用于定位无线通信对象应答器的方法和系统以及人员保护系统与流程

1.本发明涉及用于定位无线通信对象应答器的方法和系统以及人员或对象保护系统。


背景技术：

2.在生产系统中经常将防护围栏用于人员保护，以便例如保护操作人员或移动对象免受处于运行中的移动装配机器人臂影响。
3.不过，防护围栏在生产设备中需要空间并且可能使接近设备变得困难。间接地与此相联系的是生产成本，所述生产成本不期望地妨碍生产系统的经济运行。
4.例如，可以利用激光距离测量或使用摄像机的视觉识别来实现用于危险生产机器的虚拟防护围栏，然而这通常非常复杂、不灵活和昂贵。
5.不过，在现有技术中，无线通信对象应答器的定位、即通过具有标准组件的基于无线电的定位系统对空间（2d或3d）中的绝对位置的计算被认为是不安全的。
6.所计算出的位置可能由于所使用的组件的硬件和/或软件差错或者由于例如可能由无线电信道引起的物理效应而被掺假。
7.这种效应可能由不基于直接视线连接的无线电信道引起。通过信号反射可能发生多径传播并且作为进一步结果发生同一发送信号的、然而具有不同渡越时间的多次接收。
8.可以通过已知的twr方法（英语“two way ranging”，双向测距法）实现渡越时间测量的改进。双向测距法确定uwb-hf信号的信号渡越时间（飞行时间），并且然后通过将时间乘以光速计算节点之间的距离。twr过程在应答器和所请求的锚点（也被称为锚点网关或锚点应答器）之间被应用，在确定的时刻仅仅一个锚点应参与twr。
9.锚点被理解为具有已知位置的固定无线电单元。
10.在出版物us 2009/310585 a1中描述了一种用于确定围绕无线通信收发器的保护区的方法，该方法基于已知的toa方法。
11.文件us 2014/038637 a1示出一种用于确定围绕无线通信收发器的保护区的方法。
12.然而，在所提到的两种方法中，收发器的所确定的位置数据并不能用于安全相关系统，因为所使用的传统计算设备不满足对数据安全性的高要求。
13.在出版物“information technology-real time locating systems (rtls)
‑ꢀ
part 62：high rate pulse repetition frequency ultra wide band (uwb) air interface”（iso/iec 24730-62:2013，iec，3，rue de varembe，po box 131，ch-1211 geneva 20，switzerland，2013年8月26日（2013-08-26），第1-57页，xp082006036）中描述了一种方法，其中通过距离测量设备根据twr原理确定无线通信应答器和具有已知位置的基础设施节点之间的至少一个锚点对象距离，该锚点对象距离仅保护数据传输免受差错影响。
14.然而，通过这种方法只能识别时间戳的传输中的差错（fehler），而且不以适合于安全应用的故障安全的方式确定安全位置。
15.然而，目前借助于无线电系统的定位方法是未知的，利用该方法可以实现安全相关任务，诸如放弃在生产设备中的防护围栏，因为尤其无线电信道的传输参数的确定不足够可靠，以便例如被使用在生产系统中并且在不期望的侵入的情况下关断生产系统并由此保证人员或对象安全。


技术实现要素：

16.本发明的任务是提供用于确定围绕无线通信对象应答器的保护区的方法和系统，其在系统的同时高的可用性的情况下提供对处于保护区中的人员的可靠的和故障安全的保护免受侵入保护区中的对象影响。
17.在这种情况下，无线通信对象应答器例如可以由人员、也就是说操作人员携带。当然，对象、如自动驾驶车辆也可以装备有对象应答器，以便保护所述车辆例如免受碰撞。
18.保护区是一个虚拟区域，通过该虚拟区域可以确保在侵入该区域中的情况下激活保护机制，例如其方式是，侵入的对象、如机器人臂直接被停止。换言之，保护区的保护半径描述最小半径，应答器安全地处于该最小半径中，也就是说，可靠地不处于外面。
19.由此例如可以实现没有防护围栏的大型设备，在所述设备中如果装备有对象应答器的工人接近危险机器到保护半径与危险区域相交的程度，则自动关断所述机器。这是有利的，因为仅设备的具有所涉及机器的那个部分而不是整个设备被安全措施所涉及。
20.作为经安全认证的组件的以故障安全的方式工作的计算单元（f-cpu）例如借助两个独立的计算设备分别执行相同的计算操作，将其结果相互比较并且在一致的情况下提供被认为是安全的结果。以故障安全的方式工作的计算单元可以执行安全相关的和非安全相关的应用程序并且被认证直至根据 iec 61508的sil3和根据iso 13849-1的cat4 pld。
21.iec 61508是用于开发执行安全功能的电气、电子和可编程电子系统的国际标准系列。所述国际标准系列由国际电工委员会（iec）发布并且标题为与安全有关的电气/电子/可编程电子系统的功能安全。
22.标准en iso 13849是安全特定标准，其涉及针对控制装置的与安全有关的部分的设计原则。
23.根据本发明的任务通过开头所提到的类型的方法来解决，其中执行如下步骤：a）通过第一定位系统确定对象应答器的第一不安全位置，b）通过安全距离确定设备根据双向测距方法确定在对象应答器与至少两个分别具有已知位置的锚点网关之间的至少两个安全锚点对象距离，c）借助故障安全的计算设备确定保护半径，所述计算设备从第一定位系统接收第一位置并且从距离测量设备接收至少两个安全锚点对象距离并且由此借助所述至少两个锚点网关的已知位置确定保护半径。
24.通过根据本发明形成围绕应答器的虚拟防护围栏来实现人员或对象保护。
25.只有故障安全的计算设备的使用和在系统中哪个部位处应该应用这种故障安全的计算设备的对应选择、以及使用在此上下中合适的时间戳的组合允许针对在人员保护系统中的使用的可靠位置确定。
26.类似系统例如要求组件的复杂的时间同步，而根据本发明可以省去该时间同步，因为所提出的方法通过故障安全的计算设备的有利布置和时间戳的对应选择实现安全位置确定。
27.当然，对侵入保护区、如生产系统中的对象的保护也是一个用于保证整个设备的安全性和可用性的方面。
28.通过应用保护半径来确保，仅确定对于保护区绝对必要的面积，由此实现对保护区之外的面积的最小妨碍并且这种系统的可用性是特别大的。
29.在本发明的一个改进方案中规定，至少两个锚点对象距离的最小值被确定为最小距离，并且分别确定在锚点网关与第一位置之间的相应的几何间距以及相对于锚点对象距离的差，并且所述差中的最大值被确定为最大距离差，并且根据最小距离和最大距离差确定保护半径。
30.由此也可以针对具有应答器与锚点网关之间的最不利布置的情况确定保护区。
