一种基于工业机器人的零件自动化检测系统的制作方法

1.本发明涉及零件检测技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的零件自动化检测系统。


背景技术：

2.零件是构成机器的基本要素，通常采用具有铁磁性材料制作，零件也分为通用零件和专用零件，通用零件通常外形规则，但专用零件往往外表面存在曲面，在对零件加工过程中，在各种因素影响下，成品率是不可能达到百分百的，因此会不可避免地出现一些残次品。传统技术对残次品的检测采用非接触式光学三维测量设备进行人工扫描的方式进行，此种方式造成人力资源浪费，人力成本增大，对此，现有专利公开号cn113514242a公开的一种基于工业机器人的零件自动化检测系统，其采用板状结构对零件进行夹持，这对于通用零件来说，往往是线性或面性夹持，但对于不规则的专用零件来说，板状结构夹持方式往往是单点夹持，夹持稳定性差，不能适用。
3.为此，我们提出一种基于工业机器人的零件自动化检测系统来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明意在提供一种基于工业机器人的零件自动化检测系统以解决背景技术中提出的问题。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于工业机器人的零件自动化检测系统，包括零件本体与检测组件，所述检测组件包括一号扫描设备与二号扫描设备，还包括支架，所述支架由两个竖板和固定在两个竖板上端的横板构成；还包括安装在支架内侧的输送装置，所述零件本体放置于输送装置的上端并被输送；还包括设置在支架内侧的两个辅助装置，且两个辅助装置相对垂直分布，其中一个所述辅助装置与二号扫描设备位置对应，所述一号扫描设备固定设置在另一个辅助装置的下端，所述辅助装置包括固定组件与旋转组件，且固定组件相对于旋转组件更接近零件本体，固定组件包括一号伸缩设备，所述一号伸缩设备的伸缩端固定连接有伸缩板，所述伸缩板沿一号伸缩设备的伸缩方向依次开设有一号油腔与二号油腔，所述伸缩板内开设有与一号油腔、二号油腔连通的连通槽，所述连通槽内安装有电磁阀，所述伸缩板靠近零件本体的一侧等距设置有多个接触件，所述接触件包括开设在二号油腔一侧的活塞腔，所述活塞腔的内壁开设有与二号油腔连通的顶槽，所述活塞腔内气密滑动连接有活塞，所述活塞靠近零件本体的一侧固定连接有接触杆，所述接触杆外套设有一号弹簧，且一号弹簧的两端分别与活塞、活塞腔的内壁固定连接，所述伸缩板靠近零件本体的一侧设置有磁铁件；所述一号油腔、二号油腔、连通槽、活塞腔、顶槽内填充有液压油。
6.优选地，所述输送装置为辊筒输送带。
7.优选地，沿竖直方向设置的固定组件中的所述一号油腔内部气压与大气气压相同。
8.优选地，所述接触杆的一端为球形端，所述接触杆的一端与零件本体点接触。
9.优选地，所述接触杆采用铁芯材料做成。
10.优选地，所述磁铁件包括与伸缩板固定连接的固定环，所述固定环的内侧开设有环形的安装槽，所述安装槽内固定有线圈，所述线圈电性连接有电源装置。
11.优选地，沿竖直方向设置的所述固定组件中的连通槽设置在一号油腔的中央，沿水平方向设置的所述固定组件中的连通槽设置在一号油腔的上部，沿竖直方向设置的固定组件中的一号油腔内设置有弹性油压活塞。
12.优选地，所述旋转组件包括与一号伸缩设备固定连接的转动杆，所述转动杆的另一端与支架转动连接，所述转动杆上同轴固定套接有齿轮，所述齿轮的一侧啮合有齿板，所述齿板的上端通过滑板与支架滑动连接，所述齿板的另一端固定连接有二号弹簧，所述二号弹簧的另一端固定连接有抵压板，且抵压板与支架固定连接。
