运动相机、自拍控制方法及装置、可移动平台和存储介质与流程

1.本公开涉及运动相机技术领域，具体而言，涉及一种运动相机、一种自拍控制方法、一种可移动平台、一种相机控制系统、一种具有自拍功能的运动相机和一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.传统的运动相机多为单屏设置，对于少数设置有双屏的高端型号，虽然其后屏可为多功能大屏，在某些型号上，后屏也可能具有触摸操作，但对于此类相机，其前屏仅用于为显示电量、存储空间等基本参数，无法用于自拍取景，也无法对其进行触控操作，因此在自拍时需要频繁的切换前屏和后屏才能调整拍照参数并预览自拍效果，人机交互的体验较差。
3.因此，目前亟需一种可以提高运动相机自拍体验的方案。


技术实现要素：

[0004][0005]
本公开旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0006]
为此，本公开的第一方面提出一种运动相机。
[0007]
本公开的第二方面提出一种自拍控制方法。
[0008]
本公开的第三方面提出一种可移动平台。
[0009]
本公开的第四方面提出一种相机控制系统。
[0010]
本公开的第五方面提出一种具有自拍功能的运动相机。
[0011]
本公开的第六方面提出一种计算机可读存储介质。
[0012]
有鉴于此，第一方面，本公开的实施例提供了一种运动相机，包括：机身；镜头组件，设置于机身一侧；第一显示装置，设置于机身，第一显示装置与镜头组件位于机身的同侧，第一显示装置用于显示镜头组件采集的图像；第二显示装置，设置于机身的另一侧，与第一显示装置相对设置，第二显示装置用于获取触控操作，并根据触控操作生成控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置的显示。
[0013]
本公开的实施例提供的运动相机包括第一显示装置和第二显示装置，即该运动相机具有双屏，并且可以通过第二显示装置(即后屏)接收用户的触控指令，根据用户的触控指令控制第一显示装置(即前屏)的显示内容，在用户自拍时，可以使用第一显示装置(即前屏)作为自拍取景框，并同时显示自拍时的拍摄参数，而通过触摸第二显示装置(即后屏)来具体设置自拍参数，以及下达拍摄指令，实现了利用“后屏”来“背触”控制前屏，使得在使用该运动相机自拍时，无需频繁转动相机以在“后屏”上进行拍摄设置及拍摄预览，也无需针对自拍场景额外设置“后屏”的翻转结构，或者在前屏上额外设置触控层来辅助自拍，在不提升运动相机成本的情况下显著地提高运动相机在自拍场景下的人机交互体验，提高自拍的操作体验。
[0014]
第二方面，本公开的实施例提供了一种自拍控制方法，应用于运动相机，运动相机包括机身；镜头组件，设于机身一侧；第一显示装置，与镜头组件设于机身同一侧；以及，第二显示装置，设置于机身的另一侧，与第一显示装置相对设置；方法包括：获取用户对第二显示装置的触控操作，并根据触控操作，生成控制指令，控制指令用于控制第一显示装置的显示；根据控制指令控制第一显示装置的显示，以调整自拍效果。
[0015]
本公开的实施例提供的自拍控制方法，通过获取用户针对运动相机“后屏(即第二显示装置)”的“背触”操作来控制运动相机的“前屏(即第一显示装置)”的显示，使得用户在自拍时可以通过背触操作调整自拍效果，避免了在使用不具有翻转屏，或前屏不具有触控功能的运动相机时，需要频繁转动运动相机以通过“后屏”控制自拍参数，进而提高了自拍场景下的人机交互体验，使得不具有翻转屏，或前屏不具有触控功能的运动相机的自拍体验大大提高。
[0016]
第三方面，本公开的实施例提供了一种可移动平台，包括：手持部；云台，云台设置于手持部，云台上设置有运动相机，运动相机包括：机身；镜头组件，设置于机身一侧上；第一显示装置，设置于机身上，第一显示装置与镜头组件位于机身的同侧，第一显示装置用于显示镜头组件采集的图像；第二显示装置，设置于机身的另一侧，与第一显示装置相对设置；第二显示装置用于获取触控操作，并根据触控操作生成接收控制指令，以根据控制指令控制控制第一显示装置的和镜头组件显示。
[0017]
第四方面，本公开的实施例提供了一种相机控制系统，应用于运动相机，运动相机包括机身；镜头组件，设于机身一侧；第一显示装置，与镜头组件设于机身同一侧；以及，第二显示装置，设置于机身的另一侧，与第一显示装置相对设置；相机控制系统包括：存储器，存储器中存储有计算机程序；处理器，处理器用于运行计算机程序以实现：获取用户对第二显示装置的触控操作，并根据触控操作，生成控制指令，控制指令用于控制第一显示装置的显示；根据控制指令控制第一显示装置的显示，以调整自拍效果。
[0018]
第五方面，本公开的实施例提供了一种具有自拍功能的运动相机，包括：机身；镜头组件，设置于身；第一显示装置，设置于机身，第一显示装置与镜头组件位于机身的同侧；第二显示装置，设置于机身，第二显示装置能够够用于获取触控指令，根据触控指令控制第一显示装置的显示；以及如本公开第四方面实施例中提供的相机控制系统。
[0019]
第六方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本公开第二方面实施例中提供的自拍控制方法，因此该计算机可读存储介质包括如本公开第二方面实施例中提供的自拍控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0020]
本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0021]
图1示出了根据本公开的一个实施例的运动相机的外观示意图；
[0022]
图2示出了根据本公开的一个实施例的运动相机的另一个外观示意图；
[0023]
图3示出了根据本公开的一个实施例的自拍控制方法的流程图；
[0024]
图4示出了根据本公开的另一个实施例的自拍控制方法的流程图；
[0025]
图5示出了根据本公开的一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0026]
