全景行车记录方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及全景图像采集技术领域，尤其涉及一种全景行车记录方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着经济的快速发展以及生活水平的提高，近年来驾驶汽车的人数迅速增长，随之带来的是交通拥堵，交通环境也日益复杂，行车记录仪作为一个维护车主权益、处理交通纠纷的重要工具，成为车辆的标准配置。
3.现有的技术中可以采用单镜头行车记录仪记录车辆的前方视场，从而实现对车辆前方环境进行监控。但由于单镜头行车记录仪只能记录车辆正前方的环境信息，无法记录车侧信息，会存在一定的视线盲区。因此，如何解决单镜头行车记录仪存在视觉局限性，成为一个亟待解决的问题。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供了一种全景行车记录方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术单镜头行车记录仪存在视觉局限性的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种全景行车记录方法，所述方法包括以下步骤：
7.根据当前车辆状态确定目标录像模式，所述目标录像模式包括行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式；
8.根据所述目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式；
9.通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像，并对所述车辆全景图像进行保存，所述全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机。
10.可选地，所述行车录像模式对应的目标录制方式为循环获取全景摄像头采集的画面和音视频数据，并对所述画面和所述音视频数据进行编码后保存；
11.所述停车录像模式对应的目标录制方式为间隔获取全景摄像头采集的画面和音视频数据，并对所述画面和所述音视频数据进行编码后通过第一预设方式保存；
12.所述紧急录像模式对应的目标录制方式为全景摄像头根据乘员语音指令采集车辆内外的画面和音视频数据，并对所述画面和所述音视频数据进行编码后通过第二预设方式保存。
13.可选地，所述通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像的步骤之前，还包括：
14.通过ocamcalib技术对所述两个相背对放置的鱼眼相机进行标定。
15.可选地，所述通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像的步骤，包括：
16.通过已标定的鱼眼相机按照所述目标录制方式分别采集的车辆周围图像；
17.对所述车辆周围图像分别进行柱面映射，获得畸变校正后的两帧柱面图像；
18.对所述两帧柱面图像进行sift特征点提取，获得图像特征点；
19.根据所述图像特征点通过ransac算法去除所述两帧柱面图像间的误匹配，并求解去除误匹配后两帧柱面图像间的单应性矩阵；
20.基于所述单应性矩阵对所述两帧柱面图像进行融合，获得车辆全景图像。
21.可选地，所述方法还包括：
22.在采集所述车辆全景图像的过程中，实时获取车辆位置信息和车辆速度信息；
23.根据所述车辆位置信息和所述车辆速度信息生成与当前采集的车辆全景图像相对应的车辆轨迹信息；
24.对所述车辆全景图像和所述车辆轨迹信息进行保存，以使播放器对所述车辆全景图像进行播放时在所述车辆全景图像上显示对应的车辆轨迹信息。
25.可选地，所述通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像，并对所述车辆全景图像进行保存的步骤之后，还包括：
26.从目标服务器获取推流地址；
27.基于所述推流地址向所述目标服务器推送所述车辆全景图像，以使播放设备从所述目标服务器获取所述车辆全景图像后进行解码播放。
28.可选地，所述通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像，并对所述车辆全景图像进行保存的步骤之后，还包括：
29.在接收到播放设备发送的连接请求时，通过udp协议将所述车辆全景图像转换为音视频流后推送至所述播放设备，以使所述播放设备对所述编码后的车辆全景图像进行解码播放。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种全景行车记录装置，所述装置包括：
31.模式确定模块，用于根据当前车辆状态确定目标录像模式，所述目标录像模式包括行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式；