13.优选地，还包括与两个旋转组件配合使用的换向组件，所述换向组件包括固定安装在支架内侧的步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有转盘，所述转盘的一侧安装有二号伸缩设备。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明辅助装置中的固定组件中的接触杆在接触零件本体后，伸缩板内的二号油腔、连通槽、顶槽、活塞腔充盈油体，从而实现液压限位，并在通电线圈作用下使接触杆对零件本体进行磁吸固定，避免零件本体脱离，适用于形状不规则的专用零件，多点固定稳定高。
15.2、本发明辅助装置中的转动组件中的齿板与二号伸缩设备位置对应，在步进电机与二号伸缩设备的配合下，使不同位置的固定组件及零件本体旋转，以便一号、二号扫描设备对零件本体进行扫描，完成全方位扫描。
附图说明
16.图1为本发明提出的一种基于工业机器人的零件自动化检测系统正视的结构剖面图；图2为图1中辅助装置放大的结构示意图；图3为图2中a处放大的结构示意图；图4为图1中b处放大的结构示意图。
17.图中：1零件本体、2输送装置、3辅助装置、31固定组件、311一号伸缩设备、312伸缩板、3121一号油腔、3122二号油腔、3123连通槽、313接触件、3131活塞腔、3132顶槽、3133活塞、3134接触杆、3135一号弹簧、314磁铁件、3141固定环、3142线圈、32旋转组件、321转动杆、322齿轮、323齿板、324滑板、325抵压板、326二号弹簧、4换向组件、41步进电机、42二号伸缩设备、5检测组件、51一号扫描设备、52二号扫描设备、6支架。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.参照图1-4，一种基于工业机器人的零件自动化检测系统，包括零件本体1与检测
组件5，检测组件5包括一号扫描设备51与二号扫描设备52，当然，检测组件5还包括与一号扫描设备51、二号扫描设备52连接的处理系统，但此属于现有技术，在此不作说明。
20.参照图1，还包括支架6，支架6由两个竖板和固定在两个竖板上端的横板构成，支架6提供安装空间。
21.进一步地，还包括安装在支架6内侧的输送装置2，零件本体1放置于输送装置2的上端并被输送，输送装置2为辊筒输送带，输送装置2可对零件本体1进行稳定支撑，支撑强度高。
22.进一步地，还包括设置在支架6内侧的两个辅助装置3，且两个辅助装置3相对垂直分布，其中一个辅助装置3与二号扫描设备52位置对应，一号扫描设备51固定设置在另一个辅助装置3的下端，一号扫描设备51与二号扫描设备52分别对零件本体1进行水平或竖直方向的扫描。
23.具体的，辅助装置3包括固定组件31与旋转组件32，且固定组件31相对于旋转组件32更接近零件本体1，固定组件31可对零件本体1进行磁吸固定，旋转组件32可通过固定组件31带动零件本体1旋转至少一周，以进行全方位的扫描。
24.更具体的，固定组件31包括一号伸缩设备311，一号伸缩设备311的伸缩端固定连接有伸缩板312，伸缩设备311可推出缩回伸缩板312。
25.伸缩板312沿一号伸缩设备311的伸缩方向依次开设有一号油腔3121与二号油腔3122，伸缩板312内开设有与一号油腔3121、二号油腔3122连通的连通槽3123，连通槽3123内安装有电磁阀，连通槽3123的电磁阀可打开关闭以使二号油腔3122、连通腔3123内充满油体，沿竖直方向设置的固定组件31中的连通槽3123设置在一号油腔3121的中央，沿水平方向设置的固定组件31中的连通槽3123设置在一号油腔3121的上部，降低油体自身重力影响。
