一种人工智能搬运装备

1.本发明属于智能搬运设备技术领域，具体涉及一种人工智能搬运装备。


背景技术：

2.随着交通工具的不断发展，人们对于长距离的跋涉也更加的方便，同样的，随着工业化的发展和规模化生产的发展，地方产品也通过交通工具不断输送向其他地点，这样就逐渐催生了物流行业，特别是近年来互联网的发展以及普及。
3.而面对物流行业的需求不断增长，物流仓储的要求则越来越高，面对大量不同种类的产品，为了保持仓储秩序，往往就需要对对应的货架和产品进行搬运，使其归类或进行卸料、装料，目前常见的agv小车就是用于现代智能仓储中较为常见的一种搬运设备，其能够受到后端集中控制且效率高，极大的提高了物流仓储的智能化程度和整体效率，并极大的降低了人工成本，而目前一般的agv小车通常采用举升的方式对货架进行搬运，在举升过程中主要为对货架的底部进行支撑，但货架的侧面部分缺少相应的防护措施和支撑面，若货架在搬运过程中受到外部碰撞或货架自身的重心存在一定偏移，那么货架在搬运过程中就非常容易出现倾倒的现象，不利于对货架进行稳定的搬运作业。


技术实现要素：

4.本发明的目的是：旨在提供一种人工智能搬运装备，能够更加稳定、高效的对货架进行搬运，对货架的侧面部分也提供相应的防护。
5.为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：
6.一种人工智能搬运装备，包括agv车体，所述acv车体上端设有升降机构，所述升降机构连接有稳定机构；
7.所述稳定机构包括举升台、电机和夹持组件，所述举升台通过支架与所述升降机构上端固定连接，所述电机固定设于所述升降机构，所述夹持组件设于所述举升台上端并与所述电机的输出轴传动连接；
8.所述夹持组件包括一个齿轮组和四个夹持器，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮的直径大小一致并同心上下重叠固定连接，所述齿轮组与所述电机传动连接，四个所述夹持器成十字形分布设于所述升降机构和所述举升台之间；
9.四个所述夹持器相互平行的两个为一组，所述夹持器包括齿条、滑块、铰接板和电磁铁，两组所述夹持器上下重叠分布并分别与所述升降机构和所述举升台滑动连接，所述齿条与同一水平高度的所述齿轮组啮合匹配，所述滑块固定设于所述齿条上端并通过滑轨与所述举升台滑动连接，所述铰接板弹性铰接设于所述滑块远离所述电机一端，所述电磁铁固定设于所述滑块并与所述铰接板相匹配。
10.水平高度较高的一组所述夹持器与第一齿轮啮合匹配，另一组所述夹持器与所述第二齿轮啮合匹配，且所述第一齿轮对应所述agv车体的宽度方向。
11.所述第一齿轮设有自适应器，当设有所述自适应器后所述自适应器包括若干伸缩
杆和若干复位弹簧，所述第一齿轮开有环形空腔，所述第一齿轮的若干啮合齿均与所述第一齿轮滑动连接并伸入所述环形空腔，若干所述第一齿轮均设有与所述环形空腔相匹配的限位板，所述伸缩杆固定设于所述啮合齿与所述环形空腔底壁之间，所述复位弹簧套设于所述伸缩杆。
12.若干所述铰接板的端部均设有测距传感器。
13.所述铰接板朝向所述举升台一端设有防滑凸点。
14.所述滑块与所述举升台上端面齐平，且所述滑块的长度小于所述举升台的一半，所述齿条的长度等于与其平行方向相同的所述举升台的长度尺寸。
15.所述举升台上端开有防滑纹，所述举升台下端与所述升降机构之间均匀设有若干稳定柱。
16.本发明相较于现有技术至少具有以下优点：
17.通过稳定机构的设置，在通过agv车体的升降机构对货架进行举升搬运时，能够自动对货架进行边缘的夹持防护和矫正，不仅能够提高货架搬运时的稳定性，而且利于对货架的摆放矫正，利于整个物流仓库内的整体管理；而通过自适应器的设置，能够起到更加适应不同长度型号尺寸的货架，从而使得整个装置的灵活度更高，更加智能。