图6示出了根据本公开的另一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0027]
图7示出了根据本公开的又一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0028]
图8示出了根据本公开的再一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0029]
图9示出了根据本公开的再一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0030]
图10示出了根据本公开的再一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0031]
图11示出了根据本公开的再一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0032]
图12示出了根据本公开的再一个实施例的触控操作与控制指令的对应示意图；
[0033]
图13示出了根据本公开的一个实施例的可移动平台的结构框图；
[0034]
图14示出了根据本公开的一个实施例的相机控制系统的结构框图；
[0035]
图15示出了根据本公开的另一个实施例的相机控制系统的结构框图。
[0036]
其中，图1和图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
[0037]
2运动相机，20机身，22镜头组件，24第一显示装置，26第二显示装置。
具体实施方式
[0038]
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本公开进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0039]
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但是，本公开还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本公开的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0040]
本公开实施例提供一种拍摄装置，拍摄装置上设置有镜头组件、触控屏和参数显示屏。其中，触控屏和参数显示屏分别位于拍摄装置机身的不同面上。参数显示屏和触控屏均可用于显示当前拍摄参数、系统设置参数和系统菜单，也可以用于显示镜头组件实时获取的图像信息，以及拍摄完成的历史图片信息和历史视频信息，触控屏可用于接收触摸操作。下面参照图1至图15描述根据本公开一些实施例所述运动相机、自拍控制方法、可移动平台、相机控制系统、具有自拍功能的运动相机和计算机可读存储介质。
[0041]
实施例一
[0042]
如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，提供了一种运动相机 2，包括：机身20；镜头组件22，设置于机身20一侧；第一显示装置24，设置于机身20，第一显示装置24与镜头组件22位于机身20的同侧，第一显示装置24用于显示镜头组件22采集的图像；第二显示装置26，设置于机身20的另一侧，与第一显示装置24相对设置，第二显示装置26用于获取触控操作，并根据触控操作生成控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置24的显示。
[0043]
在该实施例中，运动相机2的机身20的一侧同时设置有第一显示装置 24(俗称前屏)和镜头组件22，在机身20的另一侧设置有第二显示装置 26(俗称后屏)，第一显示装置24和第二显示装置26相对设置，其中第二显示装置26具有触控功能，可用于接收用户的触控操作，并根据接收到的触控操作生成控制指令，通过控制指令控制第一显示装置24的显示，进而使得该运动相机2具有可以通过“后屏”实现“背触”控制的功能，使得在使用该运动相机2自拍时，无需频繁转动相机以在“后屏”上进行拍摄设置及拍摄预览，也无需针对自拍
场景额外设置“后屏”的翻转结构，或者在前屏上额外设置触控层来辅助自拍，简单易操作，用户的学习成本低，并且，在不提升运动相机2成本的情况下显著地提高运动相机2在自拍场景下的人机交互体验，提高自拍的操作体验。
[0044]
如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，进一步地，第二显示装置26为触控显示屏，触控显示屏用于获取触控操作，根据触控操作生成针对第一显示装置24和/或镜头组件22的控制指令。
[0045]
在该实施例中，第二显示装置26(即后屏)可以设置为触控显示屏，该触控显示屏可包括显示液晶屏，和与显示液晶屏封装在一起的触控接收层。第二显示装置26可以用于获取来自用户的触控操作，如点按、滑动、双指捏合等，并具体根据触控操作的类型生成针对第一显示装置24、镜头组件22的控制指令，进而对第一显示装置24的显示内容进行控制，和/或对镜头组件22下达对焦、测光、拍摄等具体指令。
[0046]
在本公开的一个实施例中，进一步地，述根据控制指令控制第一显示装置24的显示，包括：根据控制指令设置第一显示装置24的显示参数，以控制第一显示装置24根据显示参数进行显示；和/或根据控制指令控制第一显示装置24回放图片或视频。
[0047]
在该实施例中，在通过第二显示装置26根据用户的触控指令生成对应的控制指令后，根据控制指令设置第一显示装置24的显示参数。举例来说，可以调整第一显示装置24的显示亮度、显示色彩饱和度等参数，也可以控制第一显示装置24显示“设置页面”、“拍摄参数页面”、“拍摄预览页面”等，或者控制第一显示装置24显示运动相机2已经拍摄或存储于机身 20的图片或视频，进而通过第一显示装置24进行照片、视频的回放功能。
[0048]
在本公开的一个实施例中，进一步地，显示参数包括如下至少一种：亮度、对比度、饱和度。
[0049]