31.在本发明的一个改进方案中规定，保护半径r
p
根据如下关系r
p
=2*d
twrmin
delta
max
来确定。
32.在本发明的一个改进方案中规定，保护半径根据至少两个锚点对象距离和第一位置之间的相应的间距来确定。
33.由此可以根据所提到的布置减小保护半径。
34.在本发明的一个改进方案中规定，围绕至少两个锚点网关以相应的锚点对象距离的间距形成至少一个第一交点，并且通过从至少一个第一交点到第一位置的最大间距确定保护半径。
35.在本发明的一个改进方案中规定，三个锚点网关的位置在三角形平面中定义三角形面积，并且三角形平面的假想面法线延伸穿过应答器的第一位置，并且面法线与三角形平面之间的交点表示所投影的应答器位置，所述应答器位置被使用在保护半径的确定中，并且优选地在两个锚点网关的情况下在确定对象应答器的交点时的模糊性通过检查对象应答器的所确定的位置是否位于通过所述对象应答器和所述两个锚点网关所张开的三角形面积之内来解决。
36.通过所投影的应答器位置可以考虑应答器在三角形平面之外的方位。
37.此外，可以借助安全距离以简单的方式解决在确定所形成的交点时的模糊性。
38.在本发明的一种改进方案中规定，执行如下步骤：a）在应答器和至少两个锚点网关侧检测相应的通信消息的发送和接收时间戳，b）从应答器和至少两个锚点网关将相应的时间戳与至少一个相应的时间戳检查信息传输给故障安全的计算设备，其中所述时间戳检查信息优选地是奇偶校验信息，c）通过故障安全的计算设备执行至少一个检验，所述检验选自：c1）根据至少一个时间戳检查信息检验相应的时间戳的正确性，c2）根据已知的经验值检验应答器的处理时间和一个锚点网关的处理时间的所计算出的持续时间，d）通过故障安全的计算设备借助所检验的时间戳确定安全距离，其中在检测所述时间戳期间时间戳差错仅通过应答器或者替代地仅通过所述至
少两个锚点网关之一引起。
39.由此实现，要确定的距离以故障安全的方式被计算，因为用于确定距离的每个计算操作在以故障安全的方式工作的计算设备中执行。基本数据、即时间戳的检测分别通过应答器和锚点网关进行并且时间戳的传输通过相应的时间戳检查信息来保护。因此例如可以确定在产生、传输和计算期间的差错并输出警告：当前不确保所执行的计算的安全性。
40.在本发明的一个改进方案中规定，用于安全距离测量的指示值借助故障安全的计算设备通过如下关系确定，所述指示值是用于计算出的安全距离的安全性的量度：其中并且tof1和tof2是应答器与所述至少两个锚点网关中的一个锚点网关之间的相应的信号渡越时间。
41.由此可以以简单的方式确定：以可信的方式进行了时间戳的产生。
42.在本发明的一个改进方案中规定，在对象应答器和相应的锚点网关之间的用于定位询问的无线通信期间发送和接收询问、应答和结束消息。
43.由此，该方法可以基于用于双向测量的简单的且已知的方法。
44.在本发明的一种改进方案中规定，过程号由故障安全的计算设备产生并且由所述计算设备利用应答消息传输。
45.在本发明的一个改进方案中规定，过程号是随机数。
46.由此提高防操纵安全性，因为需要知道该数，以便能够将该数分配给锚点网关。
47.在本发明的一个改进方案中规定，时间戳检查信息是奇偶校验信息。
48.由此实现技术上简单的实现方案，其中可以发现在时间戳的传输期间的差错或操纵，而不操纵时间戳本身，如这例如在加密的情况下可能出现的并且与仅由故障安全的计算设备执行计算的根据本发明的方法不一致。
49.在本发明的一种改进方案中规定，在计算时间戳检查信息时考虑对象应答器或至少一个锚点网关的通信地址。
50.由此进一步提高防操纵安全性，因为可以进行对在系统中已知的锚点网关的附加检验。
51.本发明的任务也通过用于确定围绕无线通信对象应答器的保护区的警告系统来解决，该警告系统包括安全距离测量设备、具有存储器的故障安全的计算设备、定位系统和至少两个锚点网关，其中警告系统设立用于执行根据本发明的方法并确定用于对象应答器的保护区。
52.本发明的任务问题还通过用于人员或对象的保护系统来解决，该保护系统包括根
据本发明的警告系统和危险系统，所述警告系统具有由人员携带的或被对象包括的无线通信对象应答器，其中保护系统被设立用于，当危险系统处于运行中时，借助由警告系统确定的用于对象应答器的保护区（s）针对危险系统的至少侵入保护区中的那个部分触发危险系统的运行的中断过程。
53.在本发明的一个改进方案中规定，危险系统是具有可移动的子系统、如装配机器人的工业生产系统。
54.在本发明的一个改进方案中提供用于车辆的保护系统，该保护系统包括危险系统和根据本发明的警告系统，该警告系统具有由车辆包括的无线通信对象应答器，并且该车辆执行运动，其中保护系统设立用于借助由警告系统确定的用于车辆的对象应答器的保护区，只要危险系统侵入保护区中，就触发运动的中断过程。
55.在本发明的一个改进方案中规定，危险系统是静态基础设施对象，例如建筑物，并且对象应答器由车辆、例如机动车或由例如飞行的交通对象、用于人员或货物运送的直升机或无人驾驶飞机所包括。
附图说明
56.下面根据在附图中示出的实施例更详细地解释本发明。在附图中：图1示出根据本发明的警告和保护系统的一个实施例，图2示出用于安全地确定距离的流程图的一个示例，图3示出询问消息的一个示例，图4示出twr应答消息的一个示例，图5示出应答消息的一个示例，图6示出twr结束消息的一个示例，图7示出结束消息的一个示例，图8以平面图示出具有要定位的对象应答器和三个网关应答器的布置的一个示例，图9示出具有所绘出的已知距离的图8的布置，图10示出根据本发明的方法的流程图的一个实施例，图11示出根据图8的示例的距离和相关的渡越时间的表示，图12示出在具有最优尺寸的保护半径的计算示例的情况下的几何关系的表示，图13示出在大于所需保护半径的保护半径的计算示例的情况下的几何关系的表示，图14-15示出在确定保护半径时距离的几何关系的其他示例，图16示出围绕用于fcs确定的位置的扇区表示，图17-19示出针对网关所确定的方向与相关距离的扇区表示的示例，图20示出在对象应答器的不利位置的情况下扇区表示的一个示例，图21示出根据图20的示例的所计算出的距离的图示，图22示出在对象应答器的有利位置的情况下扇区表示的一个示例，图23示出根据图22的示例的所计算出的距离的图示，图24-26示出针对类似于图20和图21的布置的不同间距的几何关系的表示，
图27-29示出针对不同配置的保护半径的几何关系的表示。
具体实施方式
57.在图1中示出了根据本发明的警告和保护系统的一个实施例。
