，将在不同时刻下所有矿车到达待转运矿物所在位置的时间表示为：其中，表示第1时刻第1辆矿车的转运时间，表示第1时刻第辆矿车的转运时间，表示第t时刻第1辆矿车的转运时间，表示第t时刻第辆矿车的转运时间。由于每一辆矿车装载矿物所需要的时间为，则当前时刻的转运任务的目的地每隔到达一辆矿车。
34.进而获取每个时刻所有矿车的转运时间的最小值，记为：其中，表示第1时刻所有矿车的转运时间的最小值，表示第2时刻所有矿车的转运时间的最小值，表示第t时刻所有矿车的转运时间的最小值。对同一时刻的待分配的矿车，根据转运时间的长度进行分配排序，将待分配的矿车按照转运时间从小到大的顺序进行排列，按照该排列顺序进行分配，且每一个时刻都根据转运时间重新对矿车进行排序。由于相邻时刻的时间间隔为，则在当前时刻的矿车被分配之后，
经过一个时间间隔后，所有矿车中有些矿车的状态也被刷新，可能会存在一些新增的空闲的矿车，且该矿车的转运时间更短。而矿车的转运时间越短，对应的矿车到达待转运矿物所在位置的效率越高。故在实际分配中，每一时刻都根据该时刻对应的分配优先级进行分配，能够更快速的获得最准确的分配。
35.然后，需要说明的是，在实际矿车进行转运矿物的过程中，一定数量的矿车行驶在同一条路线上时，可能会由于有多辆矿车路线重合而导致存在过多的会车事件，进而可能引发拥挤或堵塞事件，则在考虑转运时间之外还需要考虑矿车执行转运任务时的行驶路线。
36.由于转运任务是在当前时刻发布的，此时只需要在当前时刻做出决策，也即只需要获取在当前时刻对哪辆矿车进行分配的效果最优、效率最高。本实施例首先根据当前时刻的分配优先级进行矿车的预分配，再对当前时刻分配工作的准确程度进行分析。这就需要考虑到未来的每个时刻发出的矿车是否会对当前发出的矿车产生影响，进而需要预先估计未来每个时刻下的矿车分配策略。
37.在本实施例中，对未来每个时刻的矿车分配策略进行预估时，仅考虑转运时间最短的矿车，因为矿车的转运时间越短，该矿车执行转运任务所需要的时间越短，由于每辆矿车的速度一定且相同，转运时间越短的矿车到达待转运矿物所在位置的效率越高。因此，根据未来的第一个时刻对应的分配优先级获得未来的第一个时刻下转运时间最短的矿车，其中，未来的第一个时刻指的是在当前时刻的下一时刻。进而根据未来每个时刻对应的分配优先级获得对应时刻下转运时间最短的矿车。
38.最后，按照上述方法，在当前时刻对矿车进行预分配时，只有当前时刻的矿车分配策略需要按照分配优先级进行分配，在当前时刻之后未来的每一个时刻的矿车分配策略仅选择转运时间最短的矿车进行分配。
39.由于每辆矿车的速度一定且相同，而且已知每辆矿车在当前时刻的所在位置以及待转运矿物的所在位置，故将每辆矿车在当前时刻的所在位置作为起点，将待转运矿物的所在位置作为终点，进行路线规划，则可获得当前时刻每辆矿车转运矿物时在地图上的规划路线。在预估得到未来每个时刻下最短转运时间对应的矿车的所在位置之后，按照相同的方法，对矿车进行路线规划，并且将最短转运时间对应的矿车在对应时刻转运矿物时在地图上的规划路线记为第一路线。其中，已知起点和终点对路线进行规划是公知技术，在此不再过多介绍，并且由于矿场的实际地理情况不同，矿车对应的规划路线可能就不同，实施者可根据实际情况选择合适的方法进行获取。
40.步骤三，根据当前时刻矿车对应的规划路线以及后续每个时刻矿车的第一路线，预估当前时刻矿车在转运矿物过程中的会车次数，并获得当前时刻矿车的规划路线上矿车数量的均值；根据当前时刻矿车对应的会车次数和矿车数量的均值、转运时间计算当前时刻矿车的分配准确度。
41.首先，需要说明的是，在当前时刻对矿车进行分配时，需要根据矿车的位置对当前待分配的矿车对应的规划路线的情况进行分析，获取当前时刻每辆待分配矿车的规划路线上与其他矿车可能会发生的会车事件。由于在当前时刻待分配矿车的规划路线中可能会存在未来某个时刻或者某些时刻被分配的矿车，故通过分析当前时刻待分配矿车的规划路线中的矿车分布情况，以反映该矿车被分配的准确程度。
