缓解车辆过减速带颠簸的控制方法、系统及车辆与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法、系统及车辆。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，汽车也是人们生活中不可缺少的交通工具，而车辆过减速带时，一般会产生冲击或颠簸，此时车内乘客体验非常不好。为改善该问题，目前常用的方法是通过悬架调校来优化，例如，通过降低螺簧刚度、减振器阻尼力等方式，来缓解车轮冲击减速带对车身造成的冲击。但此方法需兼顾其他路面的悬架性能，不能顾此失彼，因此可调整空间较小。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法、系统及车辆，旨在解决现有车辆过减速带通过悬架调校来优化需兼顾其他路面的悬架性能，不能顾此失彼，可调整空间较小的技术问题。
4.第一方面，本技术提供一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法，所述方法包括以下步骤：
5.通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻，从而激活控制模块，在所述加速时刻控制所述车辆前轴的加速度和在所述减速时刻控制所述车辆后轴的减速度，其中，所述路面信息包括减速带高度和所述减速带与车辆之间的距离。
6.优选地，所述通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻，包括：
7.通过预置车辆雷达检测前方是否有减速带；
8.若确定前方有减速带，则通过预置摄像头采集前方的路面信息；
9.根据所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度；
10.根据所述速带与车辆之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻和所述车辆后轴的减速时刻。
11.优选地，所述根据所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度，包括：
12.获取当前车辆的车速；
13.根据所述当前车辆的车速和所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度。
14.优选地，所述根据所述当前车辆的车速和所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度，包括：
15.获取第一初始量参照表和第二初始量参照表；
16.将所述当前车辆的车速和所述减速带高度与所述第一初始量参照表进行匹配，将所匹配到的加速度作为车辆前轴的加速度；
17.将所述当前车辆的车速和所述减速带高度与所述第二初始量参照表进行匹配，将所匹配到的加速度作为车辆后轴的减速度。
18.优选地，所述根据所述减速带与车辆之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻和所述车辆后轴的减速时刻，包括：
19.基于所述减速带与车辆之间的距离，确定所述减速带与所述车辆前轴的距离和所述减速带与所述车辆后轴的距离；
20.根据所述减速带与所述车辆前轴的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻；
21.根据所述减速带与所述车辆后轴的距离，确定所述车辆后轴的减速时刻。优选地，所述根据所述减速带与所述车辆前轴之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻，包括：
22.获取当前车速以及当前时刻；
23.基于所述当前车速和所述减速带与所述车辆前轴之间的距离，计算出第一时长；
24.通过所述当前时刻和所述第一时长，确定车辆前轴的加速时刻。
25.优选地，所述根据所述减速带与所述车辆后轴的距离，确定所述车辆后轴的减速时刻，包括：
26.获取当前车速以及当前时刻；
27.基于所述当前车速和所述减速带与所述车辆后轴之间的距离，计算出第二时长；
28.通过所述当前时刻和所述第二时长，定所述车辆后轴的减速时刻。
29.优选地，所述控制模块包括前轴控制模块和后轴控制模块，包括：
30.通过激活所述前轴控制模块在加速时刻控制所述车辆前轴的加速度；
31.通过激活所述后轴控制模块在减速时刻控制所述车辆后轴的减速度。
32.第二方面，本技术还提供缓解车辆过减速带颠簸的控制系统，包括：
33.信息采集模块，用于采集路面信息；
34.确定模块，用于确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻；
35.控制模块，用于在加速时刻控制车辆前轴的加速度和在减速时刻控制车辆后轴的减速度。
36.第三方面，本技术还提供一种车辆，所述车辆包括座椅、处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如前述的缓解车辆过减速带颠簸的控制方法的步骤。
37.本技术提供一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法、系统及车辆，通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻，从而激活控制模块，在所述加速时刻控制所述车辆前轴的加速度和在所述减速时刻控制所述车辆后轴的减速度，其中，所述路面信息包括减速带高度和所述减速带与车辆之间的距离，智能识别减速带路面，然后控制车辆的加减速，来实现车辆前后轴的载荷转移，从而达到减小轮胎与减速度冲击的能量值，为车辆悬架减振系统降低负荷，进而提升车辆乘坐舒适性。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本技术实施例提供的一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法的流程示意图；
