一种路网预测树的生成方法、装置和系统与流程

1.本公开涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种路网预测树的生成方法、装置和系统。


背景技术：

2.高精/高清地图数据(high definition map，hd map)，可以作为智能驾驶车辆的感知、定位和驾驶控制的数据基础，高精地图数据包括道路图层的高精道路几何、车道几何、车道标线几何、道路边界、道路两侧设施和道路上方设施等等；标准/标精地图数据(standard definition map，sd map)，即普通地图数据，也称为导航电子地图或互联网电子地图，其精度低于高精地图，对现实世界的表达少于高精地图；标准地图数据在导航场景，用于“导人”，高精地图数据，在导航场景用于“导车”。但目前高精地图数据对实际地理区域的覆盖度和更新速度还不足以支持智能驾驶车辆实现全路段的自动驾驶，因此，基于高精地图的辅助驾驶或限定场景的自动驾驶成为智能驾驶车辆的当前可以实现功能，发明人发现，对于这两种场景，将普通地图数据和高精地图数据配合使用成为趋势，而配合使用时如何确保车辆的安全驾驶，成为本领域技术人员必须考虑和解决的问题。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了本公开以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种路网预测树的生成方法、装置和系统。
4.第一方面，本公开实施例提供一种路网预测树的生成方法，包括：
5.获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；
6.根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得所述导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；
7.确定路网预测树，为所述路网预测树包含的所述普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。
8.第二方面，本公开实施例提供一种路网预测树的生成装置，包括：
9.获取模块，用于获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；
10.获取模块，用于根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得所述规划模块规划的导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；
11.确定模块，用于确定路网预测树，为所述路网预测树包含的所述普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。
12.第三方面，本公开实施例提供一种导航系统，包括导航设备和终端控制设备；
13.所述导航设备设置有上述路网预测树的生成装置；
14.所述终端控制设备用于根据所述导航设备发送的标记后的路网预测树为智能驾驶终端的自动驾驶导航。
15.第四方面，本公开实施例提供一种具备导航功能的计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述路网预测树的生成方法。
16.本公开实施例提供的路网预测树的生成方法，获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；确定路网预测树，为路网预测树包含的普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。本公开实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
17.(1)利用普通地图数据覆盖地理区域广的特点，先得到普通地图导航路径，然后通过普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，将普通地图导航路径转换成高精地图导航路径，并基于高精地图导航路径确定路网预测树，将其中包含在高精地图导航路径中的高精道路段进行标记，从而实现了普通地图数据的覆盖地理区域全面的特性与高精地图数据对现实世界还原的更精准特性的有效结合，标记后的路网预测树为智能网联车的智能驾驶能力提供了支持，保障了智能驾驶的安全性。
18.(2)由于生成的路网预测树中包含导航路径中普通道路段对应的高精道路段外，还包含其他的连接道路段，故若出现智能网联车没有按照导航行驶的情况，车辆的行驶路径依然在路网预测树范围内，依然有足够的时间根据车辆的当前位置重新获取导航路径确定新的路网预测树，从而增加了该方法的普适性和合理性。
19.本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
20.下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
21.附图用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中：
22.图1为本公开实施例一中路网预测树的生成方法的流程图；
23.图2为本公开实施例一中确定路网预测树达到预设范围的具体实现流程图；
24.图3为本公开实施例一中路网预测树示例图；
25.图4为本公开实施例中路网预测树生成方法示例图；
26.图5为本公开实施例中sd导航路径与hd导航路径转换示例图；
27.图6为本公开实施例二中路网预测树的生成方法的具体实现流程图；
28.图7为本公开实施例三中另一路网预测树的生成方法的具体实现流程图；
29.图8为本公开实施例中路网预测树的生成装置的结构示意图；
30.图9为本公开实施例中导航系统的结构示意图。
具体实施方式
31.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围
完整的传达给本领域的技术人员。
32.为了解决现有技术中存在的难以有效配合使用普通地图数据和高精地图数据以实现智能导航的问题，本公开实施例提供一种路网预测树的生成方法、装置和系统，能够将普通地图数据的覆盖地理区域全面的特性与高精地图数据对现实世界还原的更精准的特性结合起来，为智能网联车的智能驾驶能力提供了支持，保障了智能驾驶的安全性。
33.实施例一