58.例如由人员p在身上携带的对象应答器或“标签”t将相应的询问信号p1-p3发射到无线电信道中，所述询问信号包括询问消息mp（英语“poll（轮询）”）。
59.相应的询问信号p1-p3由相应的网关g1-g3从无线电信道接收，进一步处理并且作为相应的应答信号r1-r3又被发射，所述应答信号包括相应的应答消息mr（英语“response（响应）”）。
60.应答信号r1-r3由对象应答器t接收，进一步处理并且作为相应的结束信号f1-f3又被发射到无线电信道中，所述结束信号包括相应的应答消息mf（英语“final（最终）”）。
61.结束信号f1-f3由相应的网关g1-g3接收并移交给以故障安全的方式计算的计算设备f-cpu，所述计算设备确定保护区s的保护半径r
p
。
62.如果例如生产设备形式的危险系统处于运行中并且在此情况下生产设备的机器人臂r侵入保护区s中，则对于机器人臂而言触发针对机器人臂的运行的中断过程，由此机器人臂立即停止。
63.侵入保护区s中例如通过如下方式进行：人员p未经允许地接近机器人臂，并且人员保护不再安全地被保证。
64.用于确定在无线通信对象应答器t和至少一个锚点网关g1-g3之间的根据twr原理的安全距离d
twr
的方法以下根据本发明的一个实施例来描述，所述锚点网关分别具有用于检测时间戳的装置。
65.一般而言，在此执行如下步骤：a）在应答器t和至少两个锚点网关g1-g3侧检测相应的通信消息的发送和接收时间戳ts
tag_tx_poll
、 ts
gw_rx_poll
、ts
gw_tx_resp
、ts
tag_rx_resp
、 ts
tag_tx_final
、ts
gw_rx_final
，b）从应答器t和至少两个锚点网关g1-g3将相应的时间戳ts
tag_tx_poll
、ts
gw_rx_poll
、ts
gw_tx_resp
、ts
tag_rx_resp
、ts
tag_tx_final
、ts
gw_rx_final
与至少一个相应的时间戳检查信息crc1、crc2、例如奇偶校验信息一起传输给故障安全的计算设备f-cpu，c）通过故障安全的计算设备（f-cpu）执行至少一个检验，所述检验选自：c1）根据所述至少一个时间戳检查信息crc1、crc2检验相应的时间戳ts
tag_tx_poll
、 ts
gw_rx_poll
、ts
gw_tx_resp
、ts
tag_rx_resp
、ts
tag_tx_final
、ts
gw_rx_final
的正确性，c）根据已知的经验值检验所述应答器t的处理时间和至少一个锚点网关g1-g3的处理时间的所计算出的持续时间，d）通过故障安全的计算设备f-cpu借助经检验的时间戳ts
tag_tx_poll
、 ts
gw_rx_poll
、ts
gw_tx_resp
、ts
tag_rx_resp
、 ts
tag_tx_final
、ts
gw_rx_final
确定安全距离d
twr
，其中在检测时间戳ts
tag_tx_poll
、ts
gw_rx_poll
、ts
gw_tx_resp
、ts
tag_rx_resp
、 ts
tag_tx_final
、ts
gw_rx_final
期间，时间戳差错仅通过应答器t或替代地仅通过至少两个锚点网关g1-g3中的一个锚点网关引起。
66.由此通过如下关系借助故障安全的计算设备f-cpu确定用于安全距离测量的指示值safe_twr_value，所述指示值是所计算出的安全距离d
twr
的安全性的量度：
其中t
round1
=2
•
tof1 t
gw_reply
t
round2
=2
•
tof2 t
tag_reply
t
gw_reply
=ts
gw_tx_resp-ts
gw_rx_poll
t
tag_reply
=ts
tag_tx_final-ts
tag_rx_resp
，并且tof1和tof2是应答器t与至少两个锚点网关g1-g3之一之间的相应的信号渡越时间。
67.在无线通信期间，在对象应答器t与至少一个锚点网关g1、g2之间为了定位询问发送和接收询问、应答和结束消息mp、mr、mf。
68.此外，过程号rnr可以由故障安全的计算设备f-cpu产生，所述过程号与应答消息mr一起由故障安全的计算设备f-cpu传输。过程号rnr例如是随机数。
69.在计算时间戳检查信息crc1、crc2时此外可以考虑对象应答器t或至少一个锚点网关g1-g3的地址。
70.图2示出用于确定安全距离d
twr
的流程图的一个示例，根据该示例详细地描述本发明。
71.安全距离是在没有系统差错的情况下在渡越时间测量期间所确定的距离。
72.可能在信号的渡越时间测量期间出现的例如由波动的或不精确的时基造成的不期望的影响通过对应的“安全的”计算系统地被排除。
73.对象应答器t（英语也称为“tag（标签）”）在三维空间中的位置应根据其他实施方案来确定，其中使用具有已知位置的锚点或网关应答器g1、g2、g3。
74.询问消息mp在应答器t或标签处在具有时间戳ts
tag_tx_poll
的时刻被发送并且在相应的锚点网关g1-g3处在具有时间戳ts
gw_rx_poll
的时刻被接收。
75.询问消息mp在应答器t与三个网关g1-g3中的相应网关之间的无线电信道中的传输需要持续时间tof1（英语“time-of-flight（飞行时间）”）。
76.询问消息mp由锚点网关在时间段t
gw_reply
之内处理并且对应的应答消息mr由锚点网关在具有时间戳ts
gw_tx_resp
的时刻向应答器t发送并且在具有时间戳ts
tag_rx_resp
的时刻在标签处被接收。
77.时间段t
gw_reply
通过网关组件t
gw_clk
的时钟确定并且在一定的和已知的极限之内是已知的。
78.因此可以说明：t
gw_reply
=ts
gw_tx_resp
—ts
gw_rx_poll
。
79.时间段t
round1
表示在时间戳ts
tag_tx_poll
和时间戳ts
tag_rx_resp
之间的信号渡越时间。
80.t
round1
=ts
tag_rx_resp
—ts
tag_tx_poll
。
81.无线电信道中的传输需要持续时间tof2。如果应答器t未被移动，则满足tof1=tof2。
82.应答消息mr由标签在时间段t
tag_reply
之内处理并且对应的结束消息mf由锚点网关
在具有时间戳ts
tag_tx_final
的时刻向应答器t发送。
83.时间段t
tag_reply
通过网关组件的时钟t
tag_clk
确定并在一定的和已知的极限之内是已知的。
84.无线电信道中的传输需要持续时间tof3。如果应答器t未被移动，那么满足tof1=tof2=tof3。