40.图2为本技术实施例提供的一种缓解车辆过减速带颠簸的控制系统示意性框图；
41.图3为本技术一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。
42.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
45.本技术实施例提一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法、系统及车辆。其中，该缓解车辆过减速带颠簸的控制方法可应用于车辆中。
46.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
47.请参照图1，图1为本技术的实施例提供的一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法的流程示意图。
48.如图1所示，该方法包括步骤s101。
49.步骤s101、通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻，从而激活控制模块，在所述加速时刻控制所述车辆前轴的加速度和在所述减速时刻控制所述车辆后轴的减速度，其中，所述路面信息包括减速带高度和所述减速带与车辆之间的距离。
50.示范性的，通过预置采集装置采集车辆前方的路面信息，路面信息包括路面上的减速带高度和该减速带与车辆之间的距离。通过采集到的车辆前方的路面上的减速带高度和该减速带与车辆之间的距离，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻。例如，通过车辆前方的路面上的减速带高度确定车辆前轴的加速度和加速时刻，通过该减速带与车辆之间的距离确定车辆后轴的减速度和减速时刻。从而激活控制模块，在加速时刻控制车辆前轴的加速度以及在减速时刻控制车辆后轴的减速度。
51.具体的，所述通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻，包括：通过预置车辆雷达检测前方是否有减速带；若确定前方有减速带，则通过预置摄像头采集前方的路面信息；根据所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度；根据所述速带与车辆之间的距离，确定所述车辆前轴的加速
时刻和所述车辆后轴的减速时刻。
52.示范性的，通过预先安装在车辆前方的雷达来实时或定时来检测车辆前方路面是否有减速带。例如，该雷达为超声波雷达，通过发射声波来实时或定时检测车辆前方的路面是否有减速带，若接收到发射声波，则确定车辆前方路面有减速带；若未接收发射声波，则确定车辆前方路面没有减速带。在确定车辆前方有减速带，通过预先安装的摄像头采集前方路面的图像，并对该图像进行分析，得到路面信息。该分析包括通过预置神经网络模型对图像进行预测，得到路面信息。路面信息包括路面上的减速带高度和该减速带与车辆之间的距离。该减速带与车辆之间的距离包括该减速带与车辆前轴之间的距离和该减速带与车辆后轴之间的距离。
53.根据减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度。例如，获取第一预置参照表和第二预置参照表，将减速带高度与第一预置参照表进行匹配，获取第一预置参照表中与减速带高度相匹配的第一速度，将该第一速度作为车辆前轴的加速度；将减速带与第二预置参照表进行匹配，获取第二预置参照表中与减速带高度相匹配的第二速度，将该第二速度作为车辆后轴的减速度。
54.根据减速带与车辆之间的距离，确定车辆前轴的加速时刻和车辆后轴的减速时刻，其中，减速带与车辆之间的距离包括包括该减速带与车辆前轴之间的距离和该减速带与车辆后轴之间的距离。例如，获取第三预置参照表和第四预置参照表，将该减速带与车辆前轴之间的距离与第三预置参照表中的时刻进行匹配，将相匹配的第一时刻作为车辆前轴的加速时刻；将该减速带与车辆后轴之间的距离与第四预置参照表进行匹配，将相匹配的第二时刻作为车辆后轴的减速时刻。
55.具体的，所述根据所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度，包括：获取当前车辆的车速；根据所述当前车辆的车速和所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度。
56.示范性的，获取当前车辆的车速，通过当前车辆的车速和减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴减速度。例如，当前车辆的车速小于预置车速时，获取第一预置参照表中与减速带高度相匹配的第一速度，将该第一速度作为车辆前轴的加速度；当前车辆的车速大于或等于预置车速时，获取第二预置参照表中与减速带高度相匹配的第二速度，将该第二速度作为车辆后轴的减速度。
57.具体的，所述根据所述当前车辆的车速和所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度，包括：获取第一初始量参照表和第二初始量参照表；将所述当前车辆的车速和所述减速带高度与所述第一初始量参照表进行匹配，将所匹配到的加速度作为车辆前轴的加速度；将所述当前车辆的车速和所述减速带高度与所述第二初始量参照表进行匹配，将所匹配到的加速度作为车辆后轴的减速度。