在该实施例中，通过按照预设的触控方式向第二显示装置26下达触控指令，可以详细控制第一显示装置24的显示效果，具体包括第一显示装置 24的显示亮度，显示对比度，以及所显示图像的色彩饱和度。
[0050]
如图1和图2所示，在本公开的一个实施例中，进一步地，第二显示装置26的显示面积大于第一显示装置24的显示面积。
[0051]
在该实施例中，第二显示装置26(后屏)可选为大屏，在一些实施例中，后屏为无边框大屏，或者后屏为“全面屏”。第一显示装置24与镜头组件22位于机身20的同侧，因此不适宜设置为“全面屏”等大屏，因此第二显示装置26的显示面积大于第一显示装置24，一方面有利于运动相机2的外观设计和工业设计，在一定程度上提高运动相机2的美观程度并降低成本，另一方面可以有效地增加“背触”的触控面积，使得用户可以更加轻松在第二显示装置26上进行触摸手势输入，并通过描绘“手势图案”等方式输入复合的触摸控制指令，进一步提高人机交互体验和人机交互效率。
[0052]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第一显示装置24和第二显示装置26均为彩色显示装置。
[0053]
在该实施例中，第一显示装置24和第二显示装置26均为“彩屏”，即可以显示图像的色彩，进而在运动相机2应用于自拍场景时可以有效地提高自拍取景的精细度，并可以实时预览成片的“色彩”、“色调”等信息，以及在拍摄时实时获取彩色的预览，使得预览界面更加符合实际拍得的相片或视频，提高自拍体验。
[0054]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第一显示装置24和第二显示装置26均用于显示镜头组件22采集到的图像信息。
[0055]
在该实施例中，第一显示装置24(即前屏)和第二显示装置26(即后屏)均可以用于显示镜头组件22所采集到的图像信息，即“前屏”和“后屏”均具有“取景”功能。可选地，第一显示装置24(即前屏)显示镜头组件22所采集到的图像信息的情况更加适用于自拍场景，第二显示装置 26(即后屏)显示镜头组件22所采集到的图像信息的情况更加适用于一般拍摄场景。
[0056]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第二显示装置26具体用于：获取不同形式的触控操作，并根据不同形式的触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置24进行相应的显示。
[0057]
在该实施例中，第二显示装置26可以获取不同形式的触控操作，比如说，左滑、右滑、点按、双击、多指滑动等，并根据不同形式的触控操作分别生成相应的控制指令，进而使用户可以根据不同的触控手势控制运动相机2执行的不同功能，进一步提高运动相机2自拍场景的人机交互体验。
[0058]
在一些实施例中，若第二显示装置26获取的触控操作达到了该操作的操作阈值，例如，通过左滑动的方式对第二显示装置26进行操作，当用户执行的左滑动操作使得当前调节的参数已经调制该参数的极限值，则第二显示装置会反馈给用户相应的提示信息，以提示用户当前调节的参数已经调制该参数的极限值。可以通过震动、语音播报、屏幕闪烁、led等闪烁等方式进行提示，在此不做限定。如此，可以为用户制造直观的操作反馈，便于用户调整触控操作，提高人机交互体验。在一些实施例中，若第二显示装置26获取的触控操作，为对显示装置的至少两个触控点的操作，例如，多指滑动操作。若多指滑动操作不符合预设触控操作的规范，则第二显示装置会反馈给用户相应的提示信息，以提示用户该触控操作不符合预设触控操作的规范。可以通过震动、语音播报、屏幕闪烁、led等闪烁等方式进行提示，在此不做限定。如此，可以为用户制造直观的操作反馈，便于用户调整触控操作，提高人机交互体验。
[0059]
在本公开的一个实施例中，进一步地，不同形式的触控操作能够自定义设置，以使第二显示装置26获取触控操作后，能够根据触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置24进行相应的显示。
[0060]
在该实施例中，用户可以自定义不同形式的触控操作，以及每种形式的触控操作所对应的控制指令。举例来说，用户可自定义“双击”的触控操作对应于切换第一显示装置24和第二显示装置26的显示内容，又比如用户可自定义“单指下滑”的触控操作对应于控制第一显示装置24显示控制中心。
[0061]
在本公开的一个实施例中，进一步地，动相机还包括：控制装置，控制装置与镜头组件22、第一显示装置24和第二显示装置26相连接，控制装置用于：当第一显示装置24显示镜头组件22采集到的图像信息时，根据第二显示装置26接收的控制指令控制镜头组件22调整图像采集参数，并控制第一显示装置24显示图像采集参数。
[0062]
在该实施例中，运动相机2设置有控制装置，在运动相机2应用于自拍场景下时，即第一显示装置24显示显示镜头组件22采集到的图像信息时，控制装置根据通过第二显示装置26接收到的控制指令控制镜头组件 22按照用户设置的方式调整图像采集参数，比如变
更测光点、调整对焦点、控制白平衡等，并实时地控制第一显示装置24显示对应的图像采集参数，以向用户回馈具体调整内容。
[0063]
实施例二
[0064]
如图3所示，在本公开的一个实施例中，提供了一种自拍控制方法，其中，应用于运动相机，运动相机包括机身；镜头组件，设于机身一侧；第一显示装置，与镜头组件设于机身同一侧；以及，第二显示装置，设置于机身的另一侧，与第一显示装置相对设置；方法包括：
[0065]
s302，获取用户对第二显示装置的触控操作，并根据触控操作，生成控制指令；
[0066]
s304，根据控制指令控制第一显示装置的显示。
[0067]
在该实施例中，通过获取用户针对运动相机“后屏(即第二显示装置)”的“背触”操作来控制运动相机的“前屏(即第一显示装置)”的显示，使得用户在自拍时可以通过背触操作调整自拍效果，避免了在使用不具有翻转屏，或前屏不具有触控功能的运动相机时，需要频繁转动运动相机以通过“后屏”控制自拍参数，简单易操作，用户的学习成本低，进而提高了自拍场景下的人机交互体验，使得不具有翻转屏，或前屏不具有触控功能的运动相机的自拍体验大大提高。