85.锚点网关在具有时间戳ts
gw_rx_final
的时刻接收结束信息mf。
86.时间段t
round2
表示时间戳ts
gw_tx_resp
和时间戳ts
gw_rx_final
之间的信号渡越时间。
87.因此可以说明：t
tag_reply
=ts
tag_tx_final-ts
tag_rx_resp
。
88.时间戳由对象应答器中的标签计数器ct和锚点网关中的网关计数器cg检测。
89.根据所确定的渡越时间，可以确定无线电信道中的信号渡越时间tof=tof1=tof2=tof3，并且可以经由光速c确定对应的距离d
twr
。
90.d
twr
= c
•
tof。
91.只要距离计算所需的应答器和网关的时间戳被篡改，计算设备f-cpu现在就可以识别出第一差错。
92.在此假定：仅在应答器t侧的差错或替代地仅在网关g1-g3之一侧的差错在相同时间发生，并且在应答器和网关侧的差错不同时发生。
93.系统差错被理解为如下差错，所述差错不利地影响时间戳的产生或检测，例如电子部件中的不期望地偏离的时基，该时基可能由变化的温度、老化、部件公差等引起。这种差错可能在系统中的各个组件、诸如应答器t和网关g1-g3之间出现，其方式是：用于数字电子电路的时钟产生形式的本地时基不均匀地改变。
94.在组件、如应答器t1或网关g1-g3中的相应计时器时钟的时间戳或漂移彼此无关。因此，差错只影响自己的时间戳，而不影响其他组件的时间戳。
95.twr具有集成的差错识别。在此，基于以下关系：t
round1
=2
•
tof1 t
gw_reply
t
round2
=2
•
t0f2 t
tag_reply
。
96.tof的偏差、即由于应答器中或锚点网关中的差错引起的在tof1和tof2之间的差现在可以通过下式来计算：。
97.twr结果对于有效，其中safe_twr_value_limit=825ps，否则结果无效。
98.利用值safe_twr_value_limit=825ps限制应答器的《
±
200ppm的时钟漂移。
99.在该图中作为流程图的一部分此外简化地示出了应答器t的程序p_t，其具有用于应答器的方法步骤pt1-pt3。
100.此外，可以识别出相应的网关g1-g3的程序p_g，其具有用于相应的锚点网关g1-g3的方法步骤pg1-pg3，以及以故障安全的方式计算的设备f-cpu的程序p_f，其具有用于计算设备f-cpu的方法步骤pf1-pf4。
101.在步骤pt1中，询问信息mp由应答器t发起并发送。
102.在步骤pg1中，相应的网关接收询问信息mp并确定用于应答信息mr的发送时刻。
103.在步骤pf1中，随机数rnr由以故障安全的方式计算的设备f-cpu产生并发送给相应的网关。
104.在步骤pg2中，网关将包含随机数rnr的应答信息mr发送给应答器t。
105.在步骤pt2中，应答信息mr由应答器t接收并且计算用于结束消息mf的发送时刻。
106.在步骤pt3中，应答器t根据时间戳和应答器t的地址、和随机数确定第一校验和crc1，并将包含第一校验和crc1的结束信息mf从应答器t发送给网关。
107.在步骤pg3中，网关接收结束消息mf并根据时间戳和网关的地址和第一校验和crc1确定第二校验和crc2，并将时间戳和网关和应答器t的地址以及第二校验和crc2传送给设备f-cpu。
108.在步骤pf2中，设备f-cpu计算第三校验和crc3并将该第三校验和与第二校验和crc2相比较。
109.在步骤pf3中，设备f-cpu借助twr方法计算网关和应答器t之间的距离的安全值safe_twr_value并检验这些值的可信性。
110.在步骤pf4中，设备f-cpu根据关于无线电信道中的信号渡越时间tof的前述关系计算所寻找的安全距离。
111.图3示例性地示出根据现有技术的用于twr的查询询问消息mp_twr，该询问消息包括用于序列号mpsn、目标地址mpza、源地址mpqa和功能码mpfc的数据元素，并且例如也可以被用作根据本发明的方法中的询问消息mp。
112.图4示例性地示出根据现有技术的用于 twr的应答消息mr_twr，该应答消息包括用于序列号mrsn、目标地址mrza、源地址mrqa和功能码mrfc的数据元素。
113.图5示例性地示出根据本发明的应答消息mr，该应答消息包括用于序列号mrsn、目标地址mrza、源地址mrqa和功能码mrfc的数据元素。功能码mrfc可以与现有技术不同。附加地包含有随机数rnr。
114.图6示例性地示出根据现有技术的用于twr的结束消息mf，该结束消息包括用于序列号mfsn、目标地址mfza、源地址mfqa和功能码mffc的数据元素。功能码mffc可以与现有技术中的功能码不同。
115.结束消息mf附加地包括用于时间差mfrxtx的数据元素，所述时间差表示在应答器t侧在询问消息mp的发送和应答消息mr的接收之间的持续时间。
116.此外，结束消息mf包括用于时间差mftxrx的数据元素，所述时间差表示在应答器t侧在应答消息mr的接收和结束消息mf的发送之间的持续时间。
117.图7示例性地示出根据本发明的结束消息mp，该结束消息包括用于序列号mpsn、目标地址mpza、源地址mpqa和功能码mpfc的数据元素。功能码mffc可以与现有技术中的功能码不同。
118.结束信息mp此外分别包含时间戳形式的用于询问发送时刻mf_ptx、应答接收时刻
mf_rrx以及结束发送时刻mf_ftx的数据元素。
119.此外，结束信息mp具有经由应答器t的时间戳和经由随机数rnr形成的第一校验和crc1。
120.图8以二维平面图表示形式示出三维布置的一个示例，所述布置具有要定位的对象应答器t（英语也为“tag）和三个具有已知位置的锚点或网关应答器g1、g2、g3。
121.锚点或网关应答器布置在如下坐标处：表1：锚点网关的位置。
122.网关应答器g1-g3都布置在2.3m处的同一平面中。然而也清楚的是，即使在三维空间中对象应答器t和g1-g3的布置也是可能的，针对所述对象应答器t和g1-g3可以与此相应地应用其他实施方案。
123.在此情况下，必须执行借助应答器t的面法线到通过三个锚点网关g1-g3所张开的三角形平面或三角形面积中的对应变换。然而，对于三角形平面和与该三角形平面间隔开的应答器t之间的小间距，可以忽略这种变换。
124.利用已知方法例如可以在位置tag_calc（10.0,11.0,1.6）处进行对象应答器t的位置确定，其中在该示例中实际位置tag_true为（9.0,8.0,1.6）。
