阻挡限位装置和方法、上料装置、存储介质和电子设备与流程

1.本发明涉及面板检测的技术领域，具体地，涉及阻挡限位装置、阻挡限位方法、面板上料装置、存储介质和电子设备。


背景技术：

2.显示面板在制备过程中需要经过多个工序。
3.面板在多个工位之间可以通过驱动机构传送。以对面板进行检测的工序为例，在面板到达面板检测的工位时，需要阻挡件在面板移动的方向上进行阻挡，以使面板停止在阻挡位置处，这样就可以实现阻挡件对面板在预定方向上的限位，从而可以方便后续装置对面板进行检测或抓取等动作。
4.但是，实际应用中发现执行检测或抓取等动作时面板并不能准确地停留在阻挡位置处。


技术实现要素：

5.为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的第一个方面，提供一种阻挡限位装置，包括：控制单元，用于在驱动机构驱动面板沿着预定方向移动至阻挡件限定的阻挡位置时，继续控制驱动机构驱动面板，以使面板沿着预定方向朝向阻挡件施力。
6.示例性地，阻挡限位装置还包括：检测单元，用于在面板到达阻挡位置之前，检测沿预定方向移动的面板是否到达预定检测位置，若是则生成第一信号并发送至控制单元，控制单元，用于基于第一信号控制驱动机构由初始速度开始减速，并根据自接收第一信号后的时间判断是否停止减速。
7.示例性地，控制单元还用于以匀减速的方式控制驱动机构从初始速度开始减速；或控制单元还用于以加速度逐渐减小的方式控制驱动机构从初始速度开始减速。
8.示例性地，控制单元用于在面板沿着预定方向移动至阻挡位置时，继续控制驱动机构以25mm/s-30mm/s的速度驱动面板，以使面板沿着预定方向朝向阻挡件施力。
9.由此可知，在本发明实施例提供的阻挡限位装置中，面板在驱动机构驱动下，移动至预定位置时，可以继续控制驱动机构驱动面板，以使面板可以对阻挡件施加朝向预定方向的力。这样，就可以使面板与阻挡件更为紧密的贴靠在一起，可以避免面板在与阻挡件接触时，发生回弹而影响面板停止在阻挡位置的精度。另外，由于面板停止在阻挡位置的精度提高，还有利于后续对面板实施的工序。
10.根据本发明的第二个方面，提供一种阻挡限位方法，包括：控制步骤，在驱动机构驱动面板沿着预定方向移动至阻挡件限定的阻挡位置时，继续控制驱动机构驱动面板，以使面板沿着预定方向朝向阻挡件施力。
11.示例性地，阻挡限位方法还包括：检测步骤，在面板到达阻挡位置之前，检测沿预定方向移动的面板是否到达预定检测位置，若是则生成第一信号；控制步骤具体包括基于第一信号控制驱动机构由初始速度开始减速，并根据自接收第一信号后的时间判断是否停
止减速。。
12.根据本发明的第三个方面，提供一种面板上料装置，包括：驱动机构，驱动机构包括传送线和驱动器，驱动器用于驱动传送线运动以带动面板沿预定方向移动；阻挡件，用于在面板的预定方向上的阻挡位置对面板进行阻挡限位；上文中任一种挡限位装置；以及抓取机构，用于从传送线上抓取位于阻挡位置的面板。
13.示例性地，抓取机构转移位于阻挡位置的面板时，朝向远离阻挡件的斜上方或斜下方移动。
14.示例性地，阻挡件的至少阻挡表面层由软性材料制成。
15.根据本发明的第四个方面，提供一种存储介质，包括：在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行上文中的阻挡限位方法。
16.根据本发明的第五个方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行上文中的阻挡限位方法。
17.在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
18.以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。
附图说明
19.本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，
20.图1为根据本发明的一个示例性实施例的阻挡限位装置的示意性框图；
21.图2为根据本发明的一个示例性实施例的面板上料装置的立体图；
22.图3为图2中的面板上料装置的局部放大图；