[0068]
如图4所示，在本公开的一个实施例中，进一步地，获取用户对第二显示装置的触控操作，并根据触控操作，生成控制指令的步骤，具体包括：
[0069]
s402，通过第二显示装置获取至少一个触控操作，并确定配置文件；
[0070]
s404，根据配置文件确定触控操作对应的控制指令。
[0071]
在该实施例中，在通过第二显示装置获取到至少一个触控操作的同时，确定预设的配置文件，其中配置文件可以在运动相机出厂时预先设置，也可以由用户自定义设置。根据配置文件查找并确定触控操作所对应的控制指令，并通过对应的控制指令控制运动相机进行拍摄。
[0072]
在本公开的一个实施例中，进一步地，自拍控制方法还包括：接收控制终端发送的配置文件。
[0073]
在该实施例中，运动相机可以与至少一个控制终端相交互，用户可通过控制终端生成最新的配置文件，并在配置文件中自定义不同类型的触控指令及对应的控制指令，并发送至运动相机，运动相机接收来自控制终端的配置文件并保存。使得用户可以通过与运动相机相通信的终端对指控指令和配置文件进行高效的自定义设置，提高了控制运动相机的交互效率。
[0074]
在本公开的一个实施例中，进一步地，自拍控制方法还包括：接收控制终端发送的配置指令，根据配置指令生成配置文件。
[0075]
在该实施例中，运动相机可以与至少一个控制终端相交互，用户可以通过控制终端与运动相机之间的数据连接发送配置指令，其中配置指令包括定义至少一种形式的触控操作，以及该触控操作所对应的控制指令，在运动相机接收到控制终端发送的配置指令后，根据配置指令在本体生成相应的配置文件并保存。
[0076]
在本公开的一个实施例中，进一步地，自拍控制方法还包括：根据触控操作确定配置指令，根据配置指令生成配置文件。
[0077]
在该实施例中，用户可直接通过触控操作在运动相机自身上生成配置文件。具体地，用户可在第二显示装置上输入至少一种形式的触控操作，并手动指定该触控操作所对
应的控制指令，进而在运动相机本地完成触控操作和控制指令之间的映射，进而生成配置文件。
[0078]
在本公开的一个实施例中，进一步地，自拍控制方法还包括：根据触控操作确定针对配置文件的修改指令，根据修改指令修改配置文件。
[0079]
在该实施例中，用户可随时访问运动相机中存储的配置文件，并通过第二显示装置输入触控操作，进而对现有的配置文件进行实时的修改，实现用户对配置文件的实时自定义。从而用户能够的根据自己的操作习惯对自拍控制方式进行自定义，减少用户的学习成本，增强用户体验。
[0080]
在本公开的一个实施例中，进一步地，获取用户对第二显示装置的触控操作，并根据触控操作，生成控制指令，控制指令用于控制第一显示装置的显示的步骤，具体包括：获取不同形式的触控操作，并根据不同形式的触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示。
[0081]
在该实施例中，运动相机通过第二显示装置获取用户输入的不同形式的触控操作，在获取到至少一个触控操作后，首先识别该触控操作的形式，并在配置文件中确定该形式的触控操作所对应的控制指令，进而根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示，实现对运动相机的自由控制。操作简单，用户的学习成本低，用户能够方便的完成对第一显示装置显示的控制。
[0082]
在本公开的一个实施例中，进一步地，不同形式的触控操作能够自定义设置，以使在通过第二显示装置获取触控操作后，能够根据触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示。
[0083]
在该实施例中，用户可以自由定义不同形式的触控操作，以及每种形式的触控操作所对应的控制指令，使得在通过运动相机自拍时，可以根据需要输入不同形式的触控操作，进而控制第一显示装置显示不同的内容，丰富了在自拍时的控制方式，使得用户在自拍时可以更加详细的控制运动相机，提高自拍时的人机交互体验。
[0084]
在本公开的一个实施例中，进一步地，基于获取到不同形式的触控操作，根据配置文件确定触控操作对应的控制指令的步骤，具体包括：基于配置文件确定触控操作所对应的至少一个操作实例，并在预设的控制指令库中查找操作实例对应的控制指令，以生成控制指令。
[0085]
在该实施例中，在第二显示装置获取到不同形式的触控操作指令时，读取运动相机自身存储的配置文件，在配置文件中查找每种形式的触控操作所对应的操作实例，其中操作实例包括对应于调用运动相机不同功能的操作，如控制镜头组件对焦、控制第一显示装置改变显示亮度、控制运动相机的控制装置调整存储图像的格式(raw格式或jpeg格式)等，并基于不同的操作实例，在预设的控制指令库内查找每个操作实例所对应的控制指令，生成该控制指令以控制运动相机执行对应的操作实例。
[0086]
在本公开的一个实施例中，进一步地，不同形式的触控操作包括如下至少一种：单指上滑、单指下滑、单指左滑、单指右滑、双指上滑、双指下滑、双指左滑、双指优化、长按、单指单击、单指双击、双指单击、双指双击。
[0087]
可以理解的，触控操作并不限于上述提到的触控操作实例，用户可根据实际需要或自身喜好自由定义不同形式的触控操作。
[0088]
在本公开的一个实施例中，进一步地，控制指令库包括如下至少一种：控制第一显示装置显示控制中心、控制第一显示装置显示镜头组件可设置的拍摄参数、控制镜头组件测光、控制镜头组件对焦、控制镜头组件按照拍摄参数采集图像、控制镜头组件按照拍摄参数拍摄视频、控制第一显示装置显示镜头组件采集到的图像和/或视频、调节第一显示装置的亮度、对调第一显示装置和第二显示装置的显示内容。
[0089]
可以理解的，控制指令库中所包含的控制指令并不限于上述提到的控制指令实例，根据运动相机自身功能的增加，对应的控制指令也会增加，且可以通过固件升级的方式实时扩充现有的控制指令库。
[0090]
在本公开的一个实施例中，进一步地，如图5至图12所示，可以预先设置多种形式的触控操作，以及每种触控操作所对应的控制指令。
[0091]
