图像颜色的调整方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像颜色的调整方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.随着车辆驾驶辅助技术的飞速发展，使得全景式监控影像系统(around view monitor，简称avm)大量应用在车辆中，avm通常是通过多个(一般四个)超大广角鱼眼镜头拍摄图像，对所拍摄图像进行畸变校正、透视投影以及拼接，形成物体周围的全景影像(环视鸟瞰图像)，以方便用户通过全景影像辅助驾驶，以提高驾驶的方便性，使得用户的体验更好。
3.现有技术中，avm中一项重要功能是产生环视鸟瞰图，首先是通过标定计算得到多个鱼眼相机的内参与外参，之后利用鱼眼相机成像原理、上述内参和外参对每路鱼眼相机原始图像做逆投影变换(inverse projection mapping，简称ipm)操作，从而得到每路鱼眼相机对应的局部鸟瞰图像；但由于环视相机和成像环境等差异，导致局部鸟瞰图像中存在颜色不一致的问题，使得局部鸟瞰图像和拼接而成环视鸟瞰图像均存颜色差异较大的问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种图像颜色的调整方法、装置、电子设备及介质，能够有效降低鸟瞰图像的颜色差异，能够提高鸟瞰图像中的颜色一致性，使得用户的体验更好。
5.本发明实施例第一方面提供一种图像颜色的调整方法，所述方法包括：
6.获取目标汽车所在环境的n个原始鸟瞰图像，其中，所述n个原始鸟瞰图像与所述目标汽车的n个摄像装置一一对应，n为大于1的整数；
7.针对所述n个原始鸟瞰图像中的每个原始鸟瞰图像，对原始鸟瞰图像进行区域划分，得到原始鸟瞰图像的独占区域和共视区域；
8.根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数；
9.针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，得到调整共视区域；
10.根据每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像。
11.可选的，所述根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数，包括：
12.根据每个原始鸟瞰图像的共视区域，获取m组相邻共视区域，其中，所述相邻共视区域是指两个原始鸟瞰图像中的重叠区域，m为大于1的整数；
13.针对所述m组相邻共视区域中的每组相邻共视区域，根据相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目
标调整系数。
14.可选的，所述针对所述m组相邻共视区域中的每组相邻共视区域，根据相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数，包括：
15.针对每组相邻共视区域中的每个共视区域，获取共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值，将共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值作为共视区域的区域颜色平均值；
16.根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
17.可选的，所述根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数，包括：
18.针对所述n个原始鸟瞰图像对应的每个颜色通道，根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的通道颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的通道颜色目标值和通道调整系数；
19.根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的每个通道颜色目标值，得到每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值；
20.根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的每个通道调整系数，得到每组相邻共视区域中的每个共视区域的目标调整系数。
21.可选的，在根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数之后，所述方法还包括：
22.针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的共视区域的目标调整系数，获取原始鸟瞰图像的独占区域的独占调整系数，利用独占调整系数对原始鸟瞰图像的独占区域进行颜色调整，得到调整独占区域。
23.可选的，所述针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的共视区域的目标调整系数，获取原始鸟瞰图像的独占区域的独占调整系数，包括：
24.若每个原始鸟瞰图像包含第一共视区域和第二共视区域，针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的第一共视区域的目标调整系数和原始鸟瞰图像的第二共视区域的目标调整系数，创建目标系数连接曲线，将所述目标系数连接曲线作为原始鸟瞰图像的独占调整系数。