42.由于矿车的速度一定且相同，则根据当前时刻矿车对应的规划路线以及后续每个时刻矿车的第一路线和矿车的速度，预估在未来每个时刻每辆矿车在地图中的路线上对应的位置，根据预估的矿车的位置获取当前时刻矿车在转运矿物过程中的会车次数。
43.然后，假设当前时刻为第时刻，先获取当前时刻转运时间最短的矿车，也就是分配优先级为第一个的矿车，以此矿车为例进行说明。为了准确判断当前时刻之后的矿车分配对当前时刻第一个被分配的矿车的规划路线的影响，需要考虑当前时刻之后被分配矿车的第一路线对当前时刻被分配矿车的规划路线是否产生重合的影响。
44.获取当前时刻待转运矿物的所在位置到当前时刻转运任务的目的地终点每辆矿车的行驶时间为，则可以近似认为每辆矿车在转运过程中的行驶路程包含这段必要的行驶路线，则每辆矿车的转运时间也包含行驶这段路线所需要的时间即。在本实施例中，认为在当前时刻之后的时间段内所分配的矿车的行驶路线对当前时刻矿车的分配产生影响。所以先对当前时刻之后的时间段内每个时刻对应的转运时间最短的矿车进行分配，并且获取其对应的第一路线，预估当前时刻之后的时间段内每一个时刻矿车的位置，在对当前时刻的矿车分配情况进行分析。
45.设置周围路线长度，获取当前时刻矿车在未来每个时刻之间的时间间隔，并获取在每个时间间隔内在矿车周围路线长度范围内的矿车数量；计算所有时刻对应的矿车数量的均值，得到当前时刻矿车的规划路线上矿车数量的均值。
46.具体地，在本实施例中将周围路线长度设置为，在实际中由于每辆矿车的规划路线的长度不同，设置的周围路线长度也就不同，实施者可根据矿车规划路线的长度等实际情况进行设置周围路线长度。对于当前时刻第一个被分配的矿车的规划路线，获取每一个的时间间隔内周围路线长度为的范围内矿车的数量，进而计算所有的时间间隔对应的矿车数量的均值。
47.最后，根据当前时刻矿车对应的会车次数和矿车数量的均值、转运时间计算当前时刻矿车的分配准确度。按照上述方法已经在当前时刻对矿车进行预分配，在当前时刻第一个被分配的矿车的规划路线上，若预估在未来所有时刻中该矿车可能发生的会车事件次数较多，说明在该矿车的规划路线与较多的矿车路线产生重合，进而会导致当前时刻第一个被分配的矿车的规划路线上出现道路拥堵或者道路堵塞的情况，则说明该矿车被分配的准确程度不高。因此，以被分配的矿车可能会发生的会车事件的次数作为矿车的分配准确度的一个影响指标，且被分配的矿车发生会车事件的次数与矿车的分配准确度之间的关系呈负相关关系，虽然被分配的矿车发生会车事件的次数与矿车的分配准确度度之间的关系为负相关关系，但是并非线性关系。其中，产生路线重合的矿车可能包括未来某个时刻或者某些时刻被分配的矿车。
48.在当前时刻第一个被分配的矿车的规划路线上，若该矿车每一个时间间隔行驶的一小段路线上的矿车数量较多，说明在该路段可能会发生拥挤或堵塞事件，降低该矿车的转运矿物的效率，表明该矿车被分配的准确程度不高。进而对整个规划路线上每个路段的矿车数量进行计算均值，以反映被分配的矿车在其规划路线上矿车的分布情况，并以矿车
数量的均值作为矿车的分配准确度的一个影响指标，且矿车数量的均值与矿车的分配准确度的关系呈负相关关系。虽然矿车数量的均值与矿车的分配准确度的关系为负相关关系，但是并非线性关系。
49.在当前时刻第一个被分配的矿车对应的转运时间是当前时刻所有待分配矿车中最短的，而在当前时刻被分配的策略是按照转运时间从小到大的排列顺序进行的。矿车的转运时间越短，该矿车执行转运任务所需要的时间越短，由于每辆矿车的速度一定且相同，转运时间越短的矿车到达待转运矿物所在位置的效率越高。故以矿车的转运时间作为矿车的分配准确度的一个影响指标，且矿车的转运时间与矿车的分配准确的关系呈负相关关系。虽然矿车的转运时间与矿车的分配准确度的关系为负相关关系，但是并非线性关系。