125.图9示出图8的布置，在该布置中附加地绘出了围绕对应的网关g1-g3的位置的圆101-103形式的距离，所述距离可以借助以故障安全的方式计算的计算设备f-cpu以故障安全的方式确定。
126.例如通过“挑战响应”方法，这些距离测量经受时间延迟检查。
127.图10示出根据本发明的方法的流程图的一个实施例。
128.独立的定位系统例如借助tdoa方法（英语“time difference of arrival（到达时差）”，tdoa）执行不安全计算200，并确定在方位（x，y，z）处的不安全地计算出的位置tag_calc。
129.该计算出的位置例如可能通过算法中或基础计算设备中的差错、如舍入差错或不精确的计算引起。此外，如无线电信号的多径传播或不期望的反射之类的物理效应可能导致差错。由此，在方位（x
calc
,y
calc
）处的计算出的位置tag_calc可能偏离在对象应答器t的方位（x
true
,y
true
）处的实际位置tag_true。
130.如果计算出的位置与对象应答器t的实际位置的偏差大于定位系统的所说明的精度，则由此定义错误的位置。例如，在基于超宽带的定位系统的情况下，该精度可以为大约30cm。
131.以故障安全的方式计算的计算设备f-cpu执行具有已知延迟的距离测量的故障安全计算210并确定以故障安全的方式计算的距离211-213。
132.针对每个锚点网关g1-g3，即针对n=1...3，产生元组（d
gn
,x
gn
,y
gn
,latenz
gn
）。
133.不安全地计算出的位置201和以故障安全的方式计算出的距离211-213通过模糊性评估（mehrdeutigkeitsbewertung）220如下来检查和评估：模糊性是否是可能的。
134.紧接着进行保护半径r
p
的计算230。保护半径r
p
描述对象应答器t安全地所处于的保护区。
135.为了能够执行保护半径240的计算，基于无线电定位确定静止固定的锚点或网关与对象应答器t之间的距离。
136.一般而言，可以说明用于确定围绕无线通信对象应答器t的具有保护半径r
p
的保护区s的如下方法步骤：a）通过第一定位系统确定对象应答器t的第一不安全位置tag_calc，b）根据twr原理通过安全距离测量设备确定对象应答器t与至少两个、在该示例中三个分别具有已知位置的锚点网关g1-g3之间的至少两个、在该示例中三个安全锚点对象距离d
twr_g1
、d
twr_g2
、d
twr_g3
，c）借助故障安全的计算设备f-cpu确定保护半径r
p
，所述计算设备从第一定位系统接收第一位置tag_calc并从距离测量设备接收至少两个安全锚点对象距离d
twr_g1
、d
twr_g2
、d
twr_g3
并且由此借助至少两个锚点网关g1-g3的已知位置确定保护半径r
p
。
137.确定三个锚点对象距离d
twr_g1
、d
twr_g2
、d
twr_g3
并将其最小值确定为最小距离d
twrmin
。
138.此外，分别确定锚点网关g1-g3和第一位置tag_calc之间的相应几何间距以及相对于锚点对象距离的差，并且从所述差中确定最大值作为最大距离差delta
max
。
139.保护半径r
p
由最小距离（d
twrmin
）和最大距离差（delta
max
）根据关系r
p
=2*d
twrmin
delta
max
来确定。
140.三个锚点网关g1-g3的位置定义在三角形平面中的三角形面积。
141.如果应答器t不位于三角形平面内，则三角形平面的假想的面法线延伸穿过应答器（t）的第一位置tag_calc。
142.面法线和三角形平面之间的交点表示所投影的应答器位置，所述应答器位置在确定保护半径r
p
时被使用。
143.基于关于不安全位置tag_calc的几何布置，根据所测量到的锚点对象距离d
twr_g1
、d
twr_g2
、d
twr_g3
中的两个确定交点。
144.在两个锚点网关g1-g3的情况下在确定对象应答器t的交点时的模糊性通过如下检查来解决：对象应答器t的所确定的位置是否位于由对象应答器t和所述两个锚点网关g1-g3所张开的三角形面积之内。
145.也可以通过借助第三锚点网关来解决模糊性。
146.如果面法线位于三角形面积上或之外，则将所确定的保护半径增大最大距离差delta
max
。
147.根据twr原理的在对象应答器t和具有已知位置的锚点网关g1-g3之间的安全锚点对象距离d
twr_g1
、d
twr_g2
、d
twr_g3
可以通过先前所描述的安全距离测量设备进行，其中所述对象应答器t以及锚点网关g1-g3分别具有用于检测时间戳的装置。
148.图11示出根据图1的示例的距离和相关的渡越时间的表示，所述距离和相关的渡越时间概括在下面的表格中：
表1：锚点网关的距离和渡越时间。
149.距离和渡越时间彼此成比例。
150.根据距离和渡越时间，由计算设备f-cpu借助于几何关系来评估：模糊性是否是可能的，并且计算围绕在方位（x
tag_calc
,y
tag_calc
,z
tag_calc
）处的位置tag_calc的保护半径r
p
。
151.通过以故障安全的方式工作的计算单元无差错地确定的在对象应答器和锚点网关之间的安全距离为：d
twr
=d
tag_calc
。
152.在有定位差错的情况下，以下关系适用：error
twr
= d
gw_tag_calc-d
twr
。
153.保护半径r
p
可以被增大校正值，该校正值由距离测量的延迟和对象应答器t的最大限度地定义的速度组成。
154.为了确定保护半径r
p
，使用双向测距方法（英语“two way ranging”），该双向测距方法确定uwb-hf信号的渡越时间并且然后通过将时间乘以光速来计算节点之间的距离。twr过程在对象应答器和被请求的锚点之间被应用，在确定的时刻，仅仅一个锚点被允许参与twr。
155.针对最不利的情况的保护半径r
p
可以由f-cpu通过以下关系来确定：r
p
=2*d
twrmin
delta
max
，其中d
twrmin
=min
n=1..#gateways d
twrn
。
156.在图12中示出了几何关系，如果由系统计算出的人员应答器位置是错误的，所述几何关系在上述公式中被考虑。计算出的保护半径r
p
恰好覆盖围绕实际人员应答器位置tag_true（10.0,13.0,1.6）的面积，该面积通过围绕位置tag_calc（10.0,6.0,1.6）的圆110表明。
157.距离d
true
对应于实际人员应答器位置tag_true（10.0,13.0,1.6）到锚点位置g1（10.0,10.2,2.3）的距离。
158.距离d
twr
对应于围绕所使用的锚点位置g1的圆111的半径。