26.伸缩板312靠近零件本体1的一侧等距设置有多个接触件313，更具体的，接触件313包括开设在二号油腔3122一侧的活塞腔3131，活塞腔3131的内壁开设有与二号油腔3122连通的顶槽3132，活塞腔3131内气密滑动连接有活塞3133，活塞3133靠近零件本体1的一侧固定连接有接触杆3134，接触杆3134的一端为球形端，使接触杆3134与零件本体1点接触，接触杆3134的一端与零件本体1点接触，接触杆3134采用铁芯材料做成，与线圈3142构成电磁铁，从而对零件本体1进行磁吸固定，接触杆3134外套设有一号弹簧3135，且一号弹簧3135的两端分别与活塞3133、活塞腔3131的内壁固定连接，一号弹簧3135后续便于接触杆3134复位。
27.伸缩板312靠近零件本体1的一侧设置有磁铁件314，更具体的，磁铁件314包括与伸缩板312固定连接的固定环3141，固定环3141的内侧开设有环形的安装槽，安装槽内固定有线圈3142，线圈3142电性连接有电源装置，线圈3142与各接触杆3134形成电磁铁。
28.一号油腔3121、二号油腔3122、连通槽3123、活塞腔3131、顶槽3132内填充有液压油，沿竖直方向设置的固定组件31中的一号油腔3121内部气压与大气气压相同，避免二号油腔3122向一号油腔3121压入油体过程中产生阻碍，沿水平方向设置的固定组件31中的一号油腔3121内设置有弹性油压活塞，由弹簧与活塞构成，保持油体充盈状态。
29.进一步地，旋转组件32包括与一号伸缩设备311固定连接的转动杆321，转动杆321的另一端与支架6转动连接，转动杆321上同轴固定套接有齿轮322，齿轮322的一侧啮合有
齿板323，齿板323的上端通过滑板324与支架6滑动连接，对齿板323的滑动方向进行限定，齿板323的另一端固定连接有二号弹簧326，二号弹簧326的另一端固定连接有抵压板325，且抵压板325与支架6固定连接，二号弹簧326使二号伸缩设备42在缩回后，使齿板323在二号弹簧326弹力下复位。
30.进一步地，还包括与两个旋转组件32配合使用的换向组件4，具体的，换向组件4包括固定安装在支架6内侧的步进电机41，步进电机41的输出端固定连接有转盘，转盘的一侧安装有二号伸缩设备42，步进电机41的步距角为90
°
，使二号伸缩设备42转动后与其中一个齿板323位置对应。
31.本发明的工作原理如下：本发明实施的硬性条件是：1、零件本体1为具有不规则的外表面的专用零件。2、零件本体1采用非铁磁性材料。
32.需要说明的是：1、扫描零件本体1以便进行检测的顺序是，先对零件本体1的上表面进行磁吸固定，后旋转以进行水平方向上旋转，并被二号扫描设备52进行周侧扫描检测；后对零件本体1的侧表面进行磁吸固定，后旋转以进行竖直方向上旋转，并被一号扫描设备51进行周侧扫描检测。2、二号伸缩设备42的行程足以使固定组件31旋转至少一周。
33.零件本体1由输送装置2进行水平输送，在达到检测工位时，连通槽3123内的电磁阀为打开状态，一号伸缩设备311向下推出伸缩板312，各接触杆3134先与零件本体1的上表面接触，一号弹簧3135被拉伸，活塞3133上升以将活塞腔3131、顶槽3132内的油体顶升，并通过二号油腔3122、连通槽3123压入一号油腔3121，在各接触杆3134与零件本体1点性接触时，电磁阀关闭，对磁铁件314中的线圈3142通电，使各接触杆3134对零件本体1进行磁吸固定，后一号伸缩设备311缩回以使零件本体1与输送装置2分离，换向组件4中的步进电机41驱动转盘以带动二号伸缩设备42转动至对应竖直方向的固定组件31的位置，二号伸缩设备42水平推动齿板323以通过啮合齿轮322带动固定组件31、零件本体1旋转至少一周，二号扫描设备52可对零件本体1进行扫描。
34.在零件本体1落在输送装置2上端，同上理使水平方向上的固定组件31与零件本体1进行磁吸固定，后对线圈3142断电，同上理带动零件本体1进行竖直方向上转动，以便一号扫描设备51对零件本体1进行扫描。
35.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。