25.可选的，所述针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的第一共视区域的目标调整系数和原始鸟瞰图像的第二共视区域的目标调整系数，创建目标系数连接曲线，包括：
26.针对每个原始鸟瞰图像中的每个颜色通道，根据原始鸟瞰图像中的第一共视区域的通道调整系数，以及原始鸟瞰图像中的第二共视区域的通道调整系数，获取原始鸟瞰图像的通道系数连接曲线；
27.针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的每个颜色通道的通道系数连接曲线，获取原始鸟瞰图像的目标系数连接曲线。
28.可选的，所述根据每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像，包括：
29.根据每个原始鸟瞰图像的调整独占区域和每个共视区域对应的调整共视区域，得
到n个补偿鸟瞰图像。
30.可选的，在得到n个补偿鸟瞰图像之后，所述方法包括：
31.将所述n个补偿鸟瞰图像进行图像拼接，得到环视鸟瞰图像。
32.本发明实施例第二方面还提供一种图像颜色的调整装置，所述装置包括：
33.原始图像获取单元，用于获取目标汽车所在环境的n个原始鸟瞰图像，其中，所述n个原始鸟瞰图像与所述目标汽车的n个摄像装置一一对应，n为大于1的整数；
34.图像区域划分单元，用于针对所述n个原始鸟瞰图像中的每个原始鸟瞰图像，对原始鸟瞰图像进行区域划分，得到原始鸟瞰图像的独占区域和共视区域；
35.调整参数获取单元，用于根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数；
36.颜色调整单元，用于针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，得到调整共视区域；
37.调整图像获取单元，用于根据每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像。
38.可选的，所述调整参数获取单元，用于根据每个原始鸟瞰图像的共视区域，获取m组相邻共视区域，其中，所述相邻共视区域是指两个原始鸟瞰图像中的重叠区域，m为大于1的整数；针对所述m组相邻共视区域中的每组相邻共视区域，根据相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
39.可选的，所述调整参数获取单元，用于针对每组相邻共视区域中的每个共视区域，获取共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值，将共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值作为共视区域的区域颜色平均值；根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
40.本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上的程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上的处理器执行所述一个或者一个以上的程序所包含的用于进行如第一方面提供的图像颜色的调整方法对应的操作指令。
41.本发明实施例第四方面提供了一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，且适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行第一方面提供的图像颜色的调整方法对应的步骤。
42.本技术实施例中的上述一个或至少一个技术方案，至少具有如下技术效果：
43.基于上述技术方案，在获取到n个原始鸟瞰图像之后，针对每个原始鸟瞰图像，对原始鸟瞰图像进行区域划分，得到原始鸟瞰图像的独占区域和共视区域；根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数；针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，得到调整共视区域；根据每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像；由此可知，针对每个原始鸟瞰图像进行区域划分之后，可以利用区域划分得到的每个共
视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数，再针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，从而能够有效提高调整共视区域的颜色一致性，而在调整共视区域的颜色一致性提高的基础上，基于每个调整共视区域得到的n个补偿鸟瞰图像的颜色一致性也会随之提高，从而能够有效降低鸟瞰图像的颜色差异，且能够提高原始鸟瞰图像中的颜色一致性，使得用户的体验更好。
附图说明
44.图1为本技术实施例提供的一种图像颜色的调整方法的流程示意图；
45.图2为本技术实施例提供的目标汽车中鱼眼相机的安装结构图；
46.图3为本技术实施例提供的鸟瞰图像的结构示意图；
47.图4为本技术实施例提供的鸟瞰图像在y通道的颜色通道连接曲线的结构示意图；
48.图5为本技术实施例提供的环视鸟瞰图像的结构示意图；
49.图6为本技术实施例提供的图像颜色的调整装置的方框图；
