一种换挡电机的控制方法、控制装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及一种换挡电机的控制方法、控制装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着全球能源短缺、气候变暖，汽车行业由传统燃油车向新能源汽车的转型已经迫在眉睫。近年来，新能源汽车产业蓬勃发展，技术不断迭代，多档变速箱也逐渐应用在新能源汽车上。多档变速箱通过增加齿轮比，可以达到更高的运行速度，同时相关的子系统，如电机和动力电子装置可以实现体积缩小的目的，降低最终制造成本和系统重量。
3.多档变速箱在换挡过程中，若换挡电机的驱动力矩过大，会导致同步环和结合齿之间发生碰撞，进而出现抖动现象，反映到整车即令乘员感受到顿挫感，严重降低驾驶体验感；同时，抖动导致变速箱内的传送件间出现异常磨损，进一步降低变速箱性能，甚至影响整车安全。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例期望提供一种能够抑制换挡电机的换挡抖动的控制方法、控制装置、车辆及存储介质。
5.为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
6.本发明实施例提供一种换挡电机的控制方法，该控制方法包括：
7.响应于车辆换挡指令，获取所需脉冲宽度调制占空比，控制换挡电机转动；
8.获取所述换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量；
9.根据当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，直至所述位置变化基准值不小于抖动判断阈值；
10.控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比；
11.根据重新获取的当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向所述位置变化基准值赋第二值，直至所述位置变化基准值不大于抖动复位阈值；
12.控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所述所需脉冲宽度调制占空比，直至换挡完成。
13.一些实施例中，所述的控制换挡电机转动，包括：
14.确定所需脉冲宽度调制占空比不小于变化阈值，控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比逐次按照预设步长变化至所述所需脉冲宽度调制占空比。
15.一些实施例中，在所述的获取所述换挡电机相邻两次所述转动位置之间的位置变化量之前，包括：
16.检测所述换挡电机，获取故障信息，控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设安全占空比。
17.一些实施例中，所述的获取所述换挡电机相邻两次所述转动位置之间的位置变化
量，包括：
18.每间隔预设时长获取所述换挡电机当前的所述转动位置，当前的所述转动位置与前一的所述转动位置之间的变化量为所述位置变化量。
19.一些实施例中，所述位置变化基准值的初始数值小于所述抖动判断阈值，所述的根据当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，包括：
20.若当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向相同，向所述位置变化基准值赋第一负值；
21.若当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向不同，向所述位置变化基准值赋第一正值。
22.一些实施例中，所述第一负值的绝对值小于所述第一正值的绝对值。
23.一些实施例中，在所述的向所述位置变化基准值赋第二值之前，包括：
24.将所述位置变化基准值的数值设置为所述抖动判断阈值。
25.一些实施例中，所述的根据重新获取的当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第二值，包括：
26.若重新获取的当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向相同，向所述位置变化基准值赋第二负值；
27.若重新获取的当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向不同，向所述位置变化基准值赋第二正值。
28.一些实施例中，所述第二负值的绝对值小于所述第二正值的绝对值。
29.一些实施例中，在所述的向所述位置变化基准值赋第一值之前，包括：
30.将所述位置变化基准值的数值设置为初始基准值。
31.在控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所述所需脉冲宽度调制占空比之前，包括：
32.将所述位置变化基准值的数值重新设置为所述初始基准值。
33.本发明实施例还提供一种换挡电机的控制装置，该控制装置包括：
34.获取模块，用于获取所需脉冲宽度调制占空比、获取所述换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量；
35.赋值模块，用于向位置变化基准值赋第一值、向所述位置变化基准值赋第二值；
36.确定模块，用于确定所述位置变化基准值不小于抖动判断阈值、确定所述位置变化基准值达到抖动复位阈值；
37.电机控制模块，用于控制所述换挡电机转动、控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比、控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所述所需脉冲宽度调制占空比。