附图说明
18.本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。
19.图1为本发明一种人工智能搬运装备的整体结构示意图。
20.图2为本发明拆除举升台的结构示意图。
21.图3为本发明稳定机构的结构示意图。
22.图4为本发明夹持组件的结构示意图。
23.图5为本发明齿轮组的结构示意图。
24.图6为本发明另一实施例的结构示意图。
25.agv车体1、升降机构11、举升台2、电机21、第一齿轮3、第二齿轮31、齿条4、滑块41、铰接板42、电磁铁43、伸缩杆44、复位弹簧45、环形空腔46、限位板47、测距传感器5。
具体实施方式
26.为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。
27.实施例一：
28.如图1-5所示，一种人工智能搬运装备，包括agv车体1，acv车体上端设有升降机构1，升降机构1连接有稳定机构；
29.稳定机构包括举升台2、电机21和夹持组件，举升台2通过支架与升降机构1上端固定连接，电机21固定设于升降机构1，夹持组件设于举升台2上端并与电机21的输出轴传动连接；
30.夹持组件包括一个齿轮组和四个夹持器，齿轮组包括第一齿轮3和第二齿轮31，第一齿轮3和第二齿轮31的直径大小一致并同心上下重叠固定连接，齿轮组与电机21传动连接，四个夹持器成十字形分布设于升降机构1和举升台2之间；
31.四个夹持器相互平行的两个为一组，夹持器包括齿条4、滑块41、铰接板42和电磁铁43，两组夹持器上下重叠分布并分别与升降机构1和举升台2滑动连接，齿条4与同一水平高度的齿轮组啮合匹配，滑块41固定设于齿条4上端并通过滑轨与举升台2滑动连接，铰接板42弹性铰接设于滑块41远离电机21一端，电磁铁43固定设于滑块41并与铰接板42相匹配。
32.水平高度较高的一组夹持器与第一齿轮3啮合匹配，另一组夹持器与第二齿轮31啮合匹配，且第一齿轮3对应agv车体1的宽度方向。
33.在物流仓库中，agv车体1通过自身的控制面板结合地面的导向标识，使得agv车体1能够根据指令需求沿着指定的道路移动，而在对物流仓库内的货架进行搬运时，agv车体1会首先移动至指定货架的下端中部，传统的货架为了确保稳定性并确保位置的相对恒定，因此货架的下端往往为平面，即无轮状结构，在此情况下现有的agv车体1均为通过顶升的方式来对货架进行搬运，而上述过程基本为现有技术和操作流程，因此在此不做过多赘述，仅进行简单介绍，但常规的货架在搬运过程中，由于agv车体1仅仅对货架进行顶升举起然后便进行搬运，但对货架的侧面便于部分缺少相应的防护，若货架上的货物摆放存在一定分布不均或受到外部意外撞击，就容易出现中心部分而倾倒或歪斜的情况；
34.为了避免上述情况，在agv车体1通过升降机构1对货架进行抬升前，agv车体1的控制面板将控制电机21启动并反转，此时电机21的输出轴转动将带动齿轮组转动，由于第一齿轮3和第二齿轮31上下重叠同心连接，且两组夹持器分别与举升台2和升降机构1滑动连接，而两组夹持器内的齿条4又分别与第一齿轮3和第二齿轮31啮合匹配，且同一组的两个齿条4前后分布，这样在齿轮组受到电机21启动反转时，就会带动啮合的齿条4移动，进而使得四个夹持器会向远离电机21一侧移动，从而呈现四个夹持器向外延伸展开，滑块41向外延伸过程中能够扩大整个举升台2的可支撑面积，而这样能够起到提高举升台2的支撑效果和稳定效果；