50.图7为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.下面结合附图对本技术实施例技术方案的主要实现原理、具体实施方式及其对应能够超过的有益效果进行详细的阐述。
52.实施例
53.请参考图1，本技术实施例提供一种图像颜色的调整方法，所述方法包括：
54.s101、获取目标汽车所在环境的n个原始鸟瞰图像，其中，所述n个原始鸟瞰图像与所述目标汽车的n个摄像装置一一对应，n为大于1的整数；
55.s102、针对所述n个原始鸟瞰图像中的每个原始鸟瞰图像，对原始鸟瞰图像进行区域划分，得到原始鸟瞰图像的独占区域和共视区域；
56.s103、根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数；
57.s104、针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，得到调整共视区域；
58.s105、根据每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像。
59.本说明书实施例中一种图像颜色的调整方法可以应用于车载终端或云端服务器中，其中，车载终端可以是目标汽车中车机或控制器等，目标汽车例如可以是电动车、混动车和燃油车等，云端服务器例如可以是平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等。下面具体以应用在车载终端为例。
60.其中，在步骤s101中，可以首先通过n个摄像装置采集目标汽车所在环境的n个原始图像，再利用目标汽车中的avm通过标定计算得到n个摄像装置的内参与外参，利用相机成像原理、每个摄像装置的内参和外参对每个摄像装置对应的原始图像进行ipm操作，得到n个原始鸟瞰图像。
61.本说明书实施例中，n可以为2、3、4和6等不小于2的整数；进一步的，摄像装置可以
是鱼眼相机和广角相机等。
62.例如，参见图2，以n＝4为例，若n个摄像装置为4个鱼眼相机，分别在目标汽车10的车头设置有鱼眼相机20，在右后视镜安装有鱼眼相机21，在车尾安装有鱼眼相机22，以及在左后视镜安装有鱼眼相机23；再分别通过鱼眼相机20、鱼眼相机21、鱼眼相机22和鱼眼相机23采集到4路原始图像，针对4路原始图像中的每路原始图像，获取该路原始图像对应的鱼眼相机的内参和外参，再利用相机成像原理、每个鱼眼相机的内参和外参对每路原始图像进行ipm操作，得到每路原始图像对应的原始鸟瞰图像。
63.以及，参见图3，针对每路原始图像执行上述操作，得到鱼眼相机20对应,原始鸟瞰图像30，鱼眼相机21对应的原始鸟瞰图像31，鱼眼相机22对应的原始鸟瞰图像32，以及鱼眼相机23对应的原始鸟瞰图像33，此时，n个原始鸟瞰图像包括原始鸟瞰图像30、原始鸟瞰图像31、原始鸟瞰图像32和原始鸟瞰图像33，且4个原始鸟瞰图像与4个鱼眼相机一一对应。
64.在获取到n个原始鸟瞰图像之后，执行步骤s102。
65.在步骤s102中，在获取到n个原始鸟瞰图像之后，针对每个原始鸟瞰图像，对原始鸟瞰图像进行区域划分，将原始鸟瞰图像划分成共视区域和独占区域，在进行区域划分时，可以将两个原始鸟瞰图像中的重叠区域划分成共视区域，以及将一个原始鸟瞰图像中与其它任意一个原始鸟瞰图像不重叠的区域划分成独占区域，如此，可以获取到每个原始鸟瞰图像的共视区域和独占区域。
66.由于一个原始鸟瞰图像可能与一个或多个原始鸟瞰图像存在重叠区域，使得一个原始鸟瞰图像中可能存在一个或多个共视区域。若一个原始鸟瞰图像与2个原始鸟瞰图像存在重叠区域为例，此时，一个原始鸟瞰图像中存在2个共视区域；若一个原始鸟瞰图像仅与一个原始鸟瞰图像存在共视区域，此时，一个原始鸟瞰图像中仅存在一个共视区域。下面具有以一个鸟瞰存在2个共视区域为例。
67.以及，在将原始鸟瞰图像划分成共视区域和独占区域时，仅对原始鸟瞰图像中的有效区域进行划分，有效区域是指原始鸟瞰图像中除目标汽车之外的区域；当然，也可以对原始鸟瞰图像中的所有图像区域进行划分，本说明书不作具体限制。
68.例如，参见图3，以n个原始鸟瞰图像包括原始鸟瞰图像30、原始鸟瞰图像31、原始鸟瞰图像32和原始鸟瞰图像33为例，对原始鸟瞰图像30中的有效区域300进行划分，得到共视区域301、独占区域302和共视区域303；对原始鸟瞰图像31中的有效区域310进行划分，得到共视区域311、独占区域312和共视区域313；对原始鸟瞰图像32中的有效区域320进行划分，得到共视区域321、独占区域322和共视区域323；对原始鸟瞰图像33中的有效区域330进行划分，得到共视区域331、独占区域332和共视区域333。其中，共视区域301和共视区域331重叠，共视区域303与共视区域311重叠，共视区域313与共视区域321重叠，以及共视区域323与共视区域333重叠。
69.以及，若对原始鸟瞰图像中的所有图像区域进行划分时，原始鸟瞰图像30的独占区域包括独占区域302和非有效区域304。
70.在得到每个原始鸟瞰图像的独占区域和共视区域之后，执行步骤s103。
71.在步骤s103中，可以首先获取n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，再获取具有重叠关系的m组相邻共视区域，其中，相邻共视区域是指两个原始鸟瞰图像中的重叠区域，m为大于1的整数；再根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜
色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数，从而获取到n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
72.在一实施例中，还可以根据每个原始鸟瞰图像的共视区域，获取m组相邻共视区域，其中，相邻共视区域是指两个原始鸟瞰图像中的重叠区域，m为大于1的整数；针对m组相邻共视区域中的每组相邻共视区域，根据相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。如此，在针对m组相邻共视区域中的每组相邻共视区域执行上述操作之后，可以得到n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
73.由于每个原始鸟瞰图像的颜色通常是通过颜色空间表示的，而颜色空间通常具有三个颜色通道，如此，在获取区域颜色平均值时，需要获取颜色空间中每个颜色通道的通道颜色平均值。其中，颜色空间可以是rgb空间和yuv空间等，下面具有以yuv为例。
74.具体来讲，在获取每个共视区域的区域颜色平均值时，可以针对每组相邻共视区域中的每个共视区域，获取共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值，将共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值作为共视区域的区域颜色平均值；根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
75.以及，在获取每个共视区域的区域颜色平均值之后，在获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数时，可以针对n个原始鸟瞰图像对应的每个颜色通道，根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的通道颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的通道颜色目标值和通道调整系数；根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的每个通道颜色目标值，得到每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值；根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的每个通道调整系数，得到每组相邻共视区域中的每个共视区域的目标调整系数。
76.在一实施例中，在每组相邻共视区域中的每个共视区域的通道颜色目标值和通道调整系数时，针对每组相邻共视区域中的每个颜色通道，可以获取相邻共视区域中的两个共视区域的颜色通道平均值之和，并将获取的颜色通过平均值之和作为两个共视区域的通道颜色目标值；也可以颜色通道平均值之和与权重的乘积作为两个共视区域的通道颜色目标值等，其中，权重可以为0.5、0.6和0.4等；在获取到通道颜色目标值之后，可以将通道颜色目标值与每个共视区域的通道颜色平均值相除作为每个共视区域的目标调整系数，也可以将通道颜色目标值与每个共视区域的通道颜色平均值相乘作为每个共视区域的目标调整系数。
77.例如，参见图3，以n个原始鸟瞰图像包括原始鸟瞰图像30、原始鸟瞰图像31、原始鸟瞰图像32和原始鸟瞰图像33为例，由于共视区域301和共视区域331重叠，共视区域303与共视区域311重叠，共视区域313与共视区域321重叠，以及共视区域323与共视区域333重叠，使得m组相邻共视区域为(共视区域301，共视区域331)，(共视区域303，共视区域311)，(共视区域313，共视区域321)，及(共视区域323，共视区域333)。
78.以m组相邻共视区域中的(共视区域301，共视区域331)为例，若颜色空间为yuv空间，则针对yuv空间中y通道，获取共视区域301在y通道的通道颜色平均值用y1表示，获取共视区域331在y通道的通道颜色平均值用y2表示，在获取到y1和y2之后，根据y1和y2，获取共
视区域301在y通道的通道颜色目标值用y12表示，y12＝＝0.5
×
(y1 y2)，再根据y12和y1，获取共视区域301在y通道的通道调整系数用k1表示，k1＝y12/y1；以及，获取共视区域331在y通道的通道颜色目标值也为y12，再根据y12和y2，获取到共视区域331在y通道的通道调整系数用k2表示，k2＝y12/y2。
79.以及，针对u通道，获取共视区域301在u通道的通道颜色平均值用u1表示，获取共视区域331在u通道的通道颜色平均值用u2表示，在获取到u1和u2之后，根据u1和u2，获取共视区域301在u通道的通道颜色目标值用u12表示，u12＝＝0.5
×
(u1 u2)，再根据u12和u1，获取共视区域301在u通道的通道调整系数用p1表示，p1＝u12/u1；以及，获取共视区域331在u通道的通道颜色目标值也为u12，再根据u12和u2，获取到共视区域331在u通道的通道调整系数用p2表示，p2＝u12/u2。
80.以及，针对v通道，获取共视区域301在v通道的通道颜色平均值用v1表示，获取共视区域331在v通道的通道颜色平均值用v2表示，在获取到v1和v2之后，根据v1和v2，获取共视区域301在v通道的通道颜色目标值用v12表示，v12＝＝0.5
×