38.本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括换挡电机和前述实施例中所述的控制装置。
39.本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例任一实施例所述的方法中的步骤。
40.本发明实施例中的换挡电机的控制方法，通过比较不同时间段的位置变化量的变
化方向以确定换挡出现抖动；通过向位置变化基准值赋第一值以及将位置变化基准值与抖动判断阈值进行比对的方式，针对性地抑制由换挡电机的输出转矩过大所产生的抖动，从而降低了由其它干扰所产生的抖动触发后续抑制抖动的控制策略的几率；通过降低换挡电机的脉冲宽度调制占空比，以降低换挡电机的输出转矩，进而降低了由于变速箱中同步环和结合齿发生碰撞而造成换挡抖动的几率，从而有效抑制换挡抖动，提高了变速箱的使用寿命，降低了换挡出现噪音的几率，提高了用户体验。
附图说明
41.图1为本发明一实施例中换挡电机的控制方法的步骤图；
42.图2为本发明一实施例中换挡电机的控制方法的程序流程图；
43.图3为本发明一实施例中换挡电机的控制装置的结构示意图。
44.附图标记说明
45.控制装置10；获取模块11；赋值模块12；确定模块13；电机控制模块14
具体实施方式
46.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本技术宗旨的解释说明，不应视为对本技术的不当限制。
47.在相关技术中，换挡电机为bldc(brushless direct current motor，无刷直流电机)，所输出的驱动力矩与驱动其运转的pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)占空比相关。
48.本发明实施例提供一种换挡电机的控制方法，参阅图1，该方法包括：
49.s11：响应于车辆换挡指令，获取所需脉冲宽度调制占空比，控制换挡电机转动。
50.车辆换挡指令的来源不限，例如，乘员主动发出指令指示变速箱换挡；又如，vcu(vehicle control unit，电子控制单元)根据发动机工况、车辆行驶路况等因素自主发送变速箱换挡的目标档位指令。
51.所需脉冲宽度调制占空比，即，换挡电机为了完成对应的换挡动作，所需要输出的转矩所对应的脉冲宽度调制占空比。
52.换挡电机开始转动后，通过所输出的转矩驱动变速箱内的传动件移动从而开始进行换挡。
53.s12：获取换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量。
54.换挡电机转子开始转动后，其位置不断变化直至完成换挡。
55.在换挡电机的转子转动过程中，获取若干个时刻的转子的转动位置，并将每个时刻的转动位置与其前一时刻的转动位置进行比较，从而得到在相邻两个时刻之间的时间段内转子的位置变化量。
56.位置变化量包括转子在该时间段内的转动方向及转动行程等。
57.s13：根据当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，直至位置变化基准值不小于抖动判断阈值。
58.当前的位置变化量，指的是当前时刻的换挡电机的转动位置相对前一时刻的换挡
电机的转动位置的位置变化量。
59.前一的位置变化量，指的是前一时刻的换挡电机的转动位置相对其前一个时刻的换挡电机的转动位置的位置变化量。
60.当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向相同，说明这两个时间段内的换挡电机的转动方向相同；当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向不同，说明这两个时间段内的换挡电机的转动方向不同，即说明换挡电机出现了一次抖动。
61.可以理解的是，在一定时间范围内换挡电机由于内部磨损、外界电磁干扰等因素会出现偶发性的抖动，因此，需要将该种情况所导致的抖动排除。
62.设置位置变化基准值的目的在于表征在一定时间范围内换挡电机的换挡抖动出现频次。
63.通过向位置变化基准值赋第一值以使位置变化基准值不断变化，直至位置变化基准值的数值不小于抖动判断阈值，即说明在一定时间范围内换挡电机频繁出现换挡抖动，且换挡抖动由换挡电机的输出转矩过大所导致。
64.s14：控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比。从而降低换挡电机的输出转矩，抑制换挡抖动。
65.可以理解的是，预设占空比小于所需脉冲宽度调制占空比。
66.s15：根据重新获取的当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第二值，直至位置变化基准值不大于抖动复位阈值。
67.自调节换挡电机的脉冲宽度调制占空比满足不超过预设占空比要求之后，重新获取各个时刻的转动位置，进而获得各个时刻之间的时间段内的位置变化量。
68.向位置变化基准值赋第二值以使位置变化基准值不断变化，以间接反映在对换挡电机的脉冲宽度调制占空比进行调节后，在一定时间范围内换挡电机出现换挡抖动的频次。
69.位置变化基准值的数值变化至不小于抖动判断阈值，即说明在一定时间范围内换挡抖动的频次已经降低甚至抖动消失，即，由换挡电机的输出转矩过大所导致的抖动基本得到消除。
70.s16：控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所需脉冲宽度调制占空比直至换挡完成。
71.换挡电机能够脱离抑制抖动的状态，恢复到在所需脉冲宽度调制占空比的状态下输出转矩，以使得换挡电机所输出的转矩满足换挡要求，实现目标档位的传动齿轮间啮合，从而切换至目标档位。