23.图4为根据本发明的一个示例性实施例的阻挡限位方法的示意性流程图；以及
24.图5为根据本发明的一个示例性实施例的电子设备的示意性框图。
25.其中，上述附图包括以下附图标记：
26.1100、阻挡件；2000、驱动机构；2100、传送线；3000、面板上料装置；3100、阻挡限位装置；3110、控制单元；3120、检测单元；910、处理器；920、存储器。
具体实施方式
27.在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
28.根据本发明的第一个方面，提供了一种阻挡限位装置3100。如图1所示，阻挡限位装置3100可以包括控制单元3110。控制单元3110可以用于在驱动机构2000驱动面板沿着预定方向移动至阻挡件1100限定的阻挡位置时，继续控制驱动机构2000驱动面板，以使面板沿着预定方向朝向阻挡件1100施力。
29.控制单元3110可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制单元(plc)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、专用集成电路(asic)等处理器芯片及其外围电路实现。
30.驱动机构2000可以包括任意可以驱动面板移动的装置，在一些实施例中，驱动机构2000可以包括传送线2100、传送带或传动链条等。面板可以在驱动机构2000的驱动下沿着预定方向移动。预定方向可以是面板在生产或检测过程中在多个工位之间所移动的方向。阻挡件1100可以用于阻挡面板，以使面板在移动过程中停止在阻挡位置处。以驱动机构2000为传送线2100为例，阻挡件1100可以为设置在传送线2100上方的阻挡板等，如图2-3所示。当然，阻挡件1100可以根据被阻挡对象，也就是该实施例中的面板(未示出)的形状而具有不同的结构，例如条状或块状等。在图2-3中，面板可以放置在传送线2100的上方，沿x轴的方向(预定方向)移动。当面板随着传送线2100沿着预定方向移动时，阻挡件1100可以阻挡在面板的前方，以阻挡面板被传送线2100继续驱动。示例性地，面板被阻挡件1100阻挡在阻挡位置处时，与生产或检测相关工序的装置可以对面板进行例如定位、抓取或检测等作业。在面板移动至阻挡位置时，驱动机构2000可以继续工作。虽然面板已经被阻挡件1100阻挡不再移动，但驱动机构2000还可以为面板施加朝向预定方向的作用力。在驱动机构2000包括传送线2100的实施例中，面板被阻挡件1100阻挡后，面板与传送线2100之间依然具有相对运动。因传送线2100与面板之间发生滑动摩擦，而产生滑动摩擦力。在该滑动摩擦力的带动下，面板可以与阻挡件1100紧密贴靠，并且在面板与阻挡件1100之间产生相互作用力。
31.由此可知，在本发明实施例提供的阻挡限位装置3100中，面板在驱动机构2000驱动下，移动至阻挡位置时，可以继续控制驱动机构2000驱动面板，以使面板可以对阻挡件1100施加朝向预定方向的力。这样，就可以使面板与阻挡件1100更为紧密的贴靠在一起，可以避免面板在与阻挡件1100接触时，发生回弹而影响面板停止在阻挡位置的精度。另外，由于面板停止在阻挡位置的精度提高，还有利于后续对面板实施的工序。
32.示例性地，阻挡限位装置3100还可以包括检测单元3120。检测单元3120可以用于在面板到达阻挡位置之前，检测沿预定方向移动的面板是否到达预定检测位置。也就是说面板在沿预定方向移动过程中，可以先到达预定检测位置，再到达阻挡位置。在一些实施例中，检测单元3120可以包括传感器，例如光电传感器、位置传感器等。检测单元3120若对面板的位置的检测结果是面板达到预定检测位置，检测单元3120可以生成第一信号并发送至控制单元3110。在检测单元3120包括光电传感器的实施例中，在光电传感器未检测到面板时，光电传感器可以向控制单元持续发送低电平电信号，当光电传感器检测到面板时，则可以向控制单元发送高电平信号。在检测单元3120包括行程开关的实施例中，在行程开关未检测到面板时(也就是面板未接触到行程开关时)，行程开关可以断开，在行程开关检测到面板时(也就是面板触碰到行程开关时)，行程开关可以导通，使该控制单元上电。当然，可以理解的是，在一些实施例中，检测单元3120还可以包括计时器。控制单元3110可以根据计时器所记录的时间与时间阈值的比较，对面板是否达到预定检测位置进行判断。在另一些实施例中，检测单元3120还可以根据所计时间以及面板的移动速度计算出面板移动的距离，控制单元3110可以根据面板移动的距离与距离阈值进行比较，对面板是否到预定检测位置进行判断。