(v1 v2)，再根据v12和v1，获取共视区域301在v通道的通道调整系数用h1表示，h1＝v12/v1；以及，获取共视区域331在v通道的通道颜色目标值也为v12，再根据v12和v2，获取到共视区域331在v通道的通道调整系数用h2表示，h2＝v12/v2。
81.以及，在获取到共视区域的每个通道颜色目标值和每个通道调整系数之后，根据共视区域301的y12、u12和v12，得到共视区域301的区域颜色目标值，其中，共视区域301的区域颜色目标值包括y12、u12和v12；以及，根据区域301的k1、p1和h1，得到共视区域301的目标调整系数，其中，共视区域301的目标调整系数包括k1、p1和h1。针对共视区域331执行上述步骤，得到共视区域331的区域颜色目标值包括y12、u12和v12，以及共视区域331的目标调整系数包括k2、p2和h2。此时，共视区域301和共视区域331的区域颜色目标值一致。
82.在得到每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数之后，执行步骤s104。
83.在步骤s104中，针对每个共视区域，利用目标调整系数对共视区域进行颜色调整，得到调整共视区域，其中，调整共视区域的区域颜色值为对应共视区域的区域颜色目标值。
84.例如，以共视区域301和共视区域331为例，共视区域301的区域颜色目标值包括y12、u12和v12，且共视区域301的目标调整系数包括k1、p1和h1，由此可知，可以利用k1、p1和h1，将共视区域301在y通道的颜色值调整为y12，在u通道的颜色值调整为u12，以及在v通道的颜色值调整为v12，得到调整共视区域用1301表示；相应地，由于共视区域331的区域颜色目标值包括y12、u12和v12，且共视区域331的目标调整系数包括k2、p2和h2，同样可以利用k2、p2和h2对共视区域331进行颜色调整，将共视区域331在y通道的颜色值调整为y12，在u通道的颜色值调整为u12，以及在v通道的颜色值调整为v12，得到调整共视区域用1331表示，此时，调整共视区域1301和调整共视区域1331的颜色一致，从而能够提高调整共视区域1301和调整共视区域1331颜色一致性，降低了调整共视区域1301和调整共视区域1331的颜色差异。
85.如此，在针对每组相邻共视区域执行上述操作，使得每组相邻共视区域对应的两个调整共视区域的区域颜色目标值是一致的，从而能够提高调整共视区域的颜色一致性，以及，在调整共视区域的颜色一致性提高的基础上，使得补偿鸟瞰图像的颜色一致性也会随之提高，进而能够实现降低补偿鸟瞰图像中的颜色差异。
86.在得到每个共视区域对应的调整共视区域之后，执行步骤s105。
87.在步骤s105中，可以将n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域使用对应的调整共视区域进行替换，从而得到n个补偿鸟瞰图像。
88.例如，以n个原始鸟瞰图像包括原始鸟瞰图像30、原始鸟瞰图像31、原始鸟瞰图像32和原始鸟瞰图像33为例，由于n个原始鸟瞰图像中的m组相邻共视区域为(共视区域301，共视区域331)，(共视区域303，共视区域311)，(共视区域313，共视区域321)，及(共视区域323，共视区域333)，在对m组相邻共视区域中的每个共视区域进行颜色调整之后，得到共视区域301对应的调整共视区域1301，共视区域303对应的调整共视区域1303，共视区域311对应的调整共视区域1311，共视区域313对应的调整共视区域1313，共视区域321对应的调整共视区域1321，共视区域323对应的调整共视区域1323，共视区域331对应的调整共视区域1331，以及共视区域333对应的调整共视区域1333，如此，可以得到原始鸟瞰图像30对应的补偿鸟瞰图像由共视区域1301、共视区域1303和独占区域302组成，原始鸟瞰图像31对应的补偿鸟瞰图像由共视区域1311、共视区域1313和独占区域312组成，原始鸟瞰图像32对应的补偿鸟瞰图像由共视区域1321、共视区域1323和独占区域322组成，以及原始鸟瞰图像33对应的补偿鸟瞰图像由共视区域1331、共视区域1333和独占区域332组成。
89.如此，使得每个补偿鸟瞰图像中的共视区域均被对应的调整共视区域替换，而相邻两个共视区域对应的调整共视区域的区域颜色是一致的，从而使得调整共视区域的颜色一致性得以提高，以及，在调整共视区域的颜色一致性提高的基础上，使得补偿鸟瞰图像的颜色一致性也会随之提高，进而能够实现降低补偿鸟瞰图像中的颜色差异。
90.在另一实施例中，还可以在根据n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数之后，执行以下步骤：
91.针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的共视区域的目标调整系数，获取原始鸟瞰图像的独占区域的独占调整系数，利用独占调整系数对原始鸟瞰图像的独占区域进行颜色调整，得到调整独占区域；再根据每个原始鸟瞰图像的调整独占区域和每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像，以使得得到的n个补偿鸟瞰图像的颜色一致性进一步提高，进一步降低补偿鸟瞰图像中的颜色差异。