72.本发明实施例中的换挡电机的控制方法，通过比较不同时间段的位置变化量的变化方向以确定换挡出现抖动；通过向位置变化基准值赋第一值以及将位置变化基准值与抖动判断阈值进行比对的方式，针对性地抑制由换挡电机的输出转矩过大所产生的抖动，从而降低了由其它干扰所产生的抖动触发后续抑制抖动的控制策略的几率；通过降低换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比，以降低换挡电机的输出转矩，进而降低了由于变速箱中同步环和结合齿发生碰撞而造成换挡抖动的几率，从而有效抑制换挡抖动，提高了变速箱的使用寿命，降低了换挡出现噪音的几率，提高了用户体验。
73.可以理解的是，需要将车辆换挡指令的信息转换为所需脉冲宽度调制占空比。
74.例如，vcu通过can(controller area network，控制器局域网)将车辆换挡指令的信息发送给tcu(transmission control unit，变速箱控制单元)，由tcu计算得到换挡电机为了切换至目标档位的所需脉冲宽度调制占空比。
75.需要说明的是，tcu获取车辆换挡指令以及计算得到所需脉冲宽度调制占空比的相关算法函数、程序架构、逻辑层级等技术在相关技术方案中已得到成熟应用，在此不加以赘述。
76.获取换挡电机的转动位置的具体方式不限。例如，在换挡电机的定子上设置霍尔传感器，在换挡电机的转子上设置磁铁，换挡电机开始转动后，通过磁铁与霍尔传感器之间的磁通量的变化获取转动位置。
77.可以理解的是，设置用于表征当前抖动处理状态的抖动状态位，抖动状态位置位代表换挡电机的转矩造成抖动，需控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比；抖动状态位复位，代表抖动消除。
78.例如，当位置变化基准值变化至不小于抖动判断阈值，抖动状态位可以置为1，代表处于由换挡电机的转矩造成抖动的状态；当位置变化基准值变化至不大于抖动复位阈值，抖动状态位可以复位为0，代表无抖动。
79.车辆中其它涉及变速箱换挡抖动的程序可以通过调用抖动状态位的值以采取相应的控制策略。例如，抖动信号标示调用值为1的抖动状态位，使得抖动信号标示发生闪烁，以提醒乘员；抖动信号标示调用值为0的抖动状态位，使得抖动信号标示熄灭。
80.一些实施例中，控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比一次变化至所需脉宽占空比。以减少脉冲宽度调制占空比的变化时间。
81.可以理解的是，若需要切换的目标档位的所需脉冲宽度调制占空比较大，导致换挡电机的输出转矩增速较大，从而使得换挡电机产生振荡。
82.一些实施例中，控制换挡电机转动，包括：
83.确定所需脉冲宽度调制占空比不小于变化阈值，控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比逐次按照预设步长变化至所需脉冲宽度调制占空比。以避免超调量过大，导致换挡电机产生振荡。
84.例如，变化阈值为10％，预设步长为5％，所需脉冲宽度调制占空比为30％，换挡电机起始的脉冲宽度调制占空比为10％，则换挡电机的脉冲宽度调制占空比变化过程为0％
→
5％
→
10％
→
15％
→
20％
→
25％
→
30％。
85.变化阈值和预设步长的具体数值根据换挡电机的实际情况进行设置。
86.可以理解的是，换挡电机起始的脉冲宽度调制占空比的具体数值不限。例如0％、10％、20％等。
87.可以理解的是，每次按照预设步长调整换挡电机的脉冲宽度调制占空比的时间间隔相等。
88.可以理解的是，换挡电机开始转动后，若发现换挡电机本身存在异常，应当及时采取措施，以降低对行车安全的影响。
89.示例性地，在获取换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量之前，包括：
90.检测换挡电机，获取故障信息，采取预设安全控制策略。
91.故障信息的具体类型不限，例如堵转、过流、过温等。检测到换挡电机存在故障后，
迅速采取安全控制策略，以保障乘客行车安全。
92.采取的预设安全控制策略的具体方式不限。
93.例如，控制换挡电机停止换挡。
94.又如，控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设安全占空比。以控制换挡电机所输出的转矩在处于故障状态下的换挡电机所能承受的范围内，在实现换挡的同时，降低换挡电机的故障出现进一步恶化的几率。
95.可以理解的是，在换挡电机处于故障状态下，控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比始终不超过预设安全占空比，直至换挡完成。
96.获取位置变化量的方法不限。
97.示例性地，获取换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量，包括：
98.每间隔预设时长获取换挡电机当前的转动位置，当前的转动位置与前一的转动位置之间的变化量为位置变化量。通过间隔相等的时间长度来获取每个时刻的转动位置，从而降低错过抖动的几率。
99.预设时长的具体时间不限，例如1ms(millisecond，毫秒)、2ms、3ms等。预设时长越短，对于抖动发生的判断越精确，但对控制方法的运行处理要求更高，需要根据换挡电机和使用工况条件设定合理的预设时长。
100.可以理解的是，向位置变化基准值赋第一值以使得位置变化基准值的数值变化的具体方式不限。
101.一些实施例中，位置变化基准值的初始数值小于抖动判断阈值，所述的根据当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，包括：
102.若当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向相同，向位置变化基准值赋第一负值。即，换挡电机的转动方向在相邻的两个时间段内的持续地向同一个方向转动，通过向位置变化基准值赋第一负值，位置变化基准值与抖动判断阈值的差值增大。