33.控制单元3110可以用于基于第一信号控制驱动机构2000由初始速度开始减速，并根据自接收第一信号后的时间判断是否停止减速。在驱动机构2000为传送带的实施例中，控制单元3110可以在接收到第一信号时，控制传送带减速，从而降低传送带驱动面板移动的速度。在接收到第一信号后，控制单元可以对接收到第一信号的时长进行累计，当时长达到预设时间阈值时，可以控制传送带停止减速，若没有达到时间阈值，则可以控制传送带继续减速。
34.由此可知，在本发明实施例所提供的阻挡限位装置3100中，通过设置检测单元3120，可以对驱动机构2000何时进行减速进行控制。控制单元还可以对减速的时长进行控制。减速的目的是可以降低驱动机构2000驱动面板移动的速度，从而使面板在到达阻挡位置时，以低于初始速度的速度接触阻挡件1100。由于面板以较低的速度接触到阻挡件1100，可以减小面板撞击阻挡件1100力的大小，从而既保证面板停止在阻挡位置处的精度，还能在一定程度上延长阻挡件的寿命。另外，通过对驱动机构2000速度的控制，还可以在保证面板停止在阻挡位置处的精度的基础上，保证面板在其他工序过程中的移动速度，保证了生产或检测的效率。
35.示例性地，控制单元3110可以用于以匀减速的方式控制驱动机构2000从初始速度开始减速。匀减速运动即为驱动机构2000以恒定的加速度做变速运动。该方式控制逻辑简单，易于实现。更具体地，控制单元3110基于第一信号开始控制减速。
36.示例性地，控制单元3110还可以用于以加速度逐渐减小的方式控制驱动机构2000从初始速度开始减速。也就是说，驱动机构2000开始减速的的幅度大，随着时间的推移，驱动机构2000减速的幅度越来越小。这样，在面板较大，或面板较重的时候，在对面板进行减速时，可以减少面板因惯性的原因而与驱动机构2000之间发生相对滑动的可能性。
37.示例性地，控制单元3110可以用于在面板沿着预定方向移动至阻挡位置时，继续控制驱动机构2000以25mm/s-30mm/s的速度驱动面板，以使面板沿着预定方向朝向阻挡件1100施力。也就是说，在面板与阻挡件1100接触时，依然可以具有一定的速度，该速度优选地控制在25mm/s-30mm/s。这样，既不会因为速度过大，对阻挡件1100的可靠性造成较大的影响，又可以在保证生产效率的基础上使面板与阻挡件1100贴靠在一起。
38.在检测单元3120包括光电传感器，驱动机构2000包括传送线2100的实施例中，光电传感器可以设置在传送线2100的下方，且光电传感器的检测方向垂直面板的移动方向。优选地，光电传感器沿面板移动方向距离阻挡件1100的距离在10mm-20mm之间。这样，当有面板沿着传送线2100移动时，光电传感器可以及时地将第一信号向控制单元3110发送，而且该距离还可以减少阻挡件1100对光电传感器造成的干扰。
39.根据本发明的第二个方面，提供一种阻挡限位方法。该方法可以包括控制步骤s100，在驱动机构2000驱动面板沿着预定方向移动至阻挡件1100限定的阻挡位置时，继续控制驱动机构2000驱动面板，以使面板沿着预定方向朝向阻挡件1100施力，如图4所示。
40.示例性地，该方法还可以包括检测步骤s200，在面板到达阻挡位置之前，检测沿预定方向移动的面板是否到达预定检测位置，若是则生成第一信号。
41.其中，在步骤s200中，具体地可以基于第一信号控制驱动机构2000由初始速度开始减速，并根据自接收第一信号后的时间判断是否停止减速。
42.示例性地，该方法可以包括根据接收到第一信号后的时间来判断是否停止减速。