34.本公开实施例一提供一种路网预测树的生成方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：
35.步骤s11：获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径。
36.目前高精地图的地理覆盖区域不全且地图数据更新速度较慢，而普通地图的地理覆盖区域较广且地图数据更新快，故电子地平线提供者(electronic horizon provider，ehp)(即为智能网联车提供路网预测树的高精地图软件)接收到智能网联车的导航请求时，可以是将智能网联车的当前位置和导航终点信息发送给普通地图软件；普通地图软件根据智能网联车的当前位置和导航终点信息进行算路，得到普通地图导航路径。
37.上述算路即确定从智能网联车当前位置到导航终点的导航路径的过程，确定的导航路径为连接车辆(智能网联车)当前位置与导航终点的一组普通道路段，更为具体的是连接车辆当前位置的匹配普通道路段到导航终点的匹配普通道路段的一组普通道路段。通常在地图数据中用一组普通道路段的id来表示导航路径。
38.步骤s12：根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段。
39.根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段，即将普通地图导航路径转换成了高精地图导航路径，很好的结合了普通地图与高精地图各自的优势。
40.具体普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系的预先建立，可以包括下述三种方式：
41.方式一：以普通地图数据中的普通道路段为缓冲区，通过缓冲区求交算法在高精地图数据中截取与该缓冲区匹配的高精道路段，得到普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系；
42.方式二：以高精地图数据中的高精道路段为缓冲区，通过缓冲区求交算法在普通地图数据中截取与该缓冲区匹配的普通道路段，得到普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系；
43.方式三：通过道路的形状点匹配的方法建立普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系。
44.步骤s13：确定路网预测树，为路网预测树包含的普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。
45.步骤s13可以是在导航过程中按照设定时间间隔重复执行。
46.确定路网预测树，具体可以包括，确定智能网联车的当前位置在高精地图数据中的匹配点和匹配点所在的匹配高精道路段；从匹配高精道路段开始，根据高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至确定当前得到
的路网预测树达到预设范围。
47.在一个实施例中，确定当前得到的路网预测树达到预设范围，参照图2所示，可以包括下述步骤：
48.步骤s21：确定当前得到的路网预测树中以匹配高精道路段为起始道路段的各路径。
49.路网预测树往往包含多条可能的路径，首先确定其包含的以匹配高精道路段为起始道路段的各路径；针对每条路径，根据路径包含的高精道路段是否都是普通道路段(导航路径中的普通道路段)对应的高精道路段，执行步骤s22或步骤s23。
50.步骤s22：若路径包含的高精道路段都是普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度时，确定该路径达到预设范围。
51.步骤s23：若路径包含的至少一条道路段不是普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从匹配点到终点的路径长度不小于第二预设长度时，或确定该路径中不是普通道路段对应的高精道路段的路径长度不小于第三预设长度时，确定该路径达到预设范围。
52.步骤s24：各路径都达到预设范围时，确定当前得到的路网预测树达到预设范围。
53.可选的，确定当前得到的路网预测树达到预设范围，也可以包括，根据当前得到的路网预测树，确定以匹配高精道路段为起始道路段，且包含的高精道路段都是普通道路段对应的高精道路段的路径；若该路径从匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度，确定当前得到的路网预测树达到预设范围。
54.为路网预测树包含的普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，具体可以是为与普通道路段对应的高精道路段标记为导航路径，具体的标记符号本实施例不做限定。
55.参照图3所示，被标记的道路段5、6、7、8和9(图3中以加粗的形式示出)组成了最大可能行驶路径(most probable path，mpp)，即mpp导航路径，为高精地图导航路径中的一部分；包含道路段10、11、12或13的路径为其他可能行驶的路径。
56.自动驾驶控制设备根据mpp导航路径对智能网联车进行自动驾驶引导，可以同时按照第二预设间隔，确定智能网联车的当前位置在高精地图数据中的匹配点所在的高精道路段，判断该高精道路段是否是当前路网预测树中标记有所述预设标记的高精道路段，若判断为是，即确定智能网联车驶出mpp导航路径时，根据对应的其他可能路径对车辆进行自动驾驶引导，同时返回步骤s11，获取更新后的导航路径和路网预测树。
57.本公开实施例提供的路网预测树的生成方法，利用普通地图数据覆盖地理区域广的特点，先得到普通地图导航路径，然后通过普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，将普通地图导航路径转换成高精地图导航路径，并基于高精地图导航路径确定路网预测树，将其中包含在高精地图导航路径中的高精道路段进行标记，从而实现了普通地图数据的覆盖地理区域全面的特性与高精地图数据对现实世界还原的更精准特性的有效结合，标记后的路网预测树为智能网联车的智能驾驶能力提供了支持，保障了智能驾驶的安全性。
58.本公开实施例提供的路网预测树的生成方法，由于生成的路网预测树中包含导航路径中普通道路段对应的高精道路段外，还包含其他的连接道路段，故若出现智能网联车没有按照导航行驶的情况，车辆的行驶路径依然在路网预测树范围内，依然有足够的时间根据车辆的当前位置重新获取导航路径确定新的路网预测树，从而增加了该方法的普适性