可选地，如图5所示，触控操作的类型为单指下滑，对应的控制指令为控制第一显示装置显示控制中心。具体地，用户在第二显示装置上单指下滑，此时第一显示装置显示控制中心。
[0092]
其中，控制中心将筛选出可通过点击即可切换的开关功能，每一屏仅有一个功能，通过左右滑动可切换功能，例如语音控制，前屏全屏，亮度调节，屏幕翻转等，也可通过后屏定制自己所需的功能。
[0093]
可选地，如图6所示，触控操作的类型为单指上滑，对应的控制指令为在拍摄前控制第一显示装置显示拍摄模式的切换，或在拍摄过程中动态调整拍摄参数设置。具体地，在拍摄前，用户在第二显示装置上单指上滑，此时第一显示装置显示不同的拍摄模式，如拍照、录制视频、升格视频等。在拍摄过程中，用户在第二显示装置上单指上滑，此时第一显示装置显示不同的拍摄参数，如拍摄分辨率、录制视频的帧率等。
[0094]
其中，在切换拍摄模式的情况下，用户可在拍照/录像/慢动作等模式间切换，也可通过后屏定制自己所需的模式，也可共享快速切换的设置内的模式。
[0095]
在显示不同拍摄参数的情况下，用户可在当前模式下进行简单参数设置，例如录像的分辨率与帧率，慢动作的分辨率与倍速等等。
[0096]
可选地，如图7所示，触控操作的类型为单指右滑，对应的控制指令为控制第一显示装置显示媒体回放。具体地，用户在第二显示装置上单指右滑，此时第一显示装置显示已经拍摄的图片或视频，并显示该图片或视频的具体参数(如视频的分辨率和帧率等)。
[0097]
其中，拍完右滑后屏即可预览刚刚拍摄的效果，确定是否需要及时调整构图与参数等，同时可回放视频，回放视频可通过左右两侧的上下滑动进行亮度强弱或声音大小的设置，可进行对媒体文件的标记或删除动作。
[0098]
可选地，如图8所示，触控操作的类型为单指左滑，对应的控制指令为控制第一显示装置显示图像设置界面。具体地，用户在第二显示装置上单指左滑，此时第一显示装置显示不同的图像滤镜，并展示当前镜头组件获取的图像在不同图像滤镜下的显示状态。
[0099]
其中，可设置点击开关的简易功能，如颜色，畸变矫正，格式等，可采用四宫格的形式进行设计，也可采用一屏仅有一个功能的形式，通过左右滑动并点击进行操作，也可通过后屏定制自己所需的功能。
[0100]
可选地，如图9所示，触控操作的类型为双指左右滑动，对应的控制指令为切换拍摄模式。具体地，以运动相机包括按照：照片、视频、升格视频排序的模式队列，当前所处的
拍摄模式为视频为例，用户在第二显示装置上双指左滑，当前拍摄模式由“视频”切换至“照片”；用户在第二显示装置上双指右滑，当前拍摄模式由“视频”切换至“升格视频”。
[0101]
可选地，如图10所示，触控操作的类型为长按，对应的控制指令为控制镜头组件测光。具体地，在第一显示装置显示镜头组件获取的图像时，用户在第二显示装置上长按，此时控制镜头组件执行测光操作。
[0102]
可选地，如图11所示，触控操作的类型为单指上下滑动，对应的控制指令为在拍摄过程中动态调整所屏幕亮度。具体地，在拍摄过程中，用户在第二显示装置上单指上滑，此时增加第一显示装置的屏幕亮度，用户在第二显示装置上单指下滑，此时降低第一显示装置的屏幕亮度。
[0103]
可选地，如图12所示，触控操作的类型为双指双击，对应的控制指令为切换第一显示装置和第二显示装置的显示内容。具体地，用户在第二显示装置上双指双击，此时控制第一显示装置和第二显示装置“对调”所显示的内容，即“切换前后屏”。
[0104]
实施例三
[0105]
如图13所示，在本公开的一个实施例中，提供了一种可移动平台130，包括：手持部132；云台134，所述云台134设置于所述手持部132，所述云台134上设置有运动相机136；所述运动相机136包括：机身；镜头组件，设置于所述机身一侧上；第一显示装置，设置于所述机身上，所述第一显示装置与所述镜头组件位于所述机身的同侧，所述第一显示装置用于显示所述镜头组件采集的图像；第二显示装置，设置于所述机身的另一侧，与所述第一显示装置相对设置；所述第二显示装置用于获取触控操作，并根据所述触控操作生成接收控制指令，以根据所述控制指令控制控制所述第一显示装置的和所述镜头组件显示。
[0106]
在该实施例中，可移动平台包括手持部、设置于手持部的云台以及设置在云台上的运动相机。在该可移动平台被用户使用过程中，用户手握手持部，云台会自动根据用户手部的抖动/晃动做出应对动作，以保持设置在云台上的运动相机相对稳定，进而保证运动相机拍摄的图像/视频不会因为用户的手部晃动而导致“抖动”、“失焦”等问题的出现。
[0107]
其中，运动相机的机身的一侧同时设置有第一显示装置(俗称前屏) 和镜头组件，在机身的另一侧设置有第二显示装置(俗称后屏)，第一显示装置和第二显示装置相对设置，其中第二显示装置具有触控功能，可用于接收用户的触控操作，并根据接收到的触控操作生成控制指令，通过控制指令控制第一显示装置的显示，进而使得该运动相机具有可以通过“后屏”实现“背触”控制的功能，使得在使用该运动相机自拍时，无需频繁转动相机以在“后屏”上进行拍摄设置及拍摄预览，也无需针对自拍场景额外设置“后屏”的翻转结构，或者在前屏上额外设置触控层来辅助自拍，简单易操作，用户的学习成本低，并且，在不提升运动相机成本的情况下显著地提高运动相机在自拍场景下的人机交互体验，提高自拍的操作体验。
[0108]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第二显示装置为触控显示屏，触控显示屏用于接收触控操作，根据触控操作生成针对第一显示装置和/或镜头组件的控制指令。
[0109]
在该实施例中，第二显示装置(即后屏)可以设置为触控显示屏，该触控显示屏可包括显示液晶屏，和与显示液晶屏封装在一起的触控接收层。第二显示装置可以用于获取来自用户的触控操作，如点按、滑动、双指捏合等，并具体根据触控操作的类型生成针对第一显示装置、镜头组件的控制指令，进而对第一显示装置的显示内容进行控制，和/或对镜
头组件下达对焦、测光、拍摄等具体指令。
[0110]
在本公开的一个实施例中，进一步地，根据控制指令控制第一显示装置的显示，包括：根据控制指令设置第一显示装置的显示参数，以控制第一显示装置根据显示参数进行显示；和/或根据控制指令控制第一显示装置回放图片或视频。