35.当齿条4达到最大伸出长度后，此时滑块41将延伸出去，从而使得铰接板42伸出，在此情况下agv车体1控制升降机构1伸出，进而使得举升台2上升直至贴合货架的底部，此时agv车体1控制电机21正转进而使得齿条4复位移动，与此同时滑块41端部的电磁铁43也将通电生磁，而铰接板42自身为金属，即能够与电磁铁43相互吸附，这样在电磁铁43生磁后铰接板42将被吸附无法翻转，从而在滑块41受到齿条4复位时，将使得铰接板42逐渐贴合匹配货架的边缘处，从而起到对货架的夹持效果，这样通过铰接板42对货架侧面的稳定，可使得货架在搬运过程中不易偏移或倾倒，提高稳定性，并且在铰接板42贴合货架的边缘过程中，还可起到对货架的矫正作用，更加利于货架的后续摆放；
36.最后agv车体1控制升降机构1再次举升，直至货架脱离与地面的连接后即可进行搬运。
37.铰接板42朝向举升台2一端设有防滑凸点；防滑凸点的设置，能够提高铰接板42与货架之间的连接稳定效果。
38.滑块41与举升台2上端面齐平，且滑块41的长度小于举升台2的一半，齿条4的长度等于与其平行方向相同的举升台2的长度尺寸；这样可提高举升台2的平面光滑度，更加匹配货架的举升需要。
39.举升台2上端开有防滑纹，举升台2下端与升降机构1之间均匀设有若干稳定柱；防
滑纹的开设能够提高对货架举升时的摩擦力，提高稳定性，而稳定柱可提高举升台2的整体支撑效果。
40.实施例二：
41.如图6所示，在实施例一的基础上的进一步改进，第一齿轮3设有自适应器，当设有自适应器后自适应器包括若干伸缩杆44和若干复位弹簧45，第一齿轮3开有环形空腔46，第一齿轮3的若干啮合齿均与第一齿轮3滑动连接并伸入环形空腔46，若干第一齿轮3均设有与环形空腔46相匹配的限位板47，伸缩杆44固定设于啮合齿与环形空腔46底壁之间，复位弹簧45套设于伸缩杆44的伸缩部；若干铰接板42的端部均设有测距传感器5。
42.由于部分仓库内的货架型号不一致，为了提高装置对货架的匹配程度和灵活性，当电机21驱动齿轮组转动时，两组夹持器中的齿条4将运动，但由于部分货架的长宽存在一定偏差，特别是货架的长度尺寸，因此在齿条4伸出过程中，由于第一齿轮3对应货架的宽度方向，其偏差度相对较低，但第二齿轮31对应的货架长度方向偏差较大，因此第二齿轮31驱动的齿条4需要伸出的长度较长，在此过程中为了避免第一齿轮3同步第二齿轮31持续转动导致宽度方向的齿条4产生阻挡影响，在此过程中初始状态下，伸缩杆44和复位弹簧45均保持伸张状态，即使得啮合齿伸出环形空腔46，此时啮合齿能够与对应的齿条4啮合匹配进而带动齿条4移动，直至对应货架宽度方向的齿条4完全伸出时，由于伸缩杆44具有一定伸缩行程，且复位弹簧45保持了推力，在第二齿轮31继续驱动对应的齿条4移动时，第一齿轮3对应的齿条4将无法继续伸出，而第一齿轮3中的啮合齿将受到阻挡从而收回环形空腔46内，这样能够在不产生阻挡效果的同时，起到持续输送齿条4的效果，这样能够达到完整匹配货架长宽，起到更加有效的举升和稳定效果；
43.相应的，由于伸缩杆44自身不具备较好的稳定性，因此可根据需求替换为弹簧复位式电磁阀并取消复位弹簧45的使用，弹簧复位式电磁阀在未通电的状态下，其输出轴伸出且能够受到压迫力而伸缩，这样能够满足上述齿条4无法移动时的需求，而在电磁阀通电后则会使得啮合齿无法伸缩，这样能够起到稳固齿条4，不会出现啮合齿收回导致齿条4自动移动的问题，进一步的为了给电磁阀通电，电机21的输出轴还连接有电滑环，从而在不影响旋转力输送的同时，还可起到有效输送电力的目的。
44.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。