58.示范性的，获取第一初始量参照表和第二初始量参照表，其中，第一初始量参照表如下所示：
59.x30mm50mm70mm110mm5km/h0.050.070.090.110km/h0.070.090.10.120km/h0.090.10.120.12
30km/h0.10.10.120.1550km/h0.120.120.150.1580km/h0.120.150.150.2100km/h0.150.150.20.2
60.x值由减速带高度和车速两个因素确定，其标定初始量参照上表。行列为减速带高度，单位mm；竖列为车速，单位为km/h；表格中未x的初始值，单位g(重力加速度)。
61.例如，请求车辆一个加速度x，此时前轴的轴荷变为：f
z1
＝mg*b-mx，其中，f
z1
为前轴载荷、m为车辆质量、g为重力加速度、b为重心距离后轴距离、x为车辆前轴的加速度。从而通过车辆减速度x值可根据减速带高度、车速设定为随动量，以实现不同工况下车辆舒适性提升。
62.其中，第二初始量参照表如下所示：
63.x30mm50mm70mm110mm5km/h-0.05-0.07-0.09-0.110km/h-0.07-0.09-0.1-0.120km/h-0.09-0.1-0.12-0.1230km/h-0.1-0.1-0.12-0.1550km/h-0.12-0.12-0.15-0.1580km/h-0.12-0.15-0.15-0.2100km/h-0.15-0.15-0.2-0.2
64.x值由减速带高度和车速两个因素确定，其标定初始量参照上表。行列为减速带高度，单位mm；竖列为车速，单位为km/h；表格中未x的初始值，单位g(重力加速度)。
65.例如，请求车辆一个减速度x，此时前轴的轴荷变为：f
z2
＝mg*a-mx，其中，f
z2
为后轴载荷、m为车辆质量、g为重力加速度、a为重心距离前轴距离、x为车辆前轴的加速度。从而通过车辆减速度x值可根据减速带高度、车速设定为随动量，以实现不同工况下车辆舒适性提升。
66.具体的，所述根据所述减速带与车辆之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻和所述车辆后轴的减速时刻，包括：基于所述减速带与车辆之间的距离，确定所述减速带与所述车辆前轴的距离和所述减速带与所述车辆后轴的距离；根据所述减速带与所述车辆前轴的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻；根据所述减速带与所述车辆后轴的距离，确定所述车辆后轴的减速时刻。
67.示范性的，获取减速带与车辆之间的距离，从而将该减速带与车辆之间的距离作为减速带与车辆前轴之间的距离。获取车辆前轴和车辆后轴之间的距离，从而通过减速带与车辆前轴之间的距离以及车辆前轴和车辆后轴之间的距离，得到减速带与车辆后轴之间的距离。获取预置神经网络模型，将该减速带与车辆前轴之间的距离输入预置神经网络模型，得到车辆前轴的加速时刻；将该减速带与车辆后轴之间的距离输入预置神经网络模型，得到车辆后轴的减速时刻。将预置神经网络模型通过训练数据预先进行训练得到的。
68.具体的，所述根据所述减速带与所述车辆前轴之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻，包括：获取当前车速以及当前时刻；基于所述当前车速和所述减速带与所述车辆前轴之间的距离，计算出第一时长；通过所述当前时刻和所述第一时长，确定车辆前轴的加
速时刻。
69.示范性的，获取当前车辆的车速和当前时刻，通过将该减速带与所述车辆前轴之间的距离除以当前车辆的车速，得到车辆前轴行驶到减速带前的时长，并将该时长作为第一时长，通过第一时长和当前时刻，得到车辆前轴的加速时刻。例如，第一时长加上当前时刻，得到辆前轴的加速时刻。
70.具体的，所述根据所述减速带与所述车辆后轴的距离，确定所述车辆后轴的减速时刻，包括：获取当前车速以及当前时刻；基于所述当前车速和所述减速带与所述车辆后轴之间的距离，计算出第二时长；通过所述当前时刻和所述第二时长，定所述车辆后轴的减速时刻。
71.示范性的，获取当前车辆的车速和当前时刻，通过将该减速带与所述车辆后轴之间的距离除以当前车辆的车速，得到车辆后轴行驶到减速带前的时长，并将该时长作为第二时长，通过第二时长和当前时刻，得到车辆后轴的减速时刻。例如，第二时长加上当前时刻，得到辆后轴的减速时刻。
72.在本实施例中，通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻，从而激活控制模块，在所述加速时刻控制所述车辆前轴的加速度和在所述减速时刻控制所述车辆后轴的减速度，智能识别减速带路面，然后控制车辆的加减速，来实现车辆前后轴的载荷转移，从而达到减小轮胎与减速度冲击的能量值，为车辆悬架减振系统降低负荷，进而提升车辆乘坐舒适性。
73.请参照图2，图2为本技术实施例提供的一种缓解车辆过减速带颠簸的控制系统。
74.如图2所示，该系统包括：信息采集模块401、确定模块402和控制模块403。
75.信息采集模块401，用于采集路面信息；
76.确定模块402，用于确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻；
77.控制模块403，用于在加速时刻控制车辆前轴的加速度和在减速时刻控制车辆后轴的减速度。