92.由于在步骤s104已对每个原始鸟瞰图像中共视区域进行了颜色调整，但未对每个原始鸟瞰图像中的独占区域进行颜色调整，会出现每个原始鸟瞰图像中的独占区域与调整共视区域的颜色一致性较低的问题，因此，需要对每个原始鸟瞰图像中独占区域进行颜色调整，以使得补偿鸟瞰图像中的调整独占区域和调整共视区域的颜色一致性进一步提高，从而可以进一步提高补偿鸟瞰图像的颜色一致性。
93.具体来讲，在针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的共视区域的目标调整系数，获取原始鸟瞰图像的独占区域的独占调整系数时，由于原始鸟瞰图像包含1个或多个共视区域，若一个原始鸟瞰图像中仅包含1个共视区域，则可以根据原始鸟瞰图像中的共视区域的目标调整系数，创建目标系数连接曲线，将目标系数连接曲线作为原始鸟瞰图像的独占调整系数；再根据独占调整系数对原始鸟瞰图像进行颜色调整，得到原始鸟瞰图像的调整独占区域；而在每个原始鸟瞰图像包含第一共视区域和第二共视区域时，针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的第一共视区域的目标调整系数和原始鸟瞰图像的第二共视区域的目标调整系数，创建目标系数连接曲线，将目标系数连接曲线作为原始鸟瞰图像
的独占调整系数。
94.由于原始鸟瞰图像的颜色是由颜色空间确定的，而颜色空间通常具有多个颜色通道，因此，在创建目标系数连接曲线时，需要为每个颜色通道创建一个通道系数连接曲线。具体地，针对每个原始鸟瞰图像中的每个颜色通道，根据原始鸟瞰图像中的第一共视区域的通道调整系数，以及原始鸟瞰图像中的第二共视区域的通道调整系数，获取原始鸟瞰图像的通道系数连接曲线；针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的每个颜色通道的通道系数连接曲线，获取原始鸟瞰图像的目标系数连接曲线。
95.以及，在创建每个颜色通道的颜色通道连接曲线时，可以通过拟合方法或差值方法来创建每个颜色通道连接曲线，例如可以通过三阶贝塞尔函数来创建每个颜色通道的通道系数连接曲线。
96.例如，以原始鸟瞰图像30为例，由于共视区域301的区域颜色目标值包括y12、u12和v12，且共视区域301的目标调整系数包括k1、p1和h1，利用k1、p1和h1，得到调整共视区域1301，其中，调整共视区域1301的颜色值为y12、u12和v12。
97.相应的，采用步骤s103中的实施方式来获取原始鸟瞰图像30中的共视区域303的区域颜色目标值和目标调整系数，具体地，由于共视区域303与共视区域311重叠，则确定该组相邻共视区域为(共视区域303，共视区域311)，针对yuv空间中y通道，获取共视区域301在y通道的通道颜色平均值用y3表示，获取共视区域331在y通道的通道颜色平均值用y4表示，在获取到y3和y4之后，根据y3和y4，获取共视区域303在y通道的通道颜色目标值用y34表示，y34＝＝0.5
×
(y3 y4)，再根据y34和y3，获取共视区域303在y通道的通道调整系数用k3表示，k3＝y34/y3；以及，获取共视区域331在y通道的通道颜色目标值也为y34，再根据y34和y4，获取到共视区域311在y通道的通道调整系数用k4表示，k4＝y34/y4。
98.其中，针对u和v通道也执行上述操作，得到共视区域303在u通道的通道颜色目标值用u34表示，u34＝＝0.5
×
(u3 u4)，其中，u3为共视区域303在u通道的通道颜色平均值，u4为共视区域311在u通道的通道颜色平均值；以及得到共视区域311在u通道的通道调整系数用p3表示，p3＝u34/u3。以及，得到共视区域303在v通道的通道颜色目标值用v34表示，v34＝＝0.5
×
(v3 v4)，其中，v3为共视区域303在v通道的通道颜色平均值，v4为共视区域311在v通道的通道颜色平均值；以及得到共视区域311在v通道的通道调整系数用h3表示，h3＝v34/v3。
99.以及，参见图4，图4中的纵坐标为通道调整系数，横坐标为原始鸟瞰图像中的v坐标(鸟瞰图像30从上至下的方向)，针对原始鸟瞰图像30的y通道，由于共视区域301在y通道的通道调整系数为k1，而共视区域303在y通道的通道调整系数为k3，则在k1和k3的基础上沿共视区域301到共视区域303的方向创建一条光滑连续的曲线40，将曲线40作为鸟瞰图30在y通道的颜色通道连接曲线。如此，针对原始鸟瞰图像30中的每个颜色通道执行上述操作，进而得到鸟瞰图30在y通道的颜色通道连接曲线为曲线40，在u通道的颜色通道连接曲线，以及在v通道的颜色通道连接曲线，根据曲线40、鸟瞰图30在u通道的颜色通道连接曲线和在v通道的颜色通道连接曲线，得到鸟瞰图30的目标系数连接曲线，再使用鸟瞰图30的目标系数连接曲线对独占区域302进行颜色调整，得到鸟瞰图30的调整独占区域可以用1302表示。
100.如此，在获取到调整独占区域1302之后，根据调整独占区域1302、调整共视区域
1301和调整共视区域1303，得到鸟瞰图像30对应的补偿鸟瞰图像。
101.由于独占调整区域1302是利用目标系数连接曲线对独占区域302调整后得到的，而目标系数连接曲线是在共视区域301的目标调整系数和共视区域303的目标调整系数创建的一条平滑的曲线，使得调整独占区域1302与调整共视区域1301和调整共视区域1303的颜色分布与原始鸟瞰图像30的原始颜色分布相似度提高，确保了补偿鸟瞰图像和原始鸟瞰图像的颜色相似度。
102.进一步的，由于目标系数连接曲线是在共视区域301的目标调整系数和共视区域303的目标调整系数创建的一条平滑的曲线，使得独占调整区域1302与调整共视区域1301和调整共视区域1303的一致性也得以提高，能够进一步提高补偿鸟瞰图像的颜色一致性。