32.关系查找模块，用于根据所述目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式；
33.图像采集模块，用于通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像，并对所述车辆全景图像进行保存，所述全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种全景行车记录设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的全景行车记录程序，所述全景行车记录程序配置为实现如上文所述的全景行车记录方法的步骤。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有全景行车记录程序，所述全景行车记录程序被处理器执行时实现如上文所述的全景行车记录方法的步骤。
36.在本发明中，公开了根据当前车辆状态确定目标录像模式，目标录像模式包括行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式；根据目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式；通过预设位置处的全景摄像头按照目标录制方式采集车辆全景图像，
并对车辆全景图像进行保存，全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机；相较于现有技术使用单镜头摄像头记录车辆周围环境信息，由于本发明可以根据车辆状态对应的目标录像模式查找对应的目标录制方式，从而使全景摄像头根据目标录制方式采集车辆全景图像，并将采集的车辆全景图像保存，从而解决了普通单镜头摄像头存在视觉局限性的问题，进而提高了用户体验。
附图说明
37.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的全景行车记录设备的结构示意图；
38.图2为本发明全景行车记录方法第一实施例的流程示意图；
39.图3为本发明全景行车记录方法第二实施例的流程示意图；
40.图4为本发明全景行车记录方法第三实施例的流程示意图；
41.图5为本发明全景行车记录装置第一实施例的结构框图。
42.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
43.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
44.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的全景行车记录设备结构示意图。
45.如图1所示，该全景行车记录设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
46.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对全景行车记录设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
47.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及全景行车记录程序。
48.在图1所示的全景行车记录设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明全景行车记录设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在全景行车记录设备中，所述全景行车记录设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的全景行车记录程序，并执行本发明实施例提供的全景行车记录方法。
49.本发明实施例提供了一种全景行车记录方法，参照图2，图2为本发明全景行车记录方法第一实施例的流程示意图。
50.本实施例中，所述全景行车记录方法包括以下步骤：
51.步骤s10：根据当前车辆状态确定目标录像模式，所述目标录像模式包括行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式。
52.需要说明的是，本实施例的方法的执行主体可以为进行全景行车记录的行车记录设备，或者是其他能够实现相同或相似功能的、包含了该行车记录设备的行车记录系统。此处以行车记录系统(以下简称系统)对本实施例和下述各实施例提供的行车记录方法进行具体说明。
53.应当理解的是，上述当前车辆状态可以为车辆当前的运行状态，例如：正常行车状态、车辆停驶状态、行车碰撞状态和紧急救援状态等，本实施了对此不加以限制。
54.可以理解的是，上述目标录像模式可以为车辆当前运行状态对应的采用的录像监控模式，例如：行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式。在车辆运行状态为正常行车状态时，对应的录像模式可以为行车录像模式；在车辆运行状态为车辆停驶状态时，对应的录像模式可以为停车录像模式；在车辆运行状态为行车碰撞状态或紧急救援状态时，对应的录像模式可以为紧急录像模式。