[0111]
在该实施例中，在通过第二显示装置根据用户的触控指令生成对应的控制指令后，根据控制指令设置第一显示装置的显示参数。举例来说，可以调整第一显示装置的显示亮度、显示色彩饱和度等参数，也可以控制第一显示装置显示“设置页面”、“拍摄参数页面”、“拍摄预览页面”等，或者控制第一显示装置显示运动相机已经拍摄或存储于机身的图片或视频，进而通过第一显示装置进行照片、视频的回放功能。
[0112]
在本公开的一个实施例中，进一步地，显示参数包括如下至少一种：亮度、对比度、饱和度。
[0113]
在该实施例中，通过按照预设的触控方式向第二显示装置下达触控指令，可以详细控制第一显示装置的显示效果，具体包括第一显示装置的显示亮度，显示对比度，以及所显示图像的色彩饱和度。
[0114]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第二显示装置的显示面积大于第一显示装置的显示面积。
[0115]
在该实施例中，第二显示装置(后屏)可选为大屏，在一些实施例中，后屏为无边框大屏，或者后屏为“全面屏”。第一显示装置与镜头组件位于机身的同侧，因此不适宜设置为“全面屏”等大屏，因此第二显示装置的显示面积大于第一显示装置，一方面有利于运动相机的外观设计和工业设计，在一定程度上提高运动相机的美观程度并降低成本，另一方面可以有效地增加“背触”的触控面积，使得用户可以更加轻松在第二显示装置上进行触摸手势输入，并通过描绘“手势图案”等方式输入复合的触摸控制指令，进一步提高人机交互体验和人机交互效率。
[0116]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第一显示装置和第二显示装置均为彩色显示装置。
[0117]
在该实施例中，第一显示装置和第二显示装置均为“彩屏”，即可以显示图像的色彩，进而在可移动平台应用于自拍场景时可以有效地提高自拍取景的精细度，并可以实时预览成片的“色彩”、“色调”等信息，以及在拍摄时实时获取彩色的预览，使得预览界面更加符合实际拍得的相片或视频，提高自拍体验。
[0118]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第一显示装置和第二显示装置均用于显示镜头组件采集到的图像信息。
[0119]
在该实施例中，第一显示装置(即前屏)和第二显示装置(即后屏) 均可以用于显示镜头组件所采集到的图像信息，即“前屏”和“后屏”均具有“取景”功能。可选地，第一显示装置(即前屏)显示镜头组件所采集到的图像信息的情况更加适用于自拍场景，第二显示装置(即后屏)显示镜头组件所采集到的图像信息的情况更加适用于一般拍摄场景。
[0120]
在本公开的一个实施例中，进一步地，第二显示装置具体用于：获取不同形式的触控操作，并根据不同形式的触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示。
[0121]
在该实施例中，第二显示装置可以获取不同形式的触控操作，比如说，左滑、右滑、
点按、双击、多指滑动等，并根据不同形式的触控操作分别生成相应的控制指令，进而使用户可以根据不同的触控手势控制运动相机执行的不同功能，进一步提高运动相机自拍场景的人机交互体验。
[0122]
在一些实施例中，若第二显示装置获取的触控操作达到了该操作的操作阈值，例如，通过左滑动的方式对第二显示装置进行操作，当用户执行的左滑动操作使得当前调节的参数已经调制该参数的极限值，则第二显示装置会反馈给用户相应的提示信息，以提示用户当前调节的参数已经调制该参数的极限值。可以通过震动、语音播报、屏幕闪烁、led等闪烁等方式进行提示，在此不做限定。如此，可以为用户制造直观的操作反馈，便于用户调整触控操作，提高人机交互体验。在一些实施例中，若第二显示装置获取的触控操作，为对显示装置的至少两个触控点的操作，例如，多指滑动操作。若多指滑动操作不符合预设触控操作的规范，则第二显示装置会反馈给用户相应的提示信息，以提示用户该触控操作不符合预设触控操作的规范。可以通过震动、语音播报、屏幕闪烁、led等闪烁等方式进行提示，在此不做限定。如此，可以为用户制造直观的操作反馈，便于用户调整触控操作，提高人机交互体验。在本公开的一个实施例中，进一步地，不同形式的触控操作能够自定义设置，以使第二显示装置获取触控操作后，能够根据触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示。
[0123]
在该实施例中，用户可以自定义不同形式的触控操作，以及每种形式的触控操作所对应的控制指令。举例来说，用户可自定义“双击”的触控操作对应于切换第一显示装置和第二显示装置的显示内容，又比如用户可自定义“单指下滑”的触控操作对应于控制第一显示装置显示控制中心。
[0124]
在本公开的一个实施例中，进一步地，动相机还包括：控制装置，控制装置与镜头组件、第一显示装置和第二显示装置相连接，控制装置用于：当第一显示装置显示镜头组件采集到的图像信息时，根据第二显示装置接收的控制指令控制镜头组件调整图像采集参数，并控制第一显示装置显示图像采集参数。
[0125]
在该实施例中，运动相机设置有控制装置，在运动相机应用于自拍场景下时，即第一显示装置显示显示镜头组件采集到的图像信息时，控制装置根据通过第二显示装置接收到的控制指令控制镜头组件按照用户设置的方式调整图像采集参数，比如变更测光点、调整对焦点、控制白平衡等，并实时地控制第一显示装置显示赌赢的图像采集参数，以向用户回馈具体调整内容。
[0126]
实施例四
[0127]
如图14所示，在本公开的一个实施例中，提供了一种相机控制系统 140，其中，应用于运动相机，运动相机包括机身；镜头组件，设于机身一侧；第一显示装置，与镜头组件设于机身同一侧；以及，第二显示装置，设置于机身的另一侧，与第一显示装置相对设置；相机控制系统包括：存储器142，存储器142中存储有计算机程序；处理器144，处理器144用于运行计算机程序以实现：获取用户对第二显示装置的触控操作，并根据触控操作，生成控制指令，控制指令用于控制第一显示装置的显示；根据控制指令控制第一显示装置的显示，以调整自拍效果。