103.在一实施例中，在得到n个补偿鸟瞰图像之后，可以将n个补偿鸟瞰图像进行图像拼接，得到环视鸟瞰图像。
104.具体来讲，在得到环视鸟瞰图像之后，将环视鸟瞰图像进行展示，由于n个补偿鸟瞰图像中每个补偿鸟瞰图像的颜色一致性较高，使得图像拼接得到环视鸟瞰图像的颜色一致性也会随之提高，使得用户的体验更好。在将黄色鸟瞰图像进行展示时，可以在目标汽车的中控屏上显示环视鸟瞰图像，也可以通过设置在目标汽车中的分屏来显示环视鸟瞰图像，本说明书不作具体限制。
105.例如，参见图5，将鸟瞰图像30对应的补偿鸟瞰图像，鸟瞰图像31对应的补偿鸟瞰图像，鸟瞰图像32对应的补偿鸟瞰图像，以及鸟瞰图像33对应的补偿鸟瞰图像进行拼接，得到环视鸟瞰图像50，其中，环视鸟瞰图像50中包括调整共视区域1301，调整独占区域1302，调整共视区域1303，独占区域312对应的调整独占区域1312，共视区域313对应的调整共视区域1313，独占区域322对应的调整独占区域1322，共视区域323对应的调整共视区域1323，独占区域332对应的调整独占区域1332，以及中间区域501，中间区域501为目标汽车。
106.如此，在得到n个补偿鸟瞰图像时，均是通过目标调整系数来对每个共视区域进行颜色调整，以及是通过目标系数连接曲线对每个独占区域进行颜色调整，使得颜色调整过程中不存在复杂的求解过程，使得颜色调整的计算量较小，计算资源要求低，使得目标汽车的原有硬件即可实现上述颜色调整，且能够确保获取环视鸟瞰图像的实时性得以确保。而且，由于针对每组相邻共视区域，仅能影响相邻共视区域对应的两个原始鸟瞰图像，能够有效避免一个原始鸟瞰图像偏色导致全局偏色的情况出现。
107.本技术实施例中的上述一个或至少一个技术方案，至少具有如下技术效果：
108.基于上述技术方案，在获取到n个原始鸟瞰图像之后，针对每个原始鸟瞰图像，对原始鸟瞰图像进行区域划分，得到原始鸟瞰图像的独占区域和共视区域；根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数；针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，得到调整共视区域；根据每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像；由此可知，针对每个原始鸟瞰图像进行区域划分之后，可以利用区域划分得到的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数，再针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，从而能够有效提高调整共视区域的颜色一致性，而在调整共视区域的颜色一致性提高的基础上，基于每个调整共视区域得到的n个补偿鸟瞰图像的颜色一致性也会随之提高，从而能够有效
降低鸟瞰图像的颜色差异，且能够提高原始鸟瞰图像中的颜色一致性，使得用户的体验更好。
109.针对上述实施例提供一种图像颜色的调整方法，本技术实施例还对应提供一种图像颜色的调整装置，请参考图6，该装置包括：
110.原始图像获取单元601，用于获取目标汽车所在环境的n个原始鸟瞰图像，其中，所述n个原始鸟瞰图像与所述目标汽车的n个摄像装置一一对应，n为大于1的整数；
111.图像区域划分单元602，用于针对所述n个原始鸟瞰图像中的每个原始鸟瞰图像，对原始鸟瞰图像进行区域划分，得到原始鸟瞰图像的独占区域和共视区域；
112.调整参数获取单元603，用于根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数；
113.颜色调整单元604，用于针对每个共视区域，利用共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数进行颜色调整，得到调整共视区域；
114.调整图像获取单元605，用于根据每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像。
115.在一种可选的实施方式中，调整参数获取单元603，用于根据每个原始鸟瞰图像的共视区域，获取m组相邻共视区域，其中，所述相邻共视区域是指两个原始鸟瞰图像中的重叠区域，m为大于1的整数；针对所述m组相邻共视区域中的每组相邻共视区域，根据相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
116.在一种可选的实施方式中，调整参数获取单元603，用于针对每组相邻共视区域中的每个共视区域，获取共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值，将共视区域的每个颜色通道的通道颜色平均值作为共视区域的区域颜色平均值；根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数。
117.在一种可选的实施方式中，调整参数获取单元603，用于针对所述n个原始鸟瞰图像对应的每个颜色通道，根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的通道颜色平均值，获取每组相邻共视区域中的每个共视区域的通道颜色目标值和通道调整系数；根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的每个通道颜色目标值，得到每组相邻共视区域中的每个共视区域的区域颜色目标值；根据每组相邻共视区域中的每个共视区域的每个通道调整系数，得到每组相邻共视区域中的每个共视区域的目标调整系数。