55.步骤s20：根据所述目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式。
56.需要说明的是，上述预设映射关系可以为车辆当前录像模式和对应的录制方式之间的对应关系，具体实现中，可以通过车辆的录像模式在映射关系中查找对应的录制方式。
57.应当理解的是，上述目标录制方式可以为记录车辆环境的方式，车辆的录制方式由车辆当前的录像模式决定。
58.在具体实现中，在录像模式为行车录像模式时，可以采用循环录制的方式对车辆环境进行记录，即循环获取全景摄像头采集的画面和音视频数据，并对所述画面和所述音视频数据进行编码后保存；在录像模式为停车录像模式时，可以采用间隔录制的方式对车辆环境进行记录，即间隔获取全景摄像头采集的画面和音视频数据，并对所述画面和所述音视频数据进行编码后通过第一预设方式保存；在录像模式为紧急录像模式时，可以通过全景摄像头根据乘员语音指令采集车辆内外的画面和音视频数据，并对所述画面和所述音视频数据进行编码后通过第二预设方式保存。其中，上述间隔获取全景摄像头采集的画面和音视频数据可以为采用一秒一帧的录制方式进行录制，或两秒一帧的录制方式进行录制，本实施例不加以限制。上述第一预设方式保存可以为对全景摄像头采集的画面和音视频数据进行压缩保存，例如：每采集三十分钟的视频就压缩为一分钟进行保存。上述第二预设方式保存可以为当车辆在行驶或停车中发生碰撞时，根据全景摄像头采集的画面和音视频数据保存一段碰撞视频，以供车辆驾驶人员和交警对事故原因进行查看分析，其中，保存视频的时间可以自行设定，例如：15s、20s等，本实施例对此不加以限制；当车辆驾驶人员发生特殊情况需要紧急救援时，可以通过按下车辆中的紧急救援按键对全景摄像头采集的画面和音视频数据进行保存，并将保存的画面和音视频数据上传到服务器，以便救援人员可以根据服务器中的数据进行相应的救援操作。此外，上述编码中对音频数据进行编码可以采用16khz，16bit，20ms一帧aac音频数据格式或其他音频数据格式进行编码，对视频数据进行编码可以采用h.264或其他编码技术进行编码，本实施例不加以限制。
59.步骤s30：通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像，并对所述车辆全景图像进行保存，所述全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机。
60.需要说明的是，上述预设位置处可以为车辆内部空间中可以放置摄像头的位置。
61.应当理解的是，上述全景摄像头可以为两个相背的鱼眼相机组成，其中，鱼眼相机为带有鱼眼镜头的相机，是一种极端的广角镜头，焦距极短并且视角接近或等于180
°
。全景摄像头可以获取环境中180
°
或360
°
的视频图像，并且可以进行远程预览回放，实现监控无盲点。
62.可以理解的是，上述车辆全景图像可以为全景摄像头采集的车辆内部和车辆周围环境的画面和音视频数据，包括车前、车侧、车内和车后的全景画面和全景音视频记录。其中，画面的采集过程为全景摄像头拍摄成yuv编码的原始数据，音频数据的采集过程为通过系统对环境中的模拟信号采集成pcm编码的原始数据，视频数据的采集过程为系统将全景摄像头采集的画面组合成一组连续播放的动画，即构成视频中可肉眼观看的内容。
63.在具体实现中，可以先对车辆当前运行状态进行检测，若检测到车辆当前运行状态为正常行车状态时，则车辆当前的目标录像模式即为行车录像模式，根据预设映射关系可知行车录像模式对应的目标录制方式为循环录制，此时，系统可以循环获取全景摄像头采集的画面和音视频数据，再对全景摄像头采集的画面和音视频数据采用对应的编码方式进行编码，并将编码后的画面和音视频数据保存到系统的内存设备中。
64.本实施例中公开了根据当前车辆状态确定目标录像模式，目标录像模式包括行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式；根据目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式；通过预设位置处的全景摄像头按照目标录制方式采集车辆全景图像，并对车辆全景图像进行保存，全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机；相较于现有技术使用单镜头摄像头记录车辆周围环境信息，由于本实施例可以根据车辆状态对应的目标录像模式查找对应的目标录制方式，从而使全景摄像头根据目标录制方式采集车辆全景图像，并将采集的车辆全景图像保存，从而解决了单镜头行车记录仪存在视觉局限性的问题，进而提高了用户体验。
65.进一步地，作为另一种实现方式，为了车辆行驶时的轨迹和速度信息进行监测，本实施例上述方法还包括：在采集所述车辆全景图像的过程中，实时获取车辆位置信息和车辆速度信息；根据所述车辆位置信息和所述车辆速度信息生成与当前采集的车辆全景图像相对应的车辆轨迹信息；对所述车辆全景图像和所述车辆轨迹信息进行保存，以使播放器对所述车辆全景图像进行播放时在所述车辆全景图像上显示对应的车辆轨迹信息。