[0128]
在该实施例中，通过获取用户针对运动相机“后屏(即第二显示装置)”的“背触”操作来控制运动相机的“前屏(即第一显示装置)”的显示，使得用户在自拍时可以通过背触操
作调整自拍效果，避免了在使用不具有翻转屏，或前屏不具有触控功能的运动相机时，需要频繁转动运动相机以通过“后屏”控制自拍参数，简单易操作，用户的学习成本低，进而提高了自拍场景下的人机交互体验，使得不具有翻转屏，或前屏不具有触控功能的运动相机的自拍体验大大提高。
[0129]
在本公开的一个实施例中，进一步地，处理器用于：通过第二显示装置获取至少一个触控操作，并确定配置文件；根据配置文件确定触控操作对应的控制指令。
[0130]
在该实施例中，在通过第二显示装置获取到至少一个触控操作的同时，确定预设的配置文件，其中配置文件可以在运动相机出厂时预先设置，也可以由用户自定义设置。根据配置文件查找并确定触控操作所对应的控制指令，并通过对应的控制指令控制运动相机进行拍摄。
[0131]
在本公开的一个实施例中，进一步地，如图15所示，相机控制系统 150包括：存储器152、处理器154和接收装置156，接收装置156用于接收控制终端发送的配置文件。
[0132]
在该实施例中，运动相机可以与至少一个控制终端相交互，用户可通过控制终端生成最新的配置文件，并在配置文件中自定义不同类型的触控指令及对应的控制指令，并发送至运动相机，运动相机接收来自控制终端的配置文件并保存。使得用户可以通过与运动相机相通信的终端对指控指令和配置文件进行高效的自定义设置，提高了控制运动相机的交互效率。
[0133]
在本公开的一个实施例中，进一步地，如图15所示，相机控制系统 150还包括：接收装置156，用于接收控制终端发送的配置指令，根据配置指令生成配置文件。
[0134]
在该实施例中，运动相机可以与至少一个控制终端相交互，用户可以通过控制终端与运动相机之间的数据连接发送配置指令，其中配置指令包括定义至少一种形式的触控操作，以及该触控操作所对应的控制指令，在运动相机接收到控制终端发送的配置指令后，根据配置指令在本体生成相应的配置文件并保存。
[0135]
在本公开的一个实施例中，进一步地，处理器用于：根据触控操作确定配置指令，根据配置指令生成配置文件。
[0136]
在该实施例中，用户可直接通过触控操作在运动相机自身上生成配置文件。具体地，用户可在第二显示装置上输入至少一种形式的触控操作，并手动指定该触控操作所对应的控制指令，进而在运动相机本地完成触控操作和控制指令之间的映射，进而生成配置文件。
[0137]
在本公开的一个实施例中，进一步地，处理器用于：根据触控操作确定针对配置文件的修改指令，根据修改指令修改配置文件。
[0138]
在该实施例中，用户可随时访问运动相机中存储的配置文件，并通过第二显示装置输入触控操作，进而对现有的配置文件进行实时的修改，实现用户对配置文件的实时自定义。从而用户能够的根据自己的操作习惯对自拍控制方式进行自定义，减少用户的学习成本，增强用户体验。
[0139]
在本公开的一个实施例中，进一步地，处理器用于：获取不同形式的触控操作，并根据不同形式的触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示。
[0140]
在该实施例中，运动相机通过第二显示装置获取用户输入的不同形式的触控操
作，在获取到至少一个触控操作后，首先识别该触控操作的形式，并在配置文件中确定该形式的触控操作所对应的控制指令，进而根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示，实现对运动相机的自由控制。操作简单，用户的学习成本低，用户能够方便的完成对第一显示装置显示的控制。
[0141]
在本公开的一个实施例中，进一步地，不同形式的触控操作能够自定义设置，以使在通过第二显示装置获取触控操作后，能够根据触控操作生成相应的控制指令，以根据控制指令控制第一显示装置进行相应的显示。
[0142]
在该实施例中，用户可以自由定义不同形式的触控操作，以及每种形式的触控操作所对应的控制指令，使得在通过运动相机自拍时，可以根据需要输入不同形式的触控操作，进而控制第一显示装置显示不同的内容，丰富了在自拍时的控制方式，使得用户在自拍时可以更加详细的控制运动相机，提高自拍时的人机交互体验。
[0143]
在本公开的一个实施例中，进一步地，处理器用于：基于配置文件确定触控操作所对应的至少一个操作实例，并在预设的控制指令库中查找操作实例对应的控制指令，以生成控制指令。
[0144]
在该实施例中，在第二显示装置获取到不同形式的触控操作指令时，读取运动相机自身存储的配置文件，在配置文件中查找每种形式的触控操作所对应的操作实例，其中操作实例包括对应于调用运动相机不同功能的操作，如控制镜头组件对焦、控制第一显示装置改变显示亮度、控制运动相机的控制装置调整存储图像的格式(raw格式或jpeg格式)等，并基于不同的操作实例，在预设的控制指令库内查找每个操作实例所对应的控制指令，生成该控制指令以控制运动相机执行对应的操作实例。
[0145]
在本公开的一个实施例中，进一步地，不同形式的触控操作包括如下至少一种：单指上滑、单指下滑、单指左滑、单指右滑、双指上滑、双指下滑、双指左滑、双指优化、长按、单指单击、单指双击、双指单击、双指双击。
[0146]
可以理解的，触控操作并不限于上述提到的触控操作实例，用户可根据实际需要或自身喜好自由定义不同形式的触控操作。
[0147]
在本公开的一个实施例中，进一步地，控制指令库包括如下至少一种：控制第一显示装置显示控制中心、控制第一显示装置显示镜头组件可设置的拍摄参数、控制镜头组件测光、控制镜头组件对焦、控制镜头组件按照拍摄参数采集图像、控制镜头组件按照拍摄参数拍摄视频、控制第一显示装置显示镜头组件采集到的图像和/或视频、调节第一显示装置的亮度、对调第一显示装置和第二显示装置的显示内容。
[0148]
可以理解的，控制指令库中所包含的控制指令并不限于上述提到的控制指令实例，根据运动相机自身功能的增加，对应的控制指令也会增加，且可以通过固件升级的方式实时扩充现有的控制指令库。