159.圆112具有其围绕所使用的锚点位置g2（10.0,9.8,2.3）的中心点。
160.在图13中示出了几何关系，如果由系统计算出的人员应答器位置是正确的，所述几何关系在上述公式中被考虑。计算出的保护半径r
p
大于所需的保护半径，并且覆盖围绕实际人员应答器位置的面积，该面积通过围绕位置tag_calc（7.2,9.1,1.6）的圆120表明。实际位置tag_true（7.1,9.2,1.6）紧挨着位于计算出的位置tag_calc旁边。
161.圆121具有其围绕所使用的锚点位置g1（10.0,10.2,2.3）的中心点。
162.圆122具有其围绕所使用的锚点位置g2（10.0,9.8,2.3）的中心点。
163.图14根据一个示例示出在确定保护半径r
p
时距离的几何关系。在这种情况下，最
大距离delta
max
通过计算设备f-cpu计算。
164.在实际位置tag_true（6.0,8.0,1.6）、网关位置g1（10.0,14.0,2.3）、g2（10.0,6.0,2.3）和g3（4.0,10.0,2.3）以及所确定的位置tag_calc（9.0,10.1,1.6）的情况下可以确定对应的距离。
165.因此针对该示例得出delta
max
=delta
g1
。
166.图15根据另一示例示出在确定保护半径r
p
时距离的几何关系。在这种情况下，最大距离delta
max
通过计算设备f-cpu计算。
167.在实际位置tag_true（12.0,10.0,1.6）、网关位置g1（10.0,14.0,2.3）、g2（10.0,6.0,2.3）和g3（4.0,10.0,2.3）以及所确定的位置tag_calc（8.0,10.0,1.6）的情况下可以确定对应的距离。
168.因此针对该示例得出delta
max
=delta
g3
。
169.保护半径r
p
可以识别为圆140。
170.所测量的在对象应答器t和网关g1-g3之间的距离被表示为围绕网关g1-g3的圆141-143。
171.图16根据一个示例示出扇区，所述扇区可以围绕在作为相对原点（0,0）的位置（x
tag_calc
,y
tag_calc
,z
tag_calc
）处的对象应答器t、例如以11.25
°
的角分辨率来规定，由此圆被划分为32个相同大小的区段或扇区。然而，一般而言，扇区的数量可以为n。
172.扇区的应用是一种用于确定应答器t是否处于由锚点网关g1-g3所张开的三角形之内的简单方法。这尤其在使用成本低的、然而性能弱的故障安全的计算设备f-cpu时是有利的，所述计算设备可以具有精简指令集。
173.计算设备f-cpu计算用于空闲连续扇区的最大计数器fcs
max
（英语“free consecutive sector count（空闲连续扇区计数）”）以及相关的扇区，所述扇区被考虑，以便优化保护半径r
p
的计算。
174.用于确定保护半径r
p
的最坏情况可能由于uwb技术的副作用而导致不期望的关断。通过使用在最佳可能的几何布置的意义上最佳地适合的那些网关，错误地确定的距离和方向的概率降低。
175.参数fcs
max
通过具有在不同的网关组合与对象应答器之间的所测量的距离的对应布置来描述几何情况，为了所述参数的确定需要确定扇区，所述网关布置在所述扇区中。
176.图17示例性地示出从根据前述图的对象应答器t出发在扇区4中针对在位置（x
gw1
,y
gw1
,z
gw1
）处的网关g1所确定的方向、以及相关的距离d
gw1_twr
。
177.在所示出的示例中，fcs
max
=31并且几何情况是差的。
178.图18对前述示例补充了在区段15中针对在位置（x
gw3
,y
gw3
,z
gw3
）处的网关g3所确定的方向、以及相关的距离d
gw3_twr
。
179.在所示出的示例中，fcs
gw1_gw3
=10和fcs
gw3_gw1
=20，由此fcs
max
=20。几何情况比在一个网关的情况下好一些。
180.图19对前述示例补充了在区段23中针对在位置（x
gw2
,y
gw2
,z
gw2
）处的网关g2所确定的方向、以及相关的距离d
gw2_twr
。
181.在所示出的示例中，fcs
gw1_gw3
=10，fcs
gw3_gw2
=7，并且fcs
gw2_gw1
=12，由此fcs
max
=12。几何情况比在两个网关的情况下更好。
182.定义fcs
max
的那些网关被用于计算保护半径r
p
。
183.在该示例中，网关g1和g2规定fcs
max
。
184.。
185.参数x
gwn
和x
tag_calc
在扇区确定中不被使用。
186.保护半径r
p
现在可以通过计算设备f-cpu针对l fcs
max
≥n/2，在该示例中在32个区段的情况下fcs
max
≥16、即180
°
，根据如下关系来计算。
187.图20示出在导致fcs
max
=26的配置中在计算出的位置tag_calc（16.0,12.0,1.6）处和在实际位置（6.0,8.0,1.6）处的对象应答器t以及在位置（10.0,14.0,2.3）处的网关g1、在位置（10.0,6.0,2.3）处的网关g2和在位置（4.0,10.0,2.3）处的网关g3。
188.在此情况下，所有网关g1-g3布置在对象应答器t左侧，这导致对象应答器t和网关g1-g3之间的距离的差的几何情况。
189.保护半径r
p
可以识别为圆150。
190.图21示出来自上述公式的几何关系。对象应答器t和网关g1-g3之间的所测量到的距离被表示为围绕网关g1-g3的圆151-153，所述圆导致与实际对象应答器位置tag_true有关的交点。
191.在图22中示出了具有对象应答器t的布置，所述对象应答器大致居中地布置在网关g1-g3之间，这导致对象应答器t和网关g1-g3之间的距离的有利的几何情况。
192.该图示出在计算出的位置tag_calc（9.0,10.2,1.6）处和在实际位置tag_true（6.0,8.0,2.6）处的对象应答器t、以及在位置（10.0,14.0,2.3）处的网关g1、在位置（10.0,6.0,2.3）处的网关g2和在位置（4.0,10.0,2.3）处的网关g3。
193.在该示例中所选择的配置导致fcs_
max
=12。
194.与先前提到的公式不同，保护半径r
p
可以通过计算设备f-cpu针对l fcs
max
《n/2，在该示例中在32个区段的情况下fcs
max
《16，即180
°
，以及l 然而根据关系来计算。
195.保护半径r
p
可以识别为圆160。