103.若当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向不同，向位置变化基准值赋第一正值。即，换挡电机的转动方向在相邻的两个时间段内的转动方向不同，通过向位置变化基准值赋第一正值，位置变化基准值与抖动判断阈值的差值减小，说明换挡电机在一定时间范围内持续发生抖动。
104.以下举例说明位置变化基准值的变化过程：
105.位置变化基准值的初始数值为0，第一正值为1，第一负值为-1，抖动判断阈值为9。换挡电机转动后，从某一时刻起当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向不同，将第一正值赋予位置变化基准值，使其数值变为2；下一时刻的当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向仍不同，继续将第一正值赋予位置变化基准值，使其数值变为3；依次类推，直至换挡电机转动方向发生多次抖动，使得位置变化基准值的数值为9，而与抖动判断阈值相等。
106.可以理解的是，第一正值的绝对值和第一负值的绝对值不同，以提高对抖动的识别速度。
107.一些实施例中，第一负值的绝对值小于第一正值的绝对值。
108.以下举例说明在第一负值的绝对值小于第一正值的绝对值的情况下，位置变化基准值的变化过程：
109.位置变化基准值的初始数值为0，第一正值为9，第一负值为-1，抖动判断阈值为81。换挡电机转动后，从某一时刻起当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向不同，将第一正值赋予位置变化基准值，使其数值变为9；下一时刻的当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向相同，将第一负值赋予位置变化基准值，使其数值变为8；再下一时刻的当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向不同，将第一正值赋予位置变化基准值，使其数值变为17；依次类推，直至位置变化基准值的数值不小于81，即不小于抖动判断阈值。
110.通过上述方法，对位置变化基准值起到快升慢降的作用，提高抖动发生识别速度，避免位置变化基准值在抖动判断阈值的附近不断振荡，降低了出现频繁的间歇抖动而无法识别的几率，有利于提高系统的鲁棒性。
111.可以理解的是，在满足位置变化基准值不小于抖动判断阈值的条件后，重新设置位置变化基准值的数值，以便位置变化基准值能够更快地满足不大于抖动复位阈值的要求。
112.一些实施例中，在向位置变化基准值赋第二值之前，包括：
113.将位置变化基准值的数值设置为抖动判断阈值。
114.抖动判断阈值与抖动复位阈值之间的差值为定值，将位置变化基准值的数值设置为抖动判断阈值后，减小了位置变化基准值的数值与抖动复位阈值之间的差值或者维持了两者的差值不便，从而有利于减少向位置变化基准值赋第二值以实现位置变化基准值不大于抖动复位阈值的所需时间，也有利于抖动状态位快速复位，进而节省换挡完成时间。
115.可以理解的是，向位置变化基准值赋第二值以使得位置变化基准值的数值变化的具体方式不限。
116.可以理解的是，抖动判断阈值大于抖动复位阈值。
117.一些实施例中，所述的根据重新获取的当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第二值，包括：
118.若重新获取的当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向相同，向位置变化基准值赋第二负值。即，换挡电机的转动方向在相邻的两个时间段内的持续地向同一个方向转动，通过向位置变化基准值赋第二负值，位置变化基准值与抖动复位阈值的差值减小。
119.若重新获取的当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向不同，向位置变化基准值赋第二正值。即，换挡电机的转动方向在相邻的两个时间段内的转动方向不同，通过向位置变化基准值赋第二正值，位置变化基准值与抖动复位阈值的差值增大。
120.以下举例说明位置变化基准值的变化过程：
121.位置变化基准值的数值为9，第二正值为1，第二负值为-1，抖动复位阈值为0。换挡电机转动后，从某一时刻起当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向相同，将第二负值赋予位置变化基准值，使其数值变为8；下一时刻的当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向仍相同，继续将第二负值赋予位置变化基准值，使其数值变为7；依次类推，直至位置变化基准值的数值变为0，而与抖动复位阈值相等。
122.可以理解的是，第二正值的绝对值和第二负值的绝对值不同，以延长控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比的持续时间，提高对抖动的抑制效果。
123.一些实施例中，第二负值的绝对值小于第二正值的绝对值。
124.以下举例说明在第二负值的绝对值小于第二正值的绝对值的情况下，位置变化基准值的变化过程：
125.位置变化基准值的数值为81，第二正值为9，第二负值为-1，抖动复位阈值为0。控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比之后，从某一时刻起当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向相同，将第二负值赋予位置变化基准值，使其数值变为80；下一时刻的当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向仍相同，将第二负值再次赋予位置变化基准值，使其数值变为79；依次类推，直至位置变化基准值的数值不大于0，即不大于抖动判断阈值。