若接收到第一信号的时间达到第一时间阈值，则停止减速，若没有达到第一时间阈值则继续减速。当然，还可以根据该接收到第一信号的时间和已知速度计算当前移动距离，并判断当前移动距离是否等于检测单元和阻挡件的预设距离，若是，则停止减速。
43.根据本发明的第三个方面，提供一种面板上料装置3000，如图2所示。面板上料装置3000可以包括驱动机构2000、阻挡件1100、上文中任一种阻挡限位装置3100和抓取机构(未示出)。驱动机构2000可以包括传送线2100和驱动器(未示出)。驱动器2300可以用于驱动传送线2100运动，例如，驱动器可以包括电机、液压马达等。面板可以放置在传送线2100上，通过传送线2100在各个工位之间传送。阻挡件1100可以用于在面板的预定方向上的阻挡位置对面板进行阻挡限位。示例性地，阻挡件1100可以包括阻挡块、阻挡条或阻挡板等。在如图2所示的实施例中，阻挡件1100可以穿设在传送线2100内，并伸出至在传送线2100的上方，阻挡面板在传送线2100的驱动下继续移动。抓取机构可以用于从传送线2100上抓取位于阻挡位置的面板。在一些实施例中，抓取机构可以包括机械手或托盘等。抓取机构可以从上方将传送线2100上的面板进行吸附和转移，抓取机构也可以从下方将面板承托而进行转移。需要说明的是，面板可以通过阻挡件1100和阻挡限位装置3100停留在阻挡位置。本发明实施例提供的面板上料装置3000可以集成多个装置，方便面板的定位以及转移。并且，阻挡件1100和阻挡限位装置3100可以提高面板停留在阻挡位置的精度，从而方便抓取机构对面板的定位以及抓取。
44.示例性地，抓取机构转移位于阻挡位置的面板时，可以朝向远离阻挡件1100的斜上方或斜下方移动。以面板在呈水平面的传送线2100上传送，抓取机构从上方对面板进行抓取转移为例。在抓取机构抓取到面板后，可以斜向上地朝向远离阻挡件1100的方向(y轴所在的方向)转移面板。这样，可以减少抓取机构在转移面板时与阻挡件1100之间发生剐蹭的机率，从而提高面板的成品率。
45.示例性地，阻挡件的至少阻挡表面层由软性材料制成。其中，阻挡件1100与面板接触的表面可以为阻挡表面层。软性材料可以包括橡胶和树脂等，还可以包括海绵或棉花等。软性材料可以覆盖在阻挡表面层上，以减少面板与阻挡件1100之间发生硬性材料之间的碰撞，从而减少面板因与阻挡件1100接触而发生的损坏的机率。
46.根据本发明的第四个方面，提供一种存储介质。存储介质可以包括在存储介质上存储了的程序指令。程序指令在运行时可以用于执行上文所述的阻挡限位方法。存储介质例如可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd-rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。
47.根据本发明的第五个方面，提供一种电子设备。电子设备可以包括处理器910和存储器920。其中，存储器920中可以存储有计算机程序指令。计算机程序指令可以被处理器910运行时用于执行上文所述的阻挡限位方法。图5示出了根据本发明一个实施例的电子设备的示意性框图。如图5所示，该电子设备包括处理器910和存储器920。其中，存储器920中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器910运行时用于执行上述阻挡限位方法。
48.本领域普通技术人员通过阅读上述有关阻挡限位方法的相关描述，可以理解上述阻挡限位装置、面板上料装置、存储介质和电子设备的具体实现方案，为了简洁，在此不再赘述。
49.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
50.为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。
51.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。
52.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
53.本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。