和合理性。
59.参照图4所示，上述路网预测树的生成方法可以概述为，电子地平线提供者(electronic horizon provider，ehp)即hd ehp接收sd地图软件发送的sd导航路径(标准地图导航路径，普通地图导航路径)后，将sd导航路径发送给sd-hd mapping服务即服务端；sd-hd mapping服务根据普通地图道路段与高精地图道路段的映射关系，将sd导航路径转换成hd导航路径(高精地图导航路径)，参照图5所示，例如将包含普通地图道路段1-4的sd导航路径转换成包含高精地图道路段5-7的hd导航路径，将hd导航路径发送给hd ehp；hd ehp按第一预设间隔，根据智能网联车当前位置和hd导航路径进行路网预测，生成路网预测树，将路网预测树发送给车辆控制系统，使得车辆控制系统根据接收到的路网预测树对智能网联车进行自动驾驶引导。
60.需要补充说明的是，由于目前高精地图数据的覆盖率还不是很高，达不到全覆盖，故在利用本公开实施例提供的路网预测树的生成方法生成的路网预测树进行智能驾驶辅助导航时，若预测车辆即将驶入高精地图数据缺失的范围，即预测车辆即将驶入的普通道路段没有对应的高精道路段时，需要提示车辆(用户)切换回手动驾驶。
61.实施例二
62.本公开实施例二提供一种路网预测树的生成方法的具体实现流程，如图6所示，包括如下步骤：
63.步骤s61：从匹配高精道路段开始，根据高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至超过第一预设范围或当前确定的可驶入高精道路段有多条。
64.当前确定的可驶入高精道路段有多条，即沿沿当前高精道路段可驶入的高精道路段有多条。
65.从匹配高精道路段开始，根据高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，若达到预设范围且当前高精道路段的可驶入高精道路段都只有一条，则得到包含唯一路径的路网预测树，其中，达到预设范围即当前得到的路径从匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度。
66.若达到预设范围前当前高精道路段的可驶入高精道路段有多条，则，针对多条可驶入高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段一致的高精道路段(普通地图导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段)，执行步骤s62；针对多条可驶入高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段不一致的各高精道路段，分别执行步骤s63。
67.步骤s62：从多条可驶入高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段一致的高精道路段开始，根据高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至超过第一预设范围或当前确定的可驶入高精道路段有多条。
68.步骤s62中当前确定的可驶入高精道路段有多条时，循环执行步骤s62和步骤s63。
69.步骤s63：分别从多条可驶入高精道路段中的与高精地图导航路径中的高精道路段不一致的高精道路段开始，根据拓扑关系确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至超过第二预设范围或当前确定的可驶入高精道路段有多条。
70.步骤s63中当前确定的可驶入高精道路段有多条时，循环执行步骤s63。
71.具体的，上述步骤s62和步骤s63没有先后顺序，可以先执行其中任何一步，也可以
同时执行。
72.上述实施例二确定当前得到的路网预测树达到预设范围，具体可以包括：
73.确定当前得到的路网预测树中以匹配高精道路段为起始道路段的各路径；
74.若路径包含的高精道路段都是普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度时，确定该路径达到第一预设范围；
75.若路径包含的至少一条道路段不是普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从匹配点到终点的路径长度不小于第二预设长度时，或确定该路径中不是普通道路段对应的高精道路段的路径长度不小于第三预设长度时，确定该路径达到第二预设范围；
76.各路径都达到第一或第二预设范围时，确定当前得到的路网预测树达到预设范围。
77.实施例三
78.本公开实施例三提供另一种路网预测树的生成方法的具体实现流程，如图7所示，包括如下步骤：
79.步骤s71：从匹配高精道路段开始，根据高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至超过第一预设范围或当前确定的可驶入高精道路段有多条。
80.从匹配高精道路段开始，根据高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，若达到预设范围且当前高精道路段的可驶入高精道路段都只有一条，则得到包含唯一路径的路网预测树，其中，达到预设范围即当前得到的路径从匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度。
81.若达到预设范围前当前高精道路段的可驶入高精道路段有多条，则，针对多条可驶入高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段一致的高精道路段，执行步骤s72；针对多条高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段不一致的各高精道路段，不再继续确定其可驶入的高精道路段。
82.步骤s72：分别以多条可驶入高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段一致的高精道路段开始，根据高精地图数据中的高精道路的拓扑关系确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至超过第一预设范围或当前确定的可驶入高精道路段有多条。
83.步骤s72中当前确定的可驶入高精道路段有多条时，针对多条可驶入高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段一致的高精道路段，循环执行步骤s72；针对多条可驶入高精道路段中与高精地图导航路径中的高精道路段不一致的各高精道路段，不再继续确定其可驶入的高精道路段。