196.图23示出根据前述公式的几何关系。对象应答器t和网关g1-g3之间的所测量到的距离被表示为围绕网关g1-g3的圆161-163，所述圆导致与实际对象应答器位置tag_true有关的交点。
197.图24示出类似于图18和图19的布置的间距的几何关系。
198.在这种情况下，计算设备f-cpu根据如下数学关系来计算间距h
twr
和h
tag_calc
：因此在该示例中得出：因此在该示例中得出：。
199.图25示出针对先前提到的公式的几何关系，以便确定间距h
tag_calc
。
200.图26示出针对由计算设备f-cpu确定的间距y
diff
的几何关系。
201.网关布置在位置g1（10.0,14.0,2.3）、g2（10.0,6.0,2.3）和g3（4.0,10.0,2.3）处。
202.对象应答器布置在实际位置tag_true（6.0,8.0,1.6）和所确定的位置tag_calc（16.0,12.0,1.6）处。
203.为此确定数学关系：
只要所有条件适用：，适用如下关系：。
204.否则，保护半径r
p
通过确定。
205.该图示出在如下情况下针对间距y
diff
的几何关系：。
206.保护半径r
p
可以识别为圆150。
207.对象应答器t和网关g1-g3之间的所测量到的距离被表示为围绕网关g1-g3的圆151-153。
208.图27针对前述图的布置示出在如下情况下针对保护半径r
p
的几何关系：。
209.保护半径r
p
可以识别为圆170。
210.对象应答器t和网关g1-g3之间的所测量到的距离被表示为围绕网关g1-g3的圆171-173。
211.图28示出在如下情况下针对保护半径r
p
的几何关系：。
212.保护半径r
p
可以识别为圆180。
213.对象应答器t和网关g1-g3之间的所测量到的距离被表示为围绕网关g1-g3的圆181-183。
214.图29示出在如下情况下针对保护半径r
p
的几何关系：。
215.保护半径r
p
可以识别为圆190。
216.对象应答器t和网关g1-g3之间的所测量到的距离被表示为围绕网关g1-g3的圆191-193。
217.计算设备f-cpu现在可以根据如下关系校正保护半径r
p
：，其中δt是相对于延迟监测的上次成功执行以及距离和保护半径r
p
的安全计算的时间差。
218.例如，如果例如每400ms或优选地每100ms进行双向数据检测，随身携带对象应答器t的人员p可以以速度v
maxtag
移动。在这种情况下，保护半径r
p
可能不足够大以覆盖对象应答器t的位置。
219.附图标记列表：1-32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
圆区段100、110、120、130、140、150、160、170、180、190 围绕计算出的对象应答器位置的圆101-103、111-112、121-122、131-133、141-143、151-153、161-163、171-173、181-183、191-193
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
围绕网关的圆200
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
位置的不安全计算210
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
位置的故障安全计算211-213
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
以故障安全的方式计算出的距离230
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
模糊性评估240
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算保护半径250
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
位置校正cg
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
锚点应答器或锚点网关的计数器crc1、crc2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
校验和ct
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
对象应答器的计数器delta
max
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
最大距离差d
gn
、d
gateways
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网关的已知距离d
true
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
相对于实际位置的距离d
twr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安全距离d
twr_g1
、d
twr_g2
、d
twr_g3
ꢀꢀꢀ
网关的twr距离（围绕网关的半径）d
gw1_twr
、d
gw2_twr
、d
gw3_twr
ꢀꢀ
借助tw的网关的距离dtag_g1
、d
tag_g2
、d
tag_g3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
对象应答器和网关之间的距离f-cpu
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
故障安全的计算设备fcs
max
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
自由连续扇区的最大计数器（“free consecutive sector count”）f1-f3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
结束信号g1、g2、g3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
锚点、网关、锚点应答器gs
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
危险系统h
tag_calc
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