[0149]
在本公开的一个实施例中，进一步地，如图5至图12所示，可以预先设置多种形式的触控操作，以及每种触控操作所对应的控制指令。
[0150]
可选地，如图5所示，触控操作的类型为单指下滑，对应的控制指令为控制第一显示装置显示控制中心。具体地，用户在第二显示装置上单指下滑，此时第一显示装置显示控制中心。
[0151]
其中，控制中心将筛选出可通过点击即可切换的开关功能，每一屏仅有一个功能，
通过左右滑动可切换功能，例如语音控制，前屏全屏，亮度调节，屏幕翻转等，也可通过后屏定制自己所需的功能。
[0152]
可选地，如图6所示，触控操作的类型为单指上滑，对应的控制指令为在拍摄前控制第一显示装置显示拍摄模式的切换，或在拍摄过程中动态调整拍摄参数设置。具体地，在拍摄前，用户在第二显示装置上单指上滑，此时第一显示装置显示不同的拍摄模式，如拍照、录制视频、升格视频等。在拍摄过程中，用户在第二显示装置上单指上滑，此时第一显示装置显示不同的拍摄参数，如拍摄分辨率、录制视频的帧率等。
[0153]
其中，在切换拍摄模式的情况下，用户可在拍照/录像/慢动作等模式间切换，也可通过后屏定制自己所需的模式，也可共享快速切换的设置内的模式。
[0154]
在显示不同拍摄参数的情况下，用户可在当前模式下进行简单参数设置，例如录像的分辨率与帧率，慢动作的分辨率与倍速等等。
[0155]
可选地，如图7所示，触控操作的类型为单指右滑，对应的控制指令为控制第一显示装置显示媒体回放。具体地，用户在第二显示装置上单指右滑，此时第一显示装置显示已经拍摄的图片或视频，并显示该图片或视频的具体参数(如视频的分辨率和帧率等)。
[0156]
其中，拍完右滑后屏即可预览刚刚拍摄的效果，确定是否需要及时调整构图与参数等，同时可回放视频，回放视频可通过左右两侧的上下滑动进行亮度强弱或声音大小的设置，可进行对媒体文件的标记或删除动作。
[0157]
可选地，如图8所示，触控操作的类型为单指左滑，对应的控制指令为控制第一显示装置显示图像设置界面。具体地，用户在第二显示装置上单指左滑，此时第一显示装置显示不同的图像滤镜，并展示当前镜头组件获取的图像在不同图像滤镜下的显示状态。
[0158]
其中，可设置点击开关的简易功能，如颜色，畸变矫正，格式等，可采用四宫格的形式进行设计，也可采用一屏仅有一个功能的形式，通过左右滑动并点击进行操作，也可通过后屏定制自己所需的功能。
[0159]
可选地，如图9所示，触控操作的类型为双指左右滑动，对应的控制指令为切换拍摄模式。具体地，以运动相机包括按照：照片、视频、升格视频排序的模式队列，当前所处的拍摄模式为视频为例，用户在第二显示装置上双指左滑，当前拍摄模式由“视频”切换至“照片”；用户在第二显示装置上双指右滑，当前拍摄模式由“视频”切换至“升格视频”。
[0160]
可选地，如图10所示，触控操作的类型为长按，对应的控制指令为控制镜头组件测光。具体地，在第一显示装置显示镜头组件获取的图像时，用户在第二显示装置上长按，此时控制镜头组件执行测光操作。
[0161]
可选地，如图11所示，触控操作的类型为单指上下滑动，对应的控制指令为在拍摄过程中动态调整所屏幕亮度。具体地，在拍摄过程中，用户在第二显示装置上单指上滑，此时增加第一显示装置的屏幕亮度，用户在第二显示装置上单指下滑，此时降低第一显示装置的屏幕亮度。
[0162]
可选地，如图12所示，触控操作的类型为双指双击，对应的控制指令为切换第一显示装置和第二显示装置的显示内容。具体地，用户在第二显示装置上双指双击，此时控制第一显示装置和第二显示装置“对调”所显示的内容，即“切换前后屏”。
[0163]
实施例五
[0164]
在本公开的一个实施例中，提供了一种具有自拍功能的运动相机，包括：机身；镜
头组件，设置于机身；第一显示装置，设置于机身，第一显示装置与镜头组件位于机身的同侧；第二显示装置，设置于机身，第二显示装置能够够用于获取触控指令，根据触控指令控制第一显示装置的显示；以及如本公开的实施例四中至少一具体实施例中提供的相机控制系统。
[0165]
在该实施例中，可选地，第二显示装置位于具有自拍功能的运动相机的机身上，与设置有第一显示装置的一面相邻的另一面上。
[0166]
可选地，第二显示装置位于具有自拍功能的运动相机的机身上，与设置有第一显示装置的一面相对的另一面上。
[0167]
可选地，第二显示装置为触控显示装置。
[0168]
可选地，第二显示装置和第一显示装置均为彩色显示装置。
[0169]
可选地，第一显示装置和第二显示装置均为触控显示装置。
[0170]
可选地，第二显示装置通过翻转结构与机身相连接，翻转机构的一端与机身相连接，且翻转结构可相对机身转动。第二显示装置与翻转机构的另一端相连接，第二显示装置可相对翻转机构转动。通过设置翻转机构，可以使得第二显示装置的朝向自由变化。
[0171]
可选地，在具有自拍功能的运动相机工作于自拍模式下时，第一显示装置显示镜头组件获取的图像。
[0172]
可选地，在具有自拍功能的运动相机工作于自拍模式下时，第一显示装置显示镜头组件获取的图像，同时第二显示装置停止显示图像。
[0173]
在本公开的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本公开的实施例一中至少一具体实施例提供的自拍控制方法，因此，该计算机程序包括如本公开的实施例一中至少一具体实施例提供的自拍控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0174]
本公开的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
[0175]
在本公开的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本公开中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0176]
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。