66.需要说明的是，上述车辆位置信息可以为系统中gps模块获取的车辆在行驶过程中的位置信息以及在当前位置时车辆对应的速度信息，车辆的轨迹信息可以还原车辆在行驶时的真实路径，并将车辆当前行驶的位置对应的经纬度和速度信息显示在对应的地图上。
67.参考图3，图3为本发明全景行车记录方法第二实施例的流程示意图。
68.基于上述第一实施例，为了通过鱼眼相机对车辆全景图像进行采集，本实施例中，所述步骤s30包括：
69.步骤s301：通过已标定的鱼眼相机按照所述目标录制方式分别采集的车辆周围图像。
70.需要说明的是，系统中的鱼眼相机在出货前会通过ocamcalib技术进行标定，其中，ocamcalib技术可以为相机去畸变技术，通过对鱼眼相机进行标定可以获取模板数据，从而可以使播放设备根据鱼眼相机的模板数据对鱼眼相机采集的画面和音视频数据进行
播放。
71.可以理解的是，上述车辆周围图像可以为两个相背放置的鱼眼相机采集的车辆周围的平面图像，例如车辆前方、车辆后方、车辆内部和车辆侧方等位置的平面图像。
72.步骤s302：对所述车辆周围图像分别进行柱面映射，获得畸变校正后的两帧柱面图像。
73.需要说明的是，上述柱面映射可以为对鱼眼相机采集的车辆周围图像与柱面表面相互映射的过程，车辆周围图像通过与柱面表面进行映射可以将平面图像转化为柱面图像。
74.应当理解的是，上述畸变校正可以为对进行柱面映射后扭曲的图像根据鱼眼相机的畸变系统进行矫正并得到柱面图像。
75.步骤s303：对所述两帧柱面图像进行sift特征点提取，获得图像特征点。
76.可以理解的是，上述sift特征点提取可以为从图像中提取独特不变特征的方法，例如：侦测与描述图像中的局部性特征，再在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量。
77.应当理解的是，上述图像特征点可以为对两帧柱面图像进行sift特征点提取后提取的柱面图像的独特不变特征。
78.步骤s304：根据所述图像特征点通过ransac算法去除所述两帧柱面图像间的误匹配，并求解去除误匹配后两帧柱面图像间的单应性矩阵。
79.需要说明的是，上述ransac算法可以为对图像特征点来搜索一条直线或进行模型参数拟合的方式，实际应用中可以通过ransac算法对两帧柱面图像的图像特征点进行处理，从而去除两帧柱面图像之间的误匹配。
80.应当理解的是，上述单应性矩阵可以为两帧柱面图像间的映射，可以通过3*3矩阵进行表示，在去除两帧柱面图像的误匹配后，可以获取两帧柱面图像间的映射，从而得到单应性矩阵。
81.步骤s305：基于所述单应性矩阵对所述两帧柱面图像进行融合，获得车辆全景图像。
82.可以理解的是，在获取到两帧柱面图像间的单应性矩阵后，可以对两帧柱面图像的单应性矩阵进行线性加权，从而融合两帧柱面图像得到车辆全景图像。
83.在具体实现中，系统可以根据鱼眼相机的各个参数计算虚拟圆柱面的半径建立圆柱投影转换关系，根据圆柱投影转换关系将经虚拟视点变换后的鱼眼相机采集的平面图像上的点一一映射为圆柱投影图像中的坐标，从而生成完整的两帧圆柱投影图像，再对两帧柱面图像进行sift特征点提取，提取出两帧柱面图像的不变特征点，并基于上述ransac算法对这些特征点进行拟合，去除两帧柱面图像之间的误匹配，并基于两帧柱面图像间的映射获得两帧柱面图像间的单应性矩阵，最后用线性加权法融合两帧柱面图像，得到车辆全景图像。
84.本实施例中可以通过鱼眼相机采集车辆周围图像，对车辆周围图像进行柱面映射获得畸变校正后的两帧柱面图像，再对两帧柱面图像进行特征点提取获得图像特征点，并根据图像特征点通过ransac算法去除两帧柱面图像间的误匹配，在去除两帧柱面图像间的误匹配后可以求解两帧柱面图像间的单应性矩阵，从而基于单应性矩阵对两帧柱面图像进
行融合获得车辆全景图像，本实施例可以使两个鱼眼相机将采集的车辆周围的两帧平面图像进行融合获得车辆全景图像，可以解决单镜头行车记录仪存在视觉局限性的问题，并且只需设置两个鱼眼相机便可获得车辆全景图像，成本较低且使用简单，进一步提高了用户体验。
85.参考图4，图4为本发明全景行车记录方法第三实施例的流程示意图。
86.基于上述各实施例，为了实现对车辆全景图像的直播功能，本实施例中，所述步骤s30之后，所述方法还包括：
87.步骤s40：从目标服务器获取推流地址。
88.需要说明的是，上述目标服务器可以为搭建直播平台需要的硬件设备，例如：vps服务器、独立服务器和云服务器等。
89.应当理解的是，上述推流地址可以为系统进行直播时向目标服务器获取的用来连接播放设备的密码。
90.步骤s50：基于所述推流地址向所述目标服务器推送所述车辆全景图像，以使播放设备从所述目标服务器获取所述车辆全景图像后进行解码播放。
91.可以理解的是，上述播放设备可以为移动终端设备，例如：手机、平板和笔记本电脑等，车辆驾驶人员或车主可以通过移动终端设备观看鱼眼相机采集的车辆全景图像，从而实现对车辆周围环境的实时查看。