相对于计算出的对象应答器位置的距离h
twr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
twr间距m
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传输介质、无线电信道mp、mp_twr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
询问消息、“pull”mr、mr_twr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
应答消息、“response”mf_twr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
结束消息、“final”mpsn、mrsn、mfsn
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连续号、顺序号mpza、mrza、mfza
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
目标地址mpqa、mrqa、mfqa
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
源地址mpfc、mrfc、mffc
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
功能码mfrxtx、mftxrx
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
时间差mf_ptx、mf_rrx、mf-ftx
ꢀꢀꢀꢀ
时刻n
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
圆扇区的数量p
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
具有对象应答器的人员p_f-cpu、p_g、p_t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法、程序pf1-pf4
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
f-cpu中的方法步骤pg1-pg3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网关中的方法步骤pt1-pt3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
应答器/标签中的方法步骤p1-p3
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询问信号r
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
机器人臂rnr
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随机数 、“random number”r
p
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
保护半径r
p
'
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经校正的保护半径r1-r3
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应答信号s
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
保护区ss
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
保护系统t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
对象应答器tag_calc
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计算出的对象应答器位置tag_true
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实际对象应答器位置tof、tof1、tof2、tof
g1
、tof
g2
、tof
g3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ“
time-of-flight
”‑
信号渡越时间ts
tag_tx_poll
、ts
tag_rx_resp
、ts
tag_tx_final
、ts
gw_rx_poll
、
ts
gw_tx_resp
、ts
gw_rx_final
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
时间戳t
tag_reply
、t
tag_clk
、t
gw_reply
、t
gw_clk
、t
round1
、t
round2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
信号渡越时间twr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ“
双向测距”方法ws
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
警告系统x、y
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
轴线x
gw1
、x
gw2
、x
gw3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网关x坐标y
diff
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
在y方向上的间距y
gw1
、y
gw2
、y
gw3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网关y坐标y
tag_g1
、y
tag_g2
、y
twr_g1
、y
twr_g2zgw1
、z
gw2
、z
gw3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网关z坐标。