78.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
79.上述实施例提供的系统可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的计算机设备上运行。
80.请参阅图3，图3为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。
81.如图3所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
82.非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法。
83.处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
84.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种缓解车辆过减速带颠簸的控制方法。
85.该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
86.应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(d igita l s i gna l processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
87.其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
88.通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻，从而激活控制模块，在所述加速时刻控制所述车辆前轴的加速度和在所述减速时刻控制所述车辆后轴的减速度，其中，所述路面信息包括减速带高度和所述减速带与车辆之间的距离。
89.在一个实施例中，所述处理器实现通过采集到的路面信息，确定车辆前轴的加速度和加速时刻，以及车辆后轴的减速度和减速时刻时，用于实现：
90.通过预置车辆雷达检测前方是否有减速带；
91.若确定前方有减速带，则通过预置摄像头采集前方的路面信息；
92.根据所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度；
93.根据所述速带与车辆之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻和所述车辆后轴的减速时刻。
94.在一个实施例中，所述处理器实现根据所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度时，用于实现：
95.获取当前车辆的车速；
96.根据所述当前车辆的车速和所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度。
97.在一个实施例中，所述处理器实现根据所述当前车辆的车速和所述减速带高度，确定车辆前轴的加速度和车辆后轴的减速度时，用于实现：
98.获取第一初始量参照表和第二初始量参照表；
99.将所述当前车辆的车速和所述减速带高度与所述第一初始量参照表进行匹配，将所匹配到的加速度作为车辆前轴的加速度；
100.将所述当前车辆的车速和所述减速带高度与所述第二初始量参照表进行匹配，将所匹配到的加速度作为车辆后轴的减速度。
101.在一个实施例中，所述处理器实现根据所述减速带与车辆之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻和所述车辆后轴的减速时刻时，用于实现：
102.基于所述减速带与车辆之间的距离，确定所述减速带与所述车辆前轴的距离和所述减速带与所述车辆后轴的距离；
103.根据所述减速带与所述车辆前轴的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻；
104.根据所述减速带与所述车辆后轴的距离，确定所述车辆后轴的减速时刻。在一个实施例中，所述处理器实现根据所述减速带与所述车辆前轴之间的距离，确定所述车辆前轴的加速时刻时，用于实现：
105.获取当前车速以及当前时刻；
106.基于所述当前车速和所述减速带与所述车辆前轴之间的距离，计算出第一时长；
107.通过所述当前时刻和所述第一时长，确定车辆前轴的加速时刻。
108.在一个实施例中，所述处理器实现根据所述减速带与所述车辆后轴的距离，确定所述车辆后轴的减速时刻时，用于实现：
109.获取当前车速以及当前时刻；
110.基于所述当前车速和所述减速带与所述车辆后轴之间的距离，计算出第二时长；
111.通过所述当前时刻和所述第二时长，定所述车辆后轴的减速时刻。
112.在一个实施例中，所述处理器实现时，用于实现：
113.通过激活所述前轴控制模块在加速时刻控制所述车辆前轴的加速度；
114.通过激活所述后轴控制模块在减速时刻控制所述车辆后轴的减速度。
115.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的缓解车辆过减速带颠簸的控制方法可参照本技术的各个实施例。
116.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
117.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
118.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。