118.在一种可选的实施方式中，颜色调整单元604，用于在根据所述n个原始鸟瞰图像中的每个共视区域的区域颜色平均值，获取每个共视区域的区域颜色目标值和目标调整系数之后，针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的共视区域的目标调整系数，获取原始鸟瞰图像的独占区域的独占调整系数，利用独占调整系数对原始鸟瞰图像的独占区域进行颜色调整，得到调整独占区域。
119.在一种可选的实施方式中，颜色调整单元604，用于若每个原始鸟瞰图像包含第一共视区域和第二共视区域，针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的第一共视区域的目标调整系数和原始鸟瞰图像的第二共视区域的目标调整系数，创建目标系数连接曲线，将所述目标系数连接曲线作为原始鸟瞰图像的独占调整系数。
120.在一种可选的实施方式中，颜色调整单元604，用于针对每个原始鸟瞰图像中的每个颜色通道，根据原始鸟瞰图像中的第一共视区域的通道调整系数，以及原始鸟瞰图像中的第二共视区域的通道调整系数，获取原始鸟瞰图像的通道系数连接曲线；针对每个原始鸟瞰图像，根据原始鸟瞰图像的每个颜色通道的通道系数连接曲线，获取原始鸟瞰图像的目标系数连接曲线。
121.在一种可选的实施方式中，调整图像获取单元605，用于根据每个原始鸟瞰图像的调整独占区域和每个共视区域对应的调整共视区域，得到n个补偿鸟瞰图像。
122.在一种可选的实施方式中，还包括：
123.环视鸟瞰图像获取单元，用于在得到n个补偿鸟瞰图像之后，将所述n个补偿鸟瞰图像进行图像拼接，得到环视鸟瞰图像。
124.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
125.图7是根据一示例性实施例示出的一种用于图像颜色的调整方法的电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
126.参照图7，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/展现(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
127.处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理部件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
128.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
129.电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
130.多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个展现接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
131.音频组件810被配置为展现和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于展现音频信号。
132.i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
133.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
134.通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
135.在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
136.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
137.此外，需要说明的是：本技术实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或者计算机程序可以包括计算机指令，该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器可以执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前文图1所对应实施例中图像颜色的调整方法的描述，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本技术所涉及的计算机程序产品或者计算机程序实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述。
138.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本技术旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的
权利要求指出。
139.应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制
140.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。