126.通过上述方法，能够延长控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比的持续时间，若再次出现抖动，能够进一步延长时间，提高抑制抖动的效果。
127.可以理解的是，第一正值的数值与第二正值的数值可以相同，也可以不同。
128.可以理解的是，第一负值的数值与第二负值的数值可以相同，也可以不同。
129.一些实施例中，在向位置变化基准值赋第一值之前，包括：将位置变化基准值的数值设置为初始基准值。在控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所需脉冲宽度调制占空比之前，包括：将位置变化基准值的数值重新设置为初始基准值。从而使得每次执行本发明实施例中的控制方法以抑制抖动的过程中，位置变化基准值始终从同一数值开始赋值，以使得每次判断抖动的标准一致。
130.一些实施例中，初始基准值为0。
131.下面以一具体的实施例来说明本发明实施例中换挡电机的一种控制方法的程序步骤，请参阅图2，具体包括以下步骤：
132.s201：响应于车辆换挡指令，获取所需脉冲宽度调制占空比。
133.s202：控制换挡电机转动。
134.s203：确定所需脉冲宽度调制占空比是否小于变化阈值。若是，执行步骤204；若否，执行步骤205.
135.s204：控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比一次变化至所需脉宽占空比。完成后执行步骤206。
136.s205：控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比逐次按照预设步长变化至所需脉宽占空比。完成后执行步骤206。
137.s206：检测换挡电机，是否获取故障信息。若是，执行步骤207；若否，执行步骤208。
138.s207：控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设安全占空比，直至换挡完成，程序结束。
139.s208：每间隔预设时长获取换挡电机当前的转动位置，当前的转动位置与前一的转动位置之间的变化量为位置变化量。
140.s209：判断当前的位置变化量与前一的位置变化量的变化方向是否相同。若是，执行步骤210；若否，执行步骤214.
141.s210：向位置变化基准值赋第一负值或第二负值。在执行步骤216之前，赋第一负值；在执行步骤216之后，赋第二负值。
142.s211：判断位置变化基准值是否不大于抖动复位阈值。若是，执行步骤212；若否，
执行步骤215。
143.s212：位置变化基准值的数值重新设置为初始基准值。
144.s213：控制换挡电机的脉宽占空比等于所需脉宽占空比，直至换挡完成，程序结束。
145.s214：向位置变化基准值赋第一正值或第二正值。在执行步骤216之前，赋第一正值；在此之后，赋第二正值。
146.s215：判断位置变化基准值是否不小于抖动判断阈值。若是，执行步骤216；若否，执行步骤206。
147.s216：将位置变化基准值的数值重新设置为初始基准值，控制换挡电机的脉宽占空比不超过预设占空比，再执行步骤206。
148.本发明实施例还提供一种换挡电机的控制装置10，参阅图3，该控制装置10包括获取模块11、赋值模块12、确定模块13和电机控制模块14。
149.获取模块11用于获取所需脉冲宽度调制占空比、获取换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量。
150.赋值模块12用于向位置变化基准值赋第一值、向位置变化基准值赋第二值。
151.确定模块13用于确定位置变化基准值不小于抖动判断阈值、确定位置变化基准值达到抖动复位阈值。
152.电机控制模块14用于控制换挡电机转动、控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比、控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所需脉冲宽度调制占空比。
153.可以理解的是，获取模块11、赋值模块12、确定模块13和电机控制模块14之间为电连接，以便实现数据交互。
154.本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括换挡电机和前述实施例中所述的控制装置10。
155.需要说明的是，本发明实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的换挡电机的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
156.对应地，本发明还提供一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在的设备执行前述实施例中任一实施例所述的控制方法。
157.对应地，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述方法中的步骤。
158.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
159.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
160.本技术提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。
161.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。