92.需要说明的是，上述解码播放可以为播放设备中的播放器对编码后的车辆全景图像进行解码后再进行播放，例如系统可以使用ffmpeg库对采集的车辆全景图像进行编码，播放设备再通过decoder实现对车辆全景图像的解码播放。其中，播放设备在对车辆全景图像进行播放时，可以对鱼眼相机采集的画面和视频数据进行实时融合，从而获得车辆全景图像并进行播放，在播放的过程中可以支持对车辆全景图像中的全景图片进行截屏、暂停、拖拽和识别框渲染等操作。
93.在具体实现中，系统进行直播功能时需要先将直播内容推送至服务器，播放设备再用指定的拉流地址进行拉取播放，从而实现播放设备观看系统的直播，因此，当系统需要进行直播时，首先向目标服务器发起直播请求获得推流地址，播放设备授权后可以获得一个拉流地址，系统通过采集车辆全景图像，其中，音频数据的原始数据格式可以为pcm格式，视频数据的原始数据格式可以为yuv格式，并对采集的车辆全景图像的原始数据进行编码压缩，其中，编码后的音频数据格式可以从pcm格式转换为aac格式，编码后的视频数据格式可以从yuv格式转换为h.264格式，系统再选择一种向目标服务器推流的协议，例如rtmp协议，并使用相应的推流协议根据推流地址向目标服务器进行推流传输，从而播放设备可以根据对应的拉流地址从目标服务器拉取对应的数据并通过播放设备的播放器进行播放。
94.进一步地，作为另一种实现方式，为了实现对车辆全景图像的近景预览，本实施例上述步骤s30之后还包括：在接收到播放设备发送的连接请求时，通过udp协议将所述车辆全景图像转换为音视频流后推送至所述播放设备，以使所述播放设备对所述编码后的车辆全景图像进行解码播放。
95.本实施例中可以通过从目标服务器获取的推流地址向目标服务器推送车辆全景图像，播放设备对从目标服务器获取的编码后的车辆全景图像进行解码播放，从而实现了对车辆全景图像的直播播放，使车主或其他人员可以通过播放设备对车辆全景图像进行直
播，此外，系统还可以在接收到播放设备的连接请求后直接将车辆全景图像转化为音视频数据流后推送至播放设备，使车主或其他人员可以通过播放设备对车辆全景图像进行近景预览，从而可以实时对车辆全景图像进行查看，有利于用户对车辆周围环境进行监控。
96.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有全景行车记录程序，所述全景行车记录程序被处理器执行时实现如上文所述的全景行车记录方法的步骤。
97.参照图5，图5为本发明全景行车记录装置第一实施例的结构框图。
98.如图5所示，本发明实施例提出的全景行车记录装置包括：
99.模式确定模块501：用于根据当前车辆状态确定目标录像模式，所述目标录像模式包括行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式；
100.关系查找模块502：用于根据所述目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式；
101.图像采集模块503：用于通过预设位置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像，并对所述车辆全景图像进行保存，所述全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机。
102.本实施例的全景行车记录装置中公开了根据当前车辆状态确定目标录像模式，目标录像模式包括行车录像模式、停车录像模式或紧急录像模式；根据目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式；通过预设位置处的全景摄像头按照目标录制方式采集车辆全景图像，并对车辆全景图像进行保存，全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机；相较于现有技术使用单镜头摄像头记录车辆周围环境信息，由于本实施例可以根据车辆状态对应的目标录像模式查找对应的目标录制方式，从而使全景摄像头根据目标录制方式采集车辆全景图像，并将采集的车辆全景图像保存，从而解决了单镜头行车记录仪存在视觉局限性的问题，进而提高了用户体验。
103.本发明全景行车记录装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
104.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
105.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
106.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
107.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技
术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。