50.根据上述函数关系计算矿车的分配准确度，用公式表示为：其中，表示第辆矿车的分配准确度，表示第时刻第辆矿车的转运时间，表示第辆矿车在转运货物过程中的发生会车的次数，表示相邻时刻的时间间隔，表示第时刻之后的设定时间段，表示第k个时间间隔内在矿车周围路线长度范围内的矿车数量，e为自然常数。
51.同时，由于在本实施例中认为在当前时刻之后的时间段内所分配的矿车的行驶路线对当前时刻矿车的分配产生影响。所以先对当前时刻之后的时间段内每个时刻对应的转运时间最短的矿车进行分配，将表示当前时刻之后的设定时间段，对该设定时间段内的矿车情况进行分析。
52.是式子的变形，表示在设定时间段内有多少个时间间隔，所以表示对所有时间间隔内在矿车周围路线长度范围内的矿车数量计算均值，该式子也反映了第辆矿车在其规划路线中的车辆密度程度，当该式子的取值越小时，表示第u辆矿车在执行转运任务的过程中出现堵塞等情况的可能性越低，从而表示第辆矿车分配的准确程度越高，对应的分配准确度的取值越大。
53.表示第辆矿车与规划路线中所有矿车可能发生会车的次数，因为发生会车事件同样会可能导致矿车发生堵塞，降低矿车的工作效率，所以该取值越小，表示第辆矿车在规划路线中会车的次数越少，即反映了第辆矿车分配的准确程度越高，对应的分配准确度的取值越大。
54.表示第时刻第辆矿车的转运时间，即第辆矿车到达待转运货物的所在位置需要的时间，该取值越小，对应的矿车越需要优先被分配。因为在实际中矿车的转运
时间直接影响矿车的转运效率，所以在矿车的分配中转运时间的影响最大，即在上式中通过将矿车的转运时间放大。取值越小，对应的矿车越需要优先被分配，对应矿车分配的准确程度越高，对应的分配准确度的取值越大。
55.按照上述方法计算当前时刻待分配的矿车的分配准确度，根据矿车的转运时间确定待分配的矿车的分配优先级，同时考虑矿车行驶中的会车和堵塞问题，通过预估所分配矿车的位置分析所分配矿车的准确性，避免了所分配的矿车在行驶中发生过多的会车以及同一段路线存在较为密集的路段。
56.步骤四，将当前时刻的分配优先级中分配准确度最大的矿车在当前时刻进行分配，在下一时刻按照同样的方法进行分配矿车，直到分配矿车数量满足待转运的矿物需要的矿车数量时完成矿车的分配。
57.具体地，在本实施例中以当前时刻进行说明，根据当前时刻矿车的分配优先级进行预分配，再对分配的准确程度进行分析，计算矿车的分配准确度。在实际中不是所有的矿车都具有分配的必要性，故根据转运的时间长度对当前时刻待分配的矿车进行排序，选择经排列顺序之后矿车的前40%，然后计算这些矿车的分配准确度，选择其中分配准确度最大的矿车，在当前时刻进行转运任务的分配。
58.需要说明的是，在根据转运时间或者分配优先级选择进行考虑的矿车数量范围时，实施者可根据实际情况进行设置，实施者对转运时间的关注程度不同，选择的范围也就不同。由于当前时刻只是选择一辆矿车进行转运任务的分配，故在考虑转运时间的同时，还应该考虑分配的准确程度，则选择准确程度最大的矿车进行当前时刻转运任务的分配，能够使得分配的矿车为最佳的矿车分配方案，提高矿车资源的利用效率。
59.按照上述方法确定了当前时刻的最佳分配方案，由于矿车是每一时刻发出一辆的，在确定当前时刻的矿车分配之后，按照相同的方法，对后续的每一个时刻的矿车进行分配，直到分配矿车数量满足待转运的矿物需要的矿车数量时完成矿车的分配。其中，对于当前时刻待转运矿物的总量为m，每辆矿车能够装载矿物的装载量为q，则转运这批矿物所需要的矿车数量为。
60.实施例2：本实施例提供了一种无人驾驶矿车的资源优先分配装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法的步骤。由于实施例1已经对一种无人驾驶矿车的资源优先分配方法进行了详细的阐述，此处不再过多介绍。
61.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围，均应包含在本技术的保护范围之内。