84.上述实施例三中确定当前得到的路网预测树达到预设范围，具体可以包括：
85.根据当前得到的路网预测树，确定以匹配高精道路段为起始道路段，且包含的高精道路段都是普通道路段对应的高精道路段的路径；
86.若该路径从匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度，确定当前得到的路网预测树达到预设范围。
87.实施例三中提供的路网预测树的生成方法，对于与高精地图导航路径中的高精道路段不一致的高精道路段，不再确定其可驶入的高精道路段，减少了计算量；实施例二中提供的路网预测树的生成方法，对于与高精地图导航路径中的高精道路段不一致的高精道路
段，继续从该道路段开始进行后续路网预测树预测，相对实施例三中的方法增加了计算量，但以该方法确定的路网预测树进行导航时，使得确定智能网联车偏离了导航路径时有更多的时间根据车辆的当前位置重新确定高精地图导航路径和路网预测树。故上述两种方法各有优势，可以视实际需求来灵活选择使用哪种方法。
88.基于本公开的发明构思，本公开实施例还提供一种路网预测树的生成装置，其结构如图8所示，包括：
89.第一获取模块81，用于获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；
90.第二获取模块82，用于根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得第一获取模块81获取的导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；
91.确定模块83，用于确定路网预测树，为所述路网预测树包含的所述普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。
92.在一个实施例中，确定模块83，确定路网预测树，具体用于：
93.确定智能网联车的当前位置在高精地图数据中的匹配点和匹配点所在的匹配高精道路段；从所述匹配高精道路段开始，根据所述高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至确定当前得到的路网预测树达到预设范围。
94.在一个实施例中，确定模块83，确定当前得到的路网预测树达到预设范围，具体用于：
95.确定当前得到的路网预测树中以所述匹配高精道路段为起始道路段的各路径；若路径包含的高精道路段都是所述普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从所述匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度时，确定该路径达到预设范围；若路径包含的至少一条道路段不是所述普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从所述匹配点到终点的路径长度不小于第二预设长度时，或确定该路径中不是所述普通道路段对应的高精道路段的路径长度不小于第三预设长度时，确定该路径达到预设范围；各路径都达到预设范围时，确定当前得到的路网预测树达到预设范围。
96.在一个实施例中，确定模块83，确定当前得到的路网预测树达到预设范围，具体用于：
97.根据当前得到的路网预测树，确定以所述匹配高精道路段为起始道路段，且包含的高精道路段都是所述普通道路段对应的高精道路段的路径；若该路径从所述匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度，确定当前得到的路网预测树达到预设范围。
98.基于本公开的发明构思，本公开实施例还提供一种导航系统，其结构如图9所示，包括导航设备91和终端控制设备92；
99.导航设备91设置有上述路网预测树的生成装置；
100.终端控制设备92用于根据导航设备91发送的标记后的路网预测树为智能驾驶终端的自动驾驶导航。
101.关于上述实施例中的装置和系统，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
102.基于本公开的发明构思，本公开实施例还提供一种具备导航功能的计算机程序产品，其中，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述路网预测树的生成方法。
103.除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算系统、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理系统的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理系统的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。
104.应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
105.在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本公开处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本公开单独的优选实施方案。
106.本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
107.结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、cd-rom或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。该asic可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。
108.对于软件实现，本技术中描述的技术可用执行本技术所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。
109.上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书
的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。