一种刀具缺陷修复方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种刀具缺陷修复方法，其特征在于，包括：获取缺陷刀具的图像信息，对所述图像信息进行校正得到校正图像；基于hog算法，对所述校正图像进行特征提取确定待修复位置和待修复范围；根据所述待修复位置和所述待修复范围确定喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复的修复路径；基于所述修复路径，通过所述喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复。2.根据权利要求1所述的刀具缺陷修复方法，其特征在于，所述获取缺陷刀具的图像信息，对所述图像信息进行校正得到校正图像，包括：设置棋盘格，通过所述棋盘格确定双目相机的相机参数；调用预设的校正函数，将所述相机参数作为所述校正函数的输入，输出得到所述双目相机的校正参数；根据所述相机参数和所述校正参数对所述图像信息进行校正得到校正图像。3.根据权利要求2所述的刀具缺陷修复方法，其特征在于，所述设置棋盘格，通过所述棋盘格确定双目相机的相机参数，包括：测量所述棋盘格的黑白方格的物理长度；调用双目相机获取不同角度的若干张棋盘格图像，所述不同角度的若干张棋盘格图像包括左目相机拍摄的若干左目棋盘格图像和右目相机拍摄的若干右目棋盘格图像；根据所述左目棋盘格图像和所述右目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上的位置进行标定得到相机参数。4.根据权利要求3所述的刀具缺陷修复方法，其特征在于，所述根据所述左目棋盘格图像和所述右目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上的位置进行标定得到相机参数，包括：根据所述若干左目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上的坐标位置得到若干个左目内参数据，根据所述左目内参数据得到左目内参矩阵k1和左目畸变系数向量d1；根据所述若干右目棋盘格图像在所述黑白方格的物理长度方向上的坐标位置得到若干个右目内参数据，根据所述右目内参数据得到右目内参矩阵k2和右目畸变系数向量d2。5.根据权利要求1所述的刀具缺陷修复方法，其特征在于，所述基于hog算法，对所述校正图像进行特征提取确定待修复位置和待修复范围，包括：对所述校正图像进行预处理得到去噪校正图像；计算所述去噪校正图像中每个像素的梯度，根据每个像素的梯度将所述去噪校正图像划分为若干个单元格；统计每个单元格的梯度直方图得到每个单元格的描述符；将预设数量的单元格组成块，将同一块内所有单元格的描述符串联得到该块的特征描述符；将所有块的所述特征描述符串联得到图像的hog特征；根据所述hog特征确定待修复位置和待修复范围。6.根据权利要求5所述的刀具缺陷修复方法，其特征在于，所述对所述校正图像进行预处理得到去噪校正图像，包括：将所述校正图像进行灰度化处理得到灰度化校正图像；
通过预设归一化方法将所述灰度化校正图像进行归一化得到去噪校正图像。7.根据权利要求5所述的刀具缺陷修复方法，其特征在于，所述根据所述待修复位置和所述待修复范围确定喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复的修复路径，包括：获取所述喷砂装置的位置信息和姿态信息，根据所述位置信息、所述姿态信息和所述待修复位置确定初始路径；根据所述待修复范围确定插补点，根据所述插补点确定所述初始路径的若干个中间点；基于逆运动学，根据所述初始路径和所述若干个中间点确定修复路径。8.一种刀具缺陷修复装置，其特征在于，包括：校正模块，用于获取缺陷刀具的图像信息，对所述图像信息进行校正得到校正图像；特征提取模块，用于基于hog算法，对所述校正图像进行特征提取确定待修复位置和待修复范围；规划模块，用于根据所述待修复位置和所述待修复范围确定喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复的修复路径；修复模块，用于基于所述修复路径，通过所述喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求1至7中任一项所述刀具缺陷修复方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中任一项所述刀具缺陷修复方法中的步骤。

技术总结
本发明涉及一种刀具缺陷修复方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取缺陷刀具的图像信息，对所述图像信息进行校正得到校正图像；基于HOG算法，对所述校正图像进行特征提取确定待修复位置和待修复范围；根据所述待修复位置和所述待修复范围确定喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复的修复路径；基于所述修复路径，通过所述喷砂装置对所述缺陷刀具进行修复。本发明提供的一种刀具缺陷修复方法、装置、设备及存储介质，获取缺陷刀具的图像信息，确定刀具的缺陷位置，根据刀具的缺陷位置进行路径规划，实现刀具的缺陷修复。实现刀具的缺陷修复。实现刀具的缺陷修复。


技术研发人员：翁剑 庄可佳 万礼扬
受保护的技术使用者：武汉艾极涂科技有限公司
技术研发日：2022.09.22
技术